LU504256B1

LU504256B1 - Ein gelenkmodul mit einstellbarer steifigkeit

Info

Publication number: LU504256B1
Application number: LU504256A
Authority: LU
Inventors: Yongli Zhu
Original assignee: Chongqing Vocational Inst Eng
Priority date: 2023-05-18
Filing date: 2023-05-18
Publication date: 2023-11-30

Abstract

Die Erfindung offenbart ein Gelenkmodul mit einstellbarer Steifigkeit, das den Rotor, den Stator, die Verbindungssäule, die Federplatte, den Rotor mit der an einem Ende montierten Verbindungsplatte und den im Inneren des Rotors montierte Abstandsplatte umfasst, wobei ein Ende der Verbindungssäule mit der Befestigungsplatte zusammengebaut und befestigt ist, das andere Ende durch die Abstandsplatte und den Rotor hindurchgeht und mit der Mutter zusammengebaut ist; die Befestigungsplatte ist mittels des Verbindungsrahmens mit dem Stator verbunden, und der Stator ist mit dem Verbindungskasten versehen, dessen Innenseite mit der hohlen Verbindungsraum versehen ist; der Verbindungskasten ist an einem Ende der Federplatte befestigt, und das von dem Verbindungskasten entfernte Ende der Federplatte ist das offene Ende; der Federplatte mit einem hohlen Federplattenhohlraum im Inneren der Federplatte versehen ist und der Federplattenhohlraum mit dem Verbindungsraum mittels eines Verbinders verbunden ist; der Federtellerhohlraum und der Verbindungshohlraum sind mit Hydrauliköl gefüllt; die Federplatte durchläuft den Einstellsitz und schnappt und gleitet in den Einstellsitz, der direkt oder indirekt auf dem Rotor montiert ist. Der Elastizitätsmodul des Federtellers kann durch Regelung des Öldrucks in der Federplattenraum schnell eingestellt werden, um die Dämpfung der Drehung des Rotors gegenüber dem Stator zu regulieren.

Description

Ein Gelenkmodul mit einstellbarer Steifigkeit LU504256

Technischer Bereich

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf das Gebiet der mechanischen Konstruktion, insbesondere auf ein Gelenkmodul mit einstellbarer Steifigkeit.

Technologie im Hintergrund

Mit dem zunehmenden Einsatz von Robotern in verschiedenen Branchen wie der Industrie, der Luft- und Raumfahrt, der Medizin und dem Dienstleistungssektor ergeben sich immer mehr

Gelegenheiten zur Interaktion mit dem Menschen, und die Gewährleistung der Sicherheit von

Robotern bei der Interaktion mit der Umwelt oder dem Menschen ist zu einem wichtigen

Forschungsziel im In- und Ausland geworden. Herkommliche Roboter sind so konstruiert, dass sie starr sind, um eine genaue Endposition zu gewährleisten, und folgen einer im Voraus geplanten Route, um eine monotone und sich wiederholende Aufgabe zu erledigen. Wenn jedoch die Endeffektoren des Roboters mit der Umgebung in Berührung kommen, kann selbst die präziseste Positionssteuerung unzureichend sein. Durch die Kombination mit einer

Kontaktkraftregelung kann die Anforderung an die Positionsgenauigkeit gelockert werden. Aus diesem Grund haben Wissenschaftler Konstruktionen mit variabler Steifigkeit entwickelt, die nicht nur die passive Sicherheit eines flexiblen Mechanismus bieten, sondern auch eine hohe

Steuerungsgenauigkeit und ein breites Anwendungsspektrum. Sie können wie ein biologischer

Muskel Stöße abfedern, Energie aufnehmen, speichern und verwerten. Solche Vorrichtungen werden als Gelenkmodule mit einstellbarer Steifigkeit oder variabler Steifigkeit bezeichnet.

Die meisten der Gelenkmodul mit einstellbarer Steifigkeit verwenden die Federplatte, um die Drehung von Stator und Rotor zu dämpfen, dies ist eine einfache Konstruktion, die jedoch zu stark vom Elastizitätsmodul der Federplatte abhängt und daher nicht an eine breite Palette von Anwendungen angepasst werden kann, gleichzeitig kann eine zu hohe Geschwindigkeit und ein zu hohes Drehmoment während der Drehung leicht zu einer Kollision zwischen Rotor und

Stator führen, was die Lebensdauer des Moduls beeinträchtigt. Ein dringendes technisches

Problem ist, wie man den kontrollierten Elastizitätsmodul der Federplatte und eine Dämpfung zwischen Rotor und Stator erreichen kann.

