JPH05147747A - Control device of cargo handling equipment for ship - Google Patents
Control device of cargo handling equipment for shipInfo
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- JPH05147747A JPH05147747A JP3314278A JP31427891A JPH05147747A JP H05147747 A JPH05147747 A JP H05147747A JP 3314278 A JP3314278 A JP 3314278A JP 31427891 A JP31427891 A JP 31427891A JP H05147747 A JPH05147747 A JP H05147747A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B65G67/00—Loading or unloading vehicles
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Ship Loading And Unloading (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、連続式アンローダのよ
うに船倉内にバケットエレベータ等の垂直コンベア、掻
取り部を入れて石炭、コークス等の荷役対象物の積卸し
作業を行う荷役機械の衝突防止の制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a loading / unloading machine such as a continuous unloader for loading and unloading loading and unloading objects such as coal and coke by inserting a vertical conveyor such as a bucket elevator into the hold and a scraping section. The present invention relates to a collision prevention control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、船舶を対象とした荷役作業で
は、荷役対象物の増減及び波等により船舶が船舶の長手
方向、上下方向に動いたりする。それ故、ハッチ口を通
して垂直コンベア、掻取り部を船倉内に入れ、掻取り部
を船倉の内壁に向けて荷役を行う際には、特に垂直コン
ベアがハッチ口の口縁部に衝突しないように何らかの衝
突防止手段を講じる必要がある。2. Description of the Related Art Generally, in a cargo handling work for a ship, the boat moves in the longitudinal direction or the up and down direction of the ship due to increase / decrease of the cargo object and waves. Therefore, when inserting the vertical conveyor and scraping part into the hold through the hatch opening and loading and unloading the scraping part toward the inner wall of the hold, make sure that the vertical conveyor does not collide with the edge of the hatch opening. It is necessary to take some kind of anti-collision measures.
【０００３】図７〜図９を参照して従来の荷役機械の衝
突防止装置に用いられていた位置検出装置について説明
する。図７において、岸壁など、船体１の接岸可能な陸
上に、移動装置２１を一定方向に走行自在に設置し、こ
の移動装置２１にブーム２３を起伏自在に備えている。
ブーム２３の先端には垂直搬送部を支持させ、船倉２内
の石炭、オイルコークスなどの荷役対象物を掻き取り荷
上げできるようにしている。垂直搬送部は掻取り部２５
とこれで掻取った荷役対象物を上方に搬送する垂直コン
ベア２６とを含む。垂直コンベア２６はケーシングで覆
い、ケーシング上端部をブーム２３に支持させており、
これらの組立体はコラム２７と呼ばれる。従来、コラム
２７が移動及び荷役作業中に船体１のハッチ口の口縁部
２８に衝突するのを防止するためにコラム２７に接触型
の位置検出装置を取付けている。A position detecting device used in a conventional collision preventing device for a cargo handling machine will be described with reference to FIGS. In FIG. 7, a moving device 21 is installed movably in a fixed direction on a land such as a quay where the hull 1 can berth, and a boom 23 is movably provided on the moving device 21.
A vertical transport unit is supported at the tip of the boom 23 so that the cargo-handling target such as coal and oil coke in the hold 2 can be scraped and loaded. The vertical transport unit is the scraping unit 25.
And a vertical conveyor 26 that conveys the cargo-handling target scraped by it upward. The vertical conveyor 26 is covered with a casing, and the upper end of the casing is supported by the boom 23.
These assemblies are called columns 27. Conventionally, a contact-type position detecting device is attached to the column 27 in order to prevent the column 27 from colliding with the rim portion 28 of the hatch opening of the hull 1 during movement and cargo handling work.
【０００４】図８及び図９を参照して、コラム２７の外
側にフレーム３０を回動自在となるように取付けてい
る。このフレーム３０にはアーム３１を支持させ、アー
ム３１の回転方向（図中、矢印で示す）に接触型のリミ
ットスイッチ３２を取付けている。コラム２７がハッチ
口の口縁部２８に接近した場合、先にアーム３１がハッ
チ口の口縁部２８に接触し回転する事によりリミットス
イッチ３２が作動し、コラム２７がハッチ口の口縁部２
８に接近している事を検知できる。Referring to FIGS. 8 and 9, a frame 30 is rotatably attached to the outside of the column 27. An arm 31 is supported on this frame 30, and a contact type limit switch 32 is attached in the rotation direction of the arm 31 (indicated by an arrow in the figure). When the column 27 approaches the rim 28 of the hatch mouth, the arm 31 first comes into contact with the rim 28 of the hatch mouth and rotates to operate the limit switch 32, and the column 27 moves the rim 28 of the hatch mouth. Two
It can detect that it is approaching 8.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た接触型の位置検出装置では、コラム２７が移動してハ
ッチ口の口縁部２８に検出用のアーム３１が衝突してか
らコラム２７の移動を停止するので、検出器が破損し易
い。However, in the above-mentioned contact type position detecting device, the column 27 is moved after the column 27 moves and the detection arm 31 collides with the rim portion 28 of the hatch opening. Since it stops, the detector is easily damaged.
