KR890001478Y1 - 모우터의 최소 단위위치 결정회로 - Google Patents

모우터의 최소 단위위치 결정회로 Download PDF

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Abstract

내용 없음.

Description

모우터의 최소 단위위치 결정회로
제1도는 본 고안의 회로도.
제2도는 본 고안에서 최소 단위위치 정보신호를 반올림하기 위한 소프트웨어의 흐름도.
제3도는 본 고안 회로도에서 카운터 업시 각부 파형도.
제4도는 본 고안 회로도에서 카운터 다운시 각부 파형도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10 : 엔코더 펄스의 위상반전부 15 : 방향판정신호 발생부
20 : 카운터용 펄스발생부 CO1: 반올림 10진 카운터
A1: 제1엔코더 신호 B1: 제2엔코더 신호
P1: 정역모우터 회전신호 P2: 최소단위위치 펄스값
EX1: 익스크루시버 오아게이트 FF : 플립플롭
N1, N2: 낸드게이드 SW : 반전스위치
본 고안은 마이크로 프로세서를 이용하여 직류 서어보모우터를 제어X-Y 테이블의 위치를 정밀 제어하는 뉴메리칼 콘트롤 시스템(Numerical Control System)에 있어서 마이크로 프로세서에 위치 정보를 제공하는 회로이다.
정밀하게 구동되는 직류 서어보모우터는 모우터 회전량이 최소의 유니트 즉, 10진 카운터로 직접세는 단위의 ½값을 표현하기 위하여 대체로 두가지 방법을 사용하고 있다.
첫째는 순전히 하드웨어적인 구성에 의하여 최소단위의 ½값을 직접 발생시키는 방법이고, 둘째 방법은 16진 카운터를 사용하여 위치 정보신호를 읽어들여 최소단위와 최대범위를 만족시키도록 하였으나 전자는 다수개의 게이트와 논리신호를 구동시키기 위한 회로적인 구성이 복잡하여지며 후자는 나중에 소르트웨어에서 받아들여 디스플레이할때와 감속시 16진수를 10진수로 변환시켜야 되는 단점이 생기는 것이었다.
본 고안이 이와 같은 점을 감안하여 반올림 10진 카운터의 구동신호로서 최소단위 위치 정보신호가 반올림되는 동시에 반전스위치로서 모우터의 정역방향을 쉽게 변경시킬 수 있는 모우터의 최소단위 위치 결정회로를 제공하고자 하는것으로 직류 서어보모우터를 제어할때에 제1, 제2엔코더 신호로서 모우터의 방향 및 회전량을 정해주기 위하여 플립플롭으로 구성된 방향판정 신호발생부를 반전스위치로 제어하고 카운터용 펄스발생부에서 반올림 10진 카운터를 카운터시켜 모우터의 출력신호와 마이크로 프로세서에 최소 단위위치 정보신호가 출력되게 구성한 것이다.
이를 첨부 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
제1도는 본 고안의 회로도로서 제1엔코더신호(A1)는 일측으로 직접 낸드게이트(N1)의 일측단자에 인가되게 구성하며 타측으로 플립플롭(FF)을 통하여 타측단자에 인가되게 구성하고 제2엔코더신호(B1)가 엔코더 펄스의 위상반전부(10)를 통하여 플립플롭(FF)의 클럭단자(CK)에 인가되게 모우터의 방향판정 신호발생부(15)를 구성한다.
이때 엔코더 펄스의 위상반전부(10)는 제2엔코더신호(B1)와 저항(R1)을 통하여 인가되는 전원(B+)이 반전스위치(SW)의 접속유무에 따라 익스크루시버 오아게이트(EX1)를 통하여 플립플롭(FF)의 클럭단자(CK)에 인가되게 구성한 것으로 반전스위치(SW)의 접속시 제2엔코더신호(B1)의 동위상이 출력이 인가되고 반전스위치(SW)의 개방시에는 제2엔코더신호(B1)의 반전된 위상의 펄스가 인가되게 구성한 것이다.
