KR940008073Y1 - 수평다관절 로보트 공구단의 구동장치 - Google Patents

수평다관절 로보트 공구단의 구동장치 Download PDF

Info

Publication number
KR940008073Y1
KR940008073Y1 KR2019900013520U KR900013520U KR940008073Y1 KR 940008073 Y1 KR940008073 Y1 KR 940008073Y1 KR 2019900013520 U KR2019900013520 U KR 2019900013520U KR 900013520 U KR900013520 U KR 900013520U KR 940008073 Y1 KR940008073 Y1 KR 940008073Y1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
spline
shaft
spline shaft
tool
movement
Prior art date
Application number
KR2019900013520U
Other languages
English (en)
Other versions
KR920004132U (ko
Inventor
이종신
Original Assignee
삼성항공산업 주식회사
송세창
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성항공산업 주식회사, 송세창 filed Critical 삼성항공산업 주식회사
Priority to KR2019900013520U priority Critical patent/KR940008073Y1/ko
Publication of KR920004132U publication Critical patent/KR920004132U/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR940008073Y1 publication Critical patent/KR940008073Y1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

내용 없음.

Description

수평다관절 로보트 공구단의 구동장치
제 1 도는 종래 공구단 구동장치의 단면도.
제 2 도는 본 고안의 공구단 구동장치의 단면도.
제 3 도는 본 고안의 스플라인의 단면도이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
20, 42 : 구동모터 22 : 안내튜브
24 : 스플라인너트 26 : 스플라인축
28 : 볼 30 : 볼케이지
32, 40 : 베어링 33 : 전주홈
34 : 스크류너트 36 : 스크류축
38 : 공구단 41 : 상부볼베어링
44 : 볼전동체 45 : 하부볼베어링
본 고안은 수평다관절 로보트 공구다의 구동장치에 관한 것으로, 특히 공구단의회전운동 및 상하운동이 각각 독립적으로 이루어질 수 있도록 안출한 수평다관절 로보트 공구단의 구동장치에 관한 것이다.
종래의 수평다관절 로보트 공구단의 경우에는, 제 1 도에 도시된 바와 같이 공구단(2)의 회전구동부인 스플라인축(4)과 공구단(2)의 상하구동부인 스크류축(6)이 일체화된 구조로 되어 있어, 공구단(2)에 회전운동만을 전달하고자 하는 경우, 스플라인(8)에 의해 공구단(2)이 회전운동을 하게 되면 공구단(2)과 연결된 스크류축(6)이 함께 회전되고, 이와같은 스크류축(6)의 회전운동은 스크류너트(10)가 정지되어 있는 경우 스크류축(6)이 상하운동으로 변환됨에 따라 종속적으로 공구단(2)의 상하운동이 이루어지기 때문에, 이를 해소하기 위한 역보상이 필요하며, 따라서 제어가 복잡해지고 상하운동보상시 스크류축(7)의 백래시와 엔코더의 펄스 오차로 인해 회전위치의 결정정도가 저하된다는 문제점이 있었다.
이에 본 고안에서는 공구단의 회전구동부인 스플라인축과 상하구동부인 스크류축을 별개의 구동체로하여 공구단의 회전운동시 상하운동의 보상이 요구됨이 없이 독립적으로 구동이 가능하도록 한다.
이러한 목적을 달성하기 위하여 본 고안에서는 상하운동용의 상하구동부와 회전운동용의 회전구동부를 일축상에 구분하여 배치시키되, 상하구동부는 상하구동원으로, 회전구동부는 회전구동원으로 작동되도록 하고, 특히 상하운동축은 회전운동축에 내삽되어져서 회전운동축과는 베어링으로 지지된 까닭으로 회전운동에 영향을 주지 않아 각각 독립적인 구동이 가능하도록 한 것이다.
첨부도면 도면을 1실시예로하여 본 고안을 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다.
즉, 본 고안은 제 2 도에 도시된 바와 같이 구동모터(20)에 의하여 회전하는 안내튜브(22)가 스플라인너트(24)에 결합되어 일체동작될 수 있게 되고, 상기 스플라인너트(24)의 회전에 따라 회전되는 스플라인축(26)이 안내튜브(22)내측에 설치되며, 상기 스플라인축(26)의 외주면에는 볼(28)이 구를 수 있는 홈이 형성된다.
여기서, 스플라인부의 구동형태 즉, 스플라인축(26)과 스플라인너트(24)간의 전동형태는 3조의 볼 전동체(44)과 전주홈(33)과의 맞물림에 의해 토오크를 전달하며 또한 직선운동이 가능하게 되어 있다. 예컨대, 첨부도면 제 3 도에서와 같이, 구동모터(42)의 회전력을 받은 스플라인너트(24)가 어느 한방향으로 회전하게 되면 전주홈(33)내에 위치되어 있는 3개의 볼 전동체(44)에 의해 이때의 스플라인축(26)도 맞물려 회전하게 되며, 이와는 달리 스플라인축(26)이 상하 직선운동을 하게 되는 경우 상기한 3개의 볼전동체(44)는 스플라인축(26)의 길이방향으로 형성되어 있는 전주홈(33)내에서만 구름 접촉되므로 이때의 스플라인너트(24)는 아무런 운동을 하지 않게 된다. 한편, 상기한 안내튜브(22)와 스프라인축(24)는 아무런 운동을 하지 않게 된다. 한편, 상기한 안내튜브(22)와 스플라인축(26)사이의 상부에는 볼케이지(30)가 내삽되며 상기 스플라인축(26)은 하단부의 베어링(32)과 볼케이지(30)에 의해 지지되도록 구성된다.
상기와 같은 구성을 갖는 본 고안의 작용을 상하운동과 회전운동시를 분리하여 설명하면 다음과 같다.
즉, 제 2 도에 도시된 바와 같이 구동모터(20)의 회전에 의하여 상부볼베어링(41)과 하부볼베어링(45)으로 지지된 스크류너트(34)가 회전되면 이 스크류너트(34)와 볼스크류 접동방식 즉, 회전운동을 직선운동으로 변환시켜주는 접동방식으로 결합되어 있는 스크류축(36)은 상하로 운동하게 된다. 이때, 공구단(38)내의 베어링(40)에 의해 스크류축(36)과 결합된 스플라인축(26)이 내부에 볼이 들어 있는 스플라이너트(24)에 의해 스플라인축(26)의 외주면상에 형성된 홈을 따라 함께 상하운동되며, 스플라인축(26)과 안내튜브(22)사이에 내삽된 볼케이지(30)에 의해 안내튜브(22)의 면을 따라 미끄럼운동하면서 상하운동이 정확히 이루어진다.
한편, 공구단(38)의 회전운동은, 구동모터(42)의 회전에 의하여 안내튜브(22)가 회전하면 상기 안내튜브(22)와 결합된 스플라인너트(24)가 회전하게 되고, 상기 스플라인너트(24)가 회전하면 회전토오크전달이 가능하도록 구성된 스플라인축(26)이 회전되고, 이에 따라서 상기 스플라인축(26)은 볼케이지(30)와 하단부의 베어링(32)에 의해 지지되어 회전하면서 스크류축(36)과는 독립적으로 회전운동을 한다.
상기와 같은 구성과 작용을 갖는 본 고안에 의하면, 수평다관절 로보트 공구단의 상하운동 및 회전운동이 각각 독립적으로 이루어지므로써 공구단의 회전운동시 종속적으로 발생되는 공구단의 상하운동에 대한 보상문제를 해소시키므로써 제어를 보다 단순하게 하고 보상시 스크류의 백래시 및 엔코더에 의한 이송오차를 제거하므로서 공구단의 회전위치 결정정도가 향상된다는 효과가 있다.

