KR940008637B1 - 건설기계용 조작제어방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

건설기계용 조작제어방법 및 장치

제1도는 본 발명에 따른 듀얼시스템의 경우에 있어서의 제어신호 발생장치의 주요부분의 단면도.

제2도는 제1도의 X-X에 따른 단면도.

제3도는 제1도에 도시된 전기 및 유압 시스템의 개략적인 선도.

제4도는 제어신호 발생장치로부터의 신호의 특성 그래프.

제5도는 본 발명에 따른 조작제어방법을 사용하는 유압셔블에서의 아암의 조작을 위한 전기 및 유압 시스템의 선도.

제6도는 증래 기술에서의 유압 원격제어밸브의 주요부분의 단면도.

제7도는 제6도에 도시된 유압시스템의 개략적인 선도.

제8도는 원격제어밸브의 유압신호의 특성그래프.

제9도는 종래 기술에서의 죠이 스틱의 주요부분의 단면도.

제10도는 제9도에 도시된 전기시스템의 개략적인 선도.

제11도는 죠이 스틱의 전기신호의 특성 그래프.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 제어신호발생장치 2 : 조작레버

4, 4' : 비폐유압신호 발생수단 5, 5', 5a : 비례전기신호 발생수단

Ei : 신호전압 Pi : 파일럿 신호압력

본 발명은 건설 기계의 본체의 이동 및 작업장치의 조작을 포함하는 복잡한 조작에 대한 용이하고 신뢰성있는 제어를 달성하기 위한 건설기계용 조작제어방법 및 장치에 관한 것이다.

종래기술의 건설 기계에 있어서, 여러가지 작업장치의 조작을 위한 동력분배 및 제어, 자세 설정, 위치유지, 기계본체의 이동 및 조작속도는, 운전실내에 또는 운전석 근처에 구비된 조작/레버, 페달등을 전후좌우 및 상하방향으로 조작함으로써 달성된다.

건설기계의 규모에 있어서의 대형화에 관하여 그리고 작업효율에 있어서의 향장 및 운전자의 피로 감소를 위하여, 상기 조작은 유압, 공압 또는 전기장치를 사용하는 승압기구에 의하여 달성되어 진다.

최근에는, 인력에 위한 시공은 건실기계에 의한 시공으로 대체되어 왔고, 건설기계는 운전자의 특별한 숙련없이도 신속, 안전 및 경제적으로 매우 정밀한 작업에 적합한 조작성을 가지는 것이 요구된다.

이러한 요구를 만족시키기 위해서는, 관련 작업장치사이에서의 상대적인 작업 속도비를 유지하고 각각의 액츄에이터를 원활하게 작동시키면서, 여러가지 작업조건, 작업부하 및 조작레버의 조작량등에 따라 동력을 분배할 수 있는 제어시스템을 제공하는 것이 필요하다. 제어 시스템의 조작은 운전자만의 능력에 의하여 완수될 수는 없다. 그러므로, 유압력을 사용하는 건설기계에 있어서, 예컨대 작업장치의 조작을 위한 동력 분배는 운전자에 의한 조작에 의해 얻어지는 파일럿 유압에 의하여 달성되어지는 한편 작업 조건등에 따른 제어조작은, 픽업 또는 센서로 기계의 각 부분의 상태를 감시하고, 기계의 바람직한 조작상태를 얻기 위하여 운전자에 의해 새로운 전기신호를 발생시킴으로써 달성되어진다. 이러한 방법으로 기계의 제어 조작은 복잡하게 된다. 이러한 종래 기술의 제어시스템은 제어신호 발생장치의 예로서 설명한다.

