JPH05335793A - Installation method and equipment - Google Patents
Installation method and equipmentInfo
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- JPH05335793A JPH05335793A JP4163937A JP16393792A JPH05335793A JP H05335793 A JPH05335793 A JP H05335793A JP 4163937 A JP4163937 A JP 4163937A JP 16393792 A JP16393792 A JP 16393792A JP H05335793 A JPH05335793 A JP H05335793A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、例えばＩＣ、抵抗
器、コンデンサー等の微小な電子部品（以下、対象物と
称す）を基板上に実装する実装方法及び実装装置に関す
るものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mounting method and a mounting apparatus for mounting minute electronic parts (hereinafter referred to as objects) such as ICs, resistors and capacitors on a substrate.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、例えば吸着ヘッドが対象物の供給
部において、対象物を保持した後、移動手段により装着
部へ移動させる間に読取ヘッドにより対象物の画像を読
み取っている。この読取ヘッドとして、対象物を２次元
的に読み取るＣＣＤ素子や撮像管を内蔵するカメラ等が
用いられており、対象物の移動過程で、対象物の画像を
読み取る。2. Description of the Related Art Conventionally, for example, a suction head reads an image of a target object by a reading head while holding the target object in a supply section of the target object and then moving the target object to a mounting section by moving means. As this reading head, a CCD device for reading the object two-dimensionally, a camera having a built-in image pickup tube, or the like is used, and an image of the object is read in the course of moving the object.
【０００３】ＣＣＤ素子やカメラ等を備えた読取ヘッド
は、対象物がそれに対応する位置を通過する瞬間に対象
物全体の画像の読み取りを行っている。そして、読取ヘ
ッドの読み取り結果に基づいて対象物の吸着ヘッドに対
する相対位置を検出し、その検出結果に基づいて吸着ヘ
ッドと対象物との相対位置を修正して、それにより対象
物は予め設定された位置に装着する。A reading head equipped with a CCD device, a camera and the like reads an image of the entire object at the moment when the object passes a position corresponding to it. Then, the relative position of the object with respect to the suction head is detected based on the reading result of the reading head, and the relative position between the suction head and the object is corrected based on the detection result, whereby the object is preset. Install it in the right position.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、対象物
を２次元的に読み取るＣＣＤ素子やカメラ等は高価であ
り、しかも対象物の画像の読み取りを行うとき一旦移動
を停止する必要があり、その分時間がかかっている。However, a CCD device, a camera, or the like for two-dimensionally reading an object is expensive, and it is necessary to stop the movement once when the image of the object is read, and that much is required. It's taking time.
【０００５】このため、例えば、特開平３−２２０８０
号公報に記載されるようにラインセンサを用いて対象物
の画像を読み取るものがあるが、このようなラインセン
サは実装装置に通常固定されているため、対象物がこの
ラインセンサのところに移動してから、ラインセンサに
よる画像処理が行われる。このため、 対象物の移動経
路が限定され、、余分な移動を行うことになり、供給か
ら装着までの時間がかかる不具合がある。Therefore, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 3-22080.
As described in Japanese Patent Publication, there is one that reads an image of an object using a line sensor. However, since such a line sensor is usually fixed to a mounting device, the object moves to this line sensor. Then, the image processing by the line sensor is performed. For this reason, the movement route of the target object is limited, and an extra movement is performed, which causes a problem that it takes time from supply to mounting.
【０００６】この発明は、かかる点に鑑みてなされたも
ので、対象物を供給部から装着部まで移動する過程でラ
インセンサを移動させて対象物を認識し、実装時間の短
縮を図る実装方法及び実装装置を提供することを目的と
している。The present invention has been made in view of the above points, and a mounting method for recognizing an object by moving a line sensor in the process of moving the object from the supply section to the mounting section and shortening the mounting time. And a mounting device.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、請求項１記載の発明は、 供給部から対象物を装着
部へ移動する間に、この対象物の画像を読み取って、対
象物を所定位置に装着する実装方法において、前記対象
物を供給部から装着部へ移動する過程で、対象物に対し
てラインセンサを移動させ対象物の画像の読み取りを行
うことを特徴としている。In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to claim 1 reads the image of the object while moving the object from the supply part to the mounting part, In the mounting method of mounting the object at a predetermined position, the image of the object is read by moving the line sensor with respect to the object in the process of moving the object from the supply unit to the mounting unit.
