KR900003171B1 - 항적추정 방법과 그 장치 - Google Patents

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히로시 우에노
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후지쑤가부시끼가이샤
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Abstract

내용 없음.

Description

항적추정 방법과 그 장치
제 1 도는 본 발명의 실시 레이다장치의 블록선도.
제 2 도는 본 발명의 레이다장치의 실시 인터페로메트릭 안테나(interferometric antenna)의 형태를 도시하는 설명도.
제 3 도는 발사체가 날아가는 인터페로메트릭 안테나 로우브(lobe)의 무리의 도식적인 단면도.
제 4 도는 서로 교차하는 각각 2개의 무리의 인터페로메트릭 안테나 로우브에 속한 2개의 인터페로메트릭 안테나 로우브를 보여주는 설명도.
제 5 도는 서로 교차하는 2개의 무리의 인터페로메트릭 안테나 로우브를 관통하는 발사체를 따로 보여주는 설명도.
제 6 도는 한 무리의 인터페로메트릭 안테나 로우브에 의해 그리고 다른 무리에 의하여 발사체로부터 받은 펄스신호들 사이의 시간관계를 보여주는 파형도.
제 7 도는 개발된 레이다 장치의 실시 항적 추정기의 블록선도이다.
본 발명은 레이다 시스템을 이용한 박격포탄(mortar shell) 또는 로케트탄과 같은 발사체의 항적을 추정하기 위한 방법과 그 장치에 관한 것이며, 특히 항적의 3차원좌표정보가 인터페로메트릭(interferometric) 방법을 이용함으로써 제공된 다수의 팬(fan)모양 안테나 로우브(lobe)로 각각이 구성되는 2개의 교차된 무리를 사용함으로써 얻어지는 레이다시스템에 관한 것이다.
항공기와 같은 기체를 종래 레이다 시스템에 의하여 어디서와서 어디로 가는지를 추적하고, 그것이 있는 곳을 검출할 수 있는것은 잘 알려져 있다. 마찬가지로, 박격포탄과 같은 발사체에 대하여, 박격포추적 레이다라 하는 레이다가 조로 사용되었다. 즉, 박격포추적 레이다를 이용하면, 언덕이나 산과같은 지형뒤에 숨겨진 박격포탄의 발사점을 추적할 수 있다.
추정은 펜슬(pencil)빔을 주사함으로써 연속적으로 각각 형성된 분리된 레이타 펜빔의 2-3개의 선형복역(扇形覆域)을 사용하고, 탄으로부터 반사된 파를 하나 후 다른것을 수신하는 선형복역을 통하여 지나는 박격포탄을 검출하며, 펜슬빔의 주사로부터 시간정보에 의하여 나르는 탄의 3차원좌표를 구하고, 좌표정보로부터 나르는 탄의 항적을 추정하며, 탄의 발사점을 추정한다.
그러나 종래의 박격포 추적레이다에서, 펜슬빔이 레이다 펜빔의 선형복역에 사용되어졌다. 그래서 펜빔의 수는 2-3개로 제한된다. 만약 더 많은 펜빔이 요구된다면, 레이다 시스템은 너무 복잡해질 것이다. 다수의 레이다 빔은 예를들어 각 레이다 빔에 상이한 라디오 주파수(RF)를 가지고 사용해야만 할 것이다. 그러므로 종래에는 박격포탄의 발사위치와 항적을 추정하기 위한 높은 정확성을 기대하는 것이 어렵다는 문제점이 있다.
본 발명의 목적은 간단한 장치의 레이다 시스템에 의하여 발사체의 발사점을 추정하는 정확성을 증가시키는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 간단한 레이다 장치로 비행 발사체의 많은 3차원 좌표정보를 구하는 것이다.
본 발명의 또다른 목적은 간단한 레이다장치로 발사체의 항적 정보를 동시에 얻는 것이다.
본 발명의 남은 다른 목적은 높은 신뢰도의 상기 목적을 실현하는 것이다.
본 발명의 남은 또다른 목적은 상기 목적을 저렴하게 실현하는 것이다.