제6도는 유압원격 제어밸브의 주요부의 단면도이다. 일반적으로, 원격제어밸브는, 조작레버(2a) 주위에서 서로로부터 일정간격 유지된 4개의 방사상 위치에 푸쉬로드(3a)와 비례유압신호 발생수단(4a)을 포함하고 있다. 작동레버(2a)가 전후좌우 방향으로 경사질때, 1개 또는 2개의 푸쉬로드(3a)는 아랫쪽으로 내려 앉아진다. 결과적으로 비례유압신호 발생수단(4a)에 포함된 스프링은 푸쉬로드(3a)의 이동량에 의해, 즉 조작레버(2a)의 경사각도에 비례한 양에 의해 압축되어진다. 스프링이 압축됨에 따라 그 반력은 증가된다.이때, 증가된 반력과 평형을 이루는 유압이 발생될때까지, 유압원(6)내의 압력유는 유압신호 포오트(10)내로 유동하는 것이 허용된다. 반면에, 신호압력이 유압신호포오트(10)에 유지되는 상태로부터 중립위치로 조작레버(2a)가 복귀되고, 비례유압신호발생수단(4a)에서의 스프링의 반력이 이에 따라 감소될 때는, 유압신호포오트(10)는 탱크 포오트(7)와 연이어 통하게 되어 신호압력을 감소시킨다.

제7도는 조작레버(2a)의 좌우측에 위치한 비례유압신호발생수단(4a,4a')의 유압시스템의 선도이며, 좌우방향에서 조작레버(2a)의 경사각에 비례한 신호압력이 파일럿 관로(8,8')로 전송되는 것을 도시하고 있다.

제8도는 비례유압신호발생수단(4a 또는 4a')에서의 조작레버스트로크(S)와 신호압력(Pi)과의 사이의 관계를 도시하고 있는 특성 그래프이다. 이러한 비례 특성을 시용함으로써, 예컨대 유압석택기 밸브의 조작정도의 제어와 같은 원격제어가 수행된다.

제9도는 조작레버(2b)의 경사각도에 비례한 전기신호를 발생시키기 위한 장치의 주요부분의 단면도이다. 상기 원격 제어밸브와 유사하게, 푸쉬로드(3b) 및 이 푸쉬로드(3b)와 결합된 비례전기발생부재(5a)는 조작레버(2b)주위에서 4개의 방사상 위치에 위치되어 있다.

이러한 장치는 죠이 스틱(joy stick)이라 호칭된다. 비례전기신호 발생수단(5a)은 제10도에 도시된 바와같이 전위차계에 의해 구성된다. 조작레버(2b)가 특정방향으로 조작될때, 이 방향에 있는 푸쉬로드(3b)중 1개 또는 2개는 하향으로 이동되며, 비례전기신호발생수단(5a)의 내부전기저항은 푸쉬로드(3b)와 결합된 접촉자의 위치변화에 따라 변화되며, 이에 따라 전기신호를 변화시킨다.

제11도에서 도시되어 있는 바와같이, 신호전압(Ei)은 조작레버 스트로크(S)에 비례하여 증가된다. 이러한 특성은 신호전압(Ei)을 조작레버스트로크(S)에 비례하여 감소시키는 방식으로 용이하게 수정될 수 있음이 당연한 것이다.

상기 설명된 바와같이, 종래기술에서의 원격제어유압신호발생장치 및 전기신호발생장치는 독립적인 생산품이다. 원격제어밸브는 원격제어시스템에 있어서 강력한 조작력을 요구하는 제어용으로 주로 채용되는 반면에, 죠이 스틱은 조작레버 스트로크의 정보가 새로운 전기신호를 발생시키기 위하여 몇몇 부분들의 조작 및 상태에 따라 검출되는 전기신호에 부가되도록 소위 메카트로닉 제어용으로 채용된다. 이러한 방식으로, 원격제어밸브 및 죠이스틱은 독립적으로 채용되거나 또는, 이들은 동시에 채용될 될때 있다. 따라서, 구조는 복잡하며, 조작은 다루기 힘은 경향을 띤다.

따라서, 본 발명의 목적은, 신호 조작 레버 및 이 조작레버의 레버스트로크에 비례한 유압 및 전기신호를 포함한 복수의 신호를 동시에 발생시키기 위한 수단을 포함하며, 여기에서 복수신호는 다른 기능을 발휘하는 건설기계에서 복수제어 시스템에 동시에 공급되고, 따라서 건설기계의 요구되는 합리적인 조작을 얻게되는 건설기계용 조작제어바법 및 장치를 제공하는 것이다.