【０００６】一方、従来の自動運転方式では、あらかじ
め垂直搬送部の移動範囲を定めておき、その範囲内でプ
ログラムあるいは習い運転により決められた軌跡をたど
るように運転することが行われている。しかし、この場
合にも、前述した荷役中の船舶の動きを把握できないの
で、移動範囲は衝突を考慮して十分狭くしなければなら
ないという問題点がある。On the other hand, in the conventional automatic operation system, the moving range of the vertical transport unit is determined in advance, and the operation is performed so as to follow the locus determined by the program or the learning operation within the range. However, also in this case, there is a problem that the movement range must be sufficiently narrowed in consideration of a collision because the movement of the ship during the cargo handling cannot be grasped.
【０００７】それ故、本発明の課題は荷役中の船舶の動
きの影響を受けないような船舶用荷役機械の制御装置を
提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide a control device for a cargo handling machine which is not affected by the movement of a cargo handling vessel.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】第１の発明によれば、ハ
ッチ口からブームを介して船倉内に垂直コンベア、掻取
り部を入れて荷役対象物の卸し作業を行う荷役機械の制
御装置において、前記掻取り部の先端上部に設けた反射
鏡と、前記垂直コンベアに設けられて前記船倉内壁まで
の距離を計測すると共に、前記反射鏡を介して該反射鏡
から前記船倉内上壁までの距離を測定する第１の距離計
と、該第１の距離計とは反対側の前記垂直コンベアに設
けられた第２の距離計と、前記第１、第２の距離計を水
平方向に回転させる回転駆動手段と、該回転駆動手段の
駆動制御を行うと共に、前記ブームの旋回角、起伏角、
前記第１、第２の距離計からの計測情報にもとづいて前
記ハッチ口の位置情報を算出し、算出された位置情報に
もとづいて前記ブーム、垂直コンベア及び掻取り部等の
移動制御を行う制御手段を備えたことを特徴とする船舶
用荷役機械の制御装置が得られる。According to a first aspect of the present invention, in a control device for a cargo handling machine for loading and unloading a cargo handling object by inserting a vertical conveyor and a scraping portion into a hold from a hatch opening through a boom. , A reflecting mirror provided on the upper end of the scraping section, and a distance provided to the vertical conveyor to measure the inner wall of the hold, and from the reflecting mirror to the upper wall of the hold via the reflecting mirror. A first rangefinder for measuring a distance, a second rangefinder provided on the vertical conveyor on the side opposite to the first rangefinder, and the first and second rangefinders horizontally rotated. And a drive control of the rotation drive means for controlling the rotation angle of the boom.
Control for calculating the position information of the hatch opening based on the measurement information from the first and second rangefinders and controlling the movement of the boom, vertical conveyor, scraping unit, etc. based on the calculated position information. A control device for a cargo handling machine for ships, characterized by comprising means.
【０００９】なお、前記制御手段は、前記ブームの旋回
角、起伏角により前記垂直コンベアの所定箇所の位置を
算出するステップと、前記船倉内に前記掻取り部を入れ
る時に前記第１、第２の距離計より前記ハッチ口の位置
を算出するステップと、前記掻取り部が前記船倉内にあ
る時に前記第１、第２の距離計により得られた前記船倉
内壁までの距離にもとづいて前記ハッチ口の水平方向の
位置情報を修正するステップと、前記第１の距離計によ
り得られた前記船倉内壁上部までの距離にもとづいて前
記ハッチ口の垂直方向の位置情報を修正するステップと
を実行するものである。The control means calculates a position of a predetermined portion of the vertical conveyor based on a turning angle and a hoisting angle of the boom, and the first and second steps when the scraping part is inserted in the hold. Calculating the position of the hatch mouth from the range finder, and the hatch based on the distance to the inner wall of the hold obtained by the first and second range finder when the scraping part is inside the hold. Executing the step of correcting the horizontal position information of the mouth and the step of correcting the vertical position information of the hatch mouth based on the distance to the upper part of the inner wall of the hold obtained by the first distance meter. It is a thing.
【００１０】第２の発明によれば、掻取り部の先端上部
に設けた反射鏡と、垂直コンベアに設けられて船倉内壁
までの距離を計測すると共に、前記反射鏡を介して該反
射鏡から船倉内上壁までの距離を測定する距離計と、前
記距離計を水平方向に回転させる回転駆動手段と、該回
転駆動手段の駆動制御を行うと共に、ブームの旋回角、
起伏角、前記距離計からの計測情報にもとづいてハッチ
口下縁の高さ位置情報を算出し、算出された高さ位置情
報にもとづいて前記ブーム、垂直コンベア及び掻取り部
等の移動制御を行う制御手段を備え、前記制御手段は、
前記ブームの旋回角、起伏角により前記垂直コンベアの
所定箇所の位置を算出するステップと、前記船倉内に前
記掻取り部を入れる時に前記距離計により前記ハッチ口
の下縁位置を算出するステップと、前記距離計により得
られた前記船倉内壁上部までの距離にもとづいて前記ハ
ッチ口下縁の高さ位置情報を修正するステップとを実行
する船舶用荷役機械の制御装置が得られる。According to the second aspect of the present invention, the reflecting mirror provided at the upper end of the scraping portion and the distance to the inner wall of the hold provided on the vertical conveyor are measured, and the reflecting mirror is also passed through the reflecting mirror. A range finder for measuring the distance to the upper wall of the hold, a rotation drive means for rotating the range finder horizontally, and a drive control of the rotation drive means, and a swing angle of the boom,
Raising angle, calculating the height position information of the hatch bottom edge based on the measurement information from the distance meter, based on the calculated height position information, the movement control of the boom, vertical conveyor and scraping unit, etc. A control means for performing the control means,
Calculating the position of a predetermined location of the vertical conveyor by the turning angle of the boom and the undulation angle, and calculating the lower edge position of the hatch opening by the range finder when the scraping part is placed in the hold. And a step of correcting the height position information of the lower edge of the hatch opening based on the distance to the upper part of the inner wall of the hold obtained by the range finder.
