LU504257B1 - Ein elastisches gelenkmodul mit einstellbarer steifigkeit - Google Patents

Abstract

Die Erfindung offenbart ein elastisches Gelenkmodul mit einstellbarer Steifigkeit, das den Stator, den Rotor, den Einstellmechanismus und die Federplatte umfasst, wobei die Federplatte an einem Ende am Stator und am anderen Ende an dem offenen Ende befestigt ist, wobei der Einstellmechanismus am Rotor befestigt ist und der Einstellmechanismussatz an die entsprechende Federplatte geklemmt wird, um die Federplatte einzustellen, um dem Rotor eine elastische Dämpfung zu verleihen, damit er sich nicht dreht; der Rotor auf der zweiten Verbindungsplatte montiert ist, wobei die genannte zweite Verbindungsplatte mit dem Gleitschienenhalter ausgestattet ist; der genannte Einstellmechanismus umfasst den Einstellsitz, den Kupplungshalter, die Schraube, wobei der Kupplungshalter auf dem Rotor montiert ist, die Schraube mit dem Kupplungshalter und dem Schraubensitz jeweils in Umfangsrichtung drehbar und nicht axial beweglich zusammengebaut ist, der genannte Schraubensitz auf dem Gleitschienenhalter montiert ist, der Gleitschienenhalter auch mit der Gleitschiene montiert ist; die genannte Gleitschiene und der Gleitsitz schnappen ineinander und gleiten zusammen, der Gleitsitz ist auf dem Einstellsitz montiert, der genannte Einstellsitz ist auch auf dem Schraubenhülsensitz montiert, die Drehwelle, der genannte Schraubenhülsensitz ist auf der Schraubenhülse montiert, die Schraubenhülse ist auf die entsprechende Schraube gesetzt und mit ihr durch die Gewindeschraube montiert.

Description

Ein elastisches Gelenkmodul mit einstellbarer Steifigkeit LU504257

Technischer Bereich

Die Erfindung bezieht sich auf das Gebiet der mechanischen Konstruktion, insbesondere auf ein elastisches Gelenkmodul mit einstellbarer Steifigkeit.

Technologie im Hintergrund

Mit dem zunehmenden Einsatz von Robotern in verschiedenen Branchen wie der Industrie, der Luft- und Raumfahrt, der Medizin und dem Dienstleistungssektor ergeben sich immer mehr

Gelegenheiten zur Interaktion mit Menschen, und die Gewährleistung der Sicherheit von

Robotern bei der Interaktion mit der Umwelt oder mit Menschen ist zu einem wichtigen

Forschungsziel im In- und Ausland geworden. Herkômmliche Roboter sind so konzipiert, dass sie genaue Endpositionen einnehmen können, bei den meisten handelt es sich um starre Roboter, die vorgeplanten Routen folgen, um monotone und sich wiederholende Aufgaben auszuführen.

Wenn jedoch die Endeffektoren des Roboters mit der Umgebung in Berührung kommen, kann selbst die präziseste Positionssteuerung unzureichend sein. Durch die Kombination mit einer

Kontaktkraftregelung kann die Anforderung an die Positionsgenauigkeit gelockert werden. Aus diesem Grund haben Wissenschaftler Konstruktionen mit variabler Steifigkeit entwickelt, die nicht nur die passive Sicherheit eines elastischen Mechanismus bieten, sondern auch eine hohe

Steuerungsgenauigkeit und ein breites Anwendungsspektrum aufweisen. Sie können wie ein biologischer Muskel Stöße abfedern, Energie aufnehmen, speichern und verwerten. Solche

Vorrichtungen werden als Gelenkmodule mit einstellbarer Steifigkeit oder variabler Steifigkeit bezeichnet.