Inhalt der Erfindung

In Anbetracht der oben genannten Mängel des Standes der Technik besteht die technische

Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, ein Gelenkmodul mit einstellbarer Steifigkeit bereitzustellen, das den Elastizitätsmodul der Federplatte mit Hilfe des Öldrucks im Inneren der

Federplatte steuert.

Um den oben genannten Zweck zu erreichen, stellt die Erfindung ein Gelenkmodul mit einstellbarer Steifigkeit, das den Rotor, den Stator, die Verbindungssäule, die Federplatte, den

Rotor mit der an einem Ende montierten Verbindungsplatte und den im Inneren des Rotors montierte Abstandsplatte umfasst, wobei ein Ende der Verbindungssäule mit der

Befestigungsplatte zusammengebaut und befestigt ist, das andere Ende durch die Abstandsplatte und den Rotor hindurchgeht und mit der Mutter zusammengebaut ist;

Die genannte Befestigungsplatte ist mittels des Verbindungsrahmens mit dem Stator verbunden, und der genannte Stator ist mit dem Verbindungskasten versehen, dessen Innenseite mit der hohlen Verbindungsraum versehen ist; der genannte Verbindungskasten ist an einem

Ende der Federplatte befestigt, und das von dem Verbindungskasten entfernte Ende der

Federplatte ist das offene Ende; der Federplatte mit einem hohlen Federplattenhohlraum im

Inneren der Federplatte versehen ist und der Federplattenhohlraum mit dem Verbindungsraum mittels eines Verbinders verbunden ist, die genannte Federplatte hat eine Elastizität; de} J504256 genannte Federtellerhohlraum und der Verbindungshohlraum sind mit Hydrauliköl gefüllt;

Die genannte Federplatte durchläuft den Einstellsitz und schnappt und gleitet in den

Einstellsitz, der direkt oder indirekt auf dem Rotor montiert ist.

Als weitere Verbesserung der vorliegenden Erfindung ist der genannte Einstellsitz mit dem

Schraubhülsensitz, dem Gleitblocksitz und der Drehachse ausgestattet, wobei die genannte

Drehachse mit dem Lager ausgestattet ist, das Lager auf die Federplatte gepresst wird; wobei die genannte Drehachse und das Lager sind mindestens zwei und symmetrisch auf jeder Seite der Federplatte montiert, wobei die Lager auf jeder Seite der Federplatte gegen die Seitenwände der Federplatte gepresst werden;

Der Gleitblocksitz auf die Gleitschiene aufgesetzt und gleitend montiert ist, wobei die genannte Gleitschiene mittels der Gleitschienenverbindungsplatte mit der Abstandsplatte verbunden ist; der genannte Schraubhülsensitz ist mit der Schraubenhülse versehen, die außerhalb der Schraube angebracht und mit dieser mittels des Schraubengewindes verbunden ist, wobei die genannte Schraube in Umfangsrichtung und nicht axial beweglich auf dem ersten

Schraubensitz montiert ist, wobei der zweite Schraubensitz, der genannte erste Schraubensitz und der genannte zweite Schraubensitz auf der Abstandsplatte montiert sind.

Als weitere Verbesserung der vorliegenden Erfindung ist die Verbindungssäule außerdem mit der Kodierungsplatte auf dem Teil der Abstandsplatte ausgestattet, der sich nahe der Seite der Verbindungsscheibe befindet, wobei der Rand der Kodierungsplatte in den Kodierer eingepasst ist, der auf der Abstandsplatte montiert ist.

Als weitere Verbesserung der vorliegenden Erfindung werden die genannten Statorflansche für den Zusammenbau und die Befestigung mit externen Einstellungen verwendet.

Als weitere Verbesserung der vorliegenden Erfindung ist die genannte Schraube mit dem ersten Zahnrad ausgestattet, wobei das erste Zahnrad mit dem zweiten Zahnrad zur Übertragung kämmt, wobei das genannte zweite Zahnrad auf der Motorwelle montiert ist, wobei die

Motorwelle in dem Motor montiert ist und der Motor auf dem ersten Schraubensitz montiert ist.