건설기계에 있어서 다양한 조작을 합리적으로 달성하기 위한 제어방법은 본 발명에 따른 하기의 제어신호발생장치에 의해 성취된다. 즉, 조작제어장치는 하기와 같이 (1) 조작레버 스트로크에 비례하여 이동되도록 채용된 부재 및 상기 부재와 맞물리고 결합되어 작동되도록 채용된 복수의 부재를 갖춘 원격제어밸브 ; (2) 상기 부재의 이동량에 비례하여 유압력원으로부터 유압력을 감소시키고 파일럿 압력으로서의 신호를 발생시키기 위한 비례 유압신호발생수단을 포함하는 상기 복수부재의 일부분 ; 및 (3) 상기 부재의 이동량에 비례한 전기신호를 발생시키기 위한 비례전기신호발생수단을 포함하는 상기 복수부재의 일부분 또는 다른 부분으로 구성된다.

이러한 구성에 의해, 조작레버가, 주작업장치를 작동시키고 상기 제어장치의 유압회로를 갖춘 건설기계의 본체를 이동시키도록 조작될때, 조작레버의 조작량에 비례한 유압신호 및 전기신호가 동시에 얻어진다. 예를들면, 유압신호는 주 작업장치를 작동시키기 위하여 파일럿 압력선택타입의 유압선택기 밸브에서의 파일럿 오일챔버에 연결되며, 유압신호와 동시에 발생하는 전기신호는 주펌프에서의 수용부, 선택기밸브 또는 쓰로틀 밸브에 직접 연결되거나, 또는 상기 전기신호로부터 얻어지는 새로운 명령전기신호와 엔진속도, 출력 또는 액츄에이터 부하압력을 지지하는 전기 신호를 발생시키기 위한 제어기를 통하여 연결된다. 따라서, 요구되는 조작상태는 항시 자동적으로 유지될 수 있으며, 조작레버의 미세조작 또는 상이한 제어 신호를 요구하는 경우에 있어서는, 복수의 부분들이 상이한 조작레버를 독립적으로 구비 및 조작시키지 않고도 단일의 조작레버의 조작에 의해 제어될 수 있다.

본 발명의 다른 목적 및 특징은 첨부된 도면과 함께 취해질때 하기 상세한 설명 및 첨부된 특허청구범위로부터 더욱 완벽하게 이해될 것이다. 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.

제1도는 본 발명에 따른 제어신호 발생장치(1)의 주요부분의 단면도이다. 제1도에 대하여 설명하면, 참조번호 2는 건설기계의 운전석 근처에 구비된 조작스테이션 상의 조작레버를 나타낸다. 조작레버(2)는 유니버셜 죠인트를 통해서 장착 중심축선 Y-Y에 대해 전후좌우의 모든 방향으로 경사질 수 있도록 되어 있다. 푸쉬로드(3)는 중심축선 Y-Y에 대해서 방사상위치에 통상적으로는, 전후좌우 위치에 구비되어 있다. 각각의 푸쉬로드(3)의 선단은 조작레버(2)와 함께 경사지도록 된 접시형장 부재의 하부표면과 접속상태에 있다. 참조번호 4는 상기한 바와같은 종래기술의 종래의 원격제어밸브에 있어서의 수단(4a)의 기능과 유사한 기능을 가진 비례유압신호발생수단을 나타낸다. 비례유압신호발생수단(4)은 조작레버(2)의 경사각도, 즉 푸쉬로드(3)의 변위에 비례하여 관로(21) 및 유압원 포오트(6)를 통해 파일럿 펌프(9)로부터 공급된 유압오일의 특정의 압력을 변화시키고, 파일럿 압력으로서의 유압을 유압신호포오트(10)로부터 파일럿 관로(8)를 통하여 유압선택기 밸브와 같은 소요의 피제어 장비의 파일럿 오일 챔버에 공급하도록 기능한다. 참조부호 5는 비례전기신호발생수단의 예를 표시한다.