【０００８】請求項２記載の発明は、供給部から対象物
を装着部へ移動する間に、この対象物の画像を読み取っ
て、対象物を所定位置に装着する実装装置において、前
記供給部から対象物を装着部へ移動させる対象物移動手
段と、この対象物の画像を読み取るラインセンサと、こ
のラインセンサを対象物の移動に連動して移動させるセ
ンサ移動手段とを有することを特徴としている。According to a second aspect of the present invention, there is provided a mounting apparatus for mounting an object at a predetermined position by reading an image of the object while moving the object from the supply section to the mounting section. An object moving means for moving the object to the mounting portion, a line sensor for reading an image of the object, and a sensor moving means for moving the line sensor in conjunction with the movement of the object. ..
【０００９】[0009]
【作用】請求項１記載及び請求項２記載の発明では、対
象物を供給部から装着部へ移動する過程で、対象物に対
してラインセンサを移動させ対象物の画像の読み取りを
行う。According to the first and second aspects of the invention, in the process of moving the object from the supply section to the mounting section, the line sensor is moved with respect to the object to read the image of the object.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて説
明する。図１は実装装置の概略構成図、図２は吸着ヘッ
ドとライセンサユニットの平面図、図３は図２の矢印Ａ
方向から見た矢視図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 is a schematic configuration diagram of a mounting apparatus, FIG. 2 is a plan view of a suction head and a licensor unit, and FIG. 3 is an arrow A in FIG.
It is an arrow view seen from the direction.
【００１１】この実装装置の中央部には搬送ライン１が
設けられ、この搬送ライン１は基板２を装着部１００に
搬送するようになっている。この搬送ライン１の両側に
は供給部３が配置され、この供給部３はフィーダー４で
対象物Ｐを供給するようになっている。A transfer line 1 is provided at the center of the mounting apparatus, and the transfer line 1 transfers the substrate 2 to the mounting section 100. A supply unit 3 is arranged on both sides of the transfer line 1, and the supply unit 3 supplies an object P with a feeder 4.
【００１２】供給部３の対象物Ｐは吸着ヘッド６で吸着
し、横方向移動手段７と縦方向移動手段８の作動で移動
し、装着部１００の基板２上へ装着するようになってい
る。この横方向移動手段７と縦方向移動手段８が、供給
部３から対象物５を装着部１へ移動させる対象物移動手
段Ｋ１を構成している。The object P of the supply section 3 is adsorbed by the adsorption head 6, moved by the operation of the lateral movement means 7 and the longitudinal movement means 8, and mounted on the substrate 2 of the mounting section 100. . The horizontal direction moving means 7 and the vertical direction moving means 8 constitute an object moving means K1 for moving the object 5 from the supply section 3 to the mounting section 1.
【００１３】この吸着ヘッド６はヘッド本体７０と、こ
のヘッド本体７０に設けられたノズルホルダ７１と、こ
のノズルホルダ７１に昇降可能に設けられた複数のノズ
ル部７２とを有しており、このノズル部７２で対象物Ｐ
を吸着する。The suction head 6 has a head body 70, a nozzle holder 71 provided on the head body 70, and a plurality of nozzle portions 72 provided on the nozzle holder 71 so as to be movable up and down. Target P at the nozzle 72
Adsorb.
【００１４】ヘッド本体７０は横方向移動手段７の軸９
に取り付けられ、この軸９はモータ１０によって回転
し、これにより吸着ヘッド６が軸９上を横方向に移動す
るようになっている。この横方向移動手段７のブラケッ
ト１１は、縦方向移動手段８の軸１２に取り付けられ、
この軸１２はモータ１３によって回転し、これによりブ
ラケット１１が軸１２上を縦方向に移動するようになっ
ている。The head main body 70 comprises the shaft 9 of the lateral moving means 7.
