KR870001677B1 - 자동설치 시스템 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

자동설치 시스템

제1도는 본 발명의 원리에 따른 자동설치시스템을 도시한 투시도.

제2도는 제1도에 도시한 세팅 테이블(100)의 평면도.

제3도는 제2도의 3-3선을 따라 절단한 면을 도시한 단면도.

제4도는 세팅테이블의 제2실시예를 도시한 평면도.

제5도는 세팅테이블의 제3시예를 도시한 평면도.

제6도는 제5도의 중심설정수단의 종단면도.

제7도는 인덱스유니트의 평면도.

제8도는 인덱스유니트의 측면도.

제9도는 인덱스유니트의 작업을 기술한 흐름도.

제10도는 설치 로보트의 투시도.

제11도는 기계식 클램프(500)의 종단면도.

제12도는 설치호올(70)의 평면도.

제13도는 설치호올(70)의 종단면도.

제14도는 기계식 클램프(500)의 작동을 도시한 평면도.

제15도는 편평부(514)의 단면도.

제16도는 기계식 클램프(500)와 너트런너(nut runner)(600)의 동작을 도시한 측면도.

제17도는 기계식 클램프(500)의 제2실시예를 도시한 종단면도.

제18도는 기계식 클램프(500)의 제3실시예를 도시한 종단면도.

제19도는 너트런너(600)의 제2실시예를 도시한 측면도.

제20도는 유압클램프(700)의 총체적 구조를 도시한 측면도.

제21도는 유압클램(700)의 종단면도.

제22도는 제21도의 22-22선을 따라 절단한 면의 단면도.

제23도는 클래프력 검출수단(780)의 종단면도.

제24도는 유압클램프(700)의 유압시스템을 도시한 유압회로도.

제25도는 제24도의 유압시스템의 제2실시예를 도시한 유압회로도.

제26도는 치구 플레이트(44)의 평면도.

제27도는 유압클램프(700)의 제2실시예를 도시한 종단면도.

제28도는 제27도에 도시한 유압클램프의 제2실시예의 부분종단면도.

제29도는 제27도의 29-29선을 따라 절단한 면을 도시한 단면도.

제30도는 제27도의 30-30선을 따라 절단한 면을 도시한 단면도.

제31도는 세정기(300)의 내구부조를 도시한 측면도.

제32도는 세정기(300)의 측면도.

제33도는 세정기(300)의 진동수단(360)의 측면도.

제34도는 악지 수단(420)의 제2실시예를 도시한 측면도.

제35도는 악지수단(420)의 부분 종단면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

44 : 치구플레이트 100 : 세팅테이블

156 : 인덱스유니트 300 : 세정기

420 : 악지수단(grip means) 514 : 편평부

600 : 너트런너 700 : 유압 클램크

본 발명은 유동적 제조시스템(이하 FMS로 호칭한다)에 사용되는 자동설치 시스템에 관한 것으로 다시 말하면, 시편(공작물)을 팔레트에 장착하고 가공후의 시편 및 팔레트를 세정하고, 시편을 팔레트에서 떼어내는 설치작업을 모두 자동적으로 실시할 수 있는 자동설치시스템에 관한 것이다.

예를 들면 기계 가공라인에 FMS를 적용한 경우에 있어서는 자동창고내에 보관되어 있는 여러가지의 형상 및 치수를 가지는 시편중에서 소정의 시편이 나와서 이 시편은 설치시스템에 의하여 팔레트상에 설치되고 고정된다.

이 시편은 팔레트와 같이 무인반송차 또는 콘베이어에 의하여 여러개의 자동 공작기계가 배치된 기계 가공라인으로 반송된다. 소정의 공작기계에 있어서 기계가공된 시편은 무인반송차 등에 의하여 설치 시스템에 복귀되고, 기계가공으로 발생한 절삭칩이 제거되고 시편이 팔레트에서 제거되어, 시편은 자동창고에 보관되는 동시에 팔레트에는 시편이 재차 장치된다. 종래의 FMS에 있어서는 장치시스템과 기계 가공라인과의 사이의 시편의 반송 및 시편이 고정된 팔레트의 공작 기계에의 장착이나 떼어내는 등의 작업은 자동적으로 실시된다.

그러나 팔레트에 시편을 장착하거나 제거하는 등의 설치(set up)작업은 시편이 여러가지의 형상 및 치수를 하고 있으므로 자동화가 곤란하여 작업인이 수동작업으로 이것을 실시하고 있다. 즉, FMS에 의한 다품종 소량생산에 있어서는 시편의 구조, 형상, 치수가 여러가지로 변화되므로 시편을 팔레트에 고정하는 클램프치구가 여러종류가 필요하고 이와같은 여러가지의 현상을 가지는 시편을 팔레트의 소정위치에 고정밀도로 장착하는 일은 종래의 로보트기술로는 신속, 정확하고 또 저 코스트로 실시하는 것이 어렵다는 등의 문제점이 설치작업의 자동화를 저지하고 있었다. 이와같은 수동작업에 의한 설치작업은 시간과 노동력을 필요로하고 극히 비능률적이고 공작기계의 가동률의 저하요인이 되고 있었다. 또 시편 및 팔레트에 부착한 절삭칩등은 작업인이 수동작업으로 압축공기를 불어놓는 식으로 제거하고 있다. 이와같은 설치작업에 있어서의 작업인의 개재는 작업을 비능률적으로 하는 동시에 안정성 및 신뢰성의 점에서 문제점을 안고있다.

본 발명의 목적은 시편을 팔레트에 장치하고, 가공후의 시편 및 팔레트를 세정하고, 가공후의 시편을 팔레트에서 떼어내는 모든 설치작업을 자동적으로 설치할 수 있는 자동설치시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 설치작업을 고정밀도로 또한 고능률로 실시할 수 있는 자동설치 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명에 의하면 유동적 제조시스템의 자동공작 기계에 있어서 가공되는 시편을 설치하는 자동설치 시스템이 제공된다.

이 자동설치 시스템은 시편이 장착되는 팔레트와 이 팔레트가 설치되고, 이 팔레트위에 시편이 설치되는 세팅테이블과 악지수단을 가지고 이 악지수단이 팔레트 및 시편을 차례로 악지하여 이것을 세팅테이블 위에 반송하는 반송장치와, 팔레트에 설치되고 시편을 조여서 시편을 팔레트에 고정하는 클램프와 클램프에 의하여 일체적으로 고정된 시편 및 팔레트를 자동 공작기계로 송출하는 송출수단과,

클램프에 의하여 일체적으로 고정된 시편 및 팔레트를 세정하는 세정기와 클램프에 의하여 일체적으로 고정된 시편 및 팔레트를 자동공작기계로 부터 세정기에 반입하는 반입수단을 갖는다.

본 발명에 의하면 시편을 팔레트에 재치하고, 클램프를 팔레트에 장착하고, 클램프에 의하여 시편을 팔레트에 조여서 고정하고 클램프된 시편 및 팔레트를 송출수단에 의해서 자동 공작기계에 송출하고, 가공 후의 시편 및 팔레트를 반입수단에 의해서 자동공작기로부터 세정기로 반입하고, 세정기에 의하여 이것을 세정하는 모든 설치작업이 자동화된다. 또, 세정후의 시편 및 팔레트를 가대위에서 자동적으로 해체할 수 있다. 이것으로 설치작업을 고정밀도로 또하 고능률적으로 실시가 가능하고, 또 노동력 절약에 기여할 수 있다.

우선, 본 발명의 실시예에 관한 자동설치 시스템의 전체적인 개략도인 제1도에 의해서 그 각 장치의 배치에 대하여 설명한다. 자동창고(10) 내에는 가공전의 시편, 가공후의 시편 및 시편의 형상 등에 의하여 결정되는 여러가지의 팔레트가 격납된다 팔레트는 뒤에 설명하는 것과 같이 지지플레이트 및 치구플레이트를 가지고 지지플레이트위에 치구플레이트가 중첩되고 치구플레이트위에 시편이 설치된다. 이들은 상호 고정되어서 일체를 이루고 팔레트를 이용하여 시편이 자동공작기계에 장착된다. 자동창고(10)의 전방에는 로울러 콘베이어(12)가 배설된다. 생산관리 스케듀울에 의하여 결정되는 소정의 시편 및 팔레트가 스테커크레인에 의하여 자동창고(10)에서 빠져나와서 로울러콘베이어(12) 위에 재치된다. 자동창고(10)로 부터 지지플레이트, 치구플레이트 및 시편의 순으로 빠져나오게 된다. 이들은 로울러 콘베이어(12)에 의하여 전방으로 반송된다. 로울러 콘베이어(12)의 전방에는 세팅테이블(100)이 배설된다. 또 세팅테이블(100)의 전방에는 로울러 테이블(14)이 배설된다. 로울러 테이블(14)의 전방에는 재치대(16)를 사이에 두고 셔틀테이블(20)이 그 이동부재(24),(26)의 이동방향을 로울러 테이블(14)의 반송방향으로 직교시켜서 배설된다. 또, 셔틀테이블(20)의 전측연을 따라 이동하는 무인반송치(30)가 셔틀테이블(20)의 전방에 배설된다. 세팅테이블(100)의 측방에는 설치 로보트(200)가 배설된다. 로울러테이블(14)의 측방에는 세정기(300)가 배치되며, 셔틀테이블(20) 및 세정기(300) 등의 위쪽에는 반송장치(400)가 설치된다. 반송장치(400)는 플로어에 세워진 지주(402)의 상단부에 대략 수평으로 지지된 프레임워크를 지니고, 이 프레임워크중 로울러테이블(14)의 반송방향으로 연장되는 한쌍의 부재는 주행용 가이드레일(404)로서 가능한다.

이 주행용 가이드레일(404)에는 주행부재(406)가 가설된다. 주행부재(406)는 주행용 가이드레일(404)을 따라 왕복 이동할 수 있다. 주행부재(406)상에는 횡행부재(408)가 주행부재의 길이방향, 즉 주행용 가이드레일(404)의 수직방향으로 왕복이동이 가능하도록 설치된다. 횡행부재(408)에는 승강부재(410)가 승강 가능하게 설치된다. 승강부재(410)의 하단에는 악지수단(420)이 장착된다. 주행부재(406) 및 횡행부재(408)는 각각 구동장치(도시생략)에 의하여 주행 및 횡행한다. 승강부재(410)는 구동장치에 의하여 승강한다. 악지수단(420)은 한쌍의 악지부재(422)를 가지고 이 악지부재는 상호접근 또는 이격할 수 있다. 악지부재(422)가 접근이동하면 피반송물(시편 및 팔레트등)을 악지하고 악지부재(422)가 이격 이동되면 피반송물을 해제할 수 있다. 반송장치(400)는 이러한 주행, 횡행, 승강, 악지의 동작을 반복하므로써 주행 및 횡행의 행정에서 결정되는 영역내에서 시편 등의 반송을 실시할 수가 있다.

로울러 콘베이어(12)상을 전방을 향해서 반송되어 온 지지플레이트, 치구플레이트 및 시편은 반송장치(400)에 의하여 세팅테이블(100) 위에 재치된다. 설치로보트(200)는 후기와 같이 지지플레이트위에 재치된 치구플레이트위에 클램프를 설치하는 반송장치(400)의 악지수단(420)은 후기와 같이 너트런너를 악지하고, 너트런너가 클램프를 죄서 시편을 팔레트에 고정할 수 있도록 너트런너를 지지한다. 이로인하여 시편이 팔레트에 일체적으로 고정된다.