본 발명의 상기 목적은 레이다 장치에 인터페로메트릭 안테나 빔을 이용함으로써 달성된다. 레이타 장치에 이 방법을 이용하면, 다수의 (한 무리의) 펜모양 안테나 로우브는 혼(horn) 안테나와 같은 최소한 2개의 안테나장치를 사용함으로써 제공된다. 2개 무리의 인터페로메트릭 안테나 로우브를 제공하고, 적절한 각으로 서로 2개 무리를 교차시킬 때, 발사체의 3차원 항적은 2개 무리의 인터페로메트릭 안테나 로우브를 연속적으로 통과하는 발사체로부터 반사된 신호를 수신함으로써 얻어질 수 있다. 그래서 발사체의 발사 또는 발진점은 얻어진 3차원 항적으로부터 추정될 수 있다.
그러므로 레이다 장치에 인터페로메트릭 안테나빔을 이용하면, 많은 인터페로메트릭 안테나 로우브가 펜슬빔을 사용하지 않고, 제공될 수 있으며, 그래서 많은 항적정보가 동시에 얻어질 수 있다. 그런데, 발사체의 항적을 추정하는 정확도는 간단한 레이다장치로 저렴하게 높은 신뢰도를 증가시킨다.
제 1 도는 각각 1과 2, 11과 12로 구성된 인터페로메트릭 안테나 100과 200을 갖는 본 발명의 실시레이다 장치의 블록선도를 나타내고 있다. 인터페로메트릭 안테나는 다수의 인터페로메트릭 로우브를 만들어낸다. 레이다장치는 주로 제 1 도에서 1-8, 11-18의 참조번호에 의하여 나타난 바와같은 쌍으로 된 비슷한 장치로 구성된다. 도면에서, 참조번호 8(18)은 설계된 펄스반복주파수(PRF)를 갖는 트리거 신호를 제공하는 신호처리기이다. PRF는 목표(발사체)에 편리한 범위를 고려한 후 결정되고, 신호처리기 8과 18로부터 PRF는 거의 같지만 같아지거나 일치시킬 필요는 없다. 신호처리기 8로부터 트리거신호는 펄스신호가 송신기 5(15)에 공급되거나, 발생되는 변조기 6(16)에 공급된다. 송신기 5(15)는 마이크로파 또는 밀리파와 같은 펄스 RF신호를 발생하고, 송신기 5와 15로부터 RF는 한 인터페로메트릭 안테나로부터 전송된 RF신호가 다른 수신기에 의하여 검출될 수 없으므로 서로 약간 다르다. 발생된 펄스 RF신호는 순환기 4(14)를 통하여 혼성결합기 3(13)에 공급된다. 순환기 4(14)는 레이다장치가 RF신호를 전송할때 전송기 5(15)로부터 안테나 100(200)에 RF신호를 자동적으로 스위치하게 되며, 레이다장치가 RF신호를 수신할 때 수신기 7(17)로 안테나 100(200)에 수신된 RF 신호를 자동적으로 스위치하게 된다. 혼합결합기 3(13)은 순환기 4(14)로부터 반으로 전송 RF 신호를 분리하도록 하며, 그 분리된 신호는 RF 신호가 전송될 때 각각 혼 안테나 1(11)과 2(12)에 공급되고, 안테나 100(200)이 RF 신호를 수신할때 수신기 7(17)에 공급되는 혼 안테나 1(11)과 2(12)에 수신된 RF 신호를 결합하도록 한다.
제 2 도는 안테나 100과 200의 배열예를 나타내고 있다. 도면에서 안테나 100과 200은 편리한 입체각의 중앙선(각각이 안테나 100과 200의 안테나 로우브의 각 무리로 구성됨)이 각 θ로 교차하므로 각각의 지지대상에 배열된다.
편리한 입체각과 인접안테나 로우브사이의 분리각과 같은 안테나 로우브의 특성은 각 안테나 소자(제 2 도의 혼 안테나)의 방향특성, 안테나 소자의 수, 이웃 안테나소자 사이의 거리, 그리고 전송 RF 신호의 파장에 의존한다. 특히 인접 안테나 로우브사이의 분리각 γ(라디안(rad)), 이웃 안테나 소자사이의 거리 D(mm), 그리고
γ=λ/D(rad) ………………………………………………… (1)
과 같은 파장 λ (mm) 사이의 관계가 있다.