【００１１】[0011]
【作用】第１の発明によれば、制御手段が垂直コンベア
及び掻取り部の水平方向の位置及び垂直方向の位置を把
握すると共に、荷揚げに伴う船舶の水平方向及び垂直方
向の位置ずれを把握して移動制御を行うことにより垂直
コンベア及び掻取り部がハッチ口及び船倉内上壁に衝突
するのを防止する。According to the first aspect of the present invention, the control means grasps the horizontal position and the vertical position of the vertical conveyor and the scraping portion, and grasps the horizontal and vertical position shift of the ship due to unloading. The vertical conveyor and the scraping unit are prevented from colliding with the hatch opening and the upper wall of the hold by carrying out movement control.
【００１２】第２の発明によれば、制御手段が掻取り部
の垂直方向の位置を把握すると共に、荷揚げに伴う船舶
の垂直方向の位置ずれを把握して移動制御を行うことに
より掻取り部が船倉内上壁に衝突するのを防止する。According to the second aspect of the invention, the scraping unit is controlled by the control means grasping the vertical position of the scraping unit and the displacement of the ship in the vertical direction due to the unloading and performing the movement control. Prevent the car from colliding with the upper wall of the hold.
【００１３】[0013]
【実施例】図１を参照して、垂直コンベア２６の最下部
には、その両側に第１、第２の光波距離計１１，１２
（１２は図４参照）が設置されている。第１、第２の光
波距離計１１，１２は、回転駆動系（図２参照）により
垂直軸を中心に回転可能にされている。掻取り部２５に
は、その先端上部に約４５度の傾斜角度で固定した反射
鏡１３を設け、第１あるいは第２の光波距離計１１，１
２（以降は第１の光波距離計１１の場合について説明す
る）により反射鏡１３から真上に向かう測距用の光路を
設定できるようにしている。掻取り部２５の先端にはま
た、船倉内壁までの距離を検出するための船壁検出器１
４が設置されている。なお、図示していないが、反射鏡
１３には荷役に伴なって付着するほこり等を圧縮空気で
とばすためのエアノズルが設置されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Referring to FIG. 1, at the bottom of a vertical conveyor 26, first and second lightwave rangefinders 11 and 12 are provided on both sides thereof.
(12 see FIG. 4) is installed. The first and second lightwave rangefinders 11 and 12 are rotatable about a vertical axis by a rotary drive system (see FIG. 2). The scraping unit 25 is provided with a reflecting mirror 13 fixed at an inclination angle of about 45 degrees on the upper end of the scraping unit 25, and the first or second optical distance meter 11, 1 is provided.
2 (hereinafter, the case of the first lightwave distance meter 11 will be described), an optical path for distance measurement from the reflecting mirror 13 to directly above can be set. The tip of the scraping section 25 also has a ship wall detector 1 for detecting the distance to the inner wall of the hold.
4 are installed. Although not shown, the reflecting mirror 13 is provided with an air nozzle for blowing out dust or the like attached with cargo handling with compressed air.
【００１４】図２を参照して、本発明による制御装置
は、計測系として、第１の光波距離計１１を含む第１の
計測系４１と第２の光波距離計１２を含む第２の計測系
４２と前述した船壁検出器１４とを含む。移動制御装置
４３は、第１、第２の計測系４１、４２からの信号を用
いて後述する距離の計算を行い、垂直搬送部等の移動制
御用の信号を移動駆動装置４４に送出する。移動制御装
置４３はまた、船壁検出器１４からの検出信号を用いて
掻取り部２５の船壁への衝突を防止するための制御信号
を送出する。第１、第２の計測系４１，４２は同じ構成
であるので、第１の計測系４１について説明する。第１
の計測系４１は、第１の光波距離計１１とその出力信号
を伝送用の信号に変換する信号変換器４１−１，伝送さ
れてきた信号を元に戻すための信号変換器４１−２と、
第１の光波距離計１１の回転駆動系４１−３及び移動制
御装置４３からの制御信号で回転駆動系４１−３を制御
するドライバ４１−４とを有する。移動制御装置４３は
また、後述するブーム駆動系の各種センサ（旋回角度セ
ンサ、起伏角度センサ、移動装置２１（図６参照）の走
行距離センサ等）からの検出信号を用いて垂直搬送部の
所定箇所の位置をも算出する。Referring to FIG. 2, the control device according to the present invention includes a first measurement system 41 including a first lightwave distance meter 11 and a second measurement including a second lightwave distance meter 12 as a measurement system. It includes the system 42 and the ship wall detector 14 described above. The movement control device 43 uses the signals from the first and second measurement systems 41 and 42 to calculate a distance described later, and sends a movement control signal for the vertical transport unit to the movement drive device 44. The movement control device 43 also sends a control signal for preventing the scraping unit 25 from colliding with the ship wall by using the detection signal from the ship wall detector 14. Since the first and second measurement systems 41 and 42 have the same configuration, the first measurement system 41 will be described. First
The measurement system 41 includes a first lightwave distance meter 11, a signal converter 41-1 for converting the output signal thereof into a signal for transmission, a signal converter 41-2 for returning the transmitted signal to the original state. ,
It has a rotary drive system 41-3 of the first lightwave distance meter 11 and a driver 41-4 which controls the rotary drive system 41-3 by a control signal from the movement control device 43. The movement control device 43 also uses a detection signal from various sensors (a turning angle sensor, a hoisting angle sensor, a travel distance sensor of the moving device 21 (see FIG. 6), etc., of a boom drive system, which will be described later, to determine a predetermined value for the vertical conveyance unit. The position of the place is also calculated.
