KR950008056A - 조립본체에 대한 조립부품의 조립방법 및 동방법에 사용하는 산업용 로보트 - Google Patents
조립본체에 대한 조립부품의 조립방법 및 동방법에 사용하는 산업용 로보트 Download PDFInfo
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Abstract
(목 적)조립부품의 기준위치에 대하여 로보트핸드의 파지위치가 다소 어긋나 있는 경우에 있어서도 그대로 조립본체에 대하여 조립부품의 조립을 행할 수가 있는 조립방법 및 동방법을 사용하는 산업용 로보트를 제공하는 데 있음.
(구 성)상기 목적을 달성하기 위하여 로보트핸드를 가지고 파지하였을 때, 조립부품의 기준위치에 대한 로보트핸드의 어긋남량을 검출하고, 이 검출한 어긋남량에 의거하여 로보트핸드의 위치보정을 행하여 조립본체에 대한 조립부품의 조립을 행하는 방법이며, 로보트는 로보트핸드에 조립부품의 기준위치의 어긋남량을 검출하는 위치검출장치를 구비한 구성이다.
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제 1도는 본 발명의 실시예에 관한 로보트핸드부분의 설명도,
제 2도는 조립부품의 설명도,
제 3도는 조립작업의 플로우챠트,
제 4도는 위치보정 연신부의 플로우챠트.
Claims (4)
- 산업용 로보트를 사용하여 조립본체에 대하여 조립부품을 조립하는 방법이며, 다음의 각 공정으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 조립본체에 대한 조립부품의 조립방법. (a)로보트의 핸드에 의하여 조립부품을 파지할 공정(b) 로보트의 핸드에 의한 조립부품의 파지시에 상기 조립부품에 사전에 표시한 기준위치 마크와 상기 로보트핸드의 기준위치와의 위치어긋남의 량을 검출하는 공정 (c)로보트 핸드에 파지된 조립부품을 소정위치에 사전에 설치되어 있는 조립본체에 조립시킬때에 검출한 상기 위치어긋남량을 고려하여 로보트핸드의 제어를 행하는 공정 (d)상기 조립본체에 대한 조립부품을 조립한 후에 로보트핸드에 의한 조립부품의 파지력을 약간 이완시켜서 조립부품의 상기 기준위치 마크와 로보트 핸드의 기준위치와의 위치어긋남량이 사전에 설정한 제1의 허용치의 허용범위내인가 아닌가를 판별하는 공정(e) 상기 위치어긋남량이 허용치범위내인 경우에 조립을 종료하는 공정(f) 상기 위치어긋남량이 허용치범위외인 경우에는 상기 위치어긋남량을 사전에 설정한 제2의 허용치와 비교하여 위치보정 가능인가 아닌가를 판별하는 공정(g) 위치보정 가능한 경우에는 상기 (c)공정으로 되돌아 가는 공정 (h) 위치보정 불가의 경우에는 해당 조립부품을 원위치에 되올려서 상기 (a)공정으로 되돌아 가는 공정, (i)상기 (h)공정이 수회반복된 경우에 해당조립부품을 불량품으로 하여 제거하는 공정.
- 조립본체에 대한 조립부품의 조립에 사용하는 산업용 로보트로서,상기 조립부품을 파지하는 로보트핸드에 상기 조립부품에 사전에 표시된 기준위치 마크와 로보트핸드의 기준위치와의 어긋남량을 검출하기 위한 검출장치를 구비한 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
- 제2항에 있어서, 상기 검출장치가 카메라로 되고, 이 카메라는 로보트핸드에 파지된 상태에 있는 조립부품의 기준위치 마크를 촬영가능한 위치에서 상기 로보트핸드에 장치되어 있음을 특징으로 하는 산업용 로보트.
- 제2항에 있어서, 상기 검출장치가 조립부품의 기준위치 설치된 테이퍼홀에 계탈자유로운 탐침을 요동가능하게 구비하여 이루어진 접촉용 위치센서로 됨을 특징으로 하는 산업용 로보트.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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