KR970000078B1

KR970000078B1 - Mounting method of electronic component way of four-divisional perception

Info

Publication number: KR970000078B1
Application number: KR1019930023243A
Authority: KR
Inventors: 이종호
Original assignee: 삼성전자 주식회사; 김광호
Priority date: 1993-11-03
Filing date: 1993-11-03
Publication date: 1997-01-04
Also published as: KR950016480A

Abstract

The method is for enabling recognition processing and for reducing the recognition time by photographing an electronic component by rotating a head with axis as a reference. The method comprises: a component mounting step; a component moving step of moving the center of the mounting hole to the left-top side of a camera; a photographing step; a photographing judging step of judging whether 4 screens are photographed; a servo motor rotating step of rotating a axis servo motor of a XY robot in 90 degree and returning to the photographing step if the 4 screens are not photographed; a calculating step of calculating the center coordinate value and ; a bending judging step; a compensation step of compensating the bending; and an installing step of installing the component on a substrate.

Description

Mounting method of 4 division recognition of electronic parts

제1도는 종래의 4분할 인식 실장방법의 제어 흐름도이고,1 is a control flowchart of a conventional 4-split recognition mounting method,

제2도 (a)는 제1도에 따라 카메라가 인식한 화면을 도시한 설명도이며, (b)는 (a)를 XY좌표계로 전개한 설명도이고,2 (a) is an explanatory diagram showing a screen recognized by the camera according to FIG. 1, (b) is an explanatory diagram in which (a) is developed in the XY coordinate system,

제3도는 본 발명의 구성도이며,3 is a block diagram of the present invention,

제4도는 본 발명의 제어 흐름도이고,4 is a control flowchart of the present invention,

제5도는 제4도에 따라 카메라가 인식한 화면을 도시한 설명도이다.FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a screen recognized by a camera according to FIG. 4.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

10 : XY로보트 20 : 헤드부10: XY robot 20: head portion

21 : 서보모터 22 : 흡착구21: servo motor 22: suction port

30 : 전자부품 40 : 인식 카메라30: electronic component 40: recognition camera

50 : 인식처리장치 60 : 주제어기50: recognition processing device 60: main controller

70 : NC로보트 콘트롤러70: NC Robot Controller

본 발명은 전자부품의 4분할 인식 실장방법에 관한 것으로, 특히 카메라의 1시야로 촬상이 불가능한 전자부품, 예컨대 QFP또는 SOP를 헤드부의 θ축을 기준으로 90°씩 회전시켜 상기 전자부품을 촬상함으로써 인식처리가 가능하고, 또한 인식시간을 단축할 수 있는 전자부품의 4분할 인식 실장방법에 관한 것이다.The present invention relates to a four-part recognition method for mounting an electronic component, and in particular, an electronic component, such as a QFP or SOP, which cannot be captured by one field of view of a camera, is rotated by 90 ° with respect to the θ axis of the head to be recognized by imaging the electronic component. The present invention relates to a four-part recognition mounting method for electronic components that can be processed and can shorten recognition time.

종래에는 제1도와 제2도에 도시된 바와 같이, 36편의 QFP부품(5)을 4분할 인식 실장하는 경우에 인식 카메라는 제1화면(1)을 촬상하고 제1화면(1)의 X축 방향에 리드(6)가 존재하는가 판단하게 된다.Conventionally, as shown in FIG. 1 and FIG. 2, when the 36 pieces of QFP parts 5 are divided into four parts, the recognition camera captures the first screen 1 and the X-axis of the first screen 1. It is determined whether the lead 6 exists in the direction.