Als weitere Verbesserung der vorliegenden Erfindung ist der genannte Stator ferner mit der

Begrenzungstabelle ausgestattet, wobei der genannte Rotor mit dem Begrenzungsschlitz in

Übereinstimmung mit der Begrenzungstabelle versehen ist, wobei die genannte

Begrenzungstabelle in den Begrenzungsschlitz eingepasst ist, wobei die Begrenzungstabelle, der Begrenzungsschlitz dazu verwendet wird, den maximalen Drehwinkel des Rotors und des

Stators zu begrenzen.

Als weitere Verbesserung der vorliegenden Erfindung ist die genannte Verbindungssäule mit der Pressplatte ausgestattet, wobei der genannte Verbindungsraum über die Olleitung mit dem Ölraum des Pufferzylinders verbunden ist, wobei die genannten Pufferzylinder zwei sind und auf die beiden maximalen Drehwinkel der Pressplatte eingestellt sind, wobei die

Pufferzylinder auf dem Rotor montiert sind;

Der genannte Pufferzylinder ist mit dem Hohlölraum im Inneren versehen, der genannten

Ölraum ist abgedichtet und axial mit dem Kolben verschiebbar, der Kolben ist mit einem Ende der Kolbenstange zusammengebaut, das andere Ende der Kolbenstange ist mit dem Schubring zusammengebaut, nachdem er in den Pufferzylinder eingedrungen ist, der genannte Ölraum ist vom Ende des Kolbens entfernt und der Kolben ist mit der Feder installiert, die Feder übt eine

Federkraft auf den Kolben aus, um in Richtung des Schubrings zu drücken, der genannte

Ölraum, die genannte Ölleitung ist mit Hydrauliköl gefüllt.

Die vorteilhaften Wirkungen der vorliegenden Erfindung sind: LU504256

Die Erfindung sieht den Federplattenhohlraum im Innern der Federplatte vor, der mit

Hydraulikol gefüllt ist, so dass der Elastizitätsmodul der Federplatte durch Regelung des

Oldrucks im Federplattenhohlraum schnell eingestellt werden kann, um eine

Dämpfungseinstellung des Rotors im Verhältnis zur Statorrotation zu erreichen. Diese

Konstruktion verfügt über einen weiten Bereich der Dampfungseinstellung und kann flexibel an die meisten Finsatzumgebungen angepasst werden und die meisten Anforderungen erfüllen, wodurch die Möglichkeiten der Erfindung als Standardteil und die Einstellbarkeit ihrer

Funktion erheblich gesteigert werden. Durch die Hinzufügung des Pufferzylinders zur

Erfindung wird der Aufprall zwischen dem Rotor und dem Stator stärker reduziert, während der

Elastizitätsmodul der Federplatte während des Aufpralls erhöht wird, um eine weitere Pufferung zu erreichen und somit einen direkten Stoß des Rotors auf den Stator zu vermeiden.

Beschreibung der beigefiigten Zeichnungen

Bild 1 ist eine schematische Darstellung 1 des Aufbaus der vorliegenden Erfindung;

Bild 2 ist eine schematische Darstellung 2 des Aufbaus der vorliegenden Erfindung;

Bild 3 ist eine schematische Darstellung 3 des Aufbaus der vorliegenden Erfindung (Schnittdarstellung in der Mittelebene, in der sich die Verbindungsstiitzenachse 620 befindet);

Bild 4 ist eine schematische Darstellung 4 des Aufbaus der vorliegenden Erfindung (Querschnitt durch die andere zentrale Fläche, in der die Verbindungsstützenachse 620 angeordnet ist);

Bild 5 ist eine schematische Darstellung 1 eines Teils des Aufbaus der vorliegenden

Erfindung;

Bild 6 ist eine schematische Darstellung 2 eines Teils des Aufbaus der vorliegenden

Erfindung;

Bild 7 ist eine schematische Darstellung 3 eines Teils des Aufbaus der vorliegenden

Erfindung;

Bild 8 ist eine schematische Darstellung des Aufbaus an der Federplatte 510, dem

Einstellsitz 310, dem Motor 570 und der Schraube 610;

Bild 9 ist eine schematische Darstellung des Aufbaus an der Federplatte 510, des

Einstellsitzes 310;

Bild 10 ist eine Schnittdarstellung des Pufferzylinders 560 an der Mittelfläche, an der sich die Achse des Kolbens 564 befindet.

Detaillierte Beschreibung

Die technischen Lösungen in Ausführungsformen der Erfindung werden im Folgenden in

Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen in den Ausführungsformen der Erfindung klar und vollständig beschrieben.