The shaft 9 is rotated by a motor 10 so that the suction head 6 moves laterally on the shaft 9. The bracket 11 of the lateral moving means 7 is attached to the shaft 12 of the vertical moving means 8,
The shaft 12 is rotated by a motor 13, which causes the bracket 11 to move vertically on the shaft 12.
【００１５】この吸着ヘッド６のヘッド本体７０は横方
向移動手段７の軸９に取り付けられ、この軸９はモータ
１０によって回転し、これにより吸着ヘッド６が軸９上
を横方向に移動するようになっている。The head body 70 of the suction head 6 is attached to the shaft 9 of the lateral moving means 7, and the shaft 9 is rotated by the motor 10 so that the suction head 6 moves laterally on the shaft 9. It has become.
【００１６】また、横方向移動手段７のブラケット１１
は、縦方向移動手段８の軸１２に取り付けられ、この軸
１２はモータ１３によって回転し、これによりブラケッ
ト１１が軸１２上を縦方向に移動するようになってい
る。Also, the bracket 11 of the lateral moving means 7
Is attached to the shaft 12 of the vertical movement means 8, and the shaft 12 is rotated by a motor 13 so that the bracket 11 moves vertically on the shaft 12.
【００１７】さらに、ブラケット１１には軸６０が設け
られ、この軸６０はモータ６１で回転するようなってい
る。この軸６０にはラインセンサユニット６２が設けら
れ、この軸６０の回転でラインセンサユニット６２が軸
６０上を移動する。この軸６０、モータ６１及びライン
センサユニット６２で、ラインセンサを対象物Ｐの移動
に連動して移動させるセンサ移動手段Ｋ２を構成してい
る。Further, the bracket 11 is provided with a shaft 60, which is rotated by a motor 61. The shaft 60 is provided with a line sensor unit 62, and the rotation of the shaft 60 causes the line sensor unit 62 to move on the shaft 60. The shaft 60, the motor 61, and the line sensor unit 62 constitute a sensor moving unit K2 that moves the line sensor in conjunction with the movement of the object P.
【００１８】ラインセンサユニット６２はラインセンサ
６３、ミラー６４，６５から構成され、ミラー６５は吸
着ヘッド６のノズル部７２に吸着された対象物Ｐの下方
位置に位置しており、対象物Ｐの画像はこのミラー６５
からミラー６４を介して反射されてラインセンサ６３に
入力される。The line sensor unit 62 is composed of a line sensor 63 and mirrors 64 and 65. The mirror 65 is located below the object P sucked by the nozzle portion 72 of the suction head 6, and The image is this mirror 65
Is reflected by the mirror 64 and input to the line sensor 63.
【００１９】対象物Ｐを供給部３から装着部１００へ移
動する過程で、対象物Ｐに対してラインセンサ６３を移
動させ対象物Ｐの画像の読み取りを行い画像処理部２０
へ送り、この画像処理部２０ではラインセンサ６３の読
み取り結果に基づいて対象物Ｐの吸着ヘッド６に対する
相対位置を検出し、その検出結果に基づいて吸着ヘッド
６と対象物Ｐとの相対位置を修正し、それにより対象物
Ｐは予め設定された位置に装着される。In the process of moving the object P from the supply section 3 to the mounting section 100, the line sensor 63 is moved with respect to the object P to read the image of the object P and the image processing section 20.
The image processing unit 20 detects the relative position of the object P with respect to the suction head 6 based on the reading result of the line sensor 63, and determines the relative position between the suction head 6 and the object P based on the detection result. The correction is carried out, so that the object P is mounted at the preset position.
【００２０】即ち、対象物Ｐを供給部３から装着部１０
０へ移動する過程で、対象物Ｐに対してラインセンサ６
３を移動させ対象物Ｐの画像の読み取りを行うから、対
象物Ｐを供給部３から装着部１００まで移動する間にラ
インセンサ６３を用いて対象物Ｐを認識でき、実装時間
の短縮を図ることができる。That is, the object P is supplied from the supply unit 3 to the mounting unit 10
In the process of moving to 0, the line sensor 6
3 is moved to read the image of the object P, the object P can be recognized using the line sensor 63 while the object P is moved from the supply unit 3 to the mounting unit 100, and the mounting time is shortened. be able to.