상기의 판단결과 X축 방향에 리드(6)가 존재하는 경우에는 이 리드(6)의 좌표를 기준으로 하여 XY로보트의 이동량을 산출하게 된다. 즉, 제1화면(1)의 카메라 위치와 기준리드(6)의 카메라 화소좌표를 찾아 이를 XY좌표계로 전개했을 때의 기준리드(6)의 카메라 화소좌표를 메모리에 기억시키고 제2화면(2)으로 이동했을 때의 카메라 위치와 기준리드(6a)의 카메라 화소좌표를 XY좌표계로 전개했을 때의 기준리드(6a)의 위치가 제1화면에 있어서의 기준리드(6)의 위치와 일치하도록 이동량을 결정하며, 이 산출된 이동량에 따라 XY로보트를 이동시켜 제2시야(2)를 촬상하게 되고, 상기의 판단결과 X축 방향에 리드가 존재하지 않는 경우에는 기설정된 일정량 만큼 이동하여 제2화면(2)을 촬상하게 된다.As a result of the above determination, when the lead 6 is present in the X-axis direction, the movement amount of the XY robot is calculated based on the coordinates of the lead 6. That is, when the camera position of the first screen 1 and the camera pixel coordinates of the reference lead 6 are found and expanded to the XY coordinate system, the camera pixel coordinates of the reference lead 6 are stored in the memory, and the second screen (2 So that the position of the reference lead 6a when the camera position when moving to the reference position and the camera pixel coordinates of the reference lead 6a in the XY coordinate system coincides with the position of the reference lead 6 on the first screen. The amount of movement is determined, and the XY robot is moved according to the calculated movement amount to capture the second field of view 2, and when the lead is not present in the X-axis direction, the predetermined amount is moved by a predetermined amount to determine the amount of movement. The screen 2 is imaged.

그리고, 제2화면(2)에서 제3화면(3)으로, 나아가 제3화면(3)에서 제4화면(4)으로 이동할 경우에도 기준리드(7)와 기준리드(7a)의 위치 및 기준리드(8)와 기준리드(8a)의 위치가 일정하도록 이동량을 산출하고 이 산출량에 따라 XY로보트를 이동시켜 제3화면(3)과 제4화면(4)을 촬상하게 되며, 이에 따라 QFP부품(5)의 전체를 인식하게 된다.In addition, even when moving from the second screen 2 to the third screen 3 and further from the third screen 3 to the fourth screen 4, the position and reference of the reference lead 7 and the reference lead 7a The movement amount is calculated so that the positions of the lead 8 and the reference lead 8a are constant, and the XY robot is moved in accordance with the calculated amount to capture the third screen 3 and the fourth screen 4, and thus QFP parts The whole of (5) is recognized.

상기와 같이 전자부품(5)의 전체를 인식한 후 XY방향 틀어짐 및 θ방향 틀어짐을 산출하여 상기 부품(5)의 흡착자세나 흡착위치를 보정하고 기판상의 소정위치에 실장하게 된다.After recognizing the entire electronic component 5 as described above, the XY direction misalignment and the θ direction misalignment are calculated to correct the adsorption posture or the adsorption position of the component 5 and mount it at a predetermined position on the substrate.

그러나, 이와같은 4분할 인식방법은 부품의 기준리드에 의하여 이동량이 결정됨으로 상기 부품의 크기에 따라 XY로보트의 이동량이 변화하게 된다. 이에 따라 산출된 이동량만큼 XY로보트가 이동함에 따른 이동시간이 소요됨으로 인해 인식속도가 저하된다는 문제점이 있었다.However, in this four-part recognition method, since the movement amount is determined by the reference lead of the part, the movement amount of the XY robot changes according to the size of the part. Accordingly, there is a problem that the recognition speed is lowered because the travel time is required as the XY robot moves by the calculated movement amount.

이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 전자부품을 흡착하는 흡착구의 중심부를 인식 카메라 시야의 좌상단에 일치시키고 헤드부의 θ축을 중심으로상기 전자부품을 90°씩 회전시키며 촬상하여 부품의 전체를 인식하고, 이에 따라 상기 부품의 XY방향의 틀어진 정도 및 θ축 방향으로의 틀어진 정도를 판단하여 이를 보정한 후 기판상의 소정위치에 실장하도록 된 전자부품의 4분할 인식 실장방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above problems, by matching the center of the adsorption port for adsorbing electronic components to the upper left end of the field of view of the recognition camera and rotating the electronic components by 90 ° around the θ axis of the head image The present invention provides a method for mounting a 4-part recognition of electronic components, which recognizes the entire component, determines the misalignment degree in the XY direction and the misalignment degree in the θ axis direction, and corrects the misalignment. It is for that purpose.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 실장한 전자부품을 흡착하는 부품 흡착단계와, 이 단계에서 부품을 흡착한 후 흡착구의 중심을 카메라 시야의 좌상단으로 이동하는 부품 이동단계와, 이 단계에서 부품이 목표위치에 도달하면 카메라 시야에 포착된 화면을 촬상하는 촬상단계와, 이 단계에서 촬상이 끝나면 4화면이 촬상되었는가 판단하는 촬상 판단단계와, 이 판단단계에서 4화면이 촬상되지 않았으면 XY로보트의 θ축용 서보모터를 90°회전시키는 서보모터 회전단계와, 상기 판단단계에서 4화면이 촬상되었으면 상기 촬상된 화면을 XY좌표계로 전개하고 중심좌표 및 θ각을 산출하는 연산단계와, 이 단계에서 산출된 중심좌표와 θ각을 통해 부품이 정위치에서 틀어져 있는가 판단하는 틀어짐 판단단계와, 이 판단단계에서 부품이 틀어져 있는 경우에는 틀어진 량을 보정하는 보정단계와, 상기 판단단계에서 틀어짐이 없거나 틀어진 량을 보정하였으면 부품을 기판에 실장하는 실장단계로 이루어진 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a component adsorption step of adsorbing the mounted electronic component, and a component moving step of moving the center of the adsorption port to the upper left of the camera field of view after the component is adsorbed in this step, and An imaging step of capturing a screen captured in the camera's field of view when the component reaches the target position, an imaging judgment step of determining whether four screens have been captured after the imaging is completed in this step, and if four screens have not been captured in this judgment step, A servo motor rotation step of rotating the XY axis servo motor by 90 °, and if four screens are captured in the determination step, an operation step of expanding the captured screen into the XY coordinate system and calculating the center coordinates and the θ angle; The misalignment determination step of judging whether the part is distorted at the correct position through the center coordinate and the angle calculated in the step, and the component is distorted If there is, there is a correction step of correcting the wrong amount, and if there is no distortion or the corrected amount in the determination step is characterized in that the mounting step of mounting the component on the substrate.

