KR930007595A

KR930007595A - 산업용 로보트의 직선 보간(補間)방법

Info

Publication number: KR930007595A
Application number: KR1019910019352A
Authority: KR
Inventors: 송진일
Original assignee: 강진구; 삼성전자 주식회사
Priority date: 1991-10-31
Filing date: 1991-10-31
Publication date: 1993-05-20

Abstract

본 발명은 산업용 로보트의 직선보간 방법에 관한 것으로, 로보트의 직각 좌표상에서 원호 및 원의 이송을 위해 가, 감속이 없는 경우, 원의 증분양를 계산하고, 고속 및 원활한 원운동을 위해 지수함수 가, 감속을 수행한 후, 각각의 축(X,Y)으로 증분양을 배분하여서 임의의 시점에서 각축의 목표위치를 구하고, 현재위치를 검출하여 위치편차를 계산하면, 이 위치편차에 비례, 전분, 미분(PID)제어를 수행한 후 서보모타의 구동신호를 출력하는 것으로 지수, 함수, 가, 감속을 이용하여 고속의 원호운동과 정확한 원호 운동을 하게되는 발명인 것이다.

Description

산업용 로브트의 직선 보간(補間)방법

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 본 발명의 동작 흐름도.

제2도는 본 발명을 적용시킨 위치 제어 씨스템의 블록 구성도.

제3도는 X-Y평면에서 원을 그리기 위한 각축의 속도분포도.

Claims

산업용 로보트의 직선보간 방법에 있어서, 원호의 시작점(X0, Y0)을 정하고, 반경 r을 램을 통해 읽어 들이는 단계(101)와,

Xk=Xk-COSθ-Yk-1 SINθ 의 식에 의해 임의의 "K"시점에서(Xk,Yk)를

Yk=Xk-SINθ+Yk-1 COSθ 계산하는 단계(102)에 이어,

fox(K)=fox(k-1)+〔Xk-fox(k-1)〕/A 의 식에 의해 X,Y축 가감속을

fox(k)=fox(k-1)+〔Xk-fox(k-1)〕/A 행하는 단계(103)와

Px(K)=??fox(i) 의 식에 의해 "K" 시점에서 각축의 목포위치 Px(K), Py(K)

Py(K)=??foy(i) 를 구하는 단계(104)에 이어

각축 위치 편차를 구해 PID 제어를 행하는 단계9105)와, 명령 값을 출력하여 서보모터을 구동하는 단계(106)와 원호의 끝점인가를 판단하는 단계(107)에 이어 아니면 다음 단계(102)를 다시 반복수행하고, 원호의 끝점이면 모터를 정지시키는 단계(108)로 구성됨을 특징으로 하는 산업용 로보트의 직선 보간방법.
마이크로프로세서(10)에서 출력된 속도명령을 아나로그 값으로 변환하여 서보드라이버(30)에 입력하는 디지털/아날로그변환부(20)와, 서보모터(31)의 전류궤환 신호가 궤환됨과, 타코제너레이타(32)가 서보모터(31)의 구동속도에 따라 검출한 속도궤환신호 "Vox"가 서보제어부(30)로 궤환되어 서보모터(31)를 제어하는 서보제어부(30)와 서보모터(31)의 회전 양에 따라 펄스 신호를 출력하는 엔코더(33)와 엔코더(33)로부터 출력한 펄스신호를 업카운트 또는 다운 카운트하여 로보트의 현재위치를 마이크로프로세서(10)에 입력시키는 업/다운카운터(40)와, 일정한 주기마다 마이크로프로세서(10)에 인터럽트를 걸어주는 타이머(50)와, 인터럽트가 걸릴 때마다 원호운동에 따라 가, 감속이 없는 경우 각축 위치 증분양을 계산한 후, 지수함수 가감속을 실행하여 임의의 시점에서 목표위치를 구한 후 업/다운 카운터(40)로부터 궤환된 현재위치를 읽어들여 PID제어와 피드포워드(feed forward)제어를 행한 후 D/A 변환부(20)로 출력하는 마이크로 프로세서(10)로 구성됨을 특징으로 하는 산업용 로보트의 직선 보간방법.

※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.