【００２１】例えば、対象物Ｐが供給部３の左側に位置
するとき、経路ａ１，ｂ１，ｃ１，ｄ１，ｅ１で左側か
ら装着部１００の基板２上の位置まで移動し、この移動
過程でラインセンサユニット６２を、対象物Ｐに対して
移動して画像の読み取りを行ない、所定位置で装着す
る。For example, when the object P is located on the left side of the supply section 3, it moves from the left side to the position of the mounting section 100 on the substrate 2 along the paths a1, b1, c1, d1, and e1. The sensor unit 62 is moved with respect to the object P to read an image, and is attached at a predetermined position.
【００２２】一方、 例えば、対象物Ｐが供給部３の右
側に位置するときは、経路ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２，ｅ
１で右側から装着部１００の基板２上の位置まで移動
し、この移動過程でラインセンサユニット６２を、対象
物Ｐに対して移動して画像の読み取りを行ない、所定位
置で装着する。On the other hand, for example, when the object P is located on the right side of the supply unit 3, the routes a2, b2, c2, d2, e
At 1, the line sensor unit 62 is moved from the right side to the position on the substrate 2 of the mounting portion 100, and in the course of this movement, the line sensor unit 62 is moved with respect to the object P to read an image, and is mounted at a predetermined position.
【００２３】図４は画像処理部のブロック図である。ラ
インセンサ６３で読み込まれた画像情報は、Ａ−Ｄ変換
部２１へ入力され、デジタル情報としてメモリ書込み部
２２へ入力される。取込み開始制御部２３でメモリ書込
み制御部２２へ取込み開始指令を出力し、メモリ書込み
制御部２２では、この指令に基づき画像メモリ２４に書
込む。FIG. 4 is a block diagram of the image processing section. The image information read by the line sensor 63 is input to the A / D conversion unit 21, and is input to the memory writing unit 22 as digital information. The capture start control unit 23 outputs a capture start command to the memory write control unit 22, and the memory write control unit 22 writes in the image memory 24 based on this command.
【００２４】この画像メモリ２４に格納された情報に基
づき、位置・傾き検出部２５で対象物Ｐの位置や傾きを
認識し、これより位置・傾き補正部２６で、対象物Ｐの
位置や傾きを補正するようになっている。Based on the information stored in the image memory 24, the position / tilt detecting section 25 recognizes the position and tilt of the object P, and the position / tilt correcting section 26 recognizes the position and tilt of the object P from this. Is designed to be corrected.
【００２５】図５は実装装置の作動フローチャートであ
る。FIG. 5 is an operation flowchart of the mounting apparatus.
【００２６】ステップａで、ラインセンサ６３を待避さ
せて、吸着ヘッド６が対象物Ｐを吸着するのに邪魔にな
らないようにする。そして、ステップｂで、吸着ヘッド
６が対象物Ｐを吸着し、対象物Ｐを装着位置まで移動す
る（ステップｃ）。この対象物Ｐを移動する過程で、対
象物Ｐに対してラインセンサ６３を移動して画像の読み
取りを行なう（ステップｄ）。この画像の読み込みが終
了すると、ラインセンサ６３を待避させて（ステップ
ｅ）、対象物Ｐの位置や傾きを認識し（ステップｆ）、
対象物Ｐの位置や傾きを補正し（ステップｇ）、所定位
置へ装着する（ステップｈ）。In step a, the line sensor 63 is retracted so that the suction head 6 does not interfere with the suction of the object P. Then, in step b, the suction head 6 sucks the object P and moves the object P to the mounting position (step c). In the process of moving the object P, the line sensor 63 is moved with respect to the object P to read an image (step d). When the reading of this image is completed, the line sensor 63 is retracted (step e), and the position and inclination of the object P are recognized (step f).