Die meisten der derzeitigen Gelenkmodule mit einstellbarer Steifigkeit verwenden eine einzelne Feder, um die Drehung von Stator und Rotor zu dämpfen, was eine einfache

Konstruktionsstruktur darstellt, aber nicht für Situationen geeignet ist, in denen eine hohe

Dämpfung der Drehung erforderlich ist. In dieser Anwendung wird ein elastisches

Gelenkmodul mit einstellbarer Steifigkeit vorgestellt, das zwei Federplatten und eine einstellbare Dämpfung verwendet, die von jeder schnellen Federplatte bereitgestellt wird, wodurch mehr Anforderungen erfüllt werden können.

Inhalt der Erfindung

In Anbetracht der oben genannten Mängel des Standes der Technik besteht das technische

Problem, das durch die vorliegende Erfindung zu lösen ist, darin, ein elastisches Gelenkmodul mit einstellbarer Steifigkeit bereitzustellen, das zwei Federplatten verwendet und bei dem die elastische Dämpfung, die von den beiden Federplatten auf den Rotor ausgeübt wird, unabhängig voneinander einstellbar ist.

Um das oben genannte zu erreichen, offenbart die Erfindung ein elastisches Gelenkmodul mit einstellbarer Steifigkeit, das den Stator, den Rotor, den Einstellmechanismus und die

Federplatte umfasst, wobei die Federplatte an einem Ende am Stator und am anderen Ende an dem offenen Ende befestigt ist, wobei der Einstellmechanismus am Rotor befestigt ist und der

Einstellmechanismussatz an die entsprechende Federplatte geklemmt wird, um die Federplatte einzustellen, um dem Rotor eine elastische Dämpfung zu verleihen, damit er sich nicht dreht; der Rotor auf der zweiten Verbindungsplatte montiert ist, wobei die genannte zweite

Verbindungsplatte mit dem Gleitschienenhalter ausgestattet ist;

Der genannte Einstellmechanismus umfasst den Einstellsitz, den Kupplungshalter, die

Schraube, wobei der Kupplungshalter auf dem Rotor montiert ist, die Schraube mit dem

Kupplungshalter und dem Schraubensitz jeweils in Umfangsrichtung drehbar und nicht axial beweglich zusammengebaut ist, der genannte Schraubensitz auf dem GleitschienenhalteFU904257 montiert ist, der Gleitschienenhalter auch mit der Gleitschiene montiert ist; die genannte

Gleitschiene und der Gleitsitz schnappen ineinander und gleiten zusammen, der Gleitsitz ist auf dem Einstellsitz montiert, der genannte Einstellsitz ist auch auf dem Schraubenhülsensitz montiert, die Drehwelle, der genannte Schraubenhülsensitz ist auf der Schraubenhülse montiert, die Schraubenhülse ist auf die entsprechende Schraube gesetzt und mit ihr durch die

Gewindeschraube montiert.

Als weitere Verbesserung der vorliegenden Erfindung ist der genannte Einstellsitz ferner mit der Drehwelle ausgestattet, von denen mindestens zwei symmetrisch in Bezug auf die

Federplatte verteilt sind und von denen jede mit dem Lager ausgestattet ist, wobei das Lager auf jeder Seite der Federplatte gegen die Federplatte gedrückt werden, um die Federplatte zu klemmen.

Als weitere Verbesserung der vorliegenden Erfindung umfasst der genannte

Einstellmechanismus weiterhin den Kupplungshalter, das Einstellzahnrad, den auf der

Federplatte montierten Einstellsitz und die daran befestigte Schnapp- und Gleitanordnung; das genannte Einstellzahnrad ist an einem Ende der Einstellkegelhülse angebracht, die

Einstellkegelhülse ist auf dem Rotor umfangsmäßig drehbar und nicht axial beweglich angebracht, die genannte Einstellkegelhülse ist in ihrem Inneren mit dem Kegelloch versehen, das Kegelloch ist gegen die Kupplungskegelfläche des Kupplungskegels gepreßt, der genannte