시편 및 팔레트는 로울러테이블(14)위를 반송하여 일단 재치대(16)위에 재치되고, 이어서 셔틀테이블(20)의 이동부재(24)위에 이동된다. 셔틀테이블(20)의 이동부재(24)위에서 셔틀테이블(20)은 로울러테이블(14)의 반송방향으로 직교하는 방향으로 연장되는 기대(22)와 이 기대위를 가로방향으로 이동이 가능한 이동부재(24), (26)를 가진다. 시편 및 팔레트는 이동부재(24)가 재치대(16)와 정합하는 위치, 이 위치는 기대(22)의 대략 중앙에 있을때 재치대(16)에서 이동부재(24)에 이동된다. 무인반송차(30)는 그 재치대(32) 및 기대(22)의 대략 중양에 이동부재(24)와 정합하는 위치에 정지하고 있다. 그리고, 시편 및 팔레트는 이동부재(24)로부터 무인반송차(30)의 재치대(32)에 이동된다. 재치대(16)에서 이동부재(24)로, 또 이동부재(24)에서 재치대(32) 로의 시편 및 팔레트의 이동은 예를 들면 재치대(16) 및 이동부재(24)에 설치되는 레버에 의하여 실시될 수가 있다.

시편 및 팔레트는 무인반송차(30)에 의하여 선박, 천공기등의 여러가지의 자동공작기계가 배열되는 공작라인으로 반송되고 가공의 종류 등에 의하여 결정되는 소정의 자동공작기계에 부여된다. 시편은 팔레트를 이용해서 그 자동 공작기계에 장치된다. 가공후의 시펴은 팔레트와 같이 재차 무인반송차(30)에 설치되고, 무인반송치(30)에 반송되어서 셔틀테이블(20)의 대략 중앙의 측방까지 복귀한다. 셔틀테이블(20)의 이동부재(26)가 재치대(16)와 정합하는 기대(22)의 대략 중앙위치에 이동한다. 가공후의 시편 및 팔레트는 재치대(32)에서 이동부재(26)로 이동된다. 이어서 이동부재(26)는 세정기(300)의 전방에 배치된 재치대(18)와 정합하는 위치에 이동하고, 시편 및 팔레트는 이동부재(26)로 부터 재치대(18)로 이동된다. 그리고, 가공에 의하여 절삭가루가 부착한 시편 및 팔레트는 재치대(18)에서 세정기(300)내로 보내지고 세정기(300)에 의하여 세정된다. 세정후의 시편 및 팔레트는 재치대(18)를 지나서 이동부재(26)에 재치되고 이어서 이동부재(26)가 기대(22)의 대략중앙까지 이동되고, 시편 및 팔레트는 이동부재(26)에서 재치대(16)로 이동된다. 이 세정후의 시편 및 팔레트는 재치대(16)에서 로우러테이블(14)에 의하여 반송되고 가대(100)위에 설치된다. 이어서 악지수단(420)에 의하여 악지된 너트런너가 클램프를 치구플레이트에서 떼어내고, 시편과 팔레트를 해체한다. 설치로보트(200)가 클램프를 치구플레이트로 부터 치구테이블(202)위에 옮기고, 로울러 테이블(12)로 옮겨지고, 이 로울러테이블(12)위에서 반송되어 그 후단에 도달하여 스테커크레인에 의하여 자동창고(10)내에 격납된다. 그러나 다음에 장치될 시편을 이 세정후의 팔레트에 장치할 수 있는 경우에는 팔레트를 세팅테이블(100)위에 재치한 상태로 유지한다. 이 팔레트는 다음 순서의 시편을 설치하기 위해서 사용된다.

다음에 세팅테이블(100)에 대해서 제2도에 도시하는 평면도 및 제3도에 도시하는 제2도의 III-III선에 의한 단면도에 의하여 상세히 설명한다.

세팅테이블(100)은 측판(102)과 이 측판의 상단에 수평으로 지지되는 상판(104)이 있다. 상판(104)의 상면에는 4개의 에어베어링패드(122)가 고정된다. 이 에어베어링 패드(122)에는 압축공기원(도시생략)에서 압축공기가 공급되고, 에어베어링패드(122)는 이 압축공기를위쪽으로 분출한다.

에어베어링패드(122)의 위에는 원판상태의 플로오트베이스(124)가 배설된다. 이플로오트베이스(124)는 에어베어링패드(122)에서 분출된 압축공기에 의하여 이 패드로부터 약간 부상해서 공중에 유지된다.

상판(104)의 대략 중앙에는 원형의 구멍(108)이 형성된다.

측판(102) 및 상판(104)으로 구성되는 세팅테이블의 대략중앙에는 플로오트베이스(124)의 회전수단(90)이 설치된다. 회전수단(90)은 구멍(108)의 아래쪽에 설치된 인덱스유니트(96)와 이인덱스유니트(96)에 상하동 가능으로 지지되고, 그 축방향이 인덱스유니트(96)위에 수직인회전축(92)과, 인덱스유니트(96)를 통하여 회전축(92)을, 예를들면 90씩 회전시키는 모우터(98)를 가진다. 회전축(92)의 상단에는 커플링(94)이 착탈가능하게 설치된다.

커플링(94)은 위쪽에 돌출되는 돌출편이 있고, 회전축(92)이 상단위치에 있을때는 커플링(94)은 구멍(108)에서 위쪽으로 돌출하고, 회전축(92)이 하단위치에 있을때는 커플링(154)은 상판(104)에서 하방으로 후퇴한다.

플로오트베이스(124)의 하면에 있어서의 커플링(94)에 정합하는 위치에는 커플링(94)의 돌출편이 삽입되는 오목부(128)가 형성된다. 회전축(92)이 상단위치에 있을때에 커플링(94)의 돌출편이 상기 오목부(128)에 삽입되어 플로오트베이스(124)가 부상된 상태로 모우터(98)가 회전하면 회전축(92)이 회전하고, 커플링을 통하여 클로오트베이스(124)가 회전한다.

회전축(92)에 의한 플로오트베이스(124)의 회전중심위치를 중심으로 하여 서로 대향하는 위치에 두쌍의 중심설정수단(130)이 그 대향방향을 상호 직교시켜서 설치된다. 중심설정수단(130)에는 그 스핀들(134)을 위쪽을 향하여 측판(102)의 내측상단에 고정된 에어실린더(132)가 있다. 상판(104)에는 각 스핀들(134)의 위치에 스핀들(134)이 통과하는 구멍(106)이 형성된다. 스핀들(134)의 상단위치에는 탄성재료로 구성되는 당접편(136)이 그 하단을 플로오트베이스(124)의 회전중심 방향을 향하여 경사시켜서 장치된다.

에어실린더(132)의 스핀들(134)이 들어가 있을때는 당접판(136)은 구멍(106)내에 들어가 있고, 스핀들(134)이 나와 있을때는 당접판(136)은 플로오트베이스(124)의 측면의 높이에 있다. 탄성을 가지는 각 당접판(136)이 플로오트베이스(124)의 측면에 당접된 상태로 플로오트베이스(124)의 회전중심과 회전축(92)의 회전중심이 대략 일치된다.

회전축(92)의 회전중심위치를 중심으로 해서 서로 대향되는 위치에 한쌍의 위치설정수단(140)이 배설된다. 상기 위치설정수단(140)은 그 스핀들(144)을 위쪽을 향해서 측판(102)의 내측상단에 고정된 에어실린더(142)를 갖는다. 상판(104)에는 각 스핀들(144)의 위치에 스핀들(144)이 통과하는 구멍(110)이 형성된다. 스핀들(144)은 그 상단에 원추대상부를 갖는다.

플로오트베이스(124)의 하면에는 그 프로오트베이스(124)의 회전중심 위치를 중심으로 하여 서로 대향하는 위치에 두쌍의 위치설정리세스(126)이 그 대향방향을 상호 직교시켜서 배설된다. 에어실린더(142)가 작동되어서 그 스핀들(144)이 진출된 경우에 각 스핀들(144), 2쌍의 리세스(126) 중의 회전중심을 중심으로하여 서로 대향되는 한쌍의 리세스(recess)(126)내에 삽입된다. 이 경우에 스핀들(144)의 상단의 원추대상부의 사면에 의하여 안내되어 스핀들(144)이 리세스(126)내에 삽입되므로 스핀들(144)과 리세스(126)와의 위치가 다소 어긋나도 스핀들(144)이 리세스(126)내에 삽입할 수 있다. 스핀들(144)의 직경은 스핀들(144)과 리세스(126)가 헐겁지 않도록 적당한 크기로 설정된다. 따라서 스핀들(144)이 리세스(126)내에 감삽된 상태로 플로오트베이스(124)는 상판(104)에 대한 수평방향의 상대적인 위치가 일정한 관계로 고정밀도로 설정된다. 위치설정리세스(126)는 2쌍의 설치되므로 플로오트 베이스(124)는 그 회전중심을 중심으로 하여 90°회전한 위치에 있어서 스핀들(144) 및 위치설정리세스(126)에 의하여 위치 결정된다.

회전축(92)을 중심으로해서 서로 대향되는 위치에 두쌍의 팔레트받이 수단(150)이 그 대향방향을 직교시켜서 배설된다. 팔레트받이수단(150)은 측면(102)의 외측면에 그 피스톤로드(154)를 상방을 향해서 고정된 유압실린더(152)가 있다. 이 피스톤로드(154)에는 리프터(156)가 그 길이방향을 피스톤로드(154)의 길이방향과 일치시켜서 장착된다.

이 리프터(156)의 상단부에는 팔레트(40)의 지지플레이트(42)를 받는 여러개의 로울러(158)가 리프터(156)에 대하여 회전가능하게 설치된다.

팔레트(40)는 지지플레이트(42)와 이 지지플레이트(42)에 중첩되는 치구플레이트(44)를 갖는다. 이 지지플레이트(42)는 시편(60)을 자동공작기계(도시생략)에 설치할때, 이 자동공작기계의 소정의 장치부재에 장착된다. 이로인해 지지플레이트(42)는 이 장착부재에 의하여 결정되는 형상을 지니고, 각 지지플레이트(42)는 일정한 형상 및 치수를 갖는다. 한편 치구플레이트(44)에는 시편(60)이 고정된다. 이로인해 치구플레이트(44)는 시편(60)의 형상에 따라 결정되는 형상 및 치수를 가지며 시편(44)이 여러가지의 형상을 가지므로 치구플레이트(44)는 여러가지의 형상을 갖는다. 또 치구플레이트(44)위에 시편(60)이 재치되고 이 시편(60)을 치구플레이트(44)에 고정하기 위한 클램프(500)가 고정된다. 이 클램프(500)를 치구플레이트(44)에 고정하기 위한 체결수단(510)으로서는 후술하는 바와 같이 기계적, 유압적, 자기적으로 클램프하는 수단이 있다.

예를들면, 유압을 이용해서 시편(60)을 클램프할 경우는 치구플레이트(44)내에 유압배관이 설치된다. 이와같이 플램프방법의 차이에 의해서도 사용하는 치구플레이트(44)가 다르다.