이하, 본 발명에 의한 실시예를 첨부된 도면에 따라 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 제3도에 도시된 바와 같이, 전자부품(30)을 흡착하고 θ축을 기준으로 360° 회전가능한 헤드부(20)를 갖으며 단위 XY영역에서 자유롭게 이동이 가능한 XY로보트(10)와, 이 XY로보트(10)에 흡착된 전자부품(30)을 촬상하는 인식 카메라(40)와, 이 인식 카메라(40)를 통해 얻은 영상정보를 통해 중심좌표와 θ각을 산출하는 인식처리장치(50)와,이 인식처리장치(50)의 인식결과에 따라 위치 보정명령을 발생하는 주제어기(60)와, 이 주제어기(60)의 명령에 따라 상기 XY로보트(10)를 제어하는 NC로보트 콘트롤라(70)로 구성되어 있다.As shown in FIG. 3, the present invention has an XY robot (10) capable of adsorbing an electronic component (30) and having a head portion (20) rotatable about a θ axis and freely moving in a unit XY region. A recognition camera 40 for imaging the electronic component 30 adsorbed on the XY robot 10, and a recognition processing device for calculating the center coordinates and θ angles through the image information obtained by the recognition camera 40 ( 50), the main controller 60 for generating a position correction command according to the recognition result of the recognition processing device 50, and the NC robot for controlling the XY robot 10 according to the command of the main controller 60. The controller 70 is comprised.

그리고, 상기 XY로보트의 헤드부(20)는 전자부품(30)을 흡착하는 흡착구(22), 이 흡착구(22)에 흡착된 전자부품(30)을 θ축 방향으로 회전시키기 위한 θ축용 서보모터(21)로 구성되어 있다.The head portion 20 of the XY robot has an adsorption port 22 for adsorbing the electronic component 30 and an θ axis for rotating the electronic component 30 adsorbed to the adsorption port 22 in the θ-axis direction. The servo motor 21 is comprised.

다음에는 상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명의 작용 및 효과를 설명한다.Next, the operation and effects of the present invention having the above configuration will be described.

XY로보트(10)는 흡착구(22)를 통해 부품(30)을 흡착하여 인식 카메라(40)의 고유 시야(31)의 좌측 상단부(32)에 전자부품(30)을 흡착한 흡착구(22)의 중심부가 위치하도록 이동하게 된다.The XY robot 10 adsorbs the component 30 through the adsorption port 22 to adsorb the electronic component 30 to the upper left part 32 of the natural field of view 31 of the recognition camera 40. ) Will move to the center of the location.

상기와 같이 XY로보트(10)가 이동하면 제5도의 (b)와 같이 부품(30)의 A부분이 카메라의 고유 시야(31)에 포착되는데 이때 상기 카메라(40)는 이 화면을 촬상하고 그 영상 데이터를 인식처리장치(50)에 저장한다.As described above, when the XY robot 10 moves, the portion A of the component 30 is captured by the intrinsic field of view 31 of the camera, as shown in FIG. 5 (b). At this time, the camera 40 captures the screen and The image data is stored in the recognition processing device 50.