【００１５】図３を参照して、移動制御装置４３は、あ
らかじめ入力されているブーム２３の全長Ｌ1 、地上面
からブーム２３の起伏起点ＰB までの高さＺ1 、ブーム
２３と垂直バケット２６との連結点から垂直搬送部の所
定箇所Ｐまでの距離Ｚ2 、前述した各種センサから送ら
れてくる走行距離（基準位置ＰS から現在位置までの走
行距離）Ｙ1 、ブーム２３の旋回角度θ1 、ブーム２３
の起伏角度θ2 とを用いて基準位置ＰS を基準とする所
定箇所Ｐの位置を算出する。所定箇所Ｐは、第１あるい
は第２の光波距離計１１，１２の設置箇所と同じ高さが
望ましい。With reference to FIG. 3, the movement control device 43 is configured so that the total length L 1 of the boom 23, which is input in advance, the height Z 1 from the ground surface to the undulation start point P B of the boom 23, the boom 23 and the vertical bucket. The distance Z 2 from the connection point with 26 to the predetermined point P of the vertical transport unit, the travel distance (travel distance from the reference position P S to the current position) Y 1 sent from the various sensors described above, and the turning of the boom 23. Angle θ 1 , boom 23
The undulation angle θ 2 is used to calculate the position of the predetermined position P based on the reference position P S. It is desirable that the predetermined location P has the same height as the location where the first or second lightwave distance meter 11, 12 is installed.
【００１６】図４を参照して、移動制御装置４３は、荷
役開始に先立って垂直搬送部を船倉内に入れる際に、第
１、第２の光波距離計１１，１２がハッチ口の口縁部２
８に対向する位置で一時停止させ、口縁部２８までの距
離ｘ1 ，ｘ2 ，ｙ1 ，ｙ2 からハッチ口の口縁部２８の
大きさｈ1 ，ｈ2 及び基準位置Ｐs からの位置を算出す
る。第１、第２の光波距離計１１，１２は共に、船倉の
内壁に対して光が直角に入射した時のみその反射光を受
光して内壁までの距離を検出可能となる。このことか
ら、図４の状態においてはじめに第１の光波距離計１１
で距離ｙ1 を、第２の光波距離計１２で距離ｙ2 をそれ
ぞれ計測する。次に、移動制御装置４３は、ドライバー
４１−４，４２−４を駆動して第１、第２の光波距離計
１１，１２を図中時計方向に９０度回転させ、第１の距
離計１１で距離ｘ2 を、第２の光波距離計１２で距離ｘ
1 をそれぞれ計測する。その結果、距離ｈ1 は、ｙ1 と
ｙ2及び第１、第２の光波距離計１１，１２の間の距離
ｙ0 の和で算出され、距離ｈ2 はｘ1 とｘ2 との和で算
出される。この時の垂直コンベア２６の中心位置Ｐａ
（基準位置Ｐs を原点とするＸ−Ｙ平面上（地上面）で
の位置）は、距離Ｌ1 ，Ｙ1 、角度θ1 から容易に算出
でき、この値と距離ｘ1 ，ｘ2 ，ｙ1 ，ｙ2 を用いてハ
ッチ口の口縁部２８の位置（例えば上記Ｘ−Ｙ平面上で
の中心位置）も容易に算出できる。移動制御装置４３
は、この時の口縁部２８の位置を基準として移動装置２
１、ブーム２３、垂直搬送部の駆動制御を行う。With reference to FIG. 4, the movement control device 43 causes the first and second lightwave distance meters 11, 12 to detect the edge of the hatch mouth when the vertical conveyor is put in the hold prior to the start of cargo handling. Part 2
From the distances x 1 , x 2 , y 1 , y 2 to the rim 28, the sizes h 1 , h 2 of the rim 28 of the hatch mouth and the reference position P s Calculate the position of. Both the first and second lightwave rangefinders 11 and 12 can receive the reflected light and detect the distance to the inner wall only when the light enters the inner wall of the hold at a right angle. From this, in the state of FIG.
