KR950010259B1 - 로보트손 선회장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

로보트손 선회장치

제1도는 본 발명의 바람직한 실시예를 도시한 로보트손 선회장치의 정면도.

제2도는 제1도의 A-A선 방향에서 본 제네바기구의 평면도.

제3도는 제1도의 B-B선 방향에서 본 회동위치 감지부의 평면도.

제4도는 제1도의 화살표 C방향에서 본 위치교정잠금부의 상세도.

제5도는 위치교정잠금부의 분해 사시도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

2 : 제네바기구부 3 : 회동위치 감지부

4 : 위치교정잠금부 22 : 구동핀

23 : 회동원판 26 : 제네바기어

31 : 접속돌기 32 : 접속감지단자

45 : 피스톤 50 : 실린더

본 발명은 로보트손 선회장치에 관한 것으로, 특히 제네바기구를 이용하여 로보트손의 선회작업을 수행하는 로보트손 선회장치에 관한 것이다.

일반적으로, 공작기계등에 사용되는 소재반송용 로보트는 2종류의 손 즉, 가공된 소재를 집어내는 소재수취용손과 가공할 소재를 공작기계에 공급해주는 소재 공급용손의 2종류를 구비하며, 이 두종류의 로보트손의 직선운동 또는 선회운동을 하며, 이때의 로보트손의 이동위치의 설정은 상당히 정밀한 정도를 요한다.

따라서 로보트손의 선회 운동은 서보모터를 이용하거나 로터리액츄에이터를 이용하여야 한다. 그러나, 서보모터를 사용할 경우는 정확한 선회운동이 가능하게 되나 그 설치비용이 고가이어서 꼭 필요한 경우가 아니면 그 설치가 불가능하다는 문제점이 있었다. 또한 로터리 액츄에이터를 사용할 경우에는 위치제어용 기계적 제한장치를 사용해야 하므로 지속적인 정확한 위치제어가 불가능할 뿐 아니라 가동 또는 정지시의 충격으로 인한 내구성이 저하하며 신뢰성이 떨어진다는 문제점이 있었다.

본 발명의 목적은 이러한 종래의 로보트손의 선회 장치의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 제네바기어를 이용하여 로보트손을 선회운동시킴으로서 저렴한 비용으로 로보트손의 선회운동을 가능하게 하는 로보트손 선회장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 위치교정잠금부의 록킹핀 및 록킹홈을 이용하여 제네바기어의 정확한 위치선정을 가능하게 하는 로보트손 선회장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 이러한 목적은 모터의 구동축에 연결되며 구동핀을 구비한 회원동원판과 제1피동축에 장착되고 소정각도를 분할된 분할홈을 가지며 상기 구동핀에 의해 간헐적으로 구동되는 제네바기어로 이루어진 제네바기구부, 상기 제1피동축상에 설치되며 상기 제네바기어의 분할홈에 대응하는 수의 접속돌기와 상기 접속돌기에 대응하는 수의 접속감지 단자로 이루어진 회동위치 감지부, 및 선단에 제네바기어의 분할홈에 상응하는 수의 로보트손이 장착된 제2피동축의 중간에 설치되며 상기 분할홈에 대응하는 수의 록킹홈이 형성된 홈판 및 실린더와 피스톤에 의해 작동하며 상기 록킹홈에 삽입되는 록킹핀으로 이루어진 위치교정잠금부로 구성된 본 발명에 따른 로보트손 선회장치에 의하여 달성된다.

이하, 본 발명에 따른 로보트손 선회장치를 첨부된 도면을 참고로하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 발명의 로보트손 선회장치(1)는 도면에 도시한 바와같이, 제네바기구부(2), 회동위치감지부(3) 및 위치교정 잠금부(4)로 구성된다. 상기 제네바기구부(2)는 모터(M)의 구동축(21)에 연결되며 구동핀(22)을 구비한 회동원판(23), 및 제1피동축(24)에 장착되고 각기 90˚의 간격으로 형성된 4개의 분할홈(25)을 가지며 상기 구동핀(22)을 구비한 상기 회동원판(23)에 의해 간헐적으로 구동되는 제네바기어(26)로 구성된다.

상기 제네바기어(26)의 분할홈(25)은 필요에 따라 5분할, 6분할 또는 8분할등으로 분할될 수 있다.

상기 회동위치 감지부(3)는 상기 제1피동축(24)에 장착되고 각기 90˚각도로 형성된 4개의 접속돌기(31) 및, 상기 접속돌기(31)에 상응하는 수의 접속감지단자(32)로 구성된다.

