KR960003542B1 - Transfer-crane - Google Patents
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Abstract
Description
제1도는 본 발명에 따른 대차장치가 설치된 트랜스퍼크레인 하단의 주행장치의 정면도.1 is a front view of a traveling device at the bottom of the transfer crane is installed bogie according to the invention.
제2도는 본 발명에 따른 대차장치의 상승시의 정면도.2 is a front view at the time of raising the balance apparatus according to the present invention.
제3도는 본 발명에 따른 대차장치의 하강시의 정면도.Figure 3 is a front view of the lowering of the bogie device according to the invention.
제4도는 대차장치의 상하구동용 유압장치의 회로도.4 is a circuit diagram of the hydraulic device for vertical drive of the bogie device.
제5도는 제4도의 B부분의 확대 단면도.5 is an enlarged cross-sectional view of the portion B of FIG.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
1 : 대차장치 3 : 구동휠1: Balance device 3: Driving wheel
4 : 벨트 5 : 엔코더4 belt 5 encoder
6 : 구동부 7 : 제1링크6: driving unit 7: first link
8 : 제2링크 10 : 실린더8: second link 10: cylinder
11 : 유압유닛 13 : 태그감지센서11: Hydraulic unit 13: Tag detection sensor
18 : 록킹핀18: locking pin
본 발명은 콘테이너야적용 하역설비인 트랜스퍼크레인에 관한 것으로, 특히 트랜스프커레인의 주행장치에 부착되어 크레인의 주행위치를 자동으로 감지할 수 있게 하므로서 트랜스퍼크레인의 자동운전을 가능하게 하는 자동운전용 대차장치에 관한 것이다.The present invention relates to a transfer crane that is a container loading and unloading facility, and is particularly attached to a traveling device of a transfer crane, so that a moving position of a crane can be automatically sensed, thereby allowing automatic operation of the transfer crane. Relates to a device.
일반적으로, 트랜스퍼크레인은, 제1도에 도시한 바와같이, 크레인의 좌우측 하단부에 설치되는 주행장치(A)에 주행 수단으로 타이머(T)를 장착하고 있어 크레인의 자체 하중조건이나 하역위치에 따라 타이어의 수축에 따라 처짐량이 달라지게 되므로 트랜스퍼크레인의 자동운전에 필요한 정확한 위치로의 이동이 불가능하여 트랜스퍼크레인의 자동운전은 불가능하다고 인식되어 왔다.In general, as shown in FIG. 1, the transfer crane is equipped with a timer T as a traveling means in the traveling device A provided at the lower left and right sides of the crane, and according to the load condition and the unloading position of the crane. Since the amount of deflection depends on the contraction of the tire, it has been recognized that the automatic operation of the transfer crane is impossible because the movement to the exact position necessary for the automatic operation of the transfer crane is impossible.
본 발명의 목적은 이러한 트랜스퍼크레인의 문제점을 해결하므로서 트랜스퍼크레인의 이동거리를 정확하게 감지할 수 있도록하여 트랜스퍼크레인의 자동운전을 가능하게 하는 트랜스퍼크레인의 자동운전용 대차장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a trolley for automatic operation of a transfer crane which enables the automatic operation of a transfer crane by solving the problem of the transfer crane while accurately detecting a moving distance of the transfer crane.
본 발명의 이러한 목적은 구동휠 및 구동휠의 구동거리를 적산하는 엔코더를 포함하는 구동부와, 상기 구동부의 승강운동을 보상 및 제한하는 링크와, 상기 링크에 연결되어 구동부를 승상구동하는 유압유닛을 포함하는 트랜스퍼크레인의 자동운전용 대차장치를 제공하므로서 달성된다.The object of the present invention is a drive unit including a drive wheel and an encoder integrating the drive distance of the drive wheel, a link for compensating and limiting the lifting motion of the drive unit, and a hydraulic unit connected to the link to drive up and drive the drive unit. It is achieved by providing a trolley for automatic operation of a transfer crane comprising.
본 발명에 따른 트랜스퍼크레인의 자동운전용 대차장치를 첨부된 도면을 참고로하여 이하에 상세히 설명한다.With reference to the accompanying drawings, a trolley for automatic operation of a transfer crane according to the present invention will be described in detail below.
제1도는 트랜스퍼크레인의 좌우측 하단부에 설치되는 일측의 주행장치(A)의 정면도로서, 본 발명에 따른 대차장치(1)는 주행장치(A)의 실빔(2)의 저면중간에서 하향으로 설치되어 있다.FIG. 1 is a front view of a traveling device A on one side installed at the lower left and right lower ends of the transfer crane, and the bogie 1 according to the present invention is installed downward from the middle of the bottom surface of the actual beam 2 of the traveling device A. FIG. have.