제2도는 제1도의 X-X선에 따른 단면도로서 비례전기신호 발생수단(5)의 상제부를 도시하고 있다. 제1도 및 제2도에서 볼때 비례전기신호발생수단(5)은 푸쉬로드(3)와 절연체(12)를 둘러싸는 몸체(A)와 함께 움직이도록 된 절연체(12)를 포함한다. 저항요소(14) 및 전도체(14a)가 몸체(A)의 내면에 서로 평행하게 제공되며, 이들은 전기적으로 서로 절연된다. 브러쉬(13)가 저항요소(14) 및 전도체(14a)에 동시에 접촉되며 길이방향으로 미끄러지도록 되는 식으로 절연체(12)의 측면에 고정된다. 연결단자(15,16)가 저항요소(14)의 대향단부에서 외부로 뻗도록 구비되며, 연결단자(17)는 이와유사하게 전도체(14a)로부터 외부로 뻗도록 구비된다. 전선(18,19 및 20)은 연결단자(15,16 및 17)에 각각 연결된다. 상기 제어신호 발생장치(1)의 구조에서, 푸쉬로드(3)는 하향으로 움직이고, 즉 조작레버(2)의 하향 스트로크가 증가되고, 유압신호포오트(10)로부터의 파일럿 신호 압력이 증가된다. 더욱이 브러쉬의 위치가 연결단자(15 및 16)아시의 전기저항에 관계되어 변하므로, 연결단자(16 및 17 또는 15 및 17) 사이의 전기저항은 변한다. 따라서 연결단자(15)에 연결된 전선(18)과 연결단자(16)에 연결된 전선(19)사이에 공급전력이 작용될때 전선(19 및 20 또는18 및 20)사이의 전기신호의 변화가 일어날 수 있다.

제3도는 전술한 구조의 개략선도로서 4개의 푸쉬로드(3)를 포함하는 제어신호 발생장치를 보여주며, 조작레버(2)가 2방향 즉 전후방이나 좌우방향으로 작동될때 비례유압신호발생수단(4 및 4')과 비례전기신호발생수단(5 및 5')이 작동된다.

제4도는 한쌍의 비례유압신호발생수단 및 비례전기신호발생수단의 특성의 예를 보여주는 그래프이다. 제4도를 참조하면 단일의 조작레버의 스트로크(S)가 증가하면 파일럿 신호압력(Pi)은 S-Pi 특성에 의해 보여지는 바와같이 증가되고 신호전력(Ei)은 S-Ei I특성에 의해 도시된 바와같이 증가하거나 S-Ei II특성에 의해 도시되는 바와같이 감소한다. 상기 특성을 지닌 제어신호발생장치가 구비된 건설기계용 제어방법의 한 예가 유압셔블의 작업장치를 작동시키는 액츄에이터의 하나인 아암실린더의 유압시스템을 보여주는 제5도를 참조하여 설명될 것이다.

제5도를 참고하면, 참조번호 21 및 9는 엔진(22)에 의해서 구동되는 주펌프 및 파일럿 펌프를 표시하고있다. 주펌프(21)는 다른 액츄에이터에 대하여 아암(26)과 유압선택기 밸브를 회전시키기 위하여 아암실린터(27)를 신축하는, 유압선택기밸브(23)에 압력오일을 공급하는 작용을 한다. 파일럿펌프(9)는 본 발명에 따른 제어신호발생장치 및 이하에서 설명된 제어기(25)와 같은 조작시스템을 위한 유압원으로서 주로 작용한다.

참조번호 24는 아암실린더(27)의 로드측 오일챔버(27b)를 유압선택기밸브(23)에 연결하는 관로(30)의 중간에 구비된 가변 완속복귀밸브를 표시하고 있다. 가변완속복귀밸브(24)는 체크밸브 및 외부신호의 크기에 따라 쓰로팅 효과를 변환시키는 쓰로틀 밸브로 이루어졌다.

참조번호 27a는 관로(29)를 통해서 유압선택기 밸브(23)에 연결된 헤드측 오일 챔버를 표시하고 있다. 참조번호 28은 전기신호로 엔진(22)의 회전속도를 검출하는 엔진속도 센서를 표시하고 있다.

제어기(25)는 제어신호발생장치(1) 및 엔진속도센서(28)를 수용하는 연산부(25a)를 포함한다. 연산부(25a)는 이러한 조합상태의 전기신호의 크기에 따라 사전에 프로그램된 규칙을 근거로 얻어진 새로운 전기신호를 제어기(25)의 신호 전환부(25b)로 이송시킨다. 신호전환부(25b)에 의해서 수용된 새로운 전기신호는 차례로 관로(33)에 출력하는 압력신호로 전환되고 가변완속복귀밸브(24)의 수용부로 공급된다.