그리고, 주제어기(60)는 4화면이 촬상되었는가 판단하고 4화면이 촬상되지 않은 경우에는 서보모터(21)를 구동하여 상기 흡착구(22)에 흡착되어 있는 부품(30)을 θ축을 중심으로 90°회전시키게 된다.The main controller 60 determines whether four screens are captured, and when the four screens are not captured, the servo motor 21 is driven to move the component 30 adsorbed to the suction port 22 about the θ axis. It will rotate 90 °.

θ축을 중심으로 90°회전시키면 제5도의 (c)와 같이 부품(30)의 B부분이 카메라의 고유 시야(31)에 포착되는데 이때 상기 카메라(40)는 이 화면도 촬상하여 인식처리장치에 저장한다. 그리고, 주제어기(60)는 4화면이 촬상되었는가 판단하고 4화면이 촬상되지 않은 경우에는 서보모터(21)를 구동하여 상기 흡착구(22)에 흡착되어 있는 부품(30)을 θ축을 중심으로 90°회전시키고 이 화면도 촬상하게 된다.When rotated 90 ° about the θ axis, the portion B of the component 30 is captured by the intrinsic field of view 31 of the camera as shown in (c) of FIG. 5. Save it. The main controller 60 determines whether four screens are captured, and when the four screens are not captured, the servo motor 21 is driven to move the component 30 adsorbed to the suction port 22 about the θ axis. It rotates by 90 ° and captures this screen.

상기와 같은 방법으로 제5도의 (a)(b)(c)(d)의 4화면이 모두 촬상되면 인식처리부(50)는 저장되어 있는 영상 데이터를 XY좌표계로 전개하고, 중심좌표 및 θ각을 산출하게 되며, 이 산출된 데이터는 주제어기(60)를 통해 흡착구(22)의 중심좌표와 비교연산되어 상기 부품(30)의 XY방향의 틀어진 정도 및 θ축방향으로의 틀어진 정도를 판단하게 된다.When all four screens of (a) (b) (c) (d) of FIG. 5 are captured in the same manner as described above, the recognition processing unit 50 expands the stored image data in the XY coordinate system, and the center coordinate and θ angle. The calculated data is compared with the central coordinate of the suction port 22 through the main controller 60 to determine the twisted degree in the XY direction and the twisted degree in the θ axis direction of the component 30. Done.

상기의 판단결과 부품(30)이 정위치에서 틀어져 있으면 주제어기(60)는 NC 로보트 콘트롤라(70)에 보정명령을 전달하게 되고 이에 따라, 이 NC 로보트 콘트롤라(70)는 상기의 보정명령에 따라 전자부품(30)의 위치를 보정하여 기판상의 소정위치에 실장하게 된다.As a result of the determination, if the component 30 is displaced at the correct position, the main controller 60 transmits a correction command to the NC robot controller 70. Accordingly, the NC robot controller 70 according to the correction command described above. The position of the electronic component 30 is corrected and mounted at a predetermined position on the substrate.

이와 같이 본 발명은 카메라의 1시야로 촬상이 불가능한 전자부품을 헤드의 θ축을 기준으로 회전시켜 상기 전자부품을 촬상함으로써 인식처리가 가능하고 인식속도를 빠르게 하는 효과가 있다.As described above, the present invention can recognize the electronic component by rotating the electronic component that cannot be captured by one field of view of the camera with respect to the θ axis of the head, thereby enabling recognition processing and speeding up the recognition speed.

Claims

A part adsorption step of adsorbing the electronic component to be mounted, a part moving step of moving the center of the suction port to the upper left of the camera field of view after adsorbing the parts in this step, and when the part reaches the target position in this moving step, An imaging step of capturing the captured screen, an imaging judgment step of judging whether four screens have been captured after the imaging is completed in this imaging step, and a XY-axis servo motor of the XY robot if the four screens are not captured in this imaging judgment step. A servo motor rotation step of rotating and returning to the imaging step; and calculating a central coordinate and θ angle by expanding the captured screen into an XY coordinate system if four screens are captured in the imaging determination step; In the misalignment determination step of judging whether the part is distorted at the correct position by using the center coordinate and θ angle calculated from If distorted, the correction step and, QUAD recognition of the electronic component mounting method characterized in that comprising the step of mounting said teuleojim teuleojim in the determining step the correction or Once you have a twisted amount of the components mounted on the substrate for correcting a twisted amount.