To measure the distance y 1 and the second lightwave distance meter 12 to measure the distance y 2 . Next, the movement control device 43 drives the drivers 41-4 and 42-4 to rotate the first and second lightwave rangefinders 11 and 12 by 90 degrees in the clockwise direction in FIG. At the distance x 2 and the second lightwave range finder 12 at the distance x
Measure 1 respectively. As a result, the distance h 1 is calculated by the sum of y 1 and y 2 and the distance y 0 between the first and second lightwave rangefinders 11 and 12, and the distance h 2 is the sum of x 1 and x 2. It is calculated by. Center position Pa of the vertical conveyor 26 at this time
(The position on the XY plane (ground plane) with the reference position P s as the origin) can be easily calculated from the distances L 1 and Y 1 and the angle θ 1 , and this value and the distances x 1 and x 2 , The position of the lip portion 28 of the hatch mouth (for example, the center position on the XY plane) can be easily calculated using y 1 and y 2 . Movement control device 43
Is based on the position of the rim 28 at this time.
1. The drive control of the boom 23 and the vertical transport unit is performed.
【００１７】移動制御装置４３は、掻取り部２５を荷役
対象物上まで下げ、荷役を開始する。荷役が進むにつれ
て移動制御装置４３はブーム２３を旋回させずにその起
伏を下げるようにし、その間定期的に第１、第２の光波
距離計１１，１２を使用して距離ｘ1 ，ｘ2 ，ｙ1 ，ｙ
2 の変化点を検出することで、ハッチ口の口縁部２８の
下縁の高さ方向位置Ｚ0 （図６参照）を算出する。これ
は、前述した方法で垂直搬送部の所定箇所Ｐの高さを算
出すれば良い。以上でハッチ口の口縁部２８のＸ−Ｙ平
面上での位置及び高さ方向の位置を算出できる。The movement control device 43 lowers the scraping section 25 onto the object to be loaded and starts loading. As the cargo handling progresses, the movement control device 43 lowers the ups and downs of the boom 23 without turning it, while periodically using the first and second lightwave rangefinders 11 and 12, the distances x 1 and x 2 , y 1 , y
By detecting the change point of 2, the position Z 0 (see FIG. 6) in the height direction of the lower edge of the mouth edge portion 28 of the hatch mouth is calculated. This can be done by calculating the height of the predetermined portion P of the vertical transport unit by the method described above. As described above, the position of the mouth edge portion 28 of the hatch opening on the XY plane and the position in the height direction can be calculated.
【００１８】図５を参照して、以後、掻取り部２５が完
全に船倉内に入って、第１、第２の光波距離計１１，１
２により船倉内壁までの距離を実測できる状態まで荷役
を行う。この状態で移動制御装置４３は第１、第２の光
波距離計１１，１２により船倉内壁までの実測距離（船
幅方向の船倉内壁１０１までの実測距離Ｘ１と船長方向
の船倉内壁１０２までの実測距離Ｙ１）を算出する。な
お、この算出までに垂直コンベア２６がＸ−Ｙ平面（水
平面）上で移動している場合、Ｘ方向、Ｙ方向に関する
位置Ｐａからの移動距離Ｘｘ、Ｙｙはブーム２３の走行
距離や旋回角度等から容易に算出できるので、これらの
値を算出距離Ｘ１、Ｙ１に加算あるいは減算して補正す
ることで、垂直コンベア２６が位置Ｐａにある時の第
１、あるいは第２の光波距離計１１，１２から船幅方向
の船倉内壁１０１までの距離Ｘと第１、あるいは第２の
光波距離計１１，１２から船長方向の船倉内壁１０２ま
での距離Ｙとを仮の基準距離として算出することができ
る。Referring to FIG. 5, thereafter, the scraping portion 25 completely enters the hold, and the first and second lightwave distance meters 11, 1 are inserted.
The cargo is handled until the distance to the inner wall of the hold can be measured by 2. In this state, the movement control device 43 uses the first and second lightwave rangefinders 11 and 12 to measure the actual distance to the inner wall of the hold (the measured distance X1 to the inner wall 101 of the hold in the ship width direction and the measured inner wall 102 to the inner wall of the hold 102). The distance Y1) is calculated. When the vertical conveyor 26 is moving on the XY plane (horizontal plane) by this calculation, the moving distances Xx and Yy from the position Pa in the X and Y directions are the traveling distance and the turning angle of the boom 23. Since it can be easily calculated from the above, these values are added to or subtracted from the calculated distances X1 and Y1 to correct the first and second lightwave distance meters 11 and 12 when the vertical conveyor 26 is at the position Pa. To the inner wall 101 of the hold in the width direction of the ship and the distance Y from the first or second lightwave rangefinder 11, 12 to the inner wall 102 of the hold in the ship length direction can be calculated as a provisional reference distance.
【００１９】以後、垂直コンベア２６が船倉内でどのよ
うに移動しようとも、Ｘ−Ｙ平面上での垂直コンベア２
６の位置Ｐａからの移動距離Ｘｘ、Ｙｙはブーム２３の
走行距離や旋回角度等から容易に算出できるので、第１
あるいは、第２の光波距離計１１，１２により得られた
実測距離Ｘ１に対して移動距離Ｘｘによる補正を行った
算出距離Ｘ１´と仮の基準距離Ｘとの差が船体の船幅方
向へのずれとして算出される。同様に、第１あるいは、
第２の光波距離計１１，１２により得られた実測距離Ｙ
１に対して移動距離Ｙｙによる補正を行った算出距離Ｙ
１´と仮の基準距離Ｙとの差が船舶の船長方向へのずれ
として算出される。After that, no matter how the vertical conveyor 26 moves in the hold, the vertical conveyor 2 on the XY plane is moved.