예를들면, 제 2 도에서, 만약 혼 안테나 1과 2가 각각 방위각과 앙각에서 60℃와 25℃의 동일 안테나 패턴을 갖는 모양과 크기에 관해 일치한다면, 안테나 100과 200의 각각의 입체각은 방위각과 앙각에 관하여 각혼 안테나의 패턴 안테나와 거의 같고, 만약 거리 D가 460(mm), 파장 λ가 10(mm)이면, 각 γ는 식(1)로부터 10/460(rad)이 된다. 제 3 도는 안테나 로우브의 단면 앙각의 도식도이며, 이 도면은 안테나 로우브의 한 무리를 나타낸다. 제 3 도에서, A1, A2……, An(상기예에서 n은 20)은 안테나 로우브의 입체각이다. 도면에는 없지만 안테나 200은 그 입체각을 형성하는 다수의 안테나 로우브를 제공한다. 안테나 100과 200의 입체각은 지평선으로부터 각각 커지며, 각 θ로 서로 교차된다. 제 4 도는 안테나 100과 200의 각 안테나 로우브에 속한 안테나 로우브의 교차를 나타낸다.
상기 설명에서, 안테나 로우브의 수 "20"이 거리 D와 인터페로메트릭 안테나의 방향특성의 조건을 제시함으로써 식(1)로부터 유도된다. 그러나 거리 D는 보통 인터페로메트릭 안테나의 방향특성의 조건, 안테나로우브의 수, 파장 λ로부터 유도되어지는 것이다.
방위각과 앙각이 각각 60℃와 25℃인 방향 특성으로 조건이 제시될 때, 안테나 로우브의 수가 20이며, 혼 안테나가 같은 크기와 모양을 갖고, 혼 안테나의 수가 2이며, 파장 λ는 10mm, 혼 안테나의 구조와 거리 D는 그 축으로 혼 안테나의 깊이가 200mm이고, 혼 안테나 구경도 200mm이며, 거리 D는 다음과 같은 식(1)
Figure kpo00001
로부터 얻어질 수 있으므로 안테나 설계의 숙련된 기술에 의하여 혼 안테나의 구조가 얻어질 수 있다는 것을 추론할 수 있다.
상기 식에서 25°/20은 각의 정도로 나타난 각 γ, 수 10은 파장 λ, 360°/2π는 각의 정도에서 라디안으로 각 25°의 단위를 변화하기 위한 것이다. 혼 안테나 사이의 거리D는 460mm로 얻어지고, 각 혼 안테나의 수직 길이는 200mm이며, 제 2 도에 나타난 바와같이 지주상에 나타난 혼 안테나 사이에 충분한 공간이 있다.
안테나 100과 200은 각 안테나 로우브를 통하여 발사체가 날을때 매번 발사체로부터 반사된 라이오파를 수신한다. 안테나 100에 의하여 수신된 RF 신호는 혼성 결합기 3과 순환기 4를 통하여 수신기에 공급되며, 증폭되고, 제 1 도에서 보여준 바와같은 신호처리기 8에 보내진다. 또한 안테나 200에 의하여 수신된 신호는 혼성결합기 13과 순환기 14를 통하여 수신기 17에 공급되고, 증폭되며, 신호처리기 18에 보내진다. 제 5 도는 각 안테나 100과 200의 안테나 로우브 A1와 Bj(i=j=1, 2, ……, n)을 지나는 발사체를 도시하는 도식적인 그림의 선도를 나타내고 있다.
제 5 도에서, 참조기호 0은 레이다 장치가 설치된 점이고, 안테나 로우브 A1, A2, A3는 안테나 로우브 Ai의 부분으로 나타나 있으며, 마찬가지로 안테나 B1, B2, B3는 Bj의 부분을 나타내고 있다. 이 안테나 로우브 Ai와 Bj는 각각 입체각을 형성하고, 입체각은 앞에 언급된 바와같이 각 θ로 교차되고 증가된다.
제 5 도에서, 발사체가 1점쇄선 31에 의하여 나타난 항적을 따라 날으고, 발사체가 로우브 A1을 지날 때, 안테나 100은 발사체의 반사파를 수신하고, 레인지(range) Ra1을 측정하며, 마찬가지로 발사체가 다음 로우브 B1을 지날때, 안테나 200은 반사파를 수신하고 레인지 Rb1을 측정한다. 그런데 레인지 Ra1의 안테나 로우브 A1에서 레인지 Ra1의 반경을 갖는 원을 이루며, 참조번호 Ca1은 안테나 로우브 A1에서 각 60°로 정의된 원의 일부를 나타내며, 마찬가지로 레인지 Rb1은 안테나 로우브 B1에서 레인지 Ra1의 반경을 갖는 원의 부분 Ca1을 이룬다. 그래서 2개 곡면 Sa와 Sb가 얻어질 수 있고, 면 Sa는 원부분 Cai(i=1, 2, ……, 20)을 포함하고, 다른면 Sb는 원부분 Cbj(j=1, 2, ……, 20)을 포함한다. 이는 발사체의 항적이 2개 곡면 Sa와 Sb의 교차곡선상에 있어야 한다는 것을 의미한다. 즉, 점 P1, Q1, P2, Q2…를 포함하는 항적은 곡면 Sa와 Sb의 연립방정식의 해로서 얻어질 수 있다.