Kupplungskegel ist an einem Ende der Hülse angebracht, die Hülse auf dem Kupplungsrahmen ist umfangsmäßig und axial beweglich angebracht, der Kupplungshalter ist auf dem Rotor angebracht; die Hülse ist an einem von dem Kupplungskegel abgewandten Ende mit einem magnetischen Magnetring versehen, wobei der Magnetring magnetisch ist;

Die genannte Hülse ist mit der Feder auf dem Teil der Hülse versehen, der sich zwischen dem Magnetring und dem Kupplungshalter befindet, wobei die Feder eine Federkraft auf den

Magnetring ausübt, der von der Hülse des Einstellkonus entfernt ist, so dass sich der

Kupplungskegel im Ausgangszustand in der von dem Kegelloch am weitesten entfernten

Position befindet, wenn die Oberfläche des Kupplungskegels nicht in Kontakt mit dem

Kegelloch ist;

Die genannte Spule wird erregt, um ein Magnetfeld zu erzeugen, das die abstoßende

Magnetkraft auf den Magnetring ausübt, wodurch der Magnetringring dazu gebracht wird, sich über die Federkraft in Richtung des Kegels zu bewegen, bis die Kupplungskegelfläche gegen das Kegelloch gedrückt wird;

Die genannte Hülse ist an der Innenwand mit dem Keil versehen, der in der Keilnut sitzt und gleitend montiert ist, die Keilnut ist an der Schraube angebracht.

Als weitere Verbesserung der vorliegenden Erfindung weist der genannte

Einstellmechanismus jeweils zwei Federplatten auf, beide Federplatten auf sind

Federplattenhaltern montiert, die auf dem Stator montiert sind, jeder Einstellmechanismus entspricht der Federplatte.

Als weitere Verbesserung der vorliegenden Erfindung kämmen zwei Einstellzahnräder des

Einstellmechanismus miteinander, eines der Einstellzahnräder kämmt mit dem Antriebszahnrad, das Antriebszahnrad ist auf der Motorwelle montiert, die Motorwelle ist in den Motor eingepasst ist und der Motor auf dem Rotor montiert.

Als weitere Verbesserung der vorliegenden Erfindung ist die genannte zweite

Verbindungsplatte ferner mit der Verbindungswelle versehen, wobei die genannte

Verbindungswelle durch die Begrenzungsplatte hindurchgeht und mit der erster J504257

Verbindungsplatte zusammengebaut ist, wobei die genannte Begrenzungsplatte auf dem Stator montiert ist, wobei die genannte Begrenzungsplatte und die Verbindungswelle mit relativer

Umfangsdrehung zusammengebaut werden können und die Begrenzungsplatte mit dem

Begrenzungsbogenschlitz versehen ist; wobei der zweite Schraubenbolzen durch die zweite

Verbindungsplatte und den Begrenzungsbogenschlitz hindurchgeht und mit der ersten

Verbindungsplatte zusammengebaut und befestigt ist.

Als weitere Verbesserung der vorliegenden Erfindung ist die genannte Verbindungswelle außerdem mit der Kodierplatte versehen, wobei deren Rand in den Kodierer eingepasst ist, der auf der Begrenzungsplatte montiert ist.

Als weitere Verbesserung der vorliegenden Erfindung wird die genannte erste

Verbindungsplatte in den ersten Flansch eingepasst, der erste Schraubenbolzen wird montiert und an der ersten Verbindungsplatte befestigt, nachdem er den ersten Flansch in radialer

Richtung des ersten Flansches durchquert hat, wodurch die erste Verbindungsplatte im ersten

Flansch gesichert wird;

Der genannte Stator ist an dem dem Rotor abgewandten Ende mit dem zweiten Flansch versehen, wobei der genannte erste Flansch und der genannte zweite Flansch für die Montage mit externen Geräten verwendet werden.

Als weitere Verbesserung der vorliegenden Erfindung ist der genannte Rotor mit dem

Begrenzungstisch und der Stator mit dem Begrenzungsschlitz versehen, in den der

Begrenzungstisch eingepasst ist, um den maximalen Drehwinkel des Rotors in Bezug auf den

Stator zu begrenzen.