상기 대차장치(1)는, 제2도 및 제3도에 도시한 바와같이 주행노면(G)에 접해 구동하는 구동휠(3)이 하방에 설치되고 일측 구동휠(3)이 벨트(4)에 의해 거리적산용 엔코더(5)에 연결설치된 구동부(6)와, 상기 구동부(6)의 상단에 연결되며 주행노면 굴곡에 따른 구동부의 승강을 보상하는 제1링크(7)와, 상기 구동부의 승강범위를 제한하는 제2링크(8)와, 상기 제1링크(7)에 연결되며 상기 구동부(6)를 승강구동하는 실린더(10)를 구비하는 유압유닛(11)을 포함한다.As shown in FIG. 2 and FIG. 3, the cart 1 is provided with a driving wheel 3 which is in contact with the driving road surface G and is driven downward, and one driving wheel 3 is provided with a belt 4. A drive unit 6 connected to the distance integration encoder 5 by a first link, a first link 7 connected to an upper end of the drive unit 6 and compensating for the elevation of the drive unit due to the curved road surface, and the drive unit And a hydraulic unit (11) having a second link (8) for limiting the lifting range and a cylinder (10) connected to the first link (7) and driving the driving unit (6).
상기 구동부(6)의 구동휠(3)은 주행중 주행노면(G)의 충격을 흡수하도록 우레탄고무를 외표면에 부착하였다.The drive wheel 3 of the drive unit 6 is urethane rubber is attached to the outer surface to absorb the impact of the running road surface (G) during driving.
주행노면(G)에 매설되어 트랜스퍼크레인의 위치표식기능을 수행하는 태그(12)의 위치를 감지할 수 있도록 상기 구동휠(3) 사이에는 태그감지센서(13)가 부착되어 트랜스퍼크레인 주행시 크레인의 정확한 위치파악을 가능하게 하였다.The tag detecting sensor 13 is attached between the driving wheels 3 so as to detect the position of the tag 12 embedded in the driving surface G to perform the position marking function of the transfer crane. Accurate location was made possible.
상기 제1링크(7)는 일단이 구동부(6)에 힌지고정된 링크편(7a)과 일단이 실린더(10)에 힌지고정된 링크편(7b)로 이루어지고 상기 링크편(7a)(7b)의 타단은 서로 힌지고정되어있다.The first link 7 is composed of a link piece 7a, one end of which is hinged to the drive unit 6, and a link piece 7b, of which one end is hinged to the cylinder 10, and the link piece 7a and 7b. The other end of) is hinged to each other.
상기 제2링크(8)는 일단이 구동부(6)에 힌지고정되며 타단은 고정프레임(14)에 힌지고정되고, 리미트스위치와 접하는 리미트단자(8a)(8b)가 부착되어 있다. 상기 리미트단자(8a)는 하강용단이고, 상기 리미트단자(8b)는 상승용단자이다. 상기 고정프레임(14)에는 상기 제2링크(8)의 리미트단자(8a)(8b)에 접하는 리미트스위치(14a)(14b)가 부착되어 있다. 상기 리미트스위치(14a)는 하강용이고, 리미트스위치(14b)는 상승용이다.One end of the second link 8 is hinged to the drive unit 6, and the other end of the second link 8 is hinged to the fixed frame 14, and the limit terminals 8a and 8b are attached to the limit switch. The limit terminal 8a is a falling terminal, and the limit terminal 8b is a rising terminal. The fixed frame 14 is attached with limit switches 14a and 14b in contact with the limit terminals 8a and 8b of the second link 8. The limit switch 14a is for lowering, and the limit switch 14b is for rising.
상기 유압유닛(11)은 제4도에 개략적으로 도시한 바와같이, 펌프(15)와, 솔레노이드벨브(16), 대차의 하강방지용 카운터 밸런스 벨브(17) 및 실린더(10)를 구비하며, 상기 실린더(10)는 록킹핀(18)에 의해 하강운동이 규제된다.As shown schematically in FIG. 4, the hydraulic unit 11 includes a pump 15, a solenoid valve 16, a counter balance valve 17 for preventing the lowering of the trolley, and a cylinder 10. The downward movement of the cylinder 10 is restricted by the locking pin 18.
제5도에 도시한 바와같이, 상기 실린더(10)는 상승시, 상기 록킹핀(18)을 밀어낼 수 있도록 상단부에 경사면(19a)이 형성되고, 상기 경사면의 아래에 록킹핀(18)이 수납되는 록킹핀 수납용 홈(19b)이 형성된 헤드(19)를 갖는다.As shown in FIG. 5, when the cylinder 10 is raised, an inclined surface 19a is formed at an upper end to push the locking pin 18, and a locking pin 18 is disposed below the inclined surface. It has the head 19 in which the locking pin accommodating groove 19b to be accommodated was formed.
