KR950703295A - 대형 매니풀레이터용 브러시 헤드(brush head for large manipulators) - Google Patents

대형 매니풀레이터용 브러시 헤드(brush head for large manipulators) Download PDF

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하르트무트 벤케르트
푸츠마이스터-베르크 마쉬넨파브리크 게엠베하
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Abstract

본 발명은 유연하고 원심력으로 지지되는 강모들(66)을 가진 모터 구동 브러시 샤프트(56)에 결합되어 적어도 두 개의 축방향으로 분리된 롤러부분들(58)로 분리되는 브러시롤러 및 브러시샤프트(56) 및 각각의 롤러부분들(58)사이에 배치된 적어도 하나의 토크센서들을 가진 대형 매니플레이터용 브러시 헤드에 관한 것이다. 브러시 헤드의 자동적인 배치 및 방향결정을 위해 토크 측정을 신뢰성 있게 하기 위하여, 본 발명에 따르면, 브러시 샤프트는 또한 롤러부분들(58)의 수와 일치하는 다수의 샤프트부분들(56)로 분리되어야 하며, 서로 할당된 롤러 및 샤프트부분들은 축방향 및 방사상으로 단단하고 원주 방향으로는 유연한 스페이서들(60)에 의해 서로 연결되며, 토크센서들은 관련된 샤프트부분(56)위로 방사상으로 뻗은 유연한 장력부재(70) 및 롤러부분을 향해 돌출한 중량셀(68)을 가지며, 롤러부분들(58) 및 샤프트부분들(56)로 구성된 브러시부분들(48'48″,48″',48lv)이 장력로드를 통해 서로 인장되고 정면 모터구동기에 연결된다.

Description

대형 매니풀레이터용 브러시 헤드(BRUSH HEAD FOR LARGE MANIPULATORS)
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

Claims (18)