플로오트베이스(124)의 상면에는 그 상면으로부터 돌출되는 적어도 2개이상의 위치설정핀(48)이 설치된다. 이 위치설정핀(48)에 정합되는 지지플레이트(42)의 하면에 위치설정리세스(46)가 설치된다. 이 위치설정리세스(46)에 위치설정핀(48)이 삽입된 상태로 플로오트베이스(124)와 지지플레이트(42)의 수평방향의 상대적인 위치관계가 일정하게 정해진다. 지지플레이트(42)의 상면에는 그 상면에서 돌출되는 적어도 2개 이상의 위치설정핀(52)이 설치된다.

이 위치설정핀(52)에 정합되는 치구플레이트(44)의 하면에 위치설정 리세스(50)가 설치된다. 이 위치설정 리세스(50)에 위치설정핀(52)을 삽입하므로써 지지플레이트(42)와 치구플레이트(44)와의 수평방향의 상대적인 위치관계를 일정하게 정할 수 있다. 이들의 위치설정핀(48), (52)의 선단은 원추대 형상을 하고 있고, 위치설정리세스(46), (50) 내에의 원활한 삽입이 가능하다.

위치설정핀(52)이 위치설정리세스(50)에 삽입된 상태로 지지플레이트(42) 및 치구플레이트(44)는 2개 이상의 볼트(56)에 의하여 체결되어 양자가 고정된다. 치구플레이트(44)의 상면에는 핀(54)이 설치되고, 이 핀(54)이 시편(60)의 하면에 형성된 리세스에 삽입되므로써 시편(60)을 치구플레이트(44)의 소정위치에 위치시킨다. 치구플레이트(44)의 상면에는 후기하는 바와같이 클램프(500)의 세팅호울이 여러개 설치되고 시편(60)의 형상에 의하여 결정되는 소정위치의 세팅호울에 클램프(5000)가 세팅로보트에 의하여 설치된다.

다음에 상기와 같이 구성된 세팅테이블(100)의 동작에 대하여 설명한다.

유압실린더(152)의 작용에 의하여 리프터(156)는 상승되고 로울러(158)는 상단위치에 있다. 에어베어링패드(122)에는 압축공기가 공급되어 있지않고 플로오트베이스(124)는 에어베어링패드(122)위에 설치된다. 팔레트(40)의 지지플레이트(42)가 로울러콘베이어(12)에 의하여 그 전단위치까지 반송되어 온다. 반송장치(400)의 악지수단(420)에 의하여 지지플레이트(42)가 팔레트 받이수단(150)의 로울러(158)위에 설치된다. 이어서 에어베어링패드(122)에 압축공기원으로부터 압축공기가 공급되고, 플로오팅베이스(124)가 부상한다. 회전축(92)이 하강해서 커플링(94)의 돌기가 오목부(128)내에서 이탈한다. 또 에어실린더(142)의 작용에 의하여 스핀들(144)이 하강하고 스핀들(144)이 오목부(126)에서 이탈한다. 이로인해 플로오트베이스(124)는 수평방향으로 이동이 가능해진다. 이 상태에서 리프터의 하강에 따라 지지플레이트(42)가 하강하고, 그 위치설정핀(48)이 위치설정리세스(46)내에 삽입된다. 이 경우에 반송장치(400)에 의한 지지플레이트는 (42)의 설치위치가 다소 어긋나도(예를들어 약 5mm) 플로오트베이스(124) 수평방향으로 이동이 가능하며 위치설정핀(48)은 정확히 위치설정리세스 (46)내에 삽입된다.

이어서 유압실린더(152)의 작용에 의해서 리프터(156)가 하강하고, 지지플레이트(42)와 로울러(158)이 떨어진다. 동시에 중심설정수단(130)의 에어실린더(132)의 작용에 의하여 당접판(136)이 상승한다. 당접판(136)은 탄성적으로 변형하면서 플로오트베이스(124)의 측면을 미끄럼 접촉하면서 상승한다. 이로인해 플로오트베이스(124)가 그 상면에 지지플레이트를 중첩한상태로 수평방향으로 이동하고 그 회전중심 위치가 회전축(92)의 회전중심 위치와 대략 정합된다. 에어실린더(142)의 작용에 의하여 스핀들(144)이 상승하고 스핀들(144)의 상부가 리세스(126)내에 삽입된다. 이어서 에어베어링패드(122)에의 압축공기의 공급을 중단하면 플로오트베이스(124)는 에어베어링패드(122)의 상면에 내려와서 그 위에 위치한다. 이 경우에 스핀들(144)은 리세스(126)내에 삽입되므로 플로오트베이스(124) 및 지지플레이트(42)는 상판(104) 및 회전축(92)에 대한 소정의 위치에 고정밀도로 위치 결정되어 있다.

이어서 볼트(56)의 일부가 그 너트구멍에 결합된 치구플레이트(44)가 반송장치(400)에 의하여 로울러테이블(12)에서 세팅테이블(100)에 반송되어 온다. 이 치구플레이트(44)는 반송장치(400)의 악지수단(420)에 의하여 지지플레이트(42)의 위쪽에 유지된다. 에어실린더(132) 및 (142)의 작용에 의하여 당접판(136) 및 스핀들(144)이 하강한다. 동시에 에어베어링패드(122)에 압축공기를 공급하고, 플로오트베이스(124) 및 지지플레이트(42)를 부상시킨다. 압축공기에 의하여 부상한 지지플레이트(42)의 위치설정핀(52)는 악지수단(420)에 의하여 지지되는 치구플레이트(44)의 리세스(50)내에 감삽된다.

이 경우에 당접판(136)이 하강해서 당접판(136)이 플로오트베이스(124)의 측면에서 이탈하여 스핀들(144)이 하강하여 리세스(126)에서 이탈하면 플로오트 베이스(124) 및 지지플레이트(42)는 수평방향으로 자유로운 이동이 가능하다. 이로인해 악지수단(420)에 의한 치구플레이트(44)의 지지위치가 다소 어긋나도 지지플레이트(42)가 다소 이동하여 그 위치설정핀(52)은 위치설정리세스(50)내에 확실히 삽입된다. 이어서 악지수단(420)에 의한 치구플레이트(44)의 악지를 해제한다. 그리고 중심설정수단(130)의 당접판(136)을 상승시켜서 당접판(136)을 폴로오트베이스(124)의 측면에 단접시키고 플로오트베이스(124)의 회전중심 위치를 회전축(152)의 회전중심에 대략 일치시킨다. 이어서 위치 설정수단(140)의 스핀들(144)을 상승시켜서 리세스(126)내에 삽입시킨다. 에어베어링패드(122)에의 압축공기의 공급을 정지하면 플로오트베이스(124) 지지플레이트(42) 및 치구플레이트(44)는 에어베어링패드(122)위에 내려와서 위치된다. 반송장치(400)의 악지수단(420)이 후기하는 너트런너(600)를 악지하고, 지지플레이트에 일부가 결합되는 볼트(56)의 수직위로 반송되어 온다. 악지수단(420)이 하강하여 너트런너(600)의 결합부를 볼트(56)의 결합부에 결합시킨다. 이 상태로 악지수단(420)은 너트런너(600)를 지지하고, 너트런너(600)를 동작시켜서 볼트(56)를 회전시키고 볼트(56)를 지지플레이트(42)에 결합시킨다. 다른 볼트(56)도 동일하게 하여 지지플레이트(42)에 결합된다. 이로인해 지지플레이트(42)와 치구프레이트(44)가 고정된다.

이어서 설치로보트(200)에 의하여 클램프(500)가 치구테이블(44)의 소정위치의 세팅호울에 설치된다. 클램프(500)는 시편(60)의 형상에 의하여 결정되는 여러개의 소정위치에 설치된다. 이 경우에 세팅로보트(200)의 동작범위가 클램프(500)의 설치위치를 커버할 수 없는 경우에는 에어베어링패드(122)에 압축공기를 공급하여 플로오트베이스(124)를 부상시킨다. 동시에 회전축(92)을 상승시켜서 커플링(154)의 돌기를 오목부(128)내에 끼운다.

그리고 위치설정수단(140)의 스핀들(144)을 하강시켜서 리세스(126)에서 이탈시킨다. 모우터(158)의 회전력이 부여된 인덱스유니트(96)를 소정각도(예를들면 90°)만 회전시킨다. 이어서 위치설정수단(140)의 스핀들(144)을 상승시켜서 리세스(126)에 삽입시킨다. 회전축(92)을 하강시키고, 그후 에어베어링패드(122)에의 압축공기의 공급을 정지한다. 그렇게하면 위치설정 수단(140)에 의하여 위치가 결정된 상태로 플로오트베이스(124)는 에어베어링패드(122) 위에 설치된다. 세팅로보트(200)에 의하여 다른클램프(500)가 치구테이블(44) 위에 설치된다. 이러한 동작을 반복하므로써 모든 클램프(500)가 치구테이블(44)에 설치된다. 이어서 회전축(92)이 하강하여 커플링(154)의 돌기가 리세(128)에서 이탈한다. 시편(60)이 반송장치(400)에 의하여 로울러테이블(12)에서 치구테이블(44)에 반송되어 악지수단(420)에 의하여 치구테이블(44) 바로 위의 위치에 지지된다. 에어베어링패드(122)에 압축공기가 공급되고 플로오트베이스(124) 및 팔레트(40)가 부상한다. 치구테이블(44)의 핀(54)이 시편(60)의 아래에 설치된 리세스에 삽입된다. 이 경우에 치구테이블(44)은 부상되어 있으므로 시편(60)의 유지위치가 다소 어긋나도 핀(54)은 리세스에 정확히 삽입된다. 이로인하여 시편(60)이 치구테이블(44)의 소정위치에 설치된다. 악지수단(420)에 의한 시편(60)의 악지를 해제하고 중심설정수단(130)의 당접판(136)을 상승시켜서 플로오트베이스(124)의 중심위치를 맞춘다.

위치설정수단(140)의 스핀들(144)을 상승시켜서 위치결정리세스(126)내에 끼운다. 그리고 에어베어링패드(122)에의 압축공기의 공급을 정지하고 플로오트베이스(124)를 에어베어링패드(122) 위에 강하시킨다. 이어서 반송장치(400)의 악지수단(420)으로 지지된 너트런너(600)에 의하여 클램프(500)를 체결해서 시편(60)을 치구테이블(44)에 고정한다. 이 경우에 반송수단(400)의 악지수단(420)을 주행, 횡행이동시켜서 여러개의 클램프(500)를 체결하는 구성으로 합도 된다. 한편, 당접판(136) 및 스핀들(144)을 하강시키고 회전축(92)을 상승시켜서 에어베어링패드(122)에 압축공기를 공급해서 플오트베이스(124)를 부상시킨 상태로 회전축(92)을 회전시키므로써 너트런너(600)를 일정위치에 유지시킨채로 클램프(500)의 체결을 실시해도 된다. 이와같이 하여 시편(60)이 팔레트(40)에 고정되고 설치작업이 종료된다. 그후 유압실린더(152)를 작동시켜서 리프터(156)를 상승시키고 팔레트(40) 및 시편(60)을 들어올린다. 그리고 반송장치(400)에 의하여, 또는 적절한 인출장치(도시생략)에 의하여 팔레트(40) 및 시편(60)은 세팅테이블(100)에서 로울러 테이블(14)으로 옮겨지고 로울러테이블(14)에 의하여 전방으로 반송된다.