The position and inclination of the target object P are corrected (step g), and the target object P is mounted at a predetermined position (step h).
【００２７】図６は画像処理部の他の実施例のブロック
図である。この実施例の画像処理部２００は、対象物に
対してラインセンサの移動を左右どちらからでも可能と
したものである。この実施例では、ラインセンサ６３０
で読み込まれた画像情報は、Ａ−Ｄ変換部２１０へ入力
され、デジタル情報としてメモリ書込み制御部２２０へ
入力される。一方、取込方向決定部３００ではラインセ
ンサ６３０の現在位置によって画像の取り込み方向と取
り込み開始点を決定し、これをメモリ書込み制御部２２
０と、取込み開始制御部２３０へ出力する。メモリ書込
み制御部２２０では、この指令に基づき画像メモリ２４
に書込む。 この画像メモリ２４０に格納された情報に
基づき、位置・傾き検出部２５０で対象物Ｐの位置や傾
きを認識し、これより位置・傾き補正部２６０で、対象
物Ｐの位置や傾きを補正するようになっている。FIG. 6 is a block diagram of another embodiment of the image processing section. The image processing unit 200 of this embodiment enables movement of the line sensor with respect to the object from either the left or right. In this embodiment, the line sensor 630
The image information read in is input to the AD conversion unit 210, and is input to the memory writing control unit 220 as digital information. On the other hand, the capture direction determination unit 300 determines the capture direction of the image and the capture start point according to the current position of the line sensor 630, and this is determined by the memory write controller 22.
0, and output to the capture start control unit 230. In the memory writing control unit 220, based on this instruction, the image memory 24
Write to. Based on the information stored in the image memory 240, the position / tilt detection unit 250 recognizes the position and tilt of the target object P, and the position / tilt correction unit 260 corrects the position and tilt of the target object P from this. It is like this.
【００２８】従って、例えば直前の実装工程でラインセ
ンサ６３０が右端で、取込み工程を終了していれば次の
実装工程では、ラインセンサ６３０は対象物Ｐの右端か
ら左に向かって画像の取込みを始める。このため、画像
の取込みが一方向のみのものに比べて効率が良くなる。Therefore, for example, if the line sensor 630 is at the right end in the mounting process immediately before and the capturing process is completed, the line sensor 630 captures an image from the right end of the object P to the left in the next mounting process. start. For this reason, the efficiency is improved as compared with the case where the image is captured in only one direction.
【００２９】図７乃至図９は実装装置の他の実施例を示
し、図７は実装装置の概略構成図、図８は吸着ヘッドと
ライセンサユニットの平面図、図９は図８の矢印Ｂ方向
から見た矢視図である。7 to 9 show another embodiment of the mounting apparatus, FIG. 7 is a schematic configuration diagram of the mounting apparatus, FIG. 8 is a plan view of a suction head and a licensor unit, and FIG. 9 is a direction of arrow B in FIG. It is an arrow view seen from.
【００３０】この実施例では吸着ヘッド６にモータ８０
で回転する軸８１が設けられ、この軸８１の回転によっ
てラインセンサユニット６２が移動可能になっている。
このラインセンサユニット６２は前記と同様に構成され
ており、このラインセンサユニット６２を対象物Ｐの移
動に連動して移動させるセンサ移動手段Ｋ２を吸着ヘッ
ド６に設けることで、装置を小型化することができる。
このセンサ移動手段Ｋ２はラインセンサユニット６２、
モータ８０及び軸８１で構成されている。In this embodiment, the suction head 6 has a motor 80.
A shaft 81 that rotates at is provided, and the line sensor unit 62 is movable by the rotation of the shaft 81.
The line sensor unit 62 is configured in the same manner as described above. By providing the suction head 6 with a sensor moving unit K2 that moves the line sensor unit 62 in association with the movement of the object P, the apparatus is downsized. be able to.
The sensor moving means K2 is a line sensor unit 62,
It is composed of a motor 80 and a shaft 81.