Siehe Bilder 1 bis 9, das Gelenkmodul dieser Ausführungsform umfasst den Rotor 110, den Stator 120, die Verbindungssäule 620, die Federplatte 510, der genannte Rotor 110 hat eine

Verbindungsplatte 130, die an einem Ende des Rotors 110 angebracht ist, und den Abstandhalter 112, der im Inneren des Rotors 110 angebracht ist, die genannte Verbindungssäule 620 ist an einem Ende an der Befestigungsplatte 621 montiert und befestigt, das andere Ende geht durch den Abstandshalter 112 und den Rotor 110 hindurch und ist an der Mutter 230 montiert, so dass die Verbindungssäule 620 und der Rotor 110 nicht axial beweglich sind, sondern mit relativer

Umfangsdrehung montiert werden können; die genannte Verbindungssäule 620 ist auf dem Teil des Abstandshalters 112 in der Nähe der Seite der Verbindungsplatte 130, bzw. auf der

Kodierplatte 550, Pressplatte 622, die genannte Kodierplatte 550 Kante in den Kodierer 540-U504256

Kodierer 540 auf dem Abstandshalter 112 montiert, wenn die Verbindungssäule 620 relativ zu dem Rotor 110 Rotation kann die Kodierplatte 550 synchrone Drehung zu fahren, so dass durch den Kodierer 540, um den Drehwinkel zu erkennen.

Die genannte Befestigungsplatte 621 wird mit dem Stator 120 durch den

Verbindungsrahmen 140 zusammengebaut, der genannte Stator 120 ist mit dem Statorflansch 121 bzw. dem Verbindungskasten 530 versehen, der genannte Statorflansch 121 wird für den

Zusammenbau und die Befestigung mit der externen Einstellung verwendet, der genannte

Verbindungskasten 530 ist innen mit einem hohlen Verbindungshohlraum 531 versehen; der

Verbindungskasten 530 ist an einem Ende der Federplatte 510 montiert und befestigt, wobei das von dem Verbindungskasten 530 abgewandte Ende der Federplatte 510 das offene Ende ist; die

Federplatte 510 ist mit einem hohlen Federplattenhohlraum 511 im Inneren der Federplatte 510 versehen, wobei der Federplattenhohlraum 511 mit dem Verbindungshohlraum 531 durch einen

Verbinder 520 verbunden ist, wobei die Federplatte 510 flexibel ist. Der Federplattenhohlraum 511 und der Verbindungshohlraum 531 sind mit Hydrauliköl gefüllt, und der Elastizitätsmodul der Federplatten 510, d. h. die zu überwindende Dämpfung, wenn sich der Rotor in Bezug auf den Stator dreht, wird durch Erhöhen oder Verringern des Hydrauliköldrucks während des

Betriebs gesteuert.

Die genannte Federplatte 510 durch den Einstellsitz 310 hindurchgeht, der genannte

Einstellsitz 310 mit dem Schraubhülsensitz 320, dem Gleitersitz 330 und der Drehwelle 630 versehen ist, die genannte Drehwelle 630 mit dem Lager 340 versehen ist und das Lager 340 gegen die Federplatte 510 gedrückt wird; die genannte Drehwelle 630 und Lager 340 sind mindestens zwei und symmetrisch auf jeder Seite der Federplatte 510 angebracht, wobei die

Lager 340 auf jeder Seite der Federplatte 510 gegen die Seitenwände der Federplatte 510 gedrückt werden.

Der Gleitersitz 330 auf der Gleitschiene 170 gleitend angebracht ist, wobei die genannte

Gleitschiene 170 mittels der Gleitschienenverbindungsplatte 171 am Abstandshalter 112 angebracht ist; der genannte Schraubhülsensitz 320 mit einer Schraubenhülse versehen ist, die auf die Schraube 610 aufgesetzt und mit dieser mittels eines Gewindes verbunden ist, wobei die genannte Schraube 610 in Umfangsrichtung und nicht axial beweglich auf dem ersten

Schraubensitz 150, dem zweiten Schraubensitz 160 montiert ist, wobei der genannte erste

Schraubensitz 150, der zweite Schraubensitz 160 auf dem Abstandshalter 112 montiert ist; die genannte Schraube 610 ist mit dem ersten Zahnrad 711 ausgestattet, das in das zweite Zahnrad 712 eingreift, wobei das genannte zweite Zahnrad 712 auf der Motorwelle 571 montiert ist, wobei die Motorwelle 571 in dem Motor 570 montiert ist, der auf dem ersten Schraubensitz 150 montiert ist.