치구테이블(44)에 클램프(500)가 미리 고정되어 있는 전용치구테이블의 경우, 특정의 형상치수의 시편에 대해서만 사용이 가능한 전용치구테이블의 경우에 있어서는 상기의 동작에 있어서 클램프(500)를 치구테이블(44)에 세트하는 동작은 생략된다. 에어베어링패드(122)의 공기압을 측정하므로써 에어베어링패드(122)와 플로오트베이스(124)의 사이의 클리어런스의 측정이 가능하다. 또 플로오트베이스(124)가 에어베어링패드(122)에 정확히 위치했는지의 여부를 검출하는 데 공기압이 검출결과를 사용할 수도 있다. 제3도중, 2점쇄선으로 표시하는 것은 뒤에 서술하는 바와 같이 유압에 의하여 시편을 클램프하는 경우의 유압실린더 및 자동커플러이다.

위치설정핀을 위치설정수단내에 감합시키므로써 지지테이블 치구테이블 및 시편의 상대적인 위치관계가 결정된다. 그러나 반송장치에 의하여 세팅포지션은 다소 어긋난다. 그리고 1회의 설치작업에 있어서는 상기와 가팅 여러번의 감합공정을 실시할 필요가 있다. 이로인해 이 세팅포지션의 오차가 누적되어서 확대될 염려가 있다. 그 결과 위치설정핀을 위치설정수단내에 감합시킬 수 없어진다. 상기 실시예에 있어서는 이와같은 결함을 해소하고 설치작업을 원활히 실시하기 위하여 중심설정수단(130) 및 위치설정수단(140)이 설치된다. 이로인해 각 감합공정마다 지지테이블(42) 등은 소정의 일정위치에 설정되므로 세팅포지션의 오차가 누적되는 일은 없다.

이 중심설정수단(130) 및 위치설정수단(140) 대신 제4도 또는 제5도 및 제6도에 도시하는 형식의 위치설정수단(160)을 설치해도 좋다. 제4도에는 제1도의 변형예에 관한 위치설정수단(160)이 표시된다. 방형의 플로오트베이스(174)의 주위에 2쌍의 위치설정핀(162) 및 압압실린더(166)와 위치설정핀(164) 및 압압실린더(170)가 설치된다. 이 위치설정핀(162)과 압압실린더(166)와, 또다른 위치설정핀(164)과 압압실린더(170)와는 각각 플로오트베이스(174)의 중심을 개재하여 대향되고 있고, 그 대향방향은 상호직교된다. 압압실린더(166), (170)는 공기압 또는 유압의 작용에 의하여 그 피스톤로드의 선단에 장치된 압압플레이트(168), (172)가 플로오트베이스(174)의 측면을 밀어 각각 반대측의 측면을 위치설정핀(162), (164)에 접촉시킨다. 이로인해 에어베어링패드(122)로 부터의 압축공기에 의하여 부상한 플로오트베이스(174)는 위치설정핀(162), (164)에 당접되므로써 위치결정된다.

제5도, 제6도에는 위치설정수단의 제2변형예가 도시된다. 플로오트베이스(174)의 4측면에 대향해서 가압부재(180)가 설치된다. 각 가압부재는 제6도의 확대도의 도시와 같이 지지체(182)와 이 지지체(182)에 형성된 지지구멍(194)내에 그 뒷부분이 지지되고, 플로오트베이스(174)의 측면을 향해서 진출, 후퇴 이동하는 가압핀(184)을 가진다. 가압핀(184)의 뒤에는 가압핀(184)의 직경보다 작은 직경의 돌출핀(190)이 동축으로 고정된다. 지지구멍(194)의 뒷부분에는 너트구멍이 형성되고 이 너트에 볼트(188)가 결합된다. 압축스프링(192)이 돌출핀(190) 주위에서 가압판(184)과 볼트(188)와의 사이에 끼워진다. 플로오트베이스(174)의 측면에는 스프링(192)에 의하여 플로오트베이스(174)의 측면을 행해서 부세된 가압핀(184)이 당접된다. 이로인해 플로오트베이스(174)가 위치설정핀(48)과 위치설정수단(48)과의 감합 등의 경우에 수평방향으로 이동해도 그 수평방향으로 이동시키는 외력이 플로오트베이스(174)에 작용하지 않게되면, 4개의 스프링(192)의 부세력에 의하여 결정되는 평형위치에 플로오트베이스(174)가 복귀된다. 따라서 각 감합공정후는 플로오트베이스(174)가 언제나 일정한 평형위치에 위치하게 된다. 이 평형위치는 볼트(188)의 결합위치를 변경해서 스프링(192)에 의한 부세력을 조정하므로써 임의의 위치에 설정할 수 있다.

이상의 설명과 같이 본 발명에 의한 세팅테이블에 있어서는 팔레트 및 시편의 자동설치가 가능하다. 그리고 에어베어링패드를 세팅테이블위에 고정했으므로 공기의 공급이 용이하고, 또 가동부분이 없으므로 고장의 발생이 적다는 효과가 있다. 또 에어베어링패드에서 공기를 분출할때 상향으로 분출시키므로 플로오트베이스의 세정효과가 있고, 절삭칩이나 이물질에 의한 고장의 발생을 방지할 수 있다. 또, 플로오트베이스의 질량을 크게하므로써 편중하중이 작용한 경우의 에어필름두께의 불균일함을 없애고 균일한 부상량을 얻을 수 있는 동시에 수평방향의 마찰저항을 최소한으로 억제할 수 있다. 또, 플로오트베이스가 공중에 부상하고 있으므로 마찰저항이 작기때문에 인덱스유니트는 작은 구동력으로 회전이 가능하여 그것을 소형화할 수 있다. 또, 탄성체인 당접판을 가지는 중심설정수단에 의하여 부상시의 중심설정이 가능해지고, 위치설정핀의 위치설정수단에 대한 감합이 용이해진다. 또 2쌍의 리프터에 의하여 지지플레이트를 상승시키도록 했으므로 지지플레이트의 주고받는 일의 자동화가 가능해진다.

세팅테이블이 플로오트베이스를 압축공기로 부상시키므로써 지지플레이트, 치구플레이트 및 시편의 위치조정을 하는 것이 아니므로 세팅테이블에 있어서 반송장치에 의하여 반송되어오는 시편 등의 위치의 어긋남을 흡수할 수 없는 경우에는 로울러콘베이어(12)와 세팅테이블 사이에 중심 설정장치를 배치한다. 즉 로울러콘베이어(12)에 의하여 반송되어 온 지지플레이트, 치구플레이트 및 시편은 중심설정장치로 옮겨지고, 그 위치를 소정위치에 일치시킨후 반송로보트 등으로 세팅테이블에 옮겨진다.

제7도, 제8도에는 중심설정장치(900)가 도시된다. 기대(902)위에 원반상의 X테이블(906), Y테이블(908) 및 O테이블(910)이 각각 중첩된 상태로 설치된다. X테이블(906)은 기대(902)에 대하여 화살표방향으로 직선적으로 왕복 이동이 가능하다. Y테이블(908)은 X테이블(906)에 대하여 화살표방향으로 왕복 이동할 수 있다. O테이블(910)은 Y테이블(908)에 대하여 그 원중심 끼리를 일치시켜서 회전할 수 있다. 이들 X테이블(906), Y테이블(908) 및 O테이블(910)의 이동 및 회전은 스테핑모우터(도시생략)에 의하여 구동된다. 지지체(920)에 제1의 위치검출기(922)가 그 검출소자(924)의 검출방향을 Y방향으로 향해서 설치된다. 지지체(730)에는 제1 및 제2의 위치검출기(932) 및 (934)가 그 검출소자(936) 및 (938)의 검출방향을 X방향을 향해서 상호 Y방향으로 떨어져 설치된다.

제1, 제2, 제3의 위치검출기(922), (932), (934)는 예를들면 자동트랜스형의 검출기이다. 검출소자(924) 또는 검출소자(936) 및 (938)가 피측정물에 당접될때까지 Y방향 또는 X방향으로 이동할 수 있고, 그 이동위치에 의하여 O테이블 위에 재치된 시편(60) 등의 피측정물의 위치를 검출할 수 있다.

위치검출기(922), (932), (934)의 검출전류는 연산장치(940)에 입력되고, 피측정물의 위치 및 그 소정위치로 부터의 어긋남이 산출된다. 이 피측정물의 위치가 어긋나 있는 경우에는 연산장치(940)로 부터 드라이버(942)에 신호가 발신되어 드라이버(942)는 스테핑모우터를 구동해서 각 테이블(206), (908), (910)을 이동 또는 회전시킨다.

다음에 제9도에 도시하는 순서도를 따라 이 중심설정장치(900)의 동작에 대하여 설명한다. 우선 반송장치에 의하여 중심설정대상, 예를들면 시편이 테이블(910) 위에 재치된다. 제1, 제2, 제3의 위치검출기(922), (932), (934)에 의하여 시편(60)의 위치가 검출되고, 검출전류가 연산부(940)에 입력된다. 이 연산부(940)에 있어서 시편(60)이 검출된 위치와 소정의 기준위치와의 사이의 어긋남이 산출된다. 연산부(740)는 드라이버(742)를 개재하여 각 테이블(906), (908), (910)을 그 어긋남에 대응하는 양만큼 이동시켜서 회전시킨다. 재차, 제1, 2, 3의 위치검출기(922), (932), (934)에 의하여 시편(60)의 위치를 검출한다. 연산부(940)에 있어서, 시편(60)의 검출위치와 기준위치와의 사이에 어긋남이 산출된다. 그리고, 연산부(940)에 있어서 그 어긋남이허용범위인지 아닌지의 여부가 판단되고, 허용범위내에 있을때는(YES) 중심설정작업이 종료하고, 허용범위를 초과할때에는 (NO), 그 어긋남이 대응하는 양만큼 테이블(906), (908), (910)을 이동하여 회전시키도록 연산부(940)에서 드라이버(942)에 신호가 발산된다. 이와같은 동작은 반복하여 시편의 검출위치와 기준위치와의 사이의 어긋남이 허용범위내가 되고 중심설정작업이 종료된다.

이와같이 미리 중심설정장치로 위치결정이 되어 있으므로 세팅테이블(100)로 재차 위치결정을 할 필요가 없고 설치작업을 신속히 실시할 수 있다. 본 실시예의 중심설정장치는 가공물의 형상, 치수, 중량이 변화된 경우에도 연산장치측에 미리 그 가공물의 기준위치정보를 기억시키므로써 대응할 수 있다. 또한 가공물 그 자체를 이동시키는 것이 아니고, 가공물이 설치된 테이블측을 이동하도록 하고 있으므로 가공물의 경중에 따르는 마찰계수의 대소에 의한 이동량의 부정확함이 해소된다. 또, 가공물의 측면형상의 면이 요철(凹凸)면을 이루거나 만곡면을 이루는 등의 이유로 위치설정치구에 가공물을 가압해서 중심설정을 하는 방법에서는 중심설정에 지장이 생기는 경우에도 테이블측 그 자체를 이동하도록 하므로써 가공물형상에 의하여 중심설정 정밀도가 자하되는 일은 없다. 따라서, 본 실시예의 중심설정 장치는 이상의 효과와 더불어 적용성이 향상되고, FMS에 적합한 것이 된다.