제 6 도에 안테나 100과 200에 의하여 수신된 신호의 시간관계를 나타내고 있다. 도면에서, 종좌표는 전송되고 수신된 펄스신호의 진폭이고, 횡좌표는 시간 T이다. 제 6 도(a-1)과 제 6 도(b-1)은 각각 안테나 100과 200으로부터 전송된 펄스신호열을 나타내며, 도면은 안테나 100과 200으로부터 전송펄스의 시간과 PRF가 서로 정확하게 같아질 필요가 없다는 것을 보여주고 있다.
제 6 도(a-2)는 안테나 100에 의하여 수신된 일련의 신호를 나타내며, 제 6 도(b-2)는 안테나 200에 의한 것을 보여주고 있다.
안테나 100 또는 200의 개개의 안테나 로우브는 펜모양 로우브이지만 실제로 두께를 갖는다. 그래서, 발사체는 각 안테나 로우브의 두께를 통과할 때, 여러개의 펄스신호를 반사한다. 그러므로 안테나 100과 200은 발사체가 각 안테나 로우브를 통과할 때, 매번 다수의 펄스신호를 수신한다. 제 6 도(a-2)와 제 6 도(b-2)에 3개 무리의 수신된 펄스신호가 각각 나타나 있으며, 그 무리들은 각 안테나 로우브 A1, A2, A3와 B1, B2, B3로부터 나오는 것이고, 각 무리에서 최대진폭을 갖는 펄스신호는 각 안테나 로우브 두께의 중간점을 막 통과하는 발사체에 의하여 반사된 신호이며, 점 P1, P2, P3, Q1, Q2, Q3는 중간점을 나타낸다. 참조기호 Ta1, Ta2, Ta3는 발사체가 각각 점 P1, P2, P3를 통과할때의 시간이고, 마찬가지로 Ta1, Ta2, Ta3는 발사체가 각각 점 Q1, Q2, Q3를 통과할때의 시간이다. 참조기호 ta1, ta2, ta3는 각 펄스신호가 안테나 100으로부터 전송되어질때의 시간인 시간 to로부터 측정된 시간이다. 각 시간차 ta1-t0, ta2-t0, ta3-t0로부터, 레인지 Ra1, Ra2, Ra3는 레이다 추적법에 의하여 얻어질 수 있으며, 마찬가지로 시간차 tb1-t0, tb2-t0, tb3-t0로부터 레인지 Rb1, Rb2, Rb3가 얻어질 수 있다.
그러므로, 레인지 Rai와 Rbj(i=j=1,2, ……, n)가 얻어질 수 있다.
안테나 로우브 A1(Bj)에 의한 레이다 반사파 신호는 신호처리기 8(18)에 도착할 때, 신호처리기 8(18)은 안테나 로우브의 각 레이다 반사파 신호가 속하고, 수신된 신호의 각 무리로부터 안테나 로우브 Ai(Bj)의 각 두께의 중간점으로부터 나타나는 신호를 선택하며, 레인지 Rai(Rbj)를 구하고, 점 Pi(Qj)(i=j=1,2, ……, n)에 상응하는 중간점을 통과하는 발사체의 시간정보 Tai(Tbj)(i=j=1,2, ……, n)을 발생하는 레이다 반사신호를 판별한다.
상기 설명에서, 안테나 100(200)에 의하여 제일먼저 수신된 신호는 안테나 로우부 A1(B1)의 신호이라는 것과, 두번째는 안테나 로우브 A2(B2)등의 신호라는 것을 구별할 수 있으므로 앙각과 교차각 θ를 갖는 지상에 대하여 안테나 100과 200의 안테나 로우브가 고정된다는 사실에 의하여 판단이 이루어질 수 있고, 각 무리의 수신된 신호로부터 최대 진폭을 갖는 신호를 검출함으로써 선택이 이루어질 수 있으며, 시간정보는 연결선 25를 통하여 항적 추적기 9로부터 공급된 시간 기준신호를 사용함으로써 제공될 수 있다.