상기 록킹핀(18)은 실린더(10)의 상단에 설치되는 록킹핀 케이스(21)내에서 스프링(20)에 의해 실린더쪽으로 탄력지지 되도록 설치되어 있다.The locking pin 18 is installed to be elastically supported by the spring 20 in the locking pin case 21 installed on the upper end of the cylinder 10.
상기 록킹핀(18)은 실린더(10)의 운동을 제어하도록 상기 헤드(19)의 홈(19b)에 삽입 또는 이탈되는 돌출부(18a)가 형성되고, 상기 돌출부(18a)에는 유체가 통과하는 분사공(18b)이 형성된 구조이며, 록킹핀 케이스(21)의 (21a)는 솔레노이드밸브(16)을 통하여 유체가 유입되는 유입공이다.The locking pin 18 is provided with a protrusion 18a which is inserted into or separated from the groove 19b of the head 19 so as to control the movement of the cylinder 10, and the protrusion 18a has a fluid passing therethrough. A hole 18b is formed, and the locking pin case 21 21a is an inflow hole through which the fluid flows through the solenoid valve 16.
이와같은 구조를 갖는 본 발명에 따른 트랜스퍼크레인의 자동운전용 대차장치의 작동을 이하에 설명한다.The operation of the trolley for automatic operation of the transfer crane according to the present invention having such a structure will be described below.
트랜스퍼크레인에서 콘테이너(도시안함)를 적재하고 소정의 위치로 이동하고자 할 경우, 트랜스퍼크레인의 주행장치(A)가 작동하게 되고, 제2도에서와 같이, 본 발명의 대차장치(1)를 하강시켜 대차장치의 구동휠(3)이 주행노면에 접하게 된다. 이때, 대차장치(1)의 하강은 아래와 같은 작동에 의하여 수행된다. 유압유닛(11)의 펌프(15)가 작동되고 유체는 솔레노이드밸브(16)를 통해 제4도의 파선의 화살표 방향으로 흘러 실린더(10)의 상단으로 유입된다. 이와같이 실린더의 상단으로 유입된 유체는 록킹핀 케이스(21)의 유입공(21a)을 통하여 록킹핀 케이스(21)내로 유입되어 록킹핀(18)을 외향으로 밀어낸다. 유체의 유압에 밀려 록킹핀(18)이 스프링(20)의 힘을 극복하고 후퇴하게 되어 록킹핀 돌출부(18a)의 분사공(18b)이 록킹핀 케이스(21)내와 통하게 되면 유체는 분사공(18b)을 통하여 헤드(19)의 홈(19b)으로 분사되므로 록킹핀(18)은 스프링(20) 힘을 극복하고 후퇴하여, 록킹핀의 돌출부(18a)가 헤드의 홈(19b)에 이탈되게 되고 유체가 계속 공급되어 실린더(10)가 하강하게 되고 리미트단자(8a)와 리미트스위치(14a)가 작동하여 펌프(15)의 작동을 종료시킴으로서 대차장치(1)의 하강이 종료되는 것이다.When the container (not shown) is loaded on the transfer crane and is moved to a predetermined position, the traveling device A of the transfer crane is operated, and as shown in FIG. 2, the bogie 1 of the present invention is lowered. The drive wheel 3 of the trolley is brought into contact with the traveling road surface. At this time, the lowering of the cart 1 is performed by the following operation. The pump 15 of the hydraulic unit 11 is operated and the fluid flows through the solenoid valve 16 in the direction of the broken arrow of FIG. 4 and flows into the upper end of the cylinder 10. In this way, the fluid introduced into the upper end of the cylinder flows into the locking pin case 21 through the inlet hole 21a of the locking pin case 21 and pushes the locking pin 18 outward. When the locking pin 18 is pushed back by the hydraulic pressure of the fluid to overcome the force of the spring 20 and the injection hole 18b of the locking pin protrusion 18a is brought into the locking pin case 21, the fluid is injected into the injection hole. Since the injection pin 18 is injected into the groove 19b of the head 19 through the 18b, the locking pin 18 overcomes the force of the spring 20 and retracts, so that the protrusion 18a of the locking pin is separated from the groove 19b of the head. As the fluid is continuously supplied, the cylinder 10 is lowered, and the limit terminal 8a and the limit switch 14a operate to terminate the operation of the pump 15, thereby ending the lowering of the cart 1.
