KR930011003B1 - 모터 구동 운반차의 무선 원격제어장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

모터 구동 운반차의 무선 원격제어장치

제1도는 본 발명 제어장치의 송신부 회로도.

제2도는 본 발명 제어장치의 수신부 및 제어회로도.

제3도는 본 발명 방법을 설명하기 위한 주 프로그램의 흐름도.

제4a도 내지 d도는 주 프로그램에서 회전방향에 따른 부 프로그램의 흐름도.

제5도는 제1도에 적용된 조향스위치의 배열 상태도.

제6a도 내지 e도는 본 발명 제어장치에 의해 운반차 조종시의 동작 상태를 예시한 도면.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 엔코더 2 : 고주파 변조부

3, 10 : 송, 수신 안테나 4, 31 : 식별코드 설정스위치

11 : 고주파복조 및 검파부 12 : 디코더

14 : 마이크로 컴퓨터 15 : 전원 점검회로

16 : 타이머 IC 17 : 발진회로

18, 19 : 방향전환 릴레이 20 : 경보회로

Q1- Q4 : 트랜지스터 B1-B4 : 버퍼

ML : 좌측모터 MR : 우측모터

SW1-SW5 : 조향키

본 발명은 모터 구동 운반차의 무선 원격제어장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 특히 조향에 관련하여 모터 구동 운반차의 좌, 우 방향전환 및 전,후진 변속기능을 보다 자유롭게 조종할 수 있도록 마이크로 컴퓨터를 이용하여 조종자가 전후좌우 조향키를 누르는 시간에 비례하여 운반차의 속도 및 방향전환의 정도를 무선으로 원격제어할 수 있도록 한 것이다.

종래의 모터구동 운반차의 무선 조종장치는 본 발명과 같은 원격제어 기능이 구비되어 있지 않고 단순히 온/오프 스위치 및 릴레이로 구동되는 방식이나, 포텐셔미터 또는 조이스틱의 변위에 비례하여 원격조종되는 정도에 불과하여 조종기능이 용이하지 못한 문제점이 있었다.

본 발명은 이와 같은 종래의 문제점을 감안하여 제안된 것으로서, 소형모터 구동 운반차의 방향전환 전,후진 변속기능을 조종할 수 있고, 또한 이와 같은 기능을 보다 간편하게 프로그램화시켜 변환가능하도록 하여 종래의 경우에서와 같이 수동조작에 의하지 않고 무선 원격제어 기능을 수행할 수 있도록 함을 목적으로 하는 것이다.

이하, 본 발명은 첨부된 도면에 따라 상술하면 다음과 같다.

본 발명 제어장치의 송신부는 제1도에서와 같이 조향을 위한 다수개의 조향키(SW1-SW5)아, 타 장치와 식별가능하도록 식별코드를 설정하기 위한 식별코드설정스위치(4)와, 조향 및 식별코드데이타를 부호화하는 엔코더(1)와, 상기 데이타 신호를 고주파 신호로 변조시키기 위한 고주파 변조부(2)와, 캐리어 신호를 전송하기 위한 송신안테나(3)로 구성되어져 있다.

본 발명 제어장치의 수신부는 제2도에서와 같이 상기 송신 안테나(3)로부터 송출되는 신호를 수신하는 수신안테나(10)와, 상기 수신안테나(10)의 고주파 신호를 복조 및 검파하는 고주파 복조 및 검파부(11)와, 상기 엔코더(1) 신호를 디코딩하는 디코더(12)와, 송신부의 식별코드 설정스위치(4)와, 대응하여 스위칭 동작되는 식별코드 설정스위치(13)와, 수신장치 각 부분의 동작을 제어하는 마이크로 컴퓨터(14)와, 상기 마이크로 컴퓨터(14)가 지시한 속도량에 따라 펄스폭 변조(PWM)파형을 발생하는 타이머 IC(16)와, 펄스폭 변조파형에 따라 좌측으로 선택적으로 스위칭 동작되는 스위칭 트랜지스터(Q1,Q2)와, 릴레이 구동 온/오프에 따라 좌,우측 모터(ML,MR)에 흐르는 전류의 방향을 방향전환 릴레이(18)(19)로 구성되어져 있다.

미설명부호 B1-B4는 각 트랜지스터(Q1-Q4)를 구동하는 버퍼이고, Q3, Q4는 릴레이 구동용 트랜지스터이며, 17은 PWM 주기 펄스를 만드는 발진회로이다.

이와 같은 본 장치의 실제 조정자의 조종은 송신부의 조향키(SW1-SW5)를 누르는 시간에 비례하여 각각의 기능이 동작속도가 증가하거나 감소하도록 되어 있어, 각 동작이 항상 부드럽게 이루어진다.

이와 같이 이루어진 본 발명의 작용효과를 제6도에 따라 상술하면 다음과 같다.

우선 제6도에 나타낸 바와 같이 운반차가 정지시 정진용 조향키(SW1)를 누르면 유연하게 출발하기 시작하며 전진용 조향키(SW1)를 누르고 있는 동안에는 점차적으로 속도가 증가하게 된다. 즉, 제5도에 나타낸 전진용 조향키(SW1)에서 손을 떼면 그 속도를 유지하게 된다.