참조번호 31 및 32는 제어신호발생장치(1)의 조작레버(2)를 조작시킴으로써 얻어진 유압신호를 유압선택기밸브(23)의 수용부로 전달시키는 파일럿 관로를 표시하고 있다. 유압셔블의 아암실린더 및 아암의 상기구조에 유사한 어떤 다른 구조에 있어서, 대부분 유사한 현상은 발생된다.

통상, 제5도에 도시된 바와같이, 피장착공구, 피부착 장치, 및 작업하중을 포함한 아암(26)의 중력의 중심위치가 아암(26)의 회전중심을 통과하는 수직선(Z-Z)에 대해서 좌측에 위치될때, 아암실린더(27)는 공구, 피부착 장치, 및 작업하중을 포함한 아암(26)의 정하중에 의해서 강제적인 신장방향으로 힘을 수용한다.

따라서, 주펌프(21)의 방출 오일량이 표준량보다 더 작을때, 즉, 엔진(22)이 저속으로 구동되거나 아암실린더를 그 수축된 상태에서 신장하는 중에 유압선택기밸브(23)의 선택된 개방이 부적당할때, 로드측 오일챔버(27b)내의 압력오일은 관로(30)와 유압선택기밸브(23)를 통해서 탱크로 복귀되어 아암실린더(27)를 신장시키기 위하여 주펌프(21)로부터 방출오일이 유압선택기밸브(23) 및 관로(29)를 통해서 오일 챔버(27a)로 공급되는 속도보다 더 고속으로 실린더(27)을 신장시킨다.

결과로서, 진공이 헤드측 오일 챔버(27a)내에서 발생되어, 아암(26)이 연속적으로 더 회전될때, 이 회전은 간헐적으로 정지되는 것과 같은 작동 장애를 일으킨다. 따라서 미세 작법을 의도하는 조작자는 상당한 기술이 필요하게 된다.

상술된 현상을 방지할 목적으로, 종래의 기술에서는 로드측 오일 챔버(27b)를 향한 자유통로로서 작용하는 체크밸브 및 관롱(30)의 중간 위치에서 체크밸브와 평행한 쓰로틀 밸브가 제공된다. 이러한 구성에 있어서, 엔진속도가 정상 사용하중하에서 정격속도보다 약간 작을때, 쓰로틀 밸브의 쓰로틀 효과는 넓게 제공되어서 진공이 헤드측 오일 챔버(27a)내에서 발생되지 않는다.

하지단, 단일 유압셔블 등과 같은 작업기계는 요즈음, 다양한 작업에 사용되고 작업 모우드는, 예를들어, 고속 및 자속작업, 거칠고 정교한 작업과 같이 다양하다. 더욱이, 특별한 작업기술 및 특별한 작동을 하지않고 경제적으로 다양한 작업 모우드로 이 다양한 작업을 달성하는 것이 바람직하다.

이러한 사정으로, 본 발명에 따른 제5도에서 도시된 바와같이 조작제어방법 및 장치는 상기 요구를 용이하게 만족시켜 줄 수 있다.

더욱 상세히는, 조작 레버(2)가 아암 실린더(27)를 수축상태로부터 확장되도록 조작되어 아암(26)을 회전시킬때, 파일럿 입력신호는 제어신호 발생장치(1)로부터 파일럿 관로(31 또는 32)를 통해서 유압 선택기 밸브(23)까지 전달되어, 종래의 유압 원격 제어밸브와 동일한 방식으로 조작레버(2)의 조작스트로크에 비례하여 개방되도록 조작된다. 동시에, 조작레버(2)의 조작스트로크에 비례하여 전기신호는 제어신호 발생장치로부터 발생한다. 한편, 엔진(22)의 엔진속도에 비례하여 전기신호는 엔진속센서(28)로부터 발생한다. 이들전기신호는 전선을 통해서 제어기(25)의 연산부(25a)까지 전달되며, 신호변환부(25b)로부터 출력신호는 완속복귀밸브(24)에서 가변 쓰로틀 밸브로 전달되며, 이것에 의하여 쓰로틀 밸브의 교축 효과를 조절한다.