이와같이, 대차장치(1)가 하강하면, 구동휠(3)은 주행노면(G)에 접하게 되어 트랜스퍼크레인이 주행한 거리만큼 구동휠(3)이 회전구동하게 된다. 구동휠(3)의 회전과 함께 벨트(4)가 회동하며, 벨트(4)의 회동에 따라 트랜스퍼크레인의 정확한 주행거리가 거리적산용 엔코더(5)에 의해 정확히 계산된다. 실주행거리와 연산주행거리간의 미세한 오차는 주행노면에 일정간격으로 매설된 태그(12)와 태그감지센서(13)에 의해 수시로 보정된다.In this manner, when the cart 1 is lowered, the driving wheel 3 comes into contact with the traveling road surface G, and the driving wheel 3 rotates by the distance traveled by the transfer crane. The belt 4 rotates with the rotation of the drive wheel 3, and according to the rotation of the belt 4, the exact traveling distance of the transfer crane is accurately calculated by the distance integration encoder 5. The minute error between the actual running distance and the calculated running distance is often corrected by the tag 12 and the tag detecting sensor 13 embedded at regular intervals on the road surface.
트랜스퍼크레인이 굴곡이 심한 주행노면을 주행할 때 또는 타이어의 처짐량이 불규칙하게 변할 때 대차장치(1)는 이중링크 구조로 된 제1링크(7)의 접철 운동에 의해 자연스럽게 로면의 굴곡을 따라 승강하거나 타이어의 처짐량을 보상하면서 주행할 수 있다. 따라서 어떠한 주행조건에서도 문제없이 주행거리를 정확히 계산할 수 있게 하였다. 제1링크의 링크구조 대신에 스프링과 같은 완충수단을 사용할 수도 있을 것이다.When the transfer crane travels on a severely curved road surface or when the tire deflection changes irregularly, the bogie 1 naturally moves up and down the road surface by the folding motion of the first link 7 having a double link structure. Or to compensate for the deflection of the tire. Therefore, it is possible to accurately calculate the mileage without any problem under any driving conditions. Instead of the link structure of the first link, a cushioning means such as a spring may be used.
또한, 트랜스퍼크레인의 야적장간의 이동을 위해 주행노면에 직각방향으로 주행시, 자동운전용 대차장치(1)는 직각방향으로 주행할 수 없으므로 유압유닛(11)을 이용하여 대차장치(1)를, 제3도에 도시한 바와같이, 들고 이동할 수 있도록 하였다. 대차장치(1)의 상승 동작은 아래와 같이 수행한다. 솔레노이드밸브(16)를 절환하고 펌프(15)를 작동하면 유체는 제4도의 실선 화살표방향으로 이동하게 되어 실린더(10)의 헤드(19)를 밀어올리고 헤드(19)는 상승하고 상단의 경사면(19a)이 록킹핀(18)의 돌출부(18a)를 밀어올리면서 상승하고 경사면(18a)을 지나면 록킹핀(18)은 스프링(20)에 의해 전진하여 홈(19b)에 삽입되므로서 헤드(19)를 하강하지 못하도록 견고히 고정하게 되고 리미트단자(8b)와 리미트스위치(14b)가 작동하여 펌프(15)를 정지시키므로서 대차장치의 상승작동이 종료된다.In addition, when the vehicle runs in a direction perpendicular to the road surface for the movement of the transfer crane yard, the cart 1 for automatic driving cannot travel in the direction perpendicular to each other. As shown in the third degree, it was able to lift and move. The lifting operation of the trolley | bogie 1 is performed as follows. When the solenoid valve 16 is switched and the pump 15 is operated, the fluid moves in the direction of the solid arrow of FIG. 4 to push up the head 19 of the cylinder 10, and the head 19 rises and the inclined surface of the top ( As the 19a rises while pushing up the protrusion 18a of the locking pin 18 and passes the inclined surface 18a, the locking pin 18 is advanced by the spring 20 to be inserted into the groove 19b and thus the head 19 ) Is firmly fixed so as not to be lowered and the limit terminal 8b and the limit switch 14b are operated to stop the pump 15, thereby ending the ascending operation of the trolley.
이와같이 실린더(10)가 상승하여 대차장치(1)를 들면 구동휠(3)이 주행노면(G)에서 떨어지므로 구동휠(3)은 작동하지 않게되고 따라서 주행거리가 적산되지 않게 된다.In this way, when the cylinder 10 is raised to lift the cart 1, the driving wheel 3 falls off the driving road surface G, so that the driving wheel 3 is not operated and thus the travel distance is not accumulated.
이상과 같이 본 발명에 따른 트랜스퍼크레인의 자동운전용 대차장치는 트랜스퍼크레인의 이동거리를 정확하게 감지할 수 있도록하여 트랜스퍼크레인의 자동운전을 가능하게 한 우수한 효과가 있다.As described above, the trolley for automatic operation of the transfer crane according to the present invention has an excellent effect of enabling the automatic operation of the transfer crane by accurately detecting the moving distance of the transfer crane.
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