도, 상기 실시예에 있어서는 위치검출기로서 자동트랜스형의 것을 사용했으나 포텐션미터형의 위치검출기를 사용해도 된다. 또, 위치의 어긋남의 검출을 ITV카메라, CCD(Charge Coupled Device)등의 시각 센서에 의하여 실싱하도록 해도 된다. 또, 위치검출기의 수는 본 실시예에서는 제1, 제2, 제3가지의 3개를 사용하고 있으나, 3개는 본 장치의 기능으로 보아서 최소의 수이고, 3개이상 사용하면 중심설정정밀도는 향상된다. 또, 위치측정과 그 보정의 순서는 이하의 순서로도 좋다. 즉, 제2, 제3의 위치검출기(932), (934)에 의하여 시편(60)의 화살표 O방향의 위치어긋남의 보정을 실시하고 그후에 제1내지 제3의 검출기(922), (932), (934)에 의하여 화살표 X방향 및 Y방향의 위치 어긋남의 보정을 실시한다. 어긋남의 보정을 실시한다. 다음에 설치로보트(200)에 대하여 제10도를 참조해서 설명한다. 설치로보트(200)는 승강아암(202), 선회아암(204), (206), (208) 및 그리퍼(210)를 갖는다. 기대(212)에 2개의 지지봉(214), (216)이 고정적으로 설치된다. 이 지지봉(214), (216)간에 이들과 평행으로 볼트기둥(218)이 기대(212)에 회전가능으로 설치된다. 이 지지기둥(214), (216)은 승강아암(202)을 관통하고 있다. 또 상기 볼트기둥(218)은 승강아암(202)과 결함된다. 지지봉(214), (216)의 상단은 연결체(220)에 회전가능으로 지지된다.

볼트기둥(218)은 기대(212)내에 설치된 모우터에 의하여 정역회전구동된다. 볼트기둥(218)의 회전에 의하여 승강아암(202)은 상하 이동한다.

선회아암(204), (206), (208)은 각각 승강아암(202), 선희아암(204, (206)에 대하여 연직방향을 회전축으로 하여 회전가능하게 지지된다.

선회아암(204), (206) 및 (208)은 모우너(222), (224) 및 (226)에 의하여 선회구동된다. 최선단의 선회아암(208)에는 지지봉(228)이 선회아암(208)에 대하여 상하동 가능하게 지지된다. 이 지지봉(228)의 하단에 그리퍼(210)가 설치된다. 그리퍼(210)의 악지 및 해제동작은 예를들면 모우터(도시생략)에 의하여 실시된다.

설치로보트(200)에서 세팅테이블(100)의 반대측의 근방에는 치구테이블(240)이 설치된다. 치구테이블(240)위에는 크램프(500)가 설치된다. 설치로보트(200)는 선회아암(204), (206), (208)을 선회시켜서 그 그리퍼(210)를 치구테이블(240) 위의 크램프(500) 위에 위치시키고, 승강아암(202)을 하강시켜서 그리퍼(210)에 크램프(500)를 악지시킨다. 이어서 승강아암(202)을 상승시키고 선회아암(204), (206), (208)을 선회시켜서 그리퍼(210)를 치구플레이트(44)위의 소정위치에 위치시킨다. 그후, 승강아암(202)을 하강시켜서 그리퍼(210)의 악지를 해제시키고 클램프(500)를 치구플레이트(44)에 세트한다.

다음에, 클램프(500)에 대해서 그 구성을 도시하는 제11도~제15도에 대하여 설명한다. 제12도, 제13도의 도시와 같이 치구플레이트(44)에는 설치호올(70)이 예를들면 바둑판 모양으로 형성된다. 설치호올(70)은 치구플레이트(44)의 상면측의 구멍(72)과 하면측에 구멍(72)과 동축으로 형성된 너트구멍(74)을 갖는다. 상기구멍(72)의 상단부에는 4개의 오목부(76)가 동일한 간격으로 설치된다. 클램프(500)는 고정축(510), 회전축(520) 및 클램프아암(530)을 갖는다. 고정축(510)은 외경이 상기구멍(72)의 직경과 대략 동일한 원통형상을 가진다. 고정축(510)의 하반부는 상기구멍(72)내에 끼워진다. 상기구멍(72)내에 끼워진 고정축(510)의 오목부(76)에 정합되는 위치에는 이오목부(76)에 끼워지는 돌출부(512)가 형성된다. 이 돌출부(512)가 오목부(76)에 끼워짐으로써 고정축(510)은 회전되는 일없이 상기 설치호올(70)내에 끼워진다. 제15도의 단면도와 같이 고정축(510)은 그 길이방향의 중앙부에 외주면이 편평한 편평부(514)가 있다. 고정축(510)은 상단부에 구멍(72)의 직경보다 작은 직경이 단차부(516)가 있다. 고정축(510)의 단차부(516) 바로 아래의 외주면에 회전축(520)의 회전각 규제부재(540)가 설치된다. 규제부재(540)는 고정축의 외주면에 따르는 원주부(542)와 이원주부(542)의 양단에서 고정축(510)의 길이 방향으로 연장되는 기립부(544), (546)가 있다. 이 기립부(544), (546)는 고정축(510)의 중심에 대하여 예를들면 120의 각도를 이루는 위치에 설치된다.

회전축(520)은 고정축(510)내에 동축적으로 끼워지고, 회전가능하게 지지된다. 회전축(520)은 원주상 또는 원통상의 축부분(522)과 상기 축부분(522)의 하단에 형성된 나사부분(524)과 축부분(522)의 상단부에 고정된 6각형상의 머리부(526)를 가진다.

축부분(522)의 머리부(526)와 고정축(510)과의 사이에는 클램프아암(530)이 설치된다. 클램프아암(530)의 베이스부는 고정축(510)에 끼워진다. 클램프아암(530)의 선단부에는 연직방향으로 연장되는 너트구멍(532)이 형성된다. 클램프아암(530)의 선단부에는 클램프멤버(550)가 지지된다. 클램프멤버(550)는 너트구멍(523)에 결합되는 볼트부(556)와 이볼트부(556)의 하단에 고정된 당접부(552)를 갖는다. 당접부(552)는 볼트부(556)를 회전시키므로써 그 상하위치를 조정할 수 있다. 볼트부(556)에서 너트구멍(523)으로부터 돌출한 부분에는 너트(554)가 끼워지고, 상기 너트(554)를 클램프아암(530)의 하면에 체결하므로써 클램프멤버(550)를 클램프아암(530)에 고정할 수 있다. 클램프아암(530)의 클램프멤버(550)의 반대측의 측면에는 돌출편(534)이 고정된다. 이 돌출편(534)은 제14도의 도시와 같이 클램프아암(530)의 회전에 의하여 기립부(544), (546) 간에서 이동하고, 클램프아암(530)의 회전위치를 돌출편(534)이 기립부(544)와 접촉하는 위치(534A)에 있는 위치와 돌출편(534)이 기립부(546)와 접촉하는 위치(534B)에 있는 위치와의 사이에 규제한다. 돌출편(534)이 위치(534A)에 있을때 클램크멤버(550)는 치구플레이트(44) 위에 재치될 시편(60)의 수직위부분의 구역에 있고, 또, 클램프아암(530)의 길이방향이 시편(60)의 측면에 직교하고, 돌출편(534)이 위치(534B)에 있을때에 클램프멤버(550)는 치구플레이트(44)위에 재치될 시편(60)의 수직 위부분의 구역을 이탈한 위치에 있도록 고정축(510)의 설치호올(70)에의 세트위치 및 규제부재(540)의 장착위치가 설정된다.

클램프아암(530)의 기부의 상단부에는 클램프아암(530)을 선회시키는 선회기구(560)가 설치된다. 선회기구(560)는 1클램프아암(530)의 기부상면에 개구되고, 회전축(520)을 중심으로하는 원주상에 배설되고, 그 길이 방향의 회전축(520)의 길이 방향인 원주상의 4개의 오목부(562)와 2 이 각 오목부(562)내 를이동 가능의 구체(564)와, 3각 오목부(562)내에 배설되고, 구체(564)를 위쪽을 향해서 가압하는 압축스프링과, 4두부(526) 의하면에 형성되고 구체(564)의 절반의 형상을 한 4개의 오목부(568)와를 가진다.

오목부(562) 및 (568)는 모두 그 2개씩이 회전축(520)을 중심으로 하여 대향되고, 또 각 2쌍의 오목부(562) 및 (568)의 대향방향은 상호 직교된다.

따라서 오목부(562) 및 (568)가 정합하는 위치에 있을때는 구체(564)가 요소(568)내에 계합하고, 두부(526)와 클램프아암(530)은 일체적으로 회전한다. 고정축(510)의 단차부(516)와 클램프아암(530)의 하면과의 사이에는 압축스프링(570)이 설치되고, 압축스프링(570)이 클램프아암(530)을 상방으로 부세한다.

다음에 이 클램프(500)를 동작시키는 너트런너(600)에 대하여 그 구성을 도시하는 제16도에 따라 설명한다. 너트런너(600)는 구동부(610)와 계지부(630)를 가진다. 기체(602)는 반송장치(400)의 악지수단(420)에 계지된다. 기체(602)의 앞측면에는 기판(604)이 고정되고, 이 기판(604)에는 고무 등으로 구성되는 탄성판(606)이 고정된다. 탄성판(606)에는 다시 기판(608)이 고정된다. 회전구동부(610)가 기판(608)의 상부에 정착되고, 계지부(630)가 기판(608)의 하부에 장치된다. 회전구동부(610)는 기판(608)에 고정되고, 모우터를 수납하는 본체(612)와 본체(612)의 하단으로부터 그 길이방향을 연직으로 하여 돌출되는 회전축(614)을 갖는다. 승강체(616)가 회전축(614)에 감합된다. 회전축(614)의 주면에는 그 길이방향으로 연장되는 홈(도시생략)이 형성된다. 승강체(616)의 내주면에는 이 회전축(614)의 홈에 감합되는 돌기(도시생략)가 형성된다. 이 돌기를 홈에 감합하므로써 승강체(616)는 회전축(614)에 따라 적당한 거리에 걸쳐서 승강 이동이 가능하다. 그러나 돌기에 의하여 승강체(616)가 회전축(614)에 의하여 아래쪽으로 가압되고 있다. 승강체(616)의 하단에는 감합체(618)가 고정된다. 감합체(618)는 그 하면에 개구하는 6각주 모양의 요소(620)가 있고, 이요소(620)는 클램프(500)의 회전축(520)의 두부(526)에 끼워진다.

계지부(630)는 기판(608)에 고정된 지지판(632)과 이 지지판(632)의 하단에 고정된 구속부재(634)를 가진다. 구속부재(634)는 제1도에 점선으로 표시하는 바와같이 한쌍의 아암(636)이 있다. 아암(636)의 간격은 클램프(500)의 고정축(510)에 있는 편평부(514)의 간격과 대략 동일하다. 감합체(168)가 두부(526)에 감합했을 경우에 구속부재(634)는 고정축(510)의 편평부(514)를 구속 지지한다.