Der genannte Stator 120 ist ferner mit der Begrenzungstabelle 122 ausgestattet, der genannte Rotor 110 ist mit dem Begrenzungsschlitz 111 in Übereinstimmung mit der

Begrenzungstabelle 122 versehen, die genannte Begrenzungstabelle 122 ist in den

Begrenzungsschlitz 111 eingepasst, wenn der Drehwinkel des Rotors relativ zum Stator die maximale Zeit erreicht, wird die Begrenzungstabelle 122 gegen die Innenwand des

Begrenzungsschlitzes 111 gedrückt, um eine Verriegelungspositionierung zu erreichen, dann kann sich der Rotor nicht weiter relativ zum Stator 120 in dieser Drehrichtung drehen.

Siehe Bilder 8 bis 10, der genannte Verbindungsraum 531 ist über die Olleitung 501 mit dem Olraum 563 des Pufferzylinders 560 verbunden, der genannte Pufferzylinder 560 ist in zwei Teilen und jeweils in zwei maximalen Drehwinkeln der Pressplatte 622 vorgesehen, de-/504256

Pufferzylinder 560 ist auf dem Rotor 110 montiert. Der genannte Pufferzylinder 560 ist mit dem

Hohlölraum 563 versehen, der genannte Ölraum 563 ist abgedichtet und axial verschiebbar installiert den Kolben 564, den Kolben 564 und das eine Ende der Kolbenstange 561, das 5 andere Ende der Kolbenstange 561 durch den Pufferzylinder 560 und den Druckring 562, der genannte Ölraum 563 weg vom Ende des Kolbens 564 und des Kolbens 564 installiert zwischen der Feder 565, der Feder 565 zum Kolben 564, um die elastische Kraft zum Druckring 562 zu drücken, der genannte Ölkraum 563, die Ölleitung 501 gefüllt mit Hydrauliköl. Wenn der Rotor die Federkraft überwindet und den maximalen Drehwinkel erreicht, wird die Pressplatte 622 gegen den Druckring 562 eines der Pufferzylinder 560 gedrückt, wodurch der Kolben 564 gegen die Federkraft der Feder 565 gedrückt wird, um das Hydrauliköl in dem Ölraum 563 in den Federplattenraum 511 zu pressen und somit den Öldruck in dem Federplattenraum 511 zu erhöhen, zu diesem Zeitpunkt erhöht sich der Elastizitätsmodul der Federplatte 510, wodurch eine größere Rotationsdämpfung für den Rotor bereitgestellt wird, um zu verhindern, dass der

Rotor direkt auf den Stator aufschlägt, während der Pufferzylinder 560 auch eine dämpfende

Wirkung hat und verhindert, dass der Rotor direkt auf den Stator aufschlägt. Während die

Rotationskraft des Rotors abnimmt, verformt sich der Federteller allmählich wieder, und der

Kolben 564 des Pufferzylinders 560 wird durch die Wirkung der Feder 565 zurückgestellt, wodurch das ausgepresste Hydrauliköl zurückgezogen wird. In der Praxis kann der Ölraum 563 an den externen Ölkreislauf angeschlossen werden, und die Einstellung des anfänglichen

Elastizitätsmoduls des Federtellers kann durch Erhöhen oder Verringern des Öldrucks im

Ölraum 563 während des Betriebs erreicht werden.

Claims

Ansprüche LU504256

1. Ein Gelenkmodul mit einstellbarer Steifigkeit, dadurch gekennzeichnet, dass: das den Rotor, den Stator, die Verbindungssäule, die Federplatte, den Rotor mit der an einem Ende montierten Verbindungsplatte und den im Inneren des genannten Rotors montierte Abstandsplatte umfasst, wobei ein Ende der genannten Verbindungssäule mit der Befestigungsplatte zusammengebaut und befestigt ist, das andere Ende durch die Abstandsplatte und den Rotor hindurchgeht und mit der Mutter zusammengebaut ist; Die genannte Befestigungsplatte ist mittels des Verbindungsrahmens mit dem Stator verbunden, und der genannte Stator ist mit dem Verbindungskasten versehen, dessen Innenseite mit der hohlen Verbindungsraum versehen ist; der genannte Verbindungskasten ist an einem Ende der Federplatte befestigt, und das von dem Verbindungskasten entfernte Ende der Federplatte ist das offene Ende; der Federplatte mit einem hohlen Federplattenhohlraum im Inneren der Federplatte versehen ist und der Federplattenhohlraum mit dem Verbindungsraum mittels eines Verbinders verbunden ist, die genannte Federplatte hat eine Elastizität; der genannte Federtellerhohlraum und der Verbindungshohlraum sind mit Hydrauliköl gefüllt; Die genannte Federplatte durchläuft den Einstellsitz und schnappt und gleitet in den Einstellsitz, der direkt oder indirekt auf dem Rotor montiert ist.