다시말해서, 신호처리기 8(18)은 각 안테나 로우브를 통과하는 발사체의 시간정보 Tai, Tbj와 레인지 Rai, Rbj의 정보를 발생하고, 각각 연결선 21, 22(23, 24)을 통하여 항적 추적기 9에 이 정보를 보낸다.
제 7 도는 표시장치 10에 연결된 항적 추적기 9의 블록선도를 나타내고 있다. 항적 추적기 9는 종래의 계산 시스템이며, 표시장치 10도 종래기술의 일반적인 표시장치다.
신호처리기 8과 18로부터 Rai와 Rbj의 신호는 3차원 데이타 계산장치(3-D DATA COMP)91에 공급되고, 각 인터페로메트릭 안테나의 안테나 로우브의 방향과 같은 정보를 프리세트한다.
이 프리세트 조건은 제 7 도에서 프리세트(1차) 50에 의하여 나타난 다른 소오스로부터 임시로 주어진다. 3-D 데이타 콤(DATA COMP)91은 발사체가 지나갈 때 점 Pi와 Qj의 3차원 좌표를 계산한다.
점 Pi와 Qj의 3차원 좌표와 신호처리기 8과 18로부터의 시간정보 Tai와 Tbj는 점 Pi, Qj에서 발사체의 속도와 가속도가 계산되고, 마지막으로 제 5 도에서 곡면 Sa와 Sb를 교차함으로써 만들어진 곡선과 같은 항적이 게산되는 항적 추적장치(TRAJ ESTM)92에 공급된다. 항적 추적은 예를들어 칼만 필터 알고리즘(Kalman filter algorithm)을 사용함으로써 이루어질 수 있고, 칼만 필터 알고리즘은 인공위궤도를 추적하기 위한 일반적인 알고리즘이며, 칼만 필터법은 Trans. ASME, J. Basic Eng., Vol 85D, no.1(1960) 35-45에 나타난 R.E. Kalman의 "New Approach to Linear Filtering and Prediction Theory"와 Trans, ASME, J. Basic Eng., Vol 83d, no.1(1961) 95-108에 나타난 R.E. Kalman과 R.S. Bucy의 "New Results in Linear Filltering and Prediction Theory", Sangty Tosho(1977)에 나타난 Taku Arimoto의 "Kalman Filter"에 쓰여졌다. 고정밀 추적은 많은 데이타가 40 혹은 50개(각 인터페로메트릭 안테나의 로우브수의 2배) 만큼의 안테나 로우브로부터 제공되기 때문에 본 발명을 이용함으로써 실행될 수 있다.
발사체의 발사점은 제 7 도에서 프리세트(2차) 60에 의하여 나타난 다른 소오스로부터 주어진 바람과 지형 정보와 TRAJ ESTM 92로부터 추정된 항적을 발생하는 발사 혹은 발주점 추적장치(F/L ESTM)93에 의하여 계산될 수 있다.
항적의 계산된 결과와 발사체의 발사점은 표시장치 10에 표시된다. 표시는 발사점을 빛나게 하는 결정을 만들기 위하여 예를들어 캐소오드 레이 관(CRT)상에 지도를 만들 수 있고, 이는 표시 프로그래밍장치(DISP PROG) 94에 의하여 프로그램된다.
상기 모든공정과 계산은 중앙처리장치와 메모리(CPU ＆ MEM)95에 의하여 시행된다. 신호처리기 8과 18에 대한 시간기준신호도 CPU ＆ MEM 95에 의하여 제공된다. 제 7 도에서 참조번호 21, 22, ……, 25는 제 7 도의 것과 같은 연결선이다.
상기 설명에서, 인터페로메트릭 안테나는 제 1 도에서 페로메트릭 안테나 100과 200에 의하여 나타난 바와 같은 장소에 배열되지만, 그들을 한 곳에 연결할 필요가 없다. 그들은 분리 위치할 수 있고, 다만 중요한 것은 서로 교차하는 각 인터페로메트릭 안테나의 인터페로메트릭 안테나 로우브를 만드는 것이다.