만일 우회전용 조향키(SW3)를 누르게 되면, 좌측 모터(ML)는 속도가 점차 증가되고 우측 모터(MR)는 점차 속도가 감소된다.

이때 정지용 조향키(SW5)를 누르게 되면, 좌,우측 모터(ML,MR)의 속도가 점차 감소하게 되는데 이 경우에 좌,우측 속도가 서로 다른 경우에는 빠른 속도의 모터의 감속정도가 크고 느린 속도의 모터의 감속이 느리므로 모터는 정지된다.

이후, 사용자가 후진용 조향키(SW4)에서 손을 떼면 점차 후진속도가 감속되어 정지하게 된다.

정지시 좌회전용 조향키(SW2)를 누르면 좌측 차륜이 점차 후진하게 되고 우측차륜이 점차 전진하게 되어 제자리에서 회전하게 되며, 이때 조향키를 떼면 좌,우측 차륜의 속도가 감속하여 정지하게 된다.

이후 조향키를 뗀후에도 그 속도 및 동작상태를 그대로 유지하고자 하려면 전진용 조향키(SW1)를 누른후 해당 조향키를 누르면 된다.

이와 같은 기능을 처리하는 마이크로 컴퓨터의 처리과정의 흐름도는 제3도에 나타낸 바와 같다.

마이크로 프로세서(14)가 동작하게 되면 타이머 IC(16)와, 좌,우측 모터(ML,MR)출력 등을 초기화시킨후 다음 과정으로 밧데리 전압 등을 체크한다.

이때 만일 이상이 있는 경우에는 경보신호를 출력하고 초기상태로 돌아가며, 이상이 없는 경우에는 수신된 송신부의 조향키(SW1,SW2,SW3,SW4)의 상태를 판별하여 이에 해당하는 동작처리를 수행하게 된다.

상기한 각각의 동작처리 과정은 제4a도 내지 d도에 나타낸 바와 같다. 즉, 전진처리과정(제4a도 참조)은 먼저 전진상태임을 설정(전진모드세트)하고, 이전에 설정된 좌,우측 속도값을 비교하여 동일, 유사할 경우에는 각각 한등급 증가시키며, 다른 경우에는 작은쪽을 한 등급 증가시켜 같은 속도가 되도록 한다.

한편 정지과정(제4b도 참조)은 정지모드를 기억(정지모드세트)시키고, 같은 속도가 되도록하면서 속도의 절대값이 감소되도록 한다.

후진과정은 도시를 생략하였으나, 전진과정과 동일 유사한 과정으로 좌,우 속도값을 감소시킨다.

무입력과정은 제4c도와 같으며 동작모드를 검사한 후 전진상태이면 곧바로 리턴하고, 정지상태이면 정지처리를 행한 후 리턴한다.

좌회전 과정은 좌측 속도값을 감소시키고 우측속도값을 증가시킨다.

우회전 과정은 도시를 생략하였으나 상기한 좌히전 과정과 반대로 수행하면 된다.

이와 같은 처리과정이 종료되면 다음 과정으로 실제로 모터를 구동시키기 위하여 펄스폭 변조(PWM) 신호발생과 릴레이 전환신호를 출력하게 된다. 이런 일련의 과정은 다시 시스템을 점검하는 시스템 초기화 과정부터 되풀이한다.

이상에서와 같이 본 발명은 변속과 조향을 무선으로 원격제어할 수 있고, 또한 버튼스위치 조작만으로 조정이 가능하므로 송신기의 크기를 소형화시킬 수가 있으므로 한손만으로 손쉽게 작동할 수가 있는 것이다.

Claims (1)

1. 조향을 위한 다수개의 조향키(SW1-SW5)와, 타 기기와 식별 가능하도록 식별코드를 설정하기 위한 식별코드 설정스위치(4)와, 데이타 신호를 부호화하는 엔코더(1)와, 고주파 신호를 변조시키기 위한 고주파 변조부(2)와, 캐리어 신호를 전송하기 위한 송신안테나(3)로서 송신부를 구성하고, 상기 송신안테나(3)로부터 송출되는 신호를 수신하는 수신안테나(10)와, 상기 수신안테나(10)의 고주파 신호를 복조 및 검파하는 고주파 복조 및 검파부(11)와, 상기 엔코더(1)신호를 디코딩하는 디코더(12)와, 송신부의 식별코드 설정스위치(4)와 대응하는 스위칭 동작되는 식별코드 설정스위치(13)와, 수신장치 각 부분동작을 제어하는 마이크로 컴퓨터(14)와, 상기 마이크로 컴퓨터(14)가 지시한 속도량에 따라 펄스폭 변조(PWM) 파형을 발생하는 타이머 IC(16)와, 펄스폭 변조파형에 따라 좌,우측으로 선택적으로 스위칭 동작되는 스위칭 트랜지스터(Q1,Q2)와, 릴레이 구동 온/오프에 따라 좌,우측 모터에 따라 좌,우측 모터(ML,MR)에 흐르는 전류방향을 전환하는 방향 전환 릴레이(18)(19)로서 수신부를 구성함을 특징으로 하는 모터구동 운반차의 무선원격 제어장치.

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