Claims (1)

  1. 공구단의 상하운동 및 회전운동이 각각의 구동모터(20, 42)에 의한 스크류축(36)과 스플라인너트(24)를 통해서 이루어지도록 된 수평다관절 로보트 공구단의 구동장치에 있어서, 상기 스크류축(36)의 하단부에는 베어링(40)을 사이에 두고 일체형의 공구단(38) 및 스플라인축(26)이 결합되되, 상기 스플라인축(26)의 내주부에 스크류축(36)의 하단 외주부 일부가 감싸지도록 결합되고, 상기 스플라인너트(24)는 이와 일체형을 이루면서 상기 스플라인축(26)과는 볼케이지(30)를 매개로 슬라이드 결착된 안내튜브(22)를 이용하여 구동모터(42)에 직결되며 동시에 상기 스플라인축(26)과는 볼전동체(44)를 이용하여 이루어진 것을 특징으로 하는 수평다관절 로보트 공구단의 구동장치.
KR2019900013520U 1990-08-31 1990-08-31 수평다관절 로보트 공구단의 구동장치 KR940008073Y1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR2019900013520U KR940008073Y1 (ko) 1990-08-31 1990-08-31 수평다관절 로보트 공구단의 구동장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR2019900013520U KR940008073Y1 (ko) 1990-08-31 1990-08-31 수평다관절 로보트 공구단의 구동장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR920004132U KR920004132U (ko) 1992-03-25
KR940008073Y1 true KR940008073Y1 (ko) 1994-11-21

Family

ID=19302951

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR2019900013520U KR940008073Y1 (ko) 1990-08-31 1990-08-31 수평다관절 로보트 공구단의 구동장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR940008073Y1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1123899B1 (en) * 2000-02-10 2004-10-13 Haldor Topsoe A/S Process and reactor for the preparation of ammonia

Also Published As

Publication number Publication date
KR920004132U (ko) 1992-03-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR920007779B1 (ko) 복합 운동 안내 유닛 및 그를 사용한 복합 운동 안내장치
US5111709A (en) Industrial robot with a telescopic horizontal arm
JPH10118966A (ja) パラレルロボット
JPWO2009038212A1 (ja) リニアアクチュエータ
EP0292056A1 (en) Driving mechanism and manipulator comprising such a driving mechanism
JP2722345B2 (ja) 産業用ロボットの手首用２自由度駆動機構
KR940008073Y1 (ko) 수평다관절 로보트 공구단의 구동장치
CN209150899U (zh) 一种电缸和机械设备
JP2005073320A (ja) モータ内蔵形ボールねじ装置
US4504753A (en) Biaxial electrical compact drive, in particular a positioning drive
EP1970288A1 (en) Steering control device for vehicle
JPH08207797A (ja) 電動式パワーステアリング装置
JPH06292343A (ja) ２軸駆動機構
US6131479A (en) Device for converting rotary motion into axial motion
KR100543884B1 (ko) 자동공구교환장치
JPH046511B2 (ko)
JP3003739U (ja) モータースクリュー
US4489620A (en) Drive unit for a cleaning device
CN113843758B (zh) 一种90度折倒的摇摆台轴系结构
JP2020083029A (ja) 車高調整装置
JPS63139685A (ja) 産業用ロボツト構造
US4920814A (en) Apparatus for operating a shaft
KR940007936Y1 (ko) 산업용 로보트의 2축 구동 메카니즘
EP0128884B1 (en) Power transmission device
JP2767860B2 (ja) 加工ユニット

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
REGI Registration of establishment
FPAY Annual fee payment

Payment date: 19980326

Year of fee payment: 7

LAPS Lapse due to unpaid annual fee