다음에 상기와같이 구성된 클램프(500) 및 너트런너(600)의 동작에 대하여 설명한다. 치구플레이트(44) 위에서 여러기의 소정위치에 클램프(500)의 설치로보트(200)에 의하여 세트된다. 이 클램프(500)의 설치위치는 설치될 시편의 형상, 치수등에 따라 결정된다. 고정축(510)은 돌출편(534)이 위치(534B)에 있을때 클램프멤버(550)가 시편(60)의 수직위부분의 구역을 벗어난 위치에 있고, 돌출편(534)이 위치(534A)에 있을때에 클램프멤버(550)가 시편(60)의 수직위구역에 있고, 또한 클램프아암(530)의 길이방향이 시편(60)의 측면에 직교되도록 구멍(70)내에 끼워진다. 클램프아암(530)은 돌출편(534)이 위치(534B)에 있도록 세트된다. 이어서 너트런너(600)가 그 기체(602)를 반송장치(400)의 악지수단(420)으로 지지하여 반송장치(400)에 의하여 클램프(500)의 측방에 위치된다. 이후 반송장치(400)는 너트런너(600)를 전진시키고, 구속부재(634)의 아암(636)을 고정축(510)의 편평부(514)에 끼우는 동시에 회전구동부(610)의 회전축(614)을 회전축(520)의 수직 위구역에 위치시킨다. 이어서반송장치(400)의 악지수단(420)이 하강하여 회전구동부(610)가 하강하는 동시에 본체(612)내에 수용되어 있는 모우터에 의하여 회전축(614)이 우회전을 시작한다. 회전축(614)이 하강하므로써 감합체(618)가 회전축(520)의 두부(526)에 끼워지고 회전축(520)을우회전 시킨다.

이 경우에 감합체(618)와 두부(526)의 접촉충격력은 스프링(622)에 의하여 흡수된다. 두부(526)는 클램프아암(530)의 상면을 접동하면서 회전한다. 두부(526)에 형성되는 요소(568)가 요소(562)와 정합했을 경우에 스프링(566)에 의하여 위쪽으로 가압된 구체(564)가 요소(568)에 계합하여 클램프아암(530)은 회전축(520)과 같이 우회전한다. 제14도의 도시와 같이 돌출편(534)은 위치(534B)에서 위치(534A)까지 화살표(548A)방향으로 회전한다. 돌출편(534)이 기립부(544)와 접촉되면 클램프아암(530)의 회전이 정지한다. 이후 구체(564)가 스프링(566)이 가압력에 반발하여 요소(562)내에 압입되어 회전축(520)만이 우회전을 계속한다. 또, 본체(612)가 하강하면 회전축(520)이 회전하면서 하강하여 볼트부분(524)이 너트구멍(74)에 결합된다.

이 경우에 볼드부분(524)과 너트구멍(74)과의 결합에 의한 충격은 스프링(622)에 의하여 흡수된다. 회전축(520)은 다시 회전을 계속하여 볼트부분(524)이 너트구멍(74)에 결합된다. 그결과 클램프아암(530)은 두부(526)에 결합되어서 스프링(570)의 가압력에 반발하여 하강한다. 그리고, 클램프멤버(550)의 접촉부(552)가 하강하고 시편(60)의 상면에 접촉된다. 이 접촉부(552)가 시편(60)의 상면을 소정의 가압력으로 가압하고, 회전축(520)의 회전에 대한 본체(612)내의 모우터의 회전저항이 소정치가되면 모우터는 회전을 정지하고 반송자치(400)의 하강이 정지된다. 이어서 반송장치(400)는 감합체(618)가 두부(526)에서 이탈할때까지 상승한다. 이후 반송장치(400)는 구속부재(634)가 고정축(510)에서 이탈될때까지 수평방향으로 이동한다. 이어서 플로오트베이스(124)를 부상시켜서 팔레트(40)를 회전시킨다. 반송장치(400)는 동일하게 하여 별도의 클램프(500)의 축방에 너트런너(600)를 위치시키고 그 체결작업을 하도록 한다. 이로인해 시편(60)이 치구 플레이트(44)에 클램프(500)에 의하여 고정된다. 또 팔레트(40)를 회전시키지 않고, 반송장치(400)의 악지수단(420)을 주행횡행 이동시켜서 너트런너(600)를 별도의 클램프(50)의 측방으로 이동시키도록 해도 된다.

클램프(500)를 해체할 때는 상기와 동일한 동작으로 감합부(618)를 두부(526)에 감합시킨다. 다음에 회전축(614)을 좌회전시키면서 이것을 상승 이동시킨다. 회전축(520)이 좌회전하면서 상승한다. 접촉부(552)가 시편(60)의 위면에서 이탈된다. 그 결과 클램프아암(530)이 왼쪽으로 선회하여 돌출편(534)이 위치(534A)에서 (534B)까지 화살표(548B)방향으로 이동한다. 그렇게되면 클램프아암(530)은 시편(60)의 수직위 구역에서 벗어난다. 회전축(520)이 다시 좌회전하면 볼트부(524)가 너트구멍(74)에서 이탈된다.

클램프(530)는 스프링(570)에 의하여 위쪽으로 가압되고 계치체(528)가 고정축(510)에 결합된다. 이로인해 시편(60)이 치구플레이트(44)로부터 해체된다. 또, 클램프(500)를 설치로보트(200)에 의하여 설치호올(70)에서 뽑아낼 수 있다.

다음에 클램프(500)의 다른 실시예에 대하여 제17도를 참조하여 설명한다. 이 실시예에 있어서는 회전축(576)내에 고정축(572)이 동축적으로 끼워진다. 고정축(572)의하단에 단면 6각형의 결합부(574)가 형성된다. 치구플레이트(44)에 형성된 설치호올(70)은 상반부에 예를들면 너트구멍(78)과 하반부 6각형 상의 결합구멍(80)을 갖는다. 고정축(572)은 결합부(574)를 결합구멍(80)에 끼움으로써 회전을 저지하도록 고정된다. 회전축(576)은 그 하단부에 예를들면 우회나사의 볼트부(578)와 상단부에 너트런너(600)의 감합체(618)에 결합되는단면 6각형상의 두부(582)의 중간부에 원환상의 계지체(280)를 갖는다. 클램프아암(530)은 회전축(576)의 두부(582)와 계합체(580)와의 사이에 끼워진다. 클램프아암(530)은 규제부재(540) 및 돌출편(534)의 작용에 의하여 제11도의 실시예와 동일하게 예를들면 120만 회전한다. 클램프아암(530)과 두부(582)의 플랜지부분의 하면과의 사이에 선회기구(560)가 배치된다. 회전축(576)의 볼트부(587)는 설치호올(70)의 너트구멍(78)에 끼워진다. 고정축(572)의 계합부(574)의 근방에는 원환상의 계지체(584)가 고정된다. 이 계지체(584)와 회전축(576)과의 사이에는 압축스프링(586)이 끼워져 있어 압축스프링(586)에 의하여 회전축(576)이 위쪽으로 가압된다.

이 실시예에 있어서도 너트런너(600)에 의하여 회전축(576)의 두부(582)를 우회전시키면서 회전축(614)을 하강시키므로써 클램프아암(530)을 180선회시키고 회전축(576)의 볼트부(578)를 너트구멍(78)내에 끼울 수 있다. 이로인해 회전축(576)은 하강하고, 클램프멤버(550)와 치구플레이트(44)의 사이에서 시편(60)이 체결되어 시편(60)이 치구플레이트(44)에 고정된다. 반대로 두부(582)를 좌회전시키므로써 회전축(576)이 상승하여 볼트부(578)가 너트구멍(78)에서 이탈된다.

제18도에는 클램프(500)의 또다른 실시예가 도시된다. 이 실시예는 설치호올(70)의 근방부분 이외는 제11도에 도시하는 실시예와 대략 동일하다. 이 실시예에 있어서 설치호올(70)은 계합구멍(72)만을 가지고, 너트구멍(74)은 없다. 이 설치호올(70)과, 정합하는 위치의 지지플레이트(42)에는 플랜지 부분을 갖는 원주상의 구멍(590)이 형성된다. 이 구멍(590)내에는 플랜지 부분을 갖는 원주상의 너트(592)가 그 중앙에 형성된 좌회선나선의 너트구멍(594)을 회전축(522)과 정합시켜서 끼워진다. 이 너트(592)는 구멍(590) 내에서 회전가능으로 유지된다. 너트(592)의 하면 중앙에는 단면 6각형상의 요소(596)가 형성된다. 회전축(522)의 하단에는 우회전나선의 볼트부(524) 대신에 좌회전나선의 볼트부(588)가 형성된다.

요소(596)내에 단면 6각형상의 볼록형상인 감합체를 갖는 너트런너에 의하여 이볼록형상의 감합체를 요소(596)내에 끼워서 너트(592)를 좌회전시키므로써 클램프아암(530)을 우선회시켜 클램프멤버(550)를 시편(60)의 수직위쪽에 위치시키고 볼트부(588)를 너트(592)의 너트구멍(594)에 끼울 수 있다. 이것에 의하여 회전축(520) 이하 강하여 클램프멤버(550)에 의하여 시편(60)을 체결할 수가 있다. 너트(592)를 우회전시키므로써 회전축(520)이 너트(592)부터 이탈한다. 이 실시예에 있어서는 지지플레이트(42)의 하면으로부터 너트런너를 적용한다.

선회기구(560)에 대해서는 상기 실시예에 한정되는 것은 아니다. 예를들면 규제부재(540)에 회전축(520)의 길이방향으로 연장되는 나선상의 스윙(swing)홈을 형성하는 동시에 돌출편(544)을 스윙홈에 끼우고, 회전축(520)의 상하이동에 따라서 돌축편(534)을 안내핀으로하여 클램프아암(530)을 스윙하도록 해도 된다. 또는 반대로 클램프아암(530)의 배면에 스윙홈을 형성하고 이 스윙홈에 고정축(510)에 장착된 안내핀을 끼워서 스윙하도록 해도 된다.

또 회전축(520)과 고정축(510)과의 사이에 동축의 중공축을 개재하여 상단에는 클램프아암(530)을 고정하고, 중공축의 중간부에 스윙홈을 설치하고, 고정축(510)에 홈과 결합되도록 가이드핀을 설치하여 회전축(520)의 상승, 하강에 따라 클램프아암(530)을 스윙시켜도 된다.

상기와 같이 구성된 클램프(500)는 시편(60)의 클램핑 및 클램핑 해체작동을 신속, 정확, 간편하게 실시할 수 있는 이점이 잇다. 또한 각종치수의 클램프부가 임의의 위치에서 착탈이 가능하므로 시편의 치수, 형상의 변화에 대한 대응성이 우수한 이점이 있다.

또, 상기와 같이 구성된 너트런너(600)에 있어서는 구동부(610)에서 발생한 회전토오크는 탄성판(606)에 의하여 기대(602)측으로는 거의전달이 되지않고, 고정축(510)에 결합되는 구속부재(634)에 걸린다. 따라서 기대(602)측의 강성이 낮아도 너트를 죄고 풀고하는 작업을 확실히 실시할 수 있고 기대(602)를 임의의 너트의 장착위치로 이동시킬 수 있다.

