KR960040950A - 무인차량의 안내장치 및 안내방법 - Google Patents

Abstract

수평노면 중의 전류를 수반하는 가이드 케이블로 한정된 경로를 따라 무인차량을 안내하기 위한 방법 및 장치는 주코일 축선을 가지는 제1코일을 수평면에 대해 45°로 상기 차량상에 설치하고, 주코일 축선을 가지는 제2코일을 상기 제1 및 제2코일의 축선들이 서로 교차하도록 수평면에 대해 -45°로 상기 차량상에 설치하고, 전자장의 방사형 벡터 및 원형 벡터 양자를 각 코일로서 감지하고, 각 코일의 방사형 벡터의 진폭을 원형벡터의 진폭과 비교하여 상기 코일들의 축선들의 교차점의 측방향 위치가 가이드 케이블에 관련하여 결정되어져서 상기 경로에 대한 상기 차량의 측방향 변위를 나타내도록 하고, 그리고 차량조향 시스템에 변위정보를 이용하는 것을 포함한다.

Description

무인차량의 안내장치 및 안내방법

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 가이드 케이블에 의해 안내되어진 무인차량의 전방 또는 후방의 개략적인 도해도, 제2도는 본 발명에 따른 수평선에 대해 45°로 설치된 제1 및 제2코일들, 교류전류를 전달하는 가이드 케이블로 인한 전자장(electromagnetic field)의 기력선 및 전압 백터들을 예시하는 도해도, 제3도는 검출코일들 중에 발생하는 다양한 전압 및 아웃푸트 오프센터 거리 측정 시그널(output off center distance measurement signal)에 대한 이들의 전환을 예시하는 블록선도.

Claims (11)

1. 수평노면에 배치된 가이드 케이블에 의해 한정된 경로를 따라 무인차량을 안내하기 위한 장치로서 상기가이드 케이블은 전류를 수반하여 가이드 케이블을 둘러싸는 공간에 전자장을 발생시키게 되어진, 상기 무인차량 안내장치에 있어서, 전자장의 방향 및 진폭을 감지하는 센서 수단을 포함하고, 상기 센서수단은 상기 차량에서 주축선들이 서로 교차하여 상기 노면에 대해 ±45°로 배향되도록 X-코일구조로 설치되는, 서로 이격된제1 및 제2검출코일을 포함하고, 각 검출코일을 상기 전자장의 방사형 및 원형 필드벡터 양자를 감지하고, 그리고 상기 제1 및 제2검출코일들과 연통하는 수단을 포함하여서, 방사형 벡터의 진폭과 원형벡터의 진폭을 비교하고 그에 의해 상기 가이드 케이블에 대한 상기 센서수단의 측방향위치가 결정되도록 한 것을 특징으로 하는 무인차량 안내장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2코일이 코어길이 및 코어 직경을 가지며 또한 상기 코일들간의 간격은 적어도 하나의 코어길이와 동일한 것을 특징으로 하는 무인차량 안내장치.
3. 제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2측부를 가지는 장착판을 아울로 포함하여서 상기 제1검출코일을 상기장착판의 제1측부에 45°로 그리고 상기 제2검출코일을 상기 제2측부에 -45°로 장착시키며 또한 상기 장착판은 상기 차량에 고정되어진 것을 특징으로 하는 무인차량 안내장치.
4. 제2항에 있어서, 상기 비교하는 수단이 감지된 전자장 방사형 벡터를 원형 벡터로 분할하고 그 비율은상기 센서의 수평변위를 상기 케이블 상의 센서의 높이로 분할한 것에 비례하는 것을 특징으로 하는 무인차량안내장치.
5. 제4항에 있어서, 상기 비교수단과 연통하는 차량조향 수단을 아울러 포함하여서, 상기 비교수단으로부터 수정된 출력에 응하여 상기 차량을 조향시키도록 한 것을 특징으로 하는 무인차량 안내장치.
6. 제5항에 있어서, 상기 조향수단이 디지탈 조향 시스템인 것을 특징으로 하는 무인차량 안내장치.
7. 제5항에 있어서, 상기 조향수단이 아날로그 조향 시스템인 것을 특징으로 하는 무인차량 안내장치.
8. 수평노면에 배치된 가이드 케이블에 의해 한정된 경로를 따라 무인차량을 안내하기 위한 방법으로서,상기 가이드 케이블이 전류를 수반하여 가이드 케이블을 둘러싸는 공간에 전기장을 발생시키게 되어진, 상기무인차량 안내방법에 있어서, 주코일 축선을 가지는 제1코일을 수평면에 대해 45°로 상기 차량상에 설치되는단계, 주코일 축선을 가지는 제2코일을 상기 제1 및 제2코일의 축선들이 서로 교차하도록 수평면에 대해 -45°로 상기 차량상에 설치하는 단계, 전자장의 방사형 벡터 및 원형 벡터 양자를 각 코일로서 감지하는 단계,각 코일의 방사형 벡터의 진폭을 원형벡터의 진폭과 비교하여 상기 코일들의 축선들의 교차점의 측방향 위치가가이드 케이블에 관련하여 결정되어져서 상기 경로에 대한 상기 차량의 측방향 변위를 나타내도록 한 단계를포함하는 것을 특징으로 하는 무인차량 안내방법.
9. 제8항에 있어서, 상기 제2코일의 장착단계가 상기 코일들을 적어도 1코일 길이만큼 이격시키는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인차량 안내방법.
10. 제9항에 있어서, 상기 측방향 변위정보를 차량조향을 위한 컨트롤러에 통신시키는 단계를 아울러 포함하는 것을 특징으로 하는 무인차량 안내방법.
11. 제8항에 있어서, 상기 코일들의 축선의 교차점의 측방향 위치가 다음식으로 정의되는 것을 특징으로 하는 무인차량 안내방법.

    이때, 거리(±)=케이블로부터 코일들의 중심까지의 수평거리, 높이=케이블로부터 코일들이 이동할 수 있는 수평면까지의 수직거리임.

    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개되는 것임.