Since the moving distances Xx and Yy from the position Pa of 6 can be easily calculated from the traveling distance and the turning angle of the boom 23,
Alternatively, the difference between the calculated distance X1 ′ obtained by correcting the actually measured distance X1 obtained by the second lightwave rangefinders 11 and 12 by the movement distance Xx and the provisional reference distance X is in the width direction of the hull. It is calculated as a deviation. Similarly, the first or
Measured distance Y obtained by the second lightwave rangefinders 11 and 12
Calculated distance Y that is obtained by correcting 1 with the movement distance Yy
The difference between 1'and the provisional reference distance Y is calculated as the deviation in the ship length direction of the ship.
【００２０】移動制御装置４３は、上述のようにして得
られた船幅方向及び船長方向のずれ情報にもとづいてハ
ッチ口の口縁部２８の位置修正、すなわち荷役進行に伴
なう船舶の動きによる基準の位置からの位置ずれの修正
を行う。なお、船舶の動きは、岸壁に接岸しているので
船長方向がほとんどであり、船幅方向に関する動きは無
視しても良い。The movement control device 43 corrects the position of the rim portion 28 of the hatch mouth based on the deviation information in the ship width direction and the ship length direction obtained as described above, that is, the movement of the ship accompanying the progress of cargo handling. The deviation from the reference position is corrected by. In addition, the movement of the ship is almost in the ship length direction because it is in contact with the quay, and the movement in the ship width direction may be ignored.
【００２１】一方、高さ方向の位置ずれの修正は、第１
の光波距離計１１から反射鏡１３に光を当てて船倉内上
壁からの反射光を受光することで、反射鏡１３から船倉
内上壁までの距離Ｚ3 を算出する。この計測は、図６に
示すように、船倉内壁に掻取り部２５の先端が接近して
いる状態で行われる。移動制御装置４３は、前述の高さ
方向位置Ｚ0 からの垂直バケット２６の降下距離と算出
された距離Ｚ3 とを比較し、差があればそれを船舶の上
下動（特に荷役が進むにつれて船体が軽くなることによ
る上動）として判別し、高さ方向位置Ｚ0 の修正を行
う。On the other hand, the correction of the positional deviation in the height direction is the first.
The distance Z 3 from the reflecting mirror 13 to the upper wall of the hold is calculated by shining the light from the light wave range finder 11 on the reflecting mirror 13 to receive the reflected light from the upper wall of the hold. As shown in FIG. 6, this measurement is performed with the tip of the scraping unit 25 approaching the inner wall of the hold. The movement control device 43 compares the descending distance of the vertical bucket 26 from the position Z 0 in the height direction with the calculated distance Z 3, and if there is a difference, moves it up and down (especially as cargo handling progresses. It is determined that the boat is moving upward due to the lightening of the hull), and the height direction position Z 0 is corrected.
【００２２】移動制御装置４３は、以上のようにして荷
役作業中にハッチ口の口縁部２８の船長方向へのずれ、
上方向へのずれを補正しながら垂直搬送部の移動制御を
行う。すなわち、移動制御装置４３は、常に、ハッチ口
の口縁部２８の動きを監視しながら垂直搬送部の移動制
御を行うので、垂直搬送部とハッチ口の口縁部２８との
間隔を最小限の範囲にとどめることができ、衝突防止を
確実にすると共に移動範囲を拡大することができる。As described above, the movement control device 43 shifts the rim portion 28 of the hatch mouth in the ship length direction during the cargo handling work,
The movement control of the vertical transport unit is performed while correcting the deviation in the upward direction. That is, since the movement control device 43 always controls the movement of the vertical conveyance unit while monitoring the movement of the lip portion 28 of the hatch mouth, the distance between the vertical conveyance unit and the lip portion 28 of the hatch mouth is minimized. The range can be kept within the range, and collision prevention can be ensured, and the range of movement can be expanded.
【００２３】なお、本発明は、船舶の上下動のみのずれ
を補正しながら垂直搬送部の移動制御を行う場合にも適
用され得る。この場合、移動制御装置４３は、前述した
動作の内、水平方向に関する補正制御を行わず、主とし
てブーム２３の旋回角、起伏角により垂直コンベア２６
の所定箇所Ｐの位置を算出するステップと、船倉内に掻
取り部２５を入れる際に第１の距離計１１によりハッチ
口の下縁の高さ位置を算出するステップと、第１の距離
計１１により得られた船倉内壁上部までの距離にもとづ
いてハッチ口下縁の高さ位置情報を修正するステップと
を実行するようにすれば良く、第２の距離計１２は不要
となる。The present invention can also be applied to the case where the movement control of the vertical transport unit is performed while correcting the displacement of only the vertical movement of the ship. In this case, the movement control device 43 does not perform the correction control in the horizontal direction among the above-described operations, and mainly uses the swing angle and the undulation angle of the boom 23 for the vertical conveyor 26.