2. Ein Gelenkmodul nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass: der genannte Einstellsitz mit dem Schraubhülsensitz, dem Gleitblocksitz und der Drehachse ausgestattet ist, wobei die genannte Drehachse mit dem Lager ausgestattet ist, das Lager auf die Federplatte gepresst wird; die genannte Drehachse und das Lager sind mindestens zwei und symmetrisch auf jeder Seite der Federplatte montiert, wobei die Lager auf jeder Seite der Federplatte gegen die Seitenwände der Federplatte gepresst werden; Der Gleitblocksitz auf die Gleitschiene aufgesetzt und gleitend montiert ist, wobei die genannte Gleitschiene mittels der Gleitschienenverbindungsplatte mit der Abstandsplatte verbunden ist; der genannte Schraubhülsensitz ist mit der Schraubenhülse versehen, die außerhalb der Schraube angebracht und mit dieser mittels des Schraubengewindes verbunden ist, wobei die genannte Schraube in Umfangsrichtung und nicht axial beweglich auf dem ersten Schraubensitz montiert ist, wobei der zweite Schraubensitz, der genannte erste Schraubensitz und der genannte zweite Schraubensitz auf der Abstandsplatte montiert sind.

3. Ein Gelenkmodul nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass: die Verbindungssäule außerdem mit der Kodierungsplatte auf dem Teil der Abstandsplatte ausgestattet ist, der sich nahe der Seite der Verbindungsscheibe befindet, wobei der Rand der Kodierungsplatte in den Kodierer eingepasst ist, der auf der Abstandsplatte montiert ist.

4. Ein Gelenkmodul nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass: der genannte Stator mit separaten Statorflanschen versehen ist, wobei die genannten Statorflansche für den Zusammenbau und die Befestigung mit externen Einstellungen verwendet werden.

5. Ein Gelenkmodul nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass: die genannte Schraube mit dem ersten Zahnrad ausgestattet ist, das erste Zahnrad mit dem zweiten Zahnrad zur Übertragung kämmt, das genannte zweite Zahnrad auf der Motorwelle montiert ist, die Motorwelle in dem Motor montiert ist und der Motor auf dem ersten Schraubensitz montiert ist.

6. Ein Gelenkmodul nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass: der genannte Stator ferner mit der Begrenzungstabelle ausgestattet ist, der genannte Rotor mit dem Begrenzungsschlitz in Übereinstimmung mit der Begrenzungstabelle versehen ist, die genannte

Begrenzungstabelle in den Begrenzungsschlitz eingepasst ist, die Begrenzungstabelle, de} J504256 Begrenzungsschlitz dazu verwendet wird, den maximalen Drehwinkel des Rotors und des Stators zu begrenzen.

7. Ein Gelenkmodul nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass: die genannte Verbindungssäule mit der Pressplatte ausgestattet ist, der genannte Verbindungsraum über die Ölleitung mit dem Ölraum des Pufferzylinders verbunden ist, die genannten Pufferzylinder zwei sind und auf die beiden maximalen Drehwinkel der Pressplatte eingestellt sind, die Pufferzylinder auf dem Rotor montiert sind; Der genannte Pufferzylinder ist mit dem Hohlölraum im Inneren versehen, der genannten Olraum ist abgedichtet und axial mit dem Kolben verschiebbar, der Kolben ist mit einem Ende der Kolbenstange zusammengebaut, das andere Ende der Kolbenstange ist mit dem Schubring zusammengebaut, nachdem er in den Pufferzylinder eingedrungen ist, der genannte Ölraum ist vom Ende des Kolbens entfernt und der Kolben ist mit der Feder installiert, die Feder übt eine Federkraft auf den Kolben aus, um in Richtung des Schubrings zu drücken, der genannte Olraum, die genannte Ölleitung ist mit Hydrauliköl gefüllt.