  1. 대형 매니풀레이터의 연장아암 또는 다중조인트(16)에 연결될 수 있는 하나의 캐리어(40), 예정된 회전방향으로 모터 구동되고 원심력으로 지지되는 유연한 강모들(66)을 포함하며 강모들과 함께 세정될 표면에 대해 작용하며 적어도 두 개의 축방향으로 서로 분리된 롤러부분들(58)로 분리되어 있는 브러시샤프트(56)상의 캐리어(40)위에 배치된 브러시롤러 및 각 경우 브러시샤프트(56) 및 각각의 롤러부분들(58)사이에 배치된 적어도 하나의 토크 픽업(68, 70)을 가진 대형 매니풀레이터용 브러시 헤드에 있어서, 브러시 샤프트가 롤러부분들(58)의 수와 일치하는 다수의 샤프트 부분들(56)로 분리되어 있으며, 서로 할당되고 동심을 가진 롤러 및 샤프트부분들(58, 60)이 래이디얼 스페이서들(60)에 의해 서로 연결되며, 래이디얼 스페이서들(60)은 원주둘레이 이격되어 배열되고 축방향 및 방사상으로 단단하며 원주방향으로는 유연하며, 토크픽업들이 롤러부분(58)의 방향으로 각각의 샤프트부분(56)위로 방사상으로 돌출한 중량셀(68) 및 중량셀 및 관련 롤러부분(58)의 내측사이에서 회전방향의 반대로 접선방향으로 뻗은 장력부재(70)를 포함하며, 브러시롤러를 형성함에 있어서, 샤프트부분(56) 및 롤러부분(58)으로부터 형성된 브러시부분들 (48'48″,48″',48lv)이 샤프트부분들(56)의 영역에서 서로에 대해 축방향으로 지지되며, 캐리어 측면에 배치된 모터구동기(44)에 연결된 것을 특징으로 하는 브러시 헤드.
  2. 제1항에 있어서, 브러시부분들(56, 58)에 각각 두 개의 서로 방사상 마주할 중량셀들(68)이 배치된 것을 특징으로 하는 브러시헤드.
  3. 제1항 또는 2항에 있어서, 중량셀들(68)에 작용하는 장력부재들(70)이 유연한 것을 특징으로 하는 브러시 헤드.
  4. 제1-3항중 하나에 있어서, 중량셀들(68)이 와이어 장력게이지를 포함하는 것을 특징으로 하는 브러시 헤드.
  5. 제1-4항중 하나에 있어서, 샤프트부분들 및 롤러부분들(58)이 편평재료, 특히 판금속으로 형성된 스페이서들(60)을 고정시키기 위한 방사상을 서로 면하고 축방향으로 정렬된 웨브막대들(62)을 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 브러시 헤드.
  6. 제1-5항중 하나에 있어서, 각각의 중량셀(68)이 신호 트랜스듀서(72)에 할당되어 있으며, 이 트랜스듀서는 중공구조의 샤프트 부분(56)안쪽에 배치되어 있으며, 외부 전자 평가장치에 연결된 것을 특징으로 하는 브러시 헤드.
  7. 제1-6항중 하나에 있어서, 브러시부분들(56,58)이 중공구조의 샤프트부분(56)을 관통하는 전인막대(50)에 의해 서로 연결되며, 또한 캐리어 측면상에 배치된 모터구동기(44,54)에 연결된 것을 특징으로 하는 브러시 헤드.
  8. 제7항에 있어서, 모터측면에 배치된 샤프트부분(56)이 캐리어 측면상에 배치된 피벗베어링(42)의 한쪽에 설치되어 있으며, 견인막대(50)가 카르단 샤프트(52)에 의해 모터 구동기(44,54)에 연결된 것을 특징으로 하는 브러시 헤드.
  9. 제8항에 있어서, 카르단 샤프트(52)위에 신호 트랜스 듀서들(72)로 연결된 측정라인들을 위한 미끄럼링이 배치된 것을 특징으로 하는 브러시 헤드.
  10. 제1-9항중 하나에 있어서, 모든 신호 트랜스듀서들(72)이 중공구조의 샤프트부분들(56)을 관통하는 지지구조물상에 배치되어 분리가능하게 고정되며, 견인막대(50)를 둘러싸는 하나의 튜브로서 구성되는 것을 특징으로 하는 브러시 헤드.
  11. 제1-10항중 하나에 있어서, 샤프트부분들이 서로 연결되어 축방향의 중간링들(76)에 의해 원주방향으로 역회전될 수 있는 것을 특징으로 하는 브러시 헤드.
  12. 제1-11항중 하나에 있어서, 세정유체를 위한 유체라인들(72)이 샤프트부분(56)을 따라 안내되며, 롤러부분들(58)을 향해 방사상으로 뻗은 분무라인들이 유체라인들로부터 분기되고, 또한 유체 라인들(78)은 유연한 호스조각들(80)에 의해 샤프트부분들(56)사이에 서로 연결된 것을 특징으로 하는 브러시 헤드.
  13. 제1-12항중 하나에 있어서, 샤프트부분들(56)의 영역에 서로 연결된 적어도 세 개, 바람직하게는 4개의 브러시부분들 (48'48″,48″',48lv)이 제공된 것을 특징으로 하는 브러시 헤드.
  14. 제1-13항중 하나에 있어서, 롤러부분들(58)각각이 비상 정지신호를 발생시키기 위해 브러시 크라운(66)내의 오목한 배열안에 배치된 적어도 하나의 접섬센서(86,88)들을 포함하는 것을 특징으로 하는 브러시 헤드.
  15. 제14항에 있어서, 접점센서가 롤러부분들(58)의 영역에서 래이디얼 가이드(90)안에 배치되어 한다발의 단단하고 탄성적인 감지강모들과 결합된 감지강모 캐리어 및 감지 강모캐리어(88)의 방사상 운동에 의해 작동될 수 있는 스위치부재를 포함하며, 감지강모들이 브러시 크라운(66)의 유연한 강모들의 길이의 절반정도로 짧은 것을 특징으로 하는 브러시 헤드.
  16. 제15항에 있어서, 적어도 세 개, 바람직하게는 4개의 감지 강모캐리어들(88)이 각각 제공되어 원주둘에에 이격되어 배치되고 세그먼트 구조를 형성하며 결합되어 하나의 링(86)을 형성하는 것을 특징으로 하는 브러시 헤드.
  17. 제1-16항중 하나에 있어서, 토크픽업들(68)의 측정신호들이 1.5-3Hz의 한계 주파수를 갖는 저역필터를 통해 전자 평가장치로 공급되는 것을 특징으로 하는 브러시 헤드.
  18. 제1-17항중 하나에 있어서, 다중 조인트가 세 개의 피벗축들(33,34,35)을 포함하며, 이 축들은 기하학적으로 한정된 세정표면에 대한 세정브러시(46)의 방향을 위해 서로 수직으로 정렬될 수 있으며, 또한 다중 조인트는 토크픽업들(68,70)에 의한 측정 발생한 신호들에 기초하여 세정되는 표면을 따라 일정공차로 세정 브러시(46)의 규칙적인 안내를 위한 신축성 축(38) 및 또하나의 피벗축(36)을 포함하는 것을 특징으로 하는 브러시 헤드.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019950701270A 1992-10-02 1993-09-13 대형 매니풀레이터용 브러시 헤드(brush head for large manipulators) KR950703295A (ko)

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