Of calculating the position of the predetermined portion P of the first distance meter, the step of calculating the height position of the lower edge of the hatch opening by the first distance meter 11 when the scraping section 25 is inserted in the hold, and the first distance meter. The step of correcting the height position information of the lower edge of the hatch mouth based on the distance to the upper part of the inner wall of the hold obtained by 11 may be executed, and the second distance meter 12 is unnecessary.
【００２４】[0024]
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば荷役中の船舶の動きの影響を受けずに垂直搬送部の船
体への衝突を防止すると共に垂直搬送部の移動範囲を拡
大させることができる。As described above, according to the present invention, it is possible to prevent the vertical transport section from colliding with the hull and to expand the moving range of the vertical transport section without being affected by the movement of the ship during loading and unloading. be able to.
【図１】本発明を適用した垂直搬送部の主要部の概略構
成を示した図。FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a main part of a vertical transport unit to which the present invention is applied.
【図２】本発明による制御装置の主要部の概略構成を示
した図。FIG. 2 is a diagram showing a schematic configuration of a main part of a control device according to the present invention.
【図３】本発明により垂直搬送部の所定箇所の位置算出
を行う原理を説明するための図。FIG. 3 is a diagram for explaining the principle of calculating the position of a predetermined portion of the vertical transport unit according to the present invention.
【図４】本発明によりハッチ口の口縁部の位置を算出す
る原理を説明するための図。FIG. 4 is a view for explaining the principle of calculating the position of the edge portion of the hatch opening according to the present invention.
【図５】本発明により船舶の船幅及び船長方向の動きを
算出する原理を説明するための図。FIG. 5 is a view for explaining the principle of calculating the ship width and ship lengthwise movement according to the present invention.
【図６】本発明により船舶の上下方向の動きを算出する
原理を説明するための図。FIG. 6 is a view for explaining the principle of calculating the vertical movement of a ship according to the present invention.
【図７】連続式アンローダによる従来の荷役作業を説明
するための図。FIG. 7 is a view for explaining a conventional cargo handling work by a continuous unloader.
【図８】図７のＡ−Ａ線による横断面図。8 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG.
【図９】図７のＢ−Ｂ線による縦断面図。9 is a vertical cross-sectional view taken along the line BB of FIG.
１１，１２ 第１、第２の光波距離計 １３ 反射鏡 １４ 船壁検出器 ２１ 移動装置 ２３ ブーム ２５ 掻取り部 ２６ 垂直コンベア ２８ ハッチ口の口縁部 11, 12 First and second lightwave distance meter 13 Reflector 14 Ship wall detector 21 Moving device 23 Boom 25 Scraping section 26 Vertical conveyor 28 Hatch mouth edge
Claims (3)
直コンベア、掻取り部を入れて荷役対象物の卸し作業を
行う荷役機械の制御装置において、前記掻取り部の先端
上部に設けた反射鏡と、前記垂直コンベアに設けられて
前記船倉内壁までの距離を計測すると共に、前記反射鏡
を介して該反射鏡から前記船倉内上壁までの距離を測定
する第１の距離計と、該第１の距離計と反対側の前記垂
直コンベアに設けられた第２の距離計と、前記第１、第
２の距離計を水平方向に回転させる回転駆動手段と、該
回転駆動手段の駆動制御を行うと共に、前記ブームの旋
回角、起伏角、前記第１、第２の距離計からの計測情報
にもとづいて前記ハッチ口の位置情報を算出し、算出さ
れた位置情報にもとづいて前記ブーム、垂直コンベア及
び掻取り部等の移動制御を行う制御手段を備えたことを
特徴とする船舶用荷役機械の制御装置。1. A control device for a cargo handling machine, wherein a vertical conveyor and a scraping unit are inserted into a hold from a hatch opening through a boom and into a cargo hold to unload objects to be handled, and a reflection provided at an upper end of the scraping unit. A mirror and a first distance meter provided on the vertical conveyor for measuring the distance to the inner wall of the hold and measuring the distance from the reflecting mirror to the upper wall of the hold via the reflecting mirror; A second distance meter provided on the vertical conveyor on the side opposite to the first distance meter, a rotation driving means for horizontally rotating the first and second distance meters, and drive control of the rotation driving means. And the position information of the hatch opening is calculated based on the swing angle of the boom, the undulation angle, and the measurement information from the first and second rangefinders, and the boom is calculated based on the calculated position information. Movement of vertical conveyor and scraping unit A control device for a cargo handling machine for ships, comprising a control means for controlling.