그러므로, 만약 단지 하나의 인터페로메트릭 안테나가 있다면 발사체의 3차원 좌표를 얻을 수 없다. 그러나 하나의 인터페로메트릭 안테나의 인터페로메트릭 안테나 로우브들은 발사체의 검출과 배치에 대하여 사용될 수 있다. 제 5 도에서 만약, 단지 한 무리의 안테나 로우브 A1만 있다면, 발사체가 검출될 수 있고, 점 0으로부터 발사체로의 범위는 발사체가 최소한 안테나 로우브 A1중 하나를 통과할 때 얻어질 수 있다. 이는 인터페로메트릭 레이타 안테나 로우브의 또다른 사용이다.

Claims (7)

  1. 펜모양 패턴인 다수의 인터페로메트릭 안테나 로우브(A1 …… An, n=20)를 제공하는 단계, 상기 안테나 로우브가 입체각으로 상기 로우브 층을 형성하고, 한 방향에서 동일방향으로 나타내어지고 상기 입체각에서 상기 하나의 방향에 수직인 다른 방향에서 서로 다른 방향으로 나타내어지며, 상기 레이다 시스템이 위치한 지면의 수평면으로부터의 앙각으로 상기 입체각을 증가시키는 단계 및 발사체의 적어도 한 레이다 반사신호를 수신함에 의하여 적어도 하나의 상기 안테나 로우브를 관통하는 상기 발사체를 탐지하는 단계로 이루어지는 레이다 시스템을 이용한 발사체 추정방법.
  2. 청구범위 제 1 항에 있어서, 상기 레이다 시스템이 위치한 점(0)과 상기 발사체가 통과하는 상기 적어도 한 안테나 로우브의 적어도 한점(P1, Q1, P2, Q2, P3, Q3, P4, Q4중의 하나)사이의 거리를 측정하는 단계, 상기 발사체가 상기 적어도 한점을 통과하는 시간을 얻는 단계 및 적어도 두개의 상기점을 통과하는 상기 발사체의 속도와 가속도를 얻는 단계를 좀 더 포함하는 방법.
  3. 적어도 두 인터페로메트릭 안테나(100,200)에 의하여 각각이 펜모양 패턴인 다수의 인터페로메트릭 안테나 로우브(A1, A2, A3, B1, B2, B3)의 적어도 두 그룹을 제공하는 단계, 각각의 상기 인터페로메트릭 안테나의 상기 안테나 로우브가 입체각으로 상기 로우브층을 구성하고, 상기 안테나 로우브는 각각 한 방향에서 동일방향으로 나타내어지고, 상기 입체각에서 상기 한 방향에 수직인 다른 방향에서 서로다른 방향으로 나타내어지며, 지면의 수평면으로부터의 앙각으로 상기 입체각을 각각 증가시키는 단계, 상기 입체각을 각각 서로 다른 교차각(θ)으로 교차시키는 단계, 다른 라디오 주파수를 각각의 상기 인터페로메트릭 안테나(100,200)로부터 전송된 각각의 RF 신호로 할당하는 단계, 각각의 상기 인터페로메트릭 안테나(100,200)의 모든 상기 안테나 로우브가 상기 모든 안테나의 한끝으로부터 다른 한끝으로 관통하는 상기 발사체의 레이다 반사신호를 수신하는 단계, 각각의 상기 인터페로메트릭 안테나(100,200)가 위치하는 점(0)과 상기 발사체가 통과하는 각각의 상기 인터페로메트릭 안테나(100,200)의 상기 모든 안테나 로우브의 모든 점(P1, Q1, P2, Q2, P3, Q3, P4, Q4)사이의 거리를 측정하는 단계, 상기 모든점을 통과하는 상기 발사체의 시간정보(Ta1, Ta2, Ta3, Tb1, Tb2, Tb3)를 얻는 단계, 상기 모든점을 통과하는 상기 발사체의 속도와 가속도를 얻는 단계 및 각각의 상기 인터페로메트릭 안테나(100,200)의 상기 입체각의 상기 앙각과 상기 교차각(θ)의 계산에 의한 상기 모든점의 상기 거리, 상기 속도와 상기 가속도로부터 상기 발사체의 3차원 항적을 추정하는 단계로 이루어지는 레이다 시스템을 이용한 발사체의 항적 추정방법.
