KR930000215A - 로보트의 직선 보간 방법 - Google Patents

Abstract

내용 없음

Description

로보트의 직선보간방법

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 수평다관절 로보트의 X-Y 평면에서의 로보트의 앤드 이펙터의 직선이송 개념도.

제2도는 직각좌표상의 X-Y 평면에서의 직선이송시 직선의 이송속도를 일정하게 한 경우의 그래프.

제3도는 직각좌표상의 X-Y 평면에서의 직선이송시 직선의 이송속도를 직선함수 및 지수함수적으로 한 경우의 그래프.

제4도는 가감속이 없는 경우의 매 샘플링 시간마다 이송해야할 직선의 증분량을 도시한 그래프.

제5도는 직선이송시 직선함수 및 지수함수 속도분포도.

제6도는 본 발명의 로보트의 직선보간방법을 실현하기 위한 블록도.

제7도는 본 발명의 동작순서를 도시한 플로우챠트.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 마이크로 프로세서 2 : 디지털/아날로그 변환기

3 : 서보제어부 4 : 서보모터

5 : 타코제너레이터 6 : 엔코더

7 : 업/다운 카운터 8 : 타이머

Claims (5)

1. 로보트의 관절 좌표계에서의 현재위치의 최종목표 위치로부터 기구학적 방정시겡 의해 직각좌표의 X-Y 평면상에서의 현재위치와 목표위치를 구한후 직선의 길이를 계산하는 직선의 길이 계산스텝과, 직선의 이송속도 및 샘플링 시간을 이용하여 가감속이 없는 경우 매 샘플링 시간마다 이송해야될 이동거리를 구하는 이동거리 계산스텝과, 직선의 길이와 가감속이 없는 경우 매 샘플링 시간마다 이송해야될 거리를 토대로부터 이동횟수를 구하는 이동횟수 계산 스텝과, X-Y 평면상의 직선의 속도분포를 직선함수 및 지수함수적으로 하기위해 이산시간 상태 방정식을 이용하여 직선이송시 매 샘플링 시간마다의 직선의 증분양을 계산하고, 상기의 직선증분양의 계산시 발생하는 나머지 부분을 처리하는 나머지 부분처리 스텝과, 직선의 증분양을 이용하여 각각의 X, Y축의 위치증분양을 계산하고, 로보트의 역기구학적 방정식에 의해 각 관절의 위치증분양(pulse)을 계산하여 임의의 시점에서의 각 관절의 목표위치를 연산한후 검출된 현재위치를 토대로 위치편차를 계산하는 위치편차 계산스텝과, 상기 위치편차에 비례 적분미분(PID)제어 및 피드포워드제어를 행한후 서보모터의 구동신호로 출력하는 구동신호출력 스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 직선보간 방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 샘플링시간은 가감속이 없는 경우 로보트가 이동해야될 직선 길이를 구하기 위해 마이크로 프로세서에 의해 주기적으로 인터럽트 되는 시간인 것을 특징으로 하는 로보트의 직선보간 방법.
3. 제1항에 있어서, 상기 비례적분미분제어 및 피드포워드 제어 게인은 로보트의 운동상태가 최적이 되도록 결정되는 것을 특징으로 하는 로보트의 직선보간 방법.
4. 제1항에 있어서, 상기 구동신호는 매 샘플링시간 마다의 직선 길이의 횟수의 임의의 구동 시정값이 동일할 경우의 디지털 데이타가 아날로그신호로 변환되어 서보제어부를 통해 모터에 인가되는 것을 특징으로 하는 로보트의 직선보간 방법.
5. 제4항에 있어서, 상기 매 샘플링 시간마다의 직선 길이의 횟수와 임의의 구동시점값이 동일하지 않을 경우에는, 임의의 구동시점 값이 직선길이의 횟수보다 클 경우에만 구동신호로 인가되는 것을 특징으로 하는 로보트의 직선보간 방법.

   ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.