상기에서 언급한 바와같이, 연산부에서 사전에 프로그램된 규칙은 이러하여서 완속복귀밸브(24)에서 가변 쓰로틀밸브의 교축효과를 적절히 나타내는 신호는 상기와 같은 범위가 되어 유압 선택기 밸브의 개방정도에 따라서 주펌프(21)의 방출량을 확장시키는 아암실린더(27)의 헤드측 오일 챔버(27a)에서 보이드(void)는 발생하지 않으며 엔진(22)의 엔진속도는 신호 변환부(25b)로부터 출력된다.

제어기(25)의 연산부(25a)에 입력될 정보가 상기 바람직한 실시예에서 엔진속도센서(28)와 제어신호 발생장치(1)로부터의 전기신호로 구성될지라도, 아암(26)의 각도와 부하상태등을 나타내는 관로(30)에서의 압력과 같은 여러가지 정보는 제어선호 발생장치(1)로부터의 정보와 결합하여 입력된다.

더욱이, 제어신호가 단일 조작 레버의 1-방향 작동에서 하나의 푸쉬로드의 운동에 의해서 한쌍의 비례유압신호 발생부재와 비례전기신호 발생부재로부터 발생할 지라도, 본 발명은 상기 쌍에 한정되지 않고 각각의 비례 유압신호발생부재와 비례전기신호 발생부재는 복수의 신호를 동시에 발생하도록 그리고 특수의 제어신호를 위해서 이들 신호를 이용하도록 설계된다.

본 발명의 조작 제어 방법에 따라서, 복수의 다른 신호는 단일 조작레버의 작동에 의해서 동시에 얻을 수 있다. 어떤 신호는 주 작동부의 작용에 적용되며, 다른 신호는 주 작동부 또는 다른 제어 시스템의 특정 조작용으로 필요한 제어 시스템에 직접 적용된다. 대안으로서, 다른 신호는 상기 제어 시스템에 적용되는 새로운 제어 신호를 얻도록 기계의 조작 및 작업 상태로부터 얻어지는 정보에 부가된다. 따라서, 건설기계의 조작은 합리화되며, 조작자에 의한 조작작업은 단순화된다. 이것은 조작자가 숙련자가 아닐지라도, 정밀한 레버조작을 수행하는데 힘이들지 않는다. 그러므로, 건설기계는 작업을 원활하고, 정확하게, 안전하게 그리고 신속하게 끝마치는데 효과적으로 조작된다. 더욱이, 상기에서 언급한 제어방법을 본 발명의 조작 제어장치에 적용함으로서, 조작레버의 갯수는 줄어들어, 충분한 기능을 갖춘 조작 스테이션을 단순화하며, 조작에서 실수가 적으며, 경제적으로 효과적이다.

본 발명이 특정 실시예를 참조하여 개시된 한편, 설명은 예시하는 것이며 본 발명의 범위를 한정하는 것으로 이루어지지 않았다. 당해 기술분야의 숙련자라면 첨부된 청구의 범위에 의해서 한정된 바와같은 본 발명의 범위 및 사상을 벗어나지 않고 여러가지 변형과 수정을 가할 수 있다.

Claims (2)

1. 조작레버가 상기 조작레버의 조작량에 비례하여 신호를 발생하도록 조작되며, 상기 조작신호에 따라서 상기 건설기계를 작동시키는, 건설기계를 위한 원격 제어 시스템에 있어서, 상기 건설기계를 위한 조작제어방법은, 상기 조작레버가 단일 레버이며, 상기 신호가 상기 단일 레버의 조작량에 비례하여 유압 및 전기신호를 포함하는 복수의 신호로 구성되어 있으며, 상기 방법은 상기 단일레버의 조작에 의해서 상기 복수의 신호를 발생하는 단계와, 상기 복수의 신호를 직접 또는 간접으로 여러가지 제어장치에 공급하는 단계로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 건설기계용 조작 제어방법.
2. 원격제어시스템과 함께 사용하기 위한 파일럿 밸브에서, 건설기계용 조작제어장치는, 하나의 조작레버와, 상기 조작레버의 조작량에 따라서 운동하도록 채택된 부재와, 상기 부재의 운동량에 비례하여 유압원으로부터 유압을 감소시키고 파일럿 유압신호를 발생시키는 기능을 갖추고 있으며 또한 상기 부재의 운동량에 비례하여 전기 신호를 발생시키는 기능을 갖춘 복수의 신호 발생 부재로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 건설기계용 조작제어장치.

Images