또한 낸드게이드(N1)(N2)로 구성된 카운터용 펄스발생부(20)는 플립플롭의 입력단자(D)(CK)전단의 상태신호와 플립플롭의 출력단자(Q) ()의 상태신호에 따라 펄스를 발생시켜 반올림 10진 카운터(CO1)의 업, 다운 단자(UP)(DN)에 인가되게 구성시켜 카운터를 행하도록 구성시킨 것으로 캐리(Carry) 발생시 캐리단자(CA)로 최소 단위위치 상태신호가 출력되어 후단에 연설되는 카운터에 의해 회전의 정보량을 얻어내 이를 이용해 모타를 구동시키게 구성한 동시에 반올림 10진 카운터(CO1)에서 최소 단위위치 펄스값(P1)을 마이크로 프로세서에 인가시켜 제2도와 같은 플로우챠트에 따라 반올림 여부를 판단하여 모우터의 회전에 따른 보정을 행하도록 구성한 것이다.
미설명부호 BR는 자리빌림(Borrow) 단자로서 반올림 10진 카운터(CO1)가 역으로 카운터 다운될때에 자리빌림 출력이 발생되게 구성한 것이다.
이와 같이 구성된 본 고안에서 엔코더펄스의 위상반전부(10)의 반전스위치 (SW)가 접속되어 접지된 경우에는 제2엔코신호(B1)는 익스크루시버 오아게이트(EX1)를 통하여 제2엔코더신호(B1)와 동일위상의 펄스가 플립플롭(FF)의 클럭(CK)으로 인가되지만 반전스위치(SW)가 개방된 경우에는 일측에 인가되는 제2엔코더신호(B1)는 타측에서 저항(R1)을 통하여 인가되는 전원(B+)에 의하여 제2엔코더신호(B1)와 반전된 위상의 펄스가 플립플롭(FF)의 클럭(CK)으로 인가되게 되므로 출력측의 서어보모우터의 정, 역회전을 임의로 선택하여 줄 수 있는 효과가 있는 것이다.
지금 엔코더 펄스의 위상반전부(10)의 반전스위치(SW)가 접지된 채 제1, 제2엔코더신호(A1)(B1)가 인가되면 디-플립플롭은 포지티브 에지신호 인가시 트리거되므로 플립플롭(FF)의 출력단자(Q)()는 제3도와 같이 상반된 상태신호가 출력되게 된다.
그리고 방향판정 신호발생부(15)의 플립플롭(FF) 출력단자(Q)에서 정방향이나 역방향으로 모우터를 회전시키는 정역모우터 회전신호(P1)가 발생되며 카운터용 펄스발생부(20)의 낸드게이트(N1)(N2)는 플립플롭(FF)의 출력에 의하여 구동하게 되는 것으로 제3도와 같이 플립플롭(FF)의 출력단자(Q)()에서 고전위 상태신호와 저전위 상태신호가 낸드게이트(N1)(N2)의 일측 입력단자에 인가될때에 저전위 상태신호가 인가되는 낸드게이트(N2)의 타측단자에 제3도에서와 같은 펄스(CK)신호가 인가되면 낸드게이트(N2)는 제3도와 같은 일정한 레벨의 고전위 상태신호를 출력시켜 반올림 10진 카운터(CO1)의 카운터 다운단자(DN)에 인가시키므로 클럭펄스에 의하여 카운터 업, 다운되는 동작을 행하는 반올림 10진 카운터(CO1)에서 카운터 다운되는 동작을 차단하게 된다.
그러나 낸드게이트(N1)는 제1엔코더신호(A1)와 플립플롭(FF)의 출력단자(Q)에서 인가되는 고전위 상태신호에 따라 제3도와 같은 일정한 클럭(CK)펄스를 출력시켜 반올림 10진 카운터(CO1)의 업단자(UP)에 인가시키므로 반올림 10진 카운터(CO1)는 클럭펄스에 따라 업카운터를 행하는 것으로 반올림 10진 카운터(CO1)의 카운터된 출력에서 자리올림이 발생될때마다 캐리단자(CA)로 출력되어 후단에 연설되는 최소단자 10진 카운터를 구동시킨 출력으로부터의 회전량 정보에 따라 도시되지 아니한 모우터를 마이크로 프로세서가 구동한다.