置において、前記制御手段は、前記ブームの旋回角、起
伏角により前記垂直コンベアの所定箇所の位置を算出す
るステップと、前記船倉内に前記掻取り部を入れる時に
前記第１、第２の距離計により前記ハッチ口の位置を算
出するステップと、前記掻取り部が前記船倉内にある時
に前記第１、第２の距離計により得られた前記船倉内壁
までの距離にもとづいて前記ハッチ口の水平方向の位置
情報を修正するステップと、前記第１の距離計により得
られた前記船倉内壁上部までの距離にもとづいて前記ハ
ッチ口の垂直方向の位置情報を修正するステップとを実
行するものであることを特徴とする船舶用荷役機械の制
御装置。2. The control device for a cargo handling machine according to claim 1, wherein the control means calculates a position of a predetermined portion of the vertical conveyor based on a turning angle and a hoisting angle of the boom; Calculating the position of the hatch mouth with the first and second rangefinders when inserting the scraping unit into the container, and using the first and second rangefinders when the scraping unit is inside the hold. Correcting the horizontal position information of the hatch mouth based on the obtained distance to the inner wall of the hold, and the hatch mouth based on the distance to the upper portion of the inner wall of the hold obtained by the first distance meter And a step of correcting the vertical position information of the ship.
直コンベア、掻取り部を入れて荷役対象物の卸し作業を
行う荷役機械の制御装置において、前記掻取り部の先端
上部に設けた反射鏡と、前記垂直コンベアに設けられて
前記船倉内壁までの距離を計測すると共に、前記反射鏡
を介して該反射鏡から前記船倉内上壁までの距離を測定
する距離計と、前記距離計を水平方向に回転させる回転
駆動手段と、該回転駆動手段の駆動制御を行うと共に、
前記ブームの旋回角、起伏角、前記距離計からの計測情
報にもとづいて前記ハッチ口下縁の高さ位置情報を算出
し、算出された高さ位置情報にもとづいて前記ブーム、
垂直コンベア及び掻取り部等の移動制御を行う制御手段
を備え、前記制御手段は、前記ブームの旋回角、起伏角
により前記垂直コンベアの所定箇所の位置を算出するス
テップと、前記船倉内に前記掻取り部を入れる時に前記
距離計により前記ハッチ口の下縁位置を算出するステッ
プと、前記距離計により得られた前記船倉内壁上部まで
の距離にもとづいて前記ハッチ口下縁の高さ位置情報を
修正するステップとを実行するものであることを特徴と
する船舶用荷役機械の制御装置。3. A control device for a cargo handling machine, wherein a vertical conveyor and a scraping unit are inserted into a hold from a hatch opening via a boom to carry out the work of unloading a cargo-handling target, and a reflection provided at an upper end of the scraping unit. A mirror and a distance meter provided on the vertical conveyor to measure the distance to the inner wall of the hold, and a distance meter for measuring the distance from the reflecting mirror to the upper wall of the hold via the reflecting mirror, and the distance meter. The rotation driving means for rotating in the horizontal direction, and drive control of the rotation driving means,
The boom rotation angle, the undulation angle, and the height position information of the hatch bottom edge based on the measurement information from the rangefinder, and the boom based on the calculated height position information,
A control means for controlling the movement of the vertical conveyor and the scraping part is provided, and the control means calculates a position of a predetermined portion of the vertical conveyor according to a turning angle of the boom and a hoisting angle, and the inside of the hold. The step of calculating the lower edge position of the hatch opening by the distance meter when the scraping part is inserted, and the height position information of the lower edge of the hatch opening based on the distance to the upper part of the inner wall of the hold obtained by the distance meter. A control device for a cargo handling machine for ships, characterized in that:
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3314278A JP2704918B2 (en) | 1991-11-28 | 1991-11-28 | Control equipment for marine cargo handling machinery |
| KR1019920015923A KR100225136B1 (en) | 1991-11-28 | 1992-09-02 | Control device for ship unloading apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3314278A JP2704918B2 (en) | 1991-11-28 | 1991-11-28 | Control equipment for marine cargo handling machinery |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05147747A true JPH05147747A (en) | 1993-06-15 |
| JP2704918B2 JP2704918B2 (en) | 1998-01-26 |
Family
ID=18051441
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3314278A Expired - Lifetime JP2704918B2 (en) | 1991-11-28 | 1991-11-28 | Control equipment for marine cargo handling machinery |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2704918B2 (en) |
| KR (1) | KR100225136B1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014223989A (en) * | 2013-05-17 | 2014-12-04 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | Collision prevention device of continuous unloader |
| JP2020121828A (en) * | 2019-01-29 | 2020-08-13 | 住友重機械搬送システム株式会社 | Cargo handling device and collision monitoring device |
| CN112066936A (en) * | 2020-09-04 | 2020-12-11 | 天地科技股份有限公司 | Full-length fluctuation state detection system and method for scraper conveyor of fully mechanized mining face |
-
1991
- 1991-11-28 JP JP3314278A patent/JP2704918B2/en not_active Expired - Lifetime
-
1992
- 1992-09-02 KR KR1019920015923A patent/KR100225136B1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014223989A (en) * | 2013-05-17 | 2014-12-04 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | Collision prevention device of continuous unloader |
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| CN112066936A (en) * | 2020-09-04 | 2020-12-11 | 天地科技股份有限公司 | Full-length fluctuation state detection system and method for scraper conveyor of fully mechanized mining face |
| CN112066936B (en) * | 2020-09-04 | 2024-05-31 | 天地科技股份有限公司 | Full-length fluctuation state detection system and method for fully-mechanized mining face scraper conveyor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2704918B2 (en) | 1998-01-26 |
| KR100225136B1 (en) | 1999-10-15 |
| KR930009857A (en) | 1993-06-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19970909 |