  4. 인터페로메트릭 안테나(100)가, 상기 안테나소자(1,2)의 각각의 안테나 소자가 서로 겹치도록 배열된 적어도 두개의 안테나 소자(1,2)로 구성되며, 상기 안테나 소자가 인접된 상기 안테나 소자(1,2)를 분리시키기 위하여 거리D를 갖도록 배열되고, 상기 거리 D는 γ=λ/D의 관계를 가지며, 여기서 γ(라디안)은 각각의 상기 인터페로메트릭 안테나(100,200)의 인접된 상기 안테나 로우브 사이의 분리각이고, λ는 각각의 상기 인터페로메트릭 안테나(100,200)로부터 전송된 RF 신호의 파장이며, 각각의 상기 인터페로메트릭 안테나(100,200)는 앙각으로 방향지워지고 상기 인터페로메트릭 안테나(100,200)는 상기 인터페로메트릭 안테나(100,200)의 상기 입체각이 서로 교차각(θ)으로 교차되도록 방향지워지는 입체각으로 다수의 인터페로메트릭 안테나 로우브(A1, A2, A3, B1, B2, B3)가 각각 제공되는 적어도 두개의 인터페로메트릭 안테나(100,200), 각각 상기 인터페로메트릭 안테나(100,200)로부터의 다른 주파수의 펄스화된 RF 신호를 전송시키기 위한 RF 송신기(5,15) 각각의 상기 인터페로메트릭 안테나(100,200)에 의하여 각각의 상기 인터페로메트릭 안테나의 상기 안테나 로우브(A1, A2, A3, B1, B2, B3)를 통과하는 상기 발사체에 의하여 반사되어 수신된 펄스화된 RF 신호를 펄스화된 영상신호로 검출하기 위한 RF 송신기(7,17) 각각의 상기 인터페로메트릭 안테나(100,200)로부터 전송된 상기 RF 신호에 대한 펄스신호의 펄스 반복주파수를 제공하고, 각각의 상기 인터페로메트릭 안테나가 있는 점과 상기 발사체가 통과하는 각각의 상기 인터페로메트릭 안테나의 상기 안테나 로우브 점(P1, Q1, P2, Q2, P3, Q3, P4, Q4)사이의 레인지 신호(Ra1, Ra2, Ra3, Ra4, Rb1, Rb2, Rb3, Rb4)와 상기 점을 통과하는 상기 발사체의 시간 정보(Ta1, Ta2, Ta3, Tb1, Tb2, Tb3)를 제공하기 위한 신호처리기(8,18) 상기 인터페로메트릭 안테나(100,200)의 상기 레인지 신호(Ra1, Ra2, Ra3, Ra4, Rb1, Rb2, Rb3, Rb4) 상기 앙각, 상기 인터페로메트릭 안테나(100,200)의 상기 교차각으로부터 상기 점의 3차원 좌표(P1, P2, P3, P4, Q1, Q2, Q3, Q4)를 계산하기 위한 3차원 데이타 계산장치(91) 및 상기 점의 상기 계산된 3차원 좌표와 상기 시간정보로부터 상기 점을 통과하는 3차원 연속항적을 계산하기 위한 항적 추정장치(92)를 포함하는 레이다 시스템을 이용한 발사체의 항적 추정장치.
  5. 청구범위 제 4 항에 있어서, 상기 인터페로메트릭 안테나(100)가 두개의 상기 안테나 소자(1,2)를 포함하는 장치.
  6. 청구범위 제 5 항에 있어서, RF 신호를 상기 RF 송신기(5,15)로부터 각각의 상기 인터페로메트릭 안테나(100,200)의 각각의 안테나 소자(1,2,11,12)에 반으로 분할하여 보내고, 각각의 상기 인터페로메트릭 안테나(100,200)의 각 안테나 소자(1,2,11,12)에 의하여 수신된 RF 신호를 하나로 결합시키기 위한 혼성결합기(3,13)와 상기 RF 신호를 상기 RF 송신기(5,15)로부터 상기 혼성결합기(3,13)를 통하여 각각의 상기 인터페로메트릭 안테나(100,200)에 자동으로 보내고, 상기 혼성결합기(3,13)를 통해온 상기 수반된 RF 신호를 각각의 상기 RF 수신기(7,17)에 자동으로 보내기 위한 순환기(4,14)를 좀더 포함하는 장치.
  7. 청구범위 제 4 항, 제 5 항 또는 제 6 항의 어느 한항에 있어서, 상기 안테나 소자(1,2,11,12)가 혼 안테나를 포함하는 장치.
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