Die vorteilhaften Wirkungen der vorliegenden Erfindung sind:

Die vorliegende Erfindung verwendet zwei Federplatten, um die Drehdämpfung des

Rotors nebeneinander einzustellen, wodurch zum einen der Einstellbereich der Drehdämpfung vergrößert werden kann und zum anderen eine hochpräzise Einstellung der Drehdämpfung durch die unabhängige Einstellung der Drehdämpfung durch die beiden Federplatten erreicht werden kann. Gleichzeitig sieht die Erfindung das Kegelloch, den Kupplungskegel und den

Elektromagneten für die entsprechende Schraube der beiden Federplatten vor, durch den

Elektromagneten wird der Kupplungskegel angetrieben, um mit dem Kegelloch zu kuppeln, diese Konstruktion ist nicht nur kompakt, sondern auch einfach und robust und kann die meisten der aktuellen Anforderungen an solche flexiblen Gelenkmodule erfüllen.

Beschreibung der beigefügten Zeichnungen

Bild 1 zeigt eine schematische Darstellung 1 des Aufbaus der vorliegenden Erfindung;

Bild 2 zeigt eine schematische Darstellung 2 des Aufbaus der vorliegenden Erfindung;

Bild 3 zeigt eine schematische Darstellung 3 des erfindungsgemäßen Aufbaus (Schnittdarstellung in der Mittelebene, in der sich die Achse der Verbindungswelle 210 befindet);

Bild 4 zeigt eine vergrößerte Ansicht von A in Bild 3;

Bild 5 zeigt eine schematische Darstellung 4 des erfindungsgemäßen Aufbaus (Querschnittsansicht in der anderen Mittelebene, in der die Achse der Verbindungswelle 210 angeordnet ist);

Bild 6 zeigt eine schematische Darstellung 1 eines Teils des erfindungsgemäßen Aufbaus;

Bild 7 zeigt eine schematische Darstellung 2 eines Teils des Aufbaus der vorliegenden

Erfindung;

Bild 8 zeigt eine schematische Darstellung 3 eines Teils des Aufbaus der vorliegender J/504257

Erfindung;

Bild 9 zeigt eine schematische Darstellung 4 eines Teils des Aufbaus der vorliegenden

Erfindung.

Detaillierte Beschreibung

Die technischen Lösungen in Ausführungsformen der Erfindung werden im Folgenden in

Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen in den Ausführungsformen der Erfindung klar und vollständig beschrieben.

Siehe Bilder 1 bis 9, das elastische Gelenkmodul dieser Ausführungsform umfasst den

Stator 110, den Rotor 120, den Einstellmechanismus, die Federplatte 310, die an einem Ende auf dem Stator 110 montiert ist und am anderen Ende ein offenes Ende hat, der

Einstellmechanismus ist auf dem Rotor 120 montiert und der Einstellmechanismussatz ist an die entsprechende Federplatte 310 geklemmt, um die Federplatte 310 so einzustellen, dass sie den Rotor 120 mit einer elastischen Dämpfung versorgt, um dessen Drehung zu verhindern.

Der Rotor 120 ist auf der zweiten Verbindungsplatte 142 montiert, die genannte zweite

Verbindungsplatte 142 ist mit der Verbindungswelle 210 und dem Gleitschienenhalter 160 montiert, die genannte Verbindungswelle 210 geht durch die Begrenzungsplatte 150 hindurch und ist mit der ersten Verbindungsplatte 141 zusammengebaut, die genannte Begrenzungsplatte 150 ist auf dem Stator 110 montiert, die genannte Begrenzungsplatte 150 und die

Verbindungswelle 210 können mit einer relativen Umfangsdrehung zusammengebaut werden, und die Begrenzungsplatte 150 ist mit dem Begrenzungsbogenschlitz 151 versehen. Der zweite

Schraubenbolzen 230 wird durch die zweite Verbindungsplatte 142 und den

Begrenzungsbogenschlitz 151 hindurchgeführt und an der ersten Verbindungsplatte 141 montiert und befestigt, wodurch die zweite Verbindungsplatte 142 und die erste

Verbindungsplatte 141 zu einer Einheit zusammengefügt werden.