【００３１】[0031]
【発明の効果】前記したように、請求項１記載及び請求
項２記載の発明は、対象物を供給部から装着部へ移動す
る過程で、対象物に対してラインセンサを移動させ対象
物の画像の読み取りを行うから、対象物の移動中に対象
物の認識を終了することができる。このため、従来のよ
うな、ラインセンサを固定し、そこに対象物を移動させ
て認識するもの比ベて、移動と認識を同時に行うことが
でき、実装時間を短縮することができる。As described above, according to the first and second aspects of the invention, the line sensor is moved with respect to the object in the process of moving the object from the supply section to the mounting section. Since the image is read, the recognition of the object can be ended while the object is moving. Therefore, it is possible to perform the movement and the recognition at the same time as compared with the conventional one in which the line sensor is fixed and the object is moved and recognized there, and the mounting time can be shortened.
【図１】実装装置の概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a mounting apparatus.
【図２】吸着ヘッドとライセンサユニットの平面図であ
る。FIG. 2 is a plan view of a suction head and a licensor unit.
【図３】図２の矢印Ａ方向から見た矢視図である。3 is a view seen from the direction of arrow A in FIG.
【図４】画像処理部のブロック図である。FIG. 4 is a block diagram of an image processing unit.
【図５】実装装置の作動フローチャートである。FIG. 5 is an operation flowchart of the mounting apparatus.
【図６】画像処理部の他の実施例のブロック図である。FIG. 6 is a block diagram of another embodiment of the image processing unit.
【図７】実装装置の概略構成図である。FIG. 7 is a schematic configuration diagram of a mounting apparatus.
【図８】吸着ヘッドとライセンサユニットの平面図であ
る。FIG. 8 is a plan view of a suction head and a licensor unit.
【図９】図８の矢印Ｂ方向から見た矢視図である。9 is a view seen from the direction of arrow B in FIG.
１ 搬送ライン ３ 供給部 ２０ 画像処理部 ６３ ラインセンサ １００ 装着部 Ｐ 対象物 Ｋ２ センサ移動手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Conveyance line 3 Supply part 20 Image processing part 63 Line sensor 100 Mounting part P Object K2 Sensor moving means
Claims (2)
に、この対象物の画像を読み取って、対象物を所定位置
に装着する実装方法において、前記対象物を供給部から
装着部へ移動する過程で、この対象物に対してラインセ
ンサを移動させ対象物の画像の読み取りを行うことを特
徴とする実装方法。1. A mounting method for reading an image of a target object and mounting the target object at a predetermined position while moving the target object from the supply unit to the mounting unit, wherein the target object is transferred from the supply unit to the mounting unit. In the moving process, a line sensor is moved with respect to the target object to read an image of the target object.
に、この対象物の画像を読み取って、対象物を所定位置
に装着する実装装置において、前記供給部から対象物を
装着部へ移動させる対象物移動手段と、この対象物の画
像を読み取るラインセンサと、このラインセンサを対象
物の移動に連動して移動させるセンサ移動手段とを有す
ることを特徴とする実装装置。2. A mounting apparatus for reading an image of a target object and mounting the target object at a predetermined position while moving the target object from the supply section to the mounting section, in the mounting apparatus. A mounting apparatus comprising: an object moving means for moving, a line sensor for reading an image of the object, and a sensor moving means for moving the line sensor in association with the movement of the object.
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|---|---|---|---|
| JP16393792A JP3406975B2 (en) | 1992-05-29 | 1992-05-29 | Mounting device |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
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Related Child Applications (1)
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| JP3406975B2 JP3406975B2 (en) | 2003-05-19 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16393792A Expired - Fee Related JP3406975B2 (en) | 1992-05-29 | 1992-05-29 | Mounting device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3406975B2 (en) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2008166551A (en) * | 2006-12-28 | 2008-07-17 | Yamaha Motor Co Ltd | Component recognition device, surface mounting equipment and component testing device |
| KR101445674B1 (en) * | 2006-12-28 | 2014-10-01 | 야마하하쓰도키 가부시키가이샤 | Component recognizing apparatus, surface mounting apparatus and component testing apparatus |
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