Claims (3)
해치입구에서 붐을 통하여 선창내에 수직컨베이어, 소취부를 넣고 하역대상물의 하역을 행하는 하역기계의 제어장치에 있어서, 상기 소취부의 선단상부에 설치한 반사경과, 상기 수직컨베이어에 설치되어 상기 선창내벽까지의 거리를 측량함과 동시에 상기 반사경을 통하여 그 반사경에서 상기 선창내 상벽까지의 거리를 측정하는 제1의 거리계와, 그 제1의 거리계와 반대측의 상기 수직컨베이어에 설치된 제2의 거리계와, 상기 제1, 제2의 거리계를 수평방향으로 회전시키는 회전구동수단과, 그 회전구동수단의 구동제어를 행함과 동시에, 상기 붐의 선회각, 기복각, 상기 제1, 제2의 거리계에서의 계측정보에 기초하여 상기 해치입구의 위치정보를 산출하고, 산출된 위치정보에 기초하여 상기 붐, 수직컨베이어 및 소취부등의 이동제어를 행하는 제어수단을 구비한 것을 특징으로 하는 선박용 하역기계의 제어장치.A control device for an unloading machine for loading and unloading a vertical conveyor and a deodorizing portion into a dock via a boom at a hatch entrance, comprising: a reflector provided at an upper end of the deodorizing portion and a vertical conveyor installed on the vertical wall of the dock. A first rangefinder for measuring the distance and measuring the distance from the reflector to the upper wall in the dock through the reflector; a second rangefinder installed on the vertical conveyor opposite to the first rangefinder; 1 and 2, the rotation drive means for rotating the second rangefinder in the horizontal direction, and the drive control of the rotation drive means, the rotation angle of the boom, the undulation angle, the measurement information in the first and second rangefinder A control number for calculating the position information of the hatch inlet on the basis of the calculated position information, and performing movement control of the boom, the vertical conveyor and the deodorizing portion based on the calculated position information. Control device for a ship unloading machine, characterized in that it comprises a stage.
제1항에 있어서, 상기 제어수단은 상기 붐의 선회각, 기복각에 의해 상기 수직컨베이어의 소정부분의 위치를 산출하는 단계와, 상기 선창내에 상기 소취부를 넣을때에 상기 제1, 제2의 거리계에 의해 상기 해치입구의 위치를 산출하는 단계와, 상기 소취부가 상기 선창내에 있을 때에 상기 제1, 제2의 거리계에 의해 얻어진 상기 선창내벽까지의 거리에 기초하여 상기 해치입구의 수평방향의 위치정보를 수정하는 단계와, 상기 제1의 거리계에 의해 얻어진 상기 선창내벽상부까지의 거리에 기초하여 상기 해치입구의 수직방향의 위치정보를 수정하는 단계를 실행하는 것인 것을 특징으로 하는 선박용 하역기계의 제어장치.The method according to claim 1, wherein the control means calculates the position of the predetermined portion of the vertical conveyor by the turning angle and the turning angle of the boom, and the first and second portions when the deodorizing portion is put into the dock. Calculating the position of the hatch inlet by a distance meter and the horizontal position of the hatch inlet based on the distance to the inner wall of the hatch obtained by the first and second rangefinders when the deodorizing portion is in the dock. And correcting the information, and correcting the positional information in the vertical direction of the hatch entrance based on the distance to the upper portion of the inner wall of the hatch obtained by the first rangefinder. Control device.
해치입구에서 붐을 통하여 선창내에 수직컨베이어, 소취부를 넣어 하역대상물의 하역작업을 행하는 하역기계의 제어장치에 있어서, 상기 소취부의 선단상부에 설치된 반사경과, 상기 수직컨베이어에 설치되어 상기 선창 내벽까지의 거리를 계측함과 동시에, 상기 반사경을 통하여 그 반사경으로부터 상기 선창내상벽까지의 거리를 측정하는 거리계와, 상기 거리계를 수평방향으로 회전시키는 회전구동수단과, 그 회전구동수단의 구동제어를 행함과 동시에 상기 붐의 선회각, 기복각, 사기 거리계에서의 계측정보에 기초하여 상기 해치입구 밑가장자리의 높이위치정보를 산출하고, 산출된 높이위치정보에 기초하여 상기 붐, 수직컨베이어 및 소취부등의 이동제어를 행하는 제어수단을 구비하고, 상기 제어수단은 상기 붐의 선회각, 기복각에 의해 상기 수직컨베이어의 소정부분의 위치를 산출하는 단계와, 상기 선창내에 상기 소취부를 넣을 때에 상기 거리계에 의해 상기 해치입구의 밑가장자리위치를 산출하는 단계와 상기 거리계에 의해 얻어진 상기 선창내벽 상부까지의 거리에 기초하여 상기 해치입구 밑가장자리의 높이위치정보를 수정하는 단계를 실행하는 것인 것을 특징으로 하는 선박용 하역기계의 제어장치.A control device for an unloading machine, which loads a vertical conveyor and a deodorizing part into a dock via a boom at a hatch entrance, and performs a loading and unloading operation of the unloading object. Measuring the distance and measuring the distance from the reflecting mirror to the upper wall of the dock via the reflecting mirror, rotating drive means for rotating the distance meter in a horizontal direction, and driving control of the rotating driving means; At the same time, the height position information of the edge of the hatch entrance is calculated based on the measurement information of the turning angle, the relief angle, and the fraud meter of the boom, and the movement of the boom, the vertical conveyor and the deodorizing part, etc. is based on the calculated height position information. And a control means for performing control, wherein the control means is configured by the turning angle and the relief angle of the boom. Calculating the position of a predetermined portion of the vertical conveyor; calculating the position of the bottom edge of the hatch inlet by the distance meter when the deodorizing portion is placed in the dock; and the distance to the upper portion of the inner wall of the dock obtained by the distance meter. Control device for a ship unloading machine, characterized in that for performing the step of correcting the height position information of the lower edge of the hatch entrance.
※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.※ Note: The disclosure is based on the initial application.