Der genannte Einstellmechanismus umfasst den Einstellsitz 410, den Kupplungshalter 650 und das Einstellzahnrad 612, wobei der Einstellsitz 410 auf der Federplatte 310 montiert ist und mit einem Schnappverschluss versehen ist, der mit ihr gleitet; das genannte Einstellzahnrad 612 mit einem Ende der Einstellkegelhülse 620 zusammengebaut ist, die Einstellkegelhülse 620 mit dem Rotor 120 drehbar und nicht axial beweglich zusammengebaut ist, die genannte

Einstellkegelhülse 620 mit dem Kegelloch 621 im Inneren versehen ist, das Kegelloch 621 mit der Kupplungskegelfläche 631 des Kupplungskegels 630 gepresst und angetrieben wird, der genannte Kupplungskegel 630 an einem Ende der Hülse 640 montiert ist, die Wellenhülse 640 drehbar und axial beweglich auf dem Kupplungshalter 650, der auf dem Rotor 120 montiert ist; die genannte Hülse 640 ist an einem dem Kupplungskegel 630 abgewandten Ende mit einem

Magnetring 642 montiert, der magnetisch ist; in dieser Ausführungsform kann der Magnetring 642 aus einem Aluminiummagneten bestehen. Der Teil der Hülse 640 zwischen dem

Magnetring 642 und dem Kupplungshalter 650 ist mit der Feder 550 versehen, die Feder 550 übt eine elastische Kraft auf den Magnetring 642 aus, der von der Einstellkegelhülse 620 entfernt ist, so dass sich der Kupplungskegel 630 im Ausgangszustand in der am weitesten von dem Kegelloch 621 entfernten Position befindet, wenn die Kupplungskegelfläche 631 nicht in

Kontakt mit dem Kegelloch 621 ist.

Der genannte Magnetring 642 ist axial gleitend in der Innenbohrung des Elektromagneten 540 gelagert, der Elektromagnet 540 ist mit der Spule 541 versehen, die Spule 541 ein

Magnetfeld erzeugt, wenn sie erregt wird, und dieses Magnetfeld erzeugt eine abstoßende

Magnetkraft auf den Magnetring 642, wodurch der Magnetring 642 über die Feder 550 ir 504257

Richtung des Kegellochs 621 bewegt wird, bis der Kupplungskegelfläche 631 gegen das

Kegelloch 621 gedrückt wird.

Die genannte Hülse 640 ist mit der Keilnut 641 an der Innenwand versehen, die Keilnut 5 641 sitzt und ist gleitend mit der Nut 241 verbunden, die Keilnut 241 ist an der Schraube 240 angebracht, die Schraube 240 ist mit dem Kupplungshalter 650 bzw. mit dem Schraubenhalter 161 verbunden, der in Umfangsrichtung drehbar und nicht axial beweglich ist, der genannte

Schraubensitz 161 ist an dem Gleitschienenhalter 160 angebracht, der ebenfalls mit der

Gleitschiene 162 ausgestattet ist; die genannte Gleitschiene 162 und Gleitsitz 430 und gleitende

Anordnung, Gleitsitz 430 montiert auf dem Einstellsitz 410, der genannte Einstellsitz 410 ist auch auf dem Schraubenhülsensitz 420, die Drehwelle 250 montiert, der genannte

Schraubenhülsensitz 420 ist auf der Schraubenhülse 421 montiert, die Schraubenhülse 421 ist auf die entsprechende Schraube 240 gesetzt und mit der Schraube Schraubenanordnung, die

Drehwelle 250 mindestens zwei und symmetrische Verteilung in Bezug auf die Federplatte 310,

Jede Drehwelle 250 ist auf dem Lager 440 montiert, Federplatte 310 auf beiden Seiten des

Lagers 440 und Federplatte 310 jeweils gedrückt, um die Federplatte 310 zu klemmen.

