KR880701162A - 수직 다관절 로보트 - Google Patents

수직 다관절 로보트

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KR880701162A
KR880701162A KR1019880700080A KR880700080A KR880701162A KR 880701162 A KR880701162 A KR 880701162A KR 1019880700080 A KR1019880700080 A KR 1019880700080A KR 880700080 A KR880700080 A KR 880700080A KR 880701162 A KR880701162 A KR 880701162A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
axis
arm
upper arm
articulated robot
vertical articulated
Prior art date
Application number
KR1019880700080A
Other languages
English (en)
Inventor
노부또시 도리이
히또시 미즈노
교오지 이와사끼
Original Assignee
이나바 세이우에몬
파나크 가부시끼가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 이나바 세이우에몬, 파나크 가부시끼가이샤 filed Critical 이나바 세이우에몬
Publication of KR880701162A publication Critical patent/KR880701162A/ko

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B25J9/047—Revolute coordinate type the pivoting axis of the first arm being offset to the vertical axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

내용 없음

Description

수직 다관절 로보트
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본발명의 일시예에 따른 수직다관절로보트를 그 일부분을 단면으로 도시한 개략적인 측면도.

Claims (4)

  1. 장착평면에 고정된 기대와, 기대상에 제공되고 제1축 주위에서 장착평면에 수직하여 좌우로 거의 90도의 각 범위내에서 기대의 기준위치에 대하여 회전가능한 선회몸체와, 제1축주위에서 기대에 대하여 선회몸체를 구동시키고 회전시키기 위한 몸체 구동모우터와, 기대단부와 팁을 가지며, 제2수평축 주위에서 거의 직각위치에서 선회몸체의 정면을 향하여 선회몸체에 대해 회전 가능하도록 기대단부에 연결되어 선회몸체에 연결되는 상부아암과, 제2축주위에서 선회몸체에 대하여 전방아암을 구동시키고 회전시키기 위한 상부아암 구동모우터와, 제2축에 평행하고 아암목관절어셈블리를 가지고 정면단부에 있는 제3축 주위에서 상기 아암에 대하여 회전가능하도록 상부아암의 팁에 연결된 전방아암과, 제3축 주위에서 상부아암에 대하여 전방아암을 구동시키고 회전시키기 위한 전방아암구동모우터를 포함하는 수직 다관절로보트에 있어서, 상부아암구동모우터와 전방아암구동모우터거, 이들 모우터의 회전축이 제2축과 수직 교차하는 제2평면상에 위치하도록 제2축과 제3축을 가지는 제1평면의 후방에 설치되는 것을 특징으로 하는 수직 다관절 로보트.
  2. 제1항에 있어서, 상부아암구동모우터가, 그 회전축이 상기 제1평면과 직각으로 교차하도록 상부아암에 고정된 것을 특징으로 하는 수직 다관절 로보트.
  3. 제1항에 있어서, 전방아암구동모우터가, 그 회전축이 상기 제1평면과 예각으로 교차하도록 상부아암에 공정된 것을 특징으로 하는 수직 다관절 로보트.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제2축이 제1축으로부터 어떤 거리만큼 떨어져 선회몸체의 정면에 위치하는 것을 특징으로 하는 수직 다관절 로보트.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019880700080A 1986-05-26 1987-05-26 수직 다관절 로보트 KR880701162A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP?61-119085 1986-05-26
JP61119085A JPS62277292A (ja) 1986-05-26 1986-05-26 垂直多関節形ロボツト
PCT/JP1987/000333 WO1987007200A1 (en) 1986-05-26 1987-05-26 Vertical multi-articulated robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR880701162A true KR880701162A (ko) 1988-07-26

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ID=14752515

Family Applications (1)

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KR1019880700080A KR880701162A (ko) 1986-05-26 1987-05-26 수직 다관절 로보트

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US (1) US4842474A (ko)
EP (1) EP0269749A4 (ko)
JP (1) JPS62277292A (ko)
KR (1) KR880701162A (ko)
WO (1) WO1987007200A1 (ko)

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JPH0443742B2 (ko) 1992-07-17
JPS62277292A (ja) 1987-12-02
WO1987007200A1 (en) 1987-12-03
EP0269749A4 (en) 1990-12-12
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