KR920003941A - 자동주행청소기의 카페트 및 계단감지장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

자동주행청소기의 카페트 및 계단감지장치 및 방법

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1a, b도는 종래 청소기의 센서장착에 대한 구성도로서,

a는 측면도,

b는 밑면도.

제2도는 종래 청소기의 적외선 송신회로에 대한 구성도.

제3도는 종래 청소기의 적외선 수신회로에 대한 구성도.

제4a도 내지 제4e도는 종래 및본 발명 청소기의 바닥상태의 여러 가지 경우에 대한 개략도로서,

a도는 일반바닥에 대한 개략도.

b도는 카페트 바닥에 대한 개략도.

c도는 계단 바닥에 대한 개략도.

d도는 낭떠러지 바닥에 대한 개략도.

제5도는 본 발명 청소기의 초음파 송수신회로에 대한 구성도.

제6도는 본 발명 청소기의 카페트 및 계단감지에 대한 신호흐름도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 몸체 2 : 바퀴

3 : 캐스터 4 : 적외선 송신기

5 : 적외선 수신기 6 : 적외선 송신회로

71 : 수신검출부 72, 121 : 수신증폭부

73, 122 : 수신복조부 8 : 마이콤

9 : 초음파 송신기 10 : 초음파 수신기

11 : 초음파 송신회로

Claims (5)

1. 발진소자를 통해 발진파를 출력하고 다수의 분주소자에 의해 상기 발진파의 주파수를 분주하여 초음파 송신기(9)를 제어하되 마이콤(8)의 송신출력단자(PBψ)의 출력으로 상기 분주소자를 제어하여 송신 출력의 시간을 제어하는 송신회로(11)와, 초음파 수신기(10)를 통해 상기 송신출력을 수신하여 증폭소자를 통해 증폭하는 수신증폭부(121)와, 상기 수신 증폭부(121)의 출력의 피크치를 검출한 후 평활상태로 복조하여 상기 마이콤(8)의 수신단자(PAψ)에 전송하는 수신복조부(122)로 구성하여된 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 카페트 및 계단감지장치.
2. 제1항에 있어서, 송신회로(11)는 발진용 집적소자(IC4)에 의해 발진파를 출력하고 분주용 집적소자(IC1)에 의해 분주한 후 플립플롭(IC2,IC3)에 의해 각각 분주하여 초음파 송신기(9)를 제어하되 마이콤(8)의 송신 출력단자(PBψ)의 출력으로 상기 플립플롭(IC3)의 클리어 기능을 제어하게 구성하여된 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 카페트 및 계단감지장치.
3. 제1항에 있어서, 수신증폭부(121)는 상기 초음파 수신기(10)의 수신 출력을 반전증폭용 연산증폭기(OP51),(OP52)를 통해 증폭하는 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 카페트 및 계단감지장치.
4. 제1항에 있어서, 수신복조뷰(122)는 인버터(IN51)를 통해 상기 증폭 출력의 피크치를 검출하고 다이오드(D51), 콘덴서(C54), 저항(R57)을 통해 평활 복조하여 인버터(IN52,IN53)를 통해 전송하게 구성하여 된 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 카페트 및 계단감지장치.
5. 초음파 송신기 및 초음파 수신기를 청소기 몸체 밑면의 전단부에 바닥으로부터 거리를 d로 하여 5㎝≤d≤30㎝로 되는 거리에 장착하고, 시간을 t로 하여 초음파를 0.01㎳≤t≤0.2㎳로 되는 시간 동안 송신하였을 때 거리를 e(0≤e≤15㎝)로 하여 측정된 바닥과의 거리가 d+e의 이하로 되면 일반바닥으로 인식하고, 그 이하로 되지 않으면 초음파를 at(2≤a≤2.0)로 되는 시간 동안 송신하여 측정된 바닥과의 거리가 d+e로 되는 거리 이하로된 상태에서 카페트로 인식하고, 그 이하로 되지 않으면 계단 혹은 낭떠러지도 인식하여 일반바닥, 카페트, 계단상태를 구별해주는 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 카페트 및 계단감지방법.

   ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.