또, 구속부재(634), 아암(636)은 개폐기구에 의하여 개폐가 가능하게 하고, 계합대상의 치수변화에 대응할 수 있도록 해도 좋다.

이 경우, 한쌍의 아암(636)의 내면에 고무등의 탄성체를 적용하면 보다 효과적이다.또, 구속부재(634)를 지지판(632)을 따라 상하이동할 수 있도록 해도 된다. 또, 상기실시예에 있어서는 회전구동부(610) 및 계지부(630)는 반송장치(400)의 악지수단(420)이 기대(602)를 악지하므로써 지지되나, 설치로보트(200)에 의하여 이들을 지지해도 된다.

다시, 너트런너(600)를 제19도의 도시와 같이 구성하므로써 체결되는 나사의 축방향이 여러가지 다른 경우에도 쉽게 그들의 너트를 죄고 풀고할 수 있다. 반송장치(400)의 승강부재(410)의 하단에는 제1도에 도시하는 악지부재(422) 대신에 악지부재(424)가 설치된다.악재부재(424)는 판상을 이루고 승강부재(410)의 하단에 서로 대향되도록 승강부재(410)에 대하여 착탈이 가능하게 장착된다. 악재부재(424)가 서로 대향하는 면에는 여러개의 돌출부(426)이 형성된다.

본 실시예의 너트런너(600)는 수평선회수단(640)과 수직선회수단(650)을 갖는다. 수평선회수단(640)은 직방체모양의 지지체(642)를 갖는다.

지지체(642)는 그 한쌍의 외측면에 여러개의 요소(644)를 가지고, 이요소(644)를 악지부재(424)의 돌출부(426)에 끼우므로써 지지체(642)는 악지부재(424)에 지지된다. 지지체(642) 내에는 수평선회용의 모우터(646)가 설치되며, 이 모우터(646)의 구동축(648)의 하단에 수직선외수단(650)이 설치된다.

상기 수직선외수단(650)은 구동축(648)의 하단에 고정된 지지체(652)를 갖는다. 이 지지체(652)내에는 수직선회용의 모우터(654)가 수용되어 구성된다. 모우터(654)의 구동축은 길이 방향을 수평으로하여 설치된다.

그 구동축의 선단에는 중공원통상의 파이프(656)가 그 길이 방향을 모우터(654)의 구동축에 직교해서 고정된다. 파이프(656)의 모우터(654)의 반대측 단부에는 모우터(658)가 수납된다. 모우터(658)는 그 구동축(660)의 길이 방향을 파이프(656)의 길이 방향에 일치시켜서 파이프(656)내에 설치된다.

이 구동축(660)의 선단에는 제16도의 실시예에서 처럼 스프링(622),승강체(616) 및 감합체(618)와 동일한 구성의 스프링(662) 및 감합체(644)가 배설된다(승강체는 도시생략). 모우터(646),(654) 및 (658)에 전기를 공급하기 위한 전기회선은 접속기(666)에 의하여 승강부재(410)내로 들어가서 전기회선과 접속된다.접속기(666)에서 전기회선을 분단하고 지지체(642)를 악지부재(424)에서 떼어내므로써 너트런너(600)를 반송장치(400)에서 떼어낼 수 있다.

다음에 상기와같이 구성된 장치의 동작에 대하여 설명한다.

수평선회수단(640)의 모우터(646)가 회전구동되면 수직선회수단(650)의 지지체(652)가 연직방향을 회전중심으로하여 회전한다. 그리고 수직선회수간(650)의 모우터(654)가 회전구동되면 파이프(656)는 수평방향을 회전중심으로하여 회전한다. 이로인해 감합체(664)는 제19도에 나타낸 바와같이 체결되는 볼트의 길이방향이 연직방향에 있는 경우에 한정되지 않고 볼트의 길이 방향이 수평방향을 향하고 있는 경우 및 연직방향에서 경사되는 경우에 있어서도 쉽게 그 볼트두부(예를들면 두부(526))에 끼워진다. 그리고 모우터(658)를 회전시키므로써 그 볼트를 죄고 풀고 할 수 있다.

이와같이 구성된 너트런너에 의하면 수평선회수단(640) 및 수직선회수단(650)의 의하여 볼트를 회전구동하는 모우터(658)의 구동축(660)을 쉽게 볼트와 동축으로 설정할 수 있다.이로인해 광범위하고 또 축방향이 여러가지로 상이한 경우의 볼트를 죄고 푸는 작업을 능률적으로,또 정확히 할 수 있다.

따라서 이 너트런너를 사용하므로써 팔레트(40) 및 시편(60)의 설치작업을 팔레트(40)를 기립시켜서 실시하는 것이 가능하다.

다음에 유압클램프(700)에 대하여 제20도 내지 제24도를 참조하여 설명한다.클램프(500)는 너트런너(600)에 의하여 회전축을 회전시키므로서 시편(60)을 기계적으로 팔레트(40)에 클램프한다.그러나 이유압클램프(700)는 유압력에 의하여 시편(60)을 팔레트(40)에 클램프하는 것으로, 클램프(500)대신 설치할 수 있다. 이 유압클램프(500)는 클램프수단(708)과 가압수단(750)을 갖는다.

클램프수단(708)은 승상축(720)과 이승강축(720)을 상하이동이 가능하게 지지하는 지지체(710)를 갖는다. 지지체(710)는 원통상의 축판(712)과 이측판(712)의 상하단에 고정된 상판(714) 및 하판(716)을 갖는다. 원주상의 승강축(720)은 상판(714) 및 하판(716)을 갖는다. 원주상의 승강축(720)은 상판(714) 및 하판(716)을 측판(712)과 동축적으로 끼워지고 있다. 승강축(720)의 상단에는 클램프아암(742)이 고정된다.

승강축(220)의 하단에는 각봉상의 계지지둥(726)이 그 길이 방향을 승강축(720)의 길이 방향에 직교시켜서 고정된다. 승강축(720)의 하판(716)보다 하방의 위치에는 원판상의 계지판(724)이 그 중심을 승강축(720)의 중심과 대략일치하여 고정된다. 지지체(710)의 상판(714)과 클램프아암(742)과의 사이에는 압축스프링(740)이 계장된다. 측판(712)의 내측에서 하판(716)의 위면에는 한쌍의 지지기둥(736)이 승강축(720)을 중심으로하여 서로 대향되는 위치에 그 길이방향을 승강축(720)의 길이 방향에 일치시켜서 볼트로 고정된다.

기기기둥(736)에는 승강축(720)으로 향해서 연장돌출하는 안내핀(738)이 고정된다. 승강축(720)의 주면에는 한쌍의 안내흠(734)이 형성된다. 이 안내홈(734)은 상부분이 승강축(720)의 길이 방향으로 연장되고 하방부분이 나선상으로 약 90° 회전되어 연장되고 있다. 이 안내홈(734)내에 각각 안내핀(738)이 끼워진다. 안내홈(734)내에 끼워지는 안내핀(738)에 규제되어 승강축(720)이 화살표(744) 방향으로 이동(하강)되면, 상기승강축(720)은 클램프아암(742)과 같이 평면에서 우측방향으로 약 90° 선회한후 하강한다. 한편 승강축(720)은 화살표(746)방향으로 이동(상승(하면 승강축(720)은 클램프아암(742)과 같이 일단 상승한후 평면시로 죄측방향으로 약 90° 선회한다. 계지기둥(726)에는 그 하면 및 측면을 에워싸는 하우징(728)이 고정된다. 계지간(726)의 길이방향의 양단부에는 하우징(728)과의 사이에 공간이 있다. 이 공간에 압축스프링(732)이 설치되고,스프링(732)의 상단에 구체(730)가 설치된다. 구체(730)는 스프링(732)에 의하여 위쪽으로 부가압 된다.

가압수단(750)은 실린더부재(756)와 이실린더부재내에 배치되는 피스톤부재(760)를 갖는다. 치구플레이트(44)에는 그 두께방향으로 관통하는 설치호올(725)이 형성된다.이 설치호올(752)은 제26도의 도시와같이 치구플리이트(44)에 바둑판 모양으로 여러개가 배치된다. 각 설치호올(752)은 치구플레이트(44)의 상면측(시편(60)이 설치되는 측)에서 차례로 작은직경, 중간직경, 큰직경의 원주상을 이루고,2개의 단층을 이루고 있다.설치호올(752)의 중간 직경 및 큰직경 부분에 실린더부재(756)가 끼워져서 치구플리이트(44)에 고정된다.실린더부재(756)는 그 위면에 개구하는 원주상의 요소(758)를 갖는다.이요소(758)내에는 우압관로(768)를 통하여 압유(770)가 공급된다. 요소(758)내에는 피스톤부재(760)가 실린더부재(756)데 대하여 액체밀봉형식으로 끼워져 있다. 이 피스톤부재(760)는 그 위쪽의 직경을 갖는 원주상부분과 그 아래쪽의 큰 직경을 갖는 원주상부분을 갖는다. 작은직경의 원주상상부분의 위쪽에는 부싱(764)이 끼워져 있다.유압관로(768)는 실린더부재(756)에 설치된 개구를 통하여 그 내측과 연통되고, 부싱(764)과 피스톤부재(760)의 큰 직경 원주상부분과의 사이에 압유(770)가 공급된다. 피스톤부재(760)의 작은 직경원주상부분은 제21도와 제22도의 도시와 같이 피스톤부재(760)의 중심축을 중심으로하는 부채꼴모양의 한쌍의 계합요소(762)를 갖는다. 이 계합요소(762)는 피스톤부재(760)의 중심축을 중심으로하여 대향하는 한싸의 절결(772)에 의하여 피스톤부재(762)의 위쪽으로 개구한다. 따라서 계지기둥(726)을 절결(772)을 개재하여 계하부(762)내에 끼우고, 제22도의 화살표(774) 방향으로 계지기둥(726)을 회전시키므로써 계지기둥(726)과(계합부(762)를 계합시킬 수 있다. 설피호올(752)의 작은직경 부분은 공간(754)을 형성하고 있다. 이 공간(754)에는 승강축(720)에 고정된 계지판(724)이 위치하고, 계지판(724)은 공간(754)내에서 상하이동을 할 수 있다.

제20도 및 제23도의 도시와 같이 치구플레이트(44)에는 클램프력검출수단(780)이 설치된다. 치구플레이트(44)의 측면근방에 실린더부재(782)가 개구를 아래쪽으로 향해서 매설되어 있다. 이 실린더부재(782)내에 피스톤부재(784)가 상하이동 가능하게 끼워져 있고, 클램프력의 지시부재(786)가 피스톤부재(784)의 하단에 접하여 상하이동 가능하게 지지된다. 지시부재(786)는 치구플레이트(44)의 측면으로부터 측방으로 돌출하는 지시돌기(788)를 가진다.

지시부재(786)의 아래쪽에는 압축스프링(790)이 배치되고, 지시부재(786)를 위쪽으로 가압하고 있다. 지지플레이트(42)의 측면에는 지지부재(794)가 고정된다. 지지부재(794)에는 지시돌기(788)에 대향되는 위치에 리미트스위치(792)가 설치된다. 지시부재(786)는 압유(770)의 압력과 스프링(780)의 가압력이 균형을 이루는 위치에서 정지하고 있다.그리고 압유(770)의 압력이 감소하면 지시부재(786)는 스프링(790)의 부세력에 의하여 위쪽으로 이동되고 지기돌기(788)가 미리트스위치(792)를 작동시킨다.따라서 유압력의저하를 리미트스위치(792)의 작동에 의하여 검지할 수 있다.