Die Einstellzahnräder 612 der beiden Einstellmechanismen greifen ineinander, eines der

Einstellzahnräder 612 greift in das Antriebszahnrad 611 ein, das auf der Motorwelle 531 montiert ist, die in den Motor 530 eingebaut ist, und der Motor 530 ist auf dem Rotor 120 montiert. Wird der Motor 530 aktiviert, treibt er die beiden Einstellzahnräder 612 in synchroner

Rückwärtsdrehung an, während die Gewinde der beiden Schrauben 240 in entgegengesetzter

Richtung gedreht werden. Wenn es notwendig ist, die Position eines des Einstellsitzes 410 und der entsprechenden Federplatte 310 einzustellen, wird die diesem Einstellsitz 410 entsprechende Spule 541 erregt, und das von der Spule 541 erzeugte Magnetfeld drückt die entsprechende Hülse 640 und den Kupplungskegel 630 in Richtung des Kegellochs 621, bis die

Kupplungskegelfläche 631 gegen das Kegelloch 621 gedrückt wird, dann wird der Motor 530 gestartet, und der Motor 530 treibt die beiden Einstellzahnräder 612 an, und das entsprechende

Einstellzahnrad 612 treibt die Hülse 640 an, die die entsprechende Schraube 240 antreibt, die

Schraube 240 bewegt den Einstellsitz 410 axial durch die Gewindeschraube, um die Position des Einstellsitzes 410 in Bezug auf die Federplatte 310 einzustellen, die die Drehdämpfung des

Rotors 120 in Bezug auf den Stator 110 reguliert. Die unabhängig voneinander einstellbare

Konstruktion der beiden Einstellmechanismen vergrößert zum einen den Einstellbereich des

Rotors 120 und erhöht zum anderen die Genauigkeit der Dämpfungseinstellung, wodurch einige

Anforderungen an die Präzision erfüllt werden.

Vorzugsweise weist der genannte Einstellmechanismus jeweils zwei Federplatten 310 auf, beide sind Federplatten 310 auf Federplattenhaltern 320 montiert, der Federplattenhalter 320 auf dem Stator 110 montiert sind, wobei jeder Einstellmechanismus der Federplatte 310 entspricht.

Vorzugsweise ist die genannte Verbindungswelle 210 ferner mit einer Kodierplatte 510 versehen, wobei der Rand der Kodierplatte 510 in den Kodierer 520 eingepasst ist, der Kodierer 520 an der Begrenzungsplatte 150 angebracht ist, und wenn sich der Rotor 120 relativ zum

Stator 110 dreht, treibt der Rotor 120 die Verbindungswelle 210 zur Drehung an, wodurch die

Kodierplatte 510 zur Drehung relativ zum Kodierer 520 angetrieben wird, wobei der

Drehwinkel des Rotors 120 durch den Kodierer 520 erfasst wird.

Vorzugsweise wird die genannte erste Verbindungsplatte 141 in den ersten Flansch 131 eingesetzt, der erste Schraubenbolzen 220 den ersten Flansch 131 radial durchdringt, bevor de} V504257 erste Flansch 131 an der ersten Verbindungsplatte 141 montiert und befestigt wird, wodurch die erste Verbindungsplatte 141 innerhalb des ersten Flansches 131 gesichert wird;

Vorzugsweise ist der genannte Stator 110 ist an dem dem Rotor 120 abgewandten Ende mit dem zweiten Flansch 132 versehen, wobei der genannte erste Flansch 131 und der genannte zweite Flansch 132 für die Montage mit externen Geräten verwendet werden.