따라서 반올림 10진 카운터(CO1)가 자리올림수인 캐리를 발생한 후 카운터가 정지되는 경우에는 모우터가 정확하게 구동을 할 수가 있으나 캐리가 발생되지 아니하는 카운터를 행하는 경우(즉, 10진 카운터에서 2, 6, 9를 카운터 행하고 정지되는 경우)에는 이 카운터된 양에 따라서 보정을 행하여 카운터의 최소 단위위치를 조정시켜 줌으로써 모우터의 제어한도내에서 정확한 구동을 도모할 필요가 있는 것이다.
따라서 본 고안에서는 반올림 10진 카운터(CO1)의 미세한 신호로서는 모우터의 회전량을 산출해 내지 않고 반올림 10진 카운터(CO1)의 카운터된 양으로써 보정을 하여 모우터의 미소한 구동을 제어할수 있게 한 것으로 반올림 10진 카운터(CO1)에서의 카운터값인 최소 단위위치 펄스값이 항상 마이크로 프로세서에 인가될때에 제2도와 같은 플로우챠트에 의하여 반올림을 연산시켜 최소 단위위치 정보신호를 구하여 모우터의 회전에 대한 보정을 행하게 되는 것으로 P2<3일때에는 최소 단위위치 정보신호를 0가 되게 하고 3<P2< 8일때에는 최소 단위위치 정보신호를 5가 되게 하며 P2>8경우에는 최소 단위위치 정보신호(0, 5, 10)로 모우터의 회전을 보정할 수 있게 된다.
이를 제3도와 제4도로서 설명하면 엔코더 펄스의 위상반전부(10)의 반전스위치(SW)가 접속되어 접지된 경우에는 제2엔코더신호(B1)와 동위상의 상태신호를 클럭신호로써 공급하여 제1엔코더신호(A1)가 인가될때마다 카운터용 펄스발생부(20)의 출력이 반올림 10진 카운터(CO1)를 카운터 업이 되게 제3도와 같이 구동되며 반전스위치(SW)가 개방되는 경우에는 제2엔코더신호(B1)를 반전시킨 출력으로 카운터용 펄스발생부(20)에서 반올림 10진 카운터(CO1)를 카운터 다운시키게 되는 것으로 제3도에서 실제거리(T)에 대하여 낸드게이트(N1)의 출력으로 카운터를 계수시켜 제2도의 플로우차트에 의한 반올림값을 연산시켜 실제거리가 0에서 2.5사이에서는 0으로, 실제거리가 2,5에서 7.5일때에는 5로, 실제거리가 7.5이상일때에는 10으로 최소 단위위치 정보신호(P2)를 산출시켜 모우터를 제어할 수 있게 되어 정확하게 모우터를 구동시킬 수가 있으며 제4도와 같이 다운카운터로 동작할때에도 동일한 효과를 기할 수가 있는 것이다.
이상에서와 같이 본 고안은 반전스위치로 모우터의 정역방향을 쉽게 결정시켜줄 수가 있어 여러가지 모우터 제어기기에 연결시키기가 용이한 동시에 반올림 10진 카운터(CO1)의 계수된 자리올림 펄스로서 직류 서어보모우터의 회전량을 결정하고 미소한 최소 단위위치 정보신호(P2)로서 실제거리에 대한 근사치를 정해줄 수 있어 실제 거리에 따른 직류 서어보모우터를 정확히 구동시킬 수 있는 모우터의 최소 단위위치 결정회로를 제공할 수가 있는 것이다.

Claims (1)

  1. 제2엔코더신호(B1)는 위상반전스위치(SW) 및 익스크루시버 오아게이트(EX1)로 구성된 엔코더 펄스의 위상반전부(10)를 통하여 플립플롭(FF)의 클럭신호로 인가되게 구성시키고 제1엔코더신호(A1)는 플립플롭(FF)으로 구성된 방향판정 신호발생부(15)를 통하여 낸드게이트(N1)(N2)로 구성된 카운터용 펄스발생부(20)에서 반올림 10진 카운터(CO1)에 인가되게 구성시킨 후 반올림 10진 카운터(CO1)의 최소 단위위치 펄스값(P2)은 마이크로 프로세서에 인가되게 구성시킨 모우터의 최소 단위위치 결정회로.
KR2019850011861U 1985-09-13 1985-09-13 모우터의 최소 단위위치 결정회로 KR890001478Y1 (ko)

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