상기 접속돌기는 제1피동축과 동일하게 회전하고 접속감지단자(32)는 접속시 모터(M)에 정지신호를 줌과 아울러 후술하는 위치교정 잠금부(4)의 실린더를 작동한다.

상기 위치교정잠금부(4)는 제4도 및 제5도에 도시한 바와같이 로보트손(41)이 장착된 제2피동축(42)에 설치되며 상기 분할홈(25)에 대응하는 수의 록킹홈(43)이 형성된 홈판(44) 및 실린더(50)와 피스톤(45)에 의해 상하작동하며 상기 록킹홈(43)에 삽입되는 록킹핀(46)으로 구성되어 있다. 상기 록킹핀(46)의 선단은 쐐기형, 원추형 또는 절두원추형이고, 상기 록킹홈(43)은 역시 록킹핀(46)의 형상에 상호보충하는 형상을 갖는다. 미설명부호 47은 고정판이다.

이와같이 구성된 본 발명에 따른 로보트손 선회장치의 작용효과는 다음과 같다.

제3도에 도시한 바와같이 모터(M)가 회전하면 제네바기구부(2)의 회동원판(23)이 회전하고, 구동핀(22)이 회전하므로, 상기 구동핀(22)에 맞물린 분할홈(25) 역시 구동핀을 따라 회동하게 되므로 제네바기구(26)는 90˚회동하게되고 제1피동축(24) 역시 90˚회전하고 기어(5)(5')를 통해 제2피동축(42)도 90˚회전하므로, 로보트손(41)은 90˚회전하게 되는 것이다. 즉, 구동핀(21)이 1회전하면 로보트손(41)은 90˚회동하게 되는 것이다. 제1피동축(24)이 90˚회전하였을때, 회동위치감지부(3)의 접속돌기(31)도 90˚회동하므로 접속감지단자(32)에 접속되고, 접속감지단자(32)는 즉시 모터(M)에 정지신호를 전송함과 동시에 위치교정잠금부(4)의 피스톤(45)을 상방으로 작동시킨다.

따라서, 제네바기구부(2)에 의해 90˚로 회동한 로보트손(41)이 정위치에서 약간 벗어나 있게되어도 피스톤(45)에 의해 작동되는 록킹핀(46)이 록킹홈(43)에 삽입되므로서 로보트손(41)의 위치가 정위치로 교정되게 됨과 아울러 록킹핀(46)이 록킹홈(43)에 삽입되어 있으므로 로보트손(41)은 외부의 충격 등에서도 그 위치가 변화되지 않고 정위치를 유지할 수 있게되는 것이다. 그리고 소정시간 경과후 록킹핀(46)이 록킹홈(43)에서 해제되어 원위치로 복귀하면 로보트손 선회장치의 1선회동작이 종료되며, 상기화 같은 동작을 반복하므로서 본 발명에 따른 로보트손 선회장치의 연속적인 작업이 수행되는 것이다.

이상과 같이 본 발명에 따른 로보트손 선회장치는 저렴하게 제작하는 것이 가능한 제네바기구를 이용하여 로보트손을 선회구동시키면서도 제네바기구의 정밀도 한계로 인한 오차를 위치교정잠금수단에 의해 정위치로 정확하게 교정하여 주며 외부충격에서도 로보트손의 위치를 정위치로 유지할 수 있게하는 효과가 있다.

Claims (1)

1. 모터(M)의 구동축(21)에 연결되며 구동핀(22)을 구비한 회동원판(23)과 제1피동축(24)에 장착되고 소정각도로 분할된 분할홈(25)을 가지며 상기 구동핀을 구비한 상기 회동원판에 의해 간헐적으로 구동되는 제네바기어(26)로 이루어진 제네바기구부(2)에 의해서 구동되는 로보트손 선회장치에 있어서, 상기 제1피동축(24)상에 설치되며 상기 제네바기어(26)의 분할홈(25)에 대응하는 수의 접속돌기(31)와 상기 접속돌기에 대응하는 수의 접속감지 단자(32)로 이루어진 회동위치 감지부(3) ; 및 선단에 제네바기어의 분할홈(25)에 상응하는 수의 로보트손(41)이 장착된 제2피동축(42)의중간에 설치되며 상기 분할홈(25)에 대응하는 수의 록킹홈(43)이 형성된 홈판(44) 및 실린더(50)와 피스톤(45)에 의해 작동하며 상기 록킹홈(43)에 삽입되는 록킹핀(46)으로 이루어진 위치교정잠금부(4)로 구성된 것을 특징으로 하는 로보트손 선회장치.