Vorzugsweise ist der genannte Rotor mit dem Begrenzungstisch und der Stator mit dem

Begrenzungsschlitz versehen, in den der Begrenzungstisch eingepasst ist, um den maximalen

Drehwinkel des Rotors in Bezug auf den Stator zu begrenzen.

Natürlich kann durch das Zusammenwirken des Begrenzungsbogenschlitzes 151 und des zweiten Schraubbolzens 230 in dieser Ausführungsform auch eine Begrenzung des maximalen

Drehwinkels des Rotors 120 relativ zum Stator 110 erreicht werden. Es ist nur die

Bereitstellung des Begrenzungstisches 121 und des Begrenzungsschlitzes 111, die den Aufprall auf den zweiten Schraubenbolzen 230 effektiv reduziert, wenn der Rotor 120 bis zu seinem maximalen Winkel gedreht wird, und verhindert, dass sich der zweite Schraubenbolzen 120 aufgrund eines übermäßigen Aufpralls verformt.

Claims (9)

Ansprüche LU504257

1. Ein elastisches Gelenkmodul mit einstellbarer Steifigkeit, dadurch gekennzeichnet, dass: es den Stator, den Rotor, den Einstellmechanismus und die Federplatte umfasst, wobei die Federplatte an einem Ende am Stator und am anderen Ende an dem offenen Ende befestigt ist, wobei der Einstellmechanismus am Rotor befestigt ist und der Einstellmechanismussatz an die entsprechende Federplatte geklemmt wird, um die Federplatte einzustellen, um dem Rotor eine elastische Dämpfung zu verleihen, damit er sich nicht dreht; der Rotor auf der zweiten Verbindungsplatte montiert ist, wobei die genannte zweite Verbindungsplatte mit dem Gleitschienenhalter ausgestattet ist; Der genannte Einstellmechanismus umfasst den Einstellsitz, den Kupplungshalter, die Schraube, wobei der Kupplungshalter auf dem Rotor montiert ist, die Schraube mit dem Kupplungshalter und dem Schraubensitz jeweils in Umfangsrichtung drehbar und nicht axial beweglich zusammengebaut ist, der genannte Schraubensitz auf dem Gleitschienenhalter montiert ist, der Gleitschienenhalter auch mit der Gleitschiene montiert ist; die genannte Gleitschiene und der Gleitsitz schnappen ineinander und gleiten zusammen, der Gleitsitz ist auf dem Einstellsitz montiert, der genannte Einstellsitz ist auch auf dem Schraubenhülsensitz montiert, die Drehwelle, der genannte Schraubenhülsensitz ist auf der Schraubenhülse montiert, die Schraubenhülse ist auf die entsprechende Schraube gesetzt und mit ihr durch die Gewindeschraube montiert.

2. Fin elastisches Gelenkmodul nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass: der genannte Einstellsitz ferner mit der Drehwelle ausgestattet ist, von denen mindestens zwei symmetrisch in Bezug auf die Federplatte verteilt sind und von denen jede mit dem Lager ausgestattet ist, wobei das Lager auf jeder Seite der Federplatte gegen die Federplatte gedrückt werden, um die Federplatte zu klemmen.

3. Ein elastisches Gelenkmodul nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass: der genannte Einstellmechanismus weiterhin den Kupplungshalter, das Einstellzahnrad, den auf der Federplatte montierten Einstellsitz und die daran befestigte Schnapp- und Gleitanordnung umfasst; das genannte Einstellzahnrad an einem Ende der Einstellkegelhülse angebracht ist, die Einstellkegelhülse auf dem Rotor umfangsmäBig drehbar und nicht axial beweglich angebracht ist, die genannte Einstellkegelhülse in ihrem Inneren mit dem Kegelloch versehen ist, das Kegelloch gegen die Kupplungskegelfläche des Kupplungskegels gepreft ist, der genannte Kupplungskegel an einem Ende der Hiilse angebracht ist, die Hiilse auf dem Kupplungsrahmen umfangsmäßig und axial beweglich angebracht ist, der Kupplungshalter auf dem Rotor angebracht ist; die Hülse an einem von dem Kupplungskegel abgewandten Ende mit einem magnetischen Magnetring versehen ist, wobei der Magnetring magnetisch ist; Die genannte Hülse ist mit der Feder auf dem Teil der Hülse versehen, der sich zwischen dem Magnetring und dem Kupplungshalter befindet, wobei die Feder eine Federkraft auf den Magnetring ausübt, der von der Hulse des Einstellkonus entfernt ist, so dass sich der Kupplungskegel im Ausgangszustand in der von dem Kegelloch am weitesten entfernten Position befindet, wenn die Oberfläche des Kupplungskegels nicht in Kontakt mit dem Kegelloch ist; Die genannte Spule wird erregt, um ein Magnetfeld zu erzeugen, das die abstoßende Magnetkraft auf den Magnetring ausübt, wodurch der Magnetringring dazu gebracht wird, sich über die Federkraft in Richtung des Kegels zu bewegen, bis die Kupplungskegelfläche gegen das Kegelloch gedrückt wird; LUS04257 Die genannte Hülse ist an der Innenwand mit dem Keil versehen, der in der Keilnut sitzt und gleitend montiert ist, die Keilnut ist an der Schraube angebracht.

4. Fin elastisches Gelenkmodul nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass: der genannte Einstellmechanismus jeweils zwei Federplatten aufweist, beide Federplatten auf Federplattenhaltern montiert sind, die auf dem Stator montiert sind, jeder Einstellmechanismus der Federplatte entspricht.

5. Fin elastisches Gelenkmodul nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zwei Einstellzahnräder des Einstellmechanismus miteinander kämmen, eines der Einstellzahnräder mit dem Antriebszahnrad kämmt, das Antriebszahnrad auf der Motorwelle montiert ist, die Motorwelle in den Motor eingepasst ist und der Motor auf dem Rotor montiert ist.

6. Ein elastisches Gelenkmodul nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass: die genannte zweite Verbindungsplatte ferner mit der Verbindungswelle versehen ist, die genannte Verbindungswelle durch die Begrenzungsplatte hindurchgeht und mit der ersten Verbindungsplatte zusammengebaut ist, die genannte Begrenzungsplatte auf dem Stator montiert ist, die genannte Begrenzungsplatte und die Verbindungswelle mit relativer Umfangsdrehung zusammengebaut werden kônnen und die Begrenzungsplatte mit dem Begrenzungsbogenschlitz versehen ist, der zweite Schraubenbolzen durch die zweite Verbindungsplatte und den Begrenzungsbogenschlitz hindurchgeht und mit der ersten Verbindungsplatte zusammengebaut und befestigt ist.

7. Ein elastisches Gelenkmodul nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass: die genannte Verbindungswelle außerdem mit der Kodierplatte versehen ist, deren Rand in den Kodierer eingepasst ist, der auf der Begrenzungsplatte montiert ist.

8. Fin elastisches Gelenkmodul nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die genannte erste Verbindungsplatte in den ersten Flansch eingepasst wird und der erste Schraubenbolzen montiert und an der ersten Verbindungsplatte befestigt wird, nachdem er den ersten Flansch in radialer Richtung des ersten Flansches durchquert hat, wodurch die erste Verbindungsplatte im ersten Flansch gesichert wird; Der genannte Stator ist an dem dem Rotor abgewandten Ende mit dem zweiten Flansch versehen, wobei der genannte erste Flansch und der genannte zweite Flansch für die Montage mit externen Geräten verwendet werden.

9. Ein elastisches Gelenkmodul nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass: der genannte Rotor mit dem Begrenzungstisch und der Stator mit dem Begrenzungsschlitz versehen ist, in den der Begrenzungstisch eingepasst ist, um den maximalen Drehwinkel des Rotors in Bezug auf den Stator zu begrenzen.