유압관로(768)가 각설치호올(752) 및 실린더부재(782)에 유도되고 있고, 각가압수단(750) 및 클램프검출수단(780)에 실직적으로 동일압력의 유압(770)이 공급된다. 제24도의 도시와 같이 유압관(768)는 모두절환밸브(802)에 접속된다. 이 절환밸브(802)는 2포오트 2위치절환 밸브이고, 억지밸브(804)가 내장되어 있으며,또 파일로트 압력으로 공기압을 사용해서 밸브요소를 조작하고 작동유(770)의 흐름방향을 제어하도록하고 있다. 즉 작동공기는 공기원인 압축기(816)에서 제20도에 도시하는 치구플레이트(44)의 측면에 돌출설치되는 공기압용 커플러(812)에 도입되어 관로(810)를 지나서 절환밸브(802)에 안내되도록 구성된다. 또 치구플레이트(44)의 측면에는 유압용 커플러(808)도 설치된다. 그리고, 유압용커플러(808)에 유압원인 유압펌프(814)로부터 공급된 작동유(770)는 유압관로(806)를 지나서 절환밸브(802)로 공급된다. 이리하여 실린더부재(756) 피스톤부재(760) 압축스프링(766) 절환밸브(802), 유압관로(768),(806),유압용커플러(808 ), 공기압용 커플러(812) 및 관로(810)는 가압수단(750)을 구성하고 있다.

다음에 상기와 같이 구성된 유아클램프(700)의 동작에 대하여 설명한다.설치로보트(200)에 의하여 치구플레이트(44)위에 설치될 시편(60)의 형상. 치수등에 의하여 결정되는 1 또는 2이상의 설치호올(752)에 클램프수단(708)이 세트된다. 설치로보트(200)의 그리퍼(210)가 클램프수단(708)의 클램프아암(742)을 악지하고,설치호옴(752)의 위쪽으로 반송된다. 이 경우에 지지체(710)는 계지판(724)에 계지된다. 이어서 설치로보트(200)는 클램프수단(708)을 하강시키고 계지기둥(726)을 공간(754)내에 삽입하고,또 계지기둥(726)을 절결(772)내에 삽입한다. 그후설치로보트(200)는 승강축(720)을 화살표(774) 방향으로(제22도에 도시) 회전시켜서 계지기둥(726)을 계합요소(762)에 결합시키다. 이 결합상태에 있어서, 승강축(720)은 스프링(740),(766)의 가압력에 의하여 계지판(724)과 하판(716)이 접하는 상단위치에 있고, 클램프아암(742)은 그 길이 방향이 치구플레이트(44)에 재치되는 시편(60)의 측면에 평행방향으로 향하고 있다. 다음에,압축펌프(814)에 접속된 급유헤드가 자동적으로 유압용커플러(808)에 감합 장착된다.

동시에 압축펌프(816)에 접속된 급기헤드가 자동적으로 공기압용커플러(812)에 감합 장착된다.

이어서 이 공기압용커플러(812)를 통하여 절환밸브(802)를 통하여 절환밸브(802)에 공기를 공급하고 파이로트압력을 도입한다. 그러면 절환밸브(802)의 밸브위치가 절환되고, 유압관로(806)와 유압, 관로(768)가 연통하여 유압이 피스톤부재(760)에 걸려서 피스톤부재(760)가 화살표(744) 방향으로 하강한다. 이것에 따라 피스톤부재(760)의 계합요소(762)에 계합되는 계지기둥(726)에 의하여 승강축(720)도 화살표(744)방향으로 하강한다. 승강축(720)은 하강에 따라 안내핀(738)에 의하여 안내홈(734)을 따라 안내되고 90도 회동한다. 즉 승강축(720)은 90도만 나선운동을 하여 클램프아암(742)은 시편(60)의 위면에 접촉한다. 이때 계지기둥(726)의 상단부와 피스톤부재(760)는 밀접하고 있으나, 밀접부분에 구체(730)가 개재되고 있으므로 승강축(720)의 회동은 원활히 실시된다. 이리하여 승강축(720)은 90도 회동한 후에도 압유(770)에 의한 유압과 압축스프링(766)의 가압력이 균형을 이를때까지 하강하고, 이것에 따라 시편(60)은 더욱큰 클램프력으로 클램프된다. 이리하여 시편(60)의 클렘핑작동이 완료되면 공기압용커플러(812)가 절환밸브(802)에서 공기의 공급을 정지한다. 그러면 유아관료(768,806)가 차단되어 유압관로(768)측에서는 일정한 유압레벨이 유지된다.이때 역지밸브(804)에 의하여 압유(770)가 유압원(814) 측으로 역류하는 것을 방지한다. 이 경우에 클램프가 부족될 때는 절환밸브(802)를 연동측으로 절환해도 지시돌기(788)가 리미트스위치(792)를 작동시키지 않기때문에 검지할 수 있다.

다음에 급유헤드 및 급기헤드를 치구플레이트(44)에서 이탈시킨다. 또 리미트스위치(792)의 신호를 송신하는 케이블을 예를들면 커플러에서 분리한다.

그후, 시편(60)을 클램프한 팔레트(40)를 자동공작기계에 반송하고, 소정의 기계공작을 실시한다. 이경우에 리미트스위치(792)의 송신케이블을 자동공작기계에 걸치되는 신호처리장치로 인도하는 송신케이블에 커플러로 접속한다. 만약 작동유관로(768)내의 유압이 불충분한 경우 즉 시편(60)의 클램프력이 부족되는 경우는 압축나사(790)의 가압력쪽이 유압보다 커지므로 클램프력이 정상일때의 지시돌기(788)의 정지위치보다 위쪽에서 지시돌기(788)가 정지한다. 그러므로 클램프력의 허용한 계위치에 리미트스위치(792)를 설치해 놓으면 지시돌기(788)가 리미트스위치(792)에 접촉하여 클램프력이 부족하다는 이상 검출신호를 리미트스위치(792)에서 얻을 수 있다. 따라서 치구플레이트(44)의 시편(60)의 클램프력이 가공전 또는 가공중에 어떠한 원인으로 저하해도 클램프검출 수단(780)의 지시돌기(788)의 리미트스위치(792)에의 접촉에 의하여 클램프력의 이상저하를 자동적으로 검출이 가능하므로 작업의 안전성이 현저히 증가한다. 시편(60)의 가공이 완료되면 시편(60) 및 팔레이트(40)를 다시 세팅테이블(100)로 복귀시킨다.그리고 상기 급유헤드 및 급기헤드를 각각 유압용 커플러(808) 및 공기압용커플러(812)에 장착하고, 공기압용커플러(812)에서 절환밸브(802)내에 공기를 공급해서 파일로트압력을 도입한다. 이로인해 유압관로(806,768)가 연통하고 유압관로(768)내의 유압이 감소된다. 그러면 피스톤부재(760)는 압축스프링(766)에 의한 부세력에 의하여 화살표(746)방향으로 상승하여 원위치에 복귀한다. 한편,승강축(720)은 압축스프링(740)의 편심력에 의하여 피스톤부재(760)에 추종해서 상승한다. 다음에 설치 로보트에 의하여 승강축(720) 축을 화살표(744)와 반대방향으로 회동시킨후 화살표(746) 방향으로 상승시키고, 클램프수단(708)을 치구플레이트(240)로 복귀시킨다. 또,도시한 예에 있어서는 치구플레이트(44)위에 시편(60)과 클램프수단(780)을 각각 1개씩 설치하는 경우를 예시하고 있으나,이것에 한정되는 일없이 어러개의 시편(60)을 각각 별도로 대응시킨 클램프수단(708)에 의하여 클램프하도록 해도 된다.

또, 상기 실시예에 있어서는 유압의 조정은 유압용커플러(808)를 개재하여 유압펌프(814)에서 압유(770)를 직접유압관료(806)에 공급하므로써 실시하고 있으나 본 발명이 이 방식에 한정되는 것은 아니다. 예를들면 제25도의 도시와 같이 치구플레이트(44)의 측면에 유압관료(806)에 접속된 압력수용실린더부(820)를 매설하고, 이 길린더부(820)에 수압피스톤부(818)를 미끄럼접촉이 가능하고 액체밀봉형식으로 끼운다. 그리고 수압피스톤부(818)에 수압축(822)을 동축으로 연결하고, 이 수압축(822)의 선단부를 치구플레이트(44)의 측면에서 돌출시킨다. 이 수압축(822)은 시편의 클램프시에 있어서 유압모우터(814)에 접합된 실린더부(828)에 미끄럼접촉 가능하게 또한 액체밀봉형식으로 끼원진 피스톤부(826)에 동축으로 연결된 압압축(824)에 동축적으로 대향배치된다. 한편, 치구플레이트(44)의 측면에는 잭(832)이 매설되고, 이잭(832)애 외보의 플러그(830)가 삽입되고, 이플러그(830)을 통하여 절환밸브(834)의 전자기코일(836)에 전기가 공급된다.그러면 유압관로(768,806)가 연통된다. 다음에 유압모우터(814)를 가동하여 압압축(824)에 의하여 수압축(22)을 가입시키면 유압관료(768)에 소정의 유압이 전달되면서 시편(60)을 클램프할 수 있다. 이 상태에서 플러그(830)로부터의 급전을 정지하면 절환밸브(834)가 역지밸브(804)로 절환되어 유압은 유지되고, 시편의 클램프를 계속할 수 있다. 시편의 클램프를 해제할 경우는 플러그(830)로부터 절환밸브(834)의 전자코일(836)에 급전하여 절환밸브(834)를 연통측으로 절환하면 된다. 제25도의 도시와 같은 가압수단(750)을 사용했을 경우, 압유의 누설이 거의 없으므로 클램프력을 확실히 장기간 유지시킬 수 있는 이점이 있다. 이 경우,유로의 절환은 전자조작밸브에 의해서 실시하고 있으나, 제24도의 도시와 같이 공기압에 의해서 해도 좋다.

반대로 제24도에서처럼 절환밸브(802)의 조작을 전자조작에 의해서 해도 된다. 또 상기 실시예에 있어서 클램프력의 검출은 지시돌기(788)의 리미트스위치(792)에의 접촉으로 실시하고 있으나 지시돌기(788)의 선단에 자성체를 장착하고, 지시돌기(788)의 위치를 자기센서에 의해서 비접촉적으로 검출하도록 해도된다. 광전스위치를 이용하여 지시돌기(788)의 위치를 비접촉적으로 검출해도 된다. 또, 클램프의 검출은 자동공작기계의 NC 테이블 위에서만 실시해도 되고, 세팅테이블 위에서 해도 된다. 이 경우에 위치 검출기를 각각 무부하위치에 대응하는 상한위치와 부하위치에 대응하는 하한위치에 설치해두면 부하완료 및 무부하완료를 자동적으로 검지할 수 있다. 절환밸브(802),(834)대신에 유압 또는 공기압에 의하여 흐름을 저지하거나 해방할 수 있는 방향제어밸브의 환종류인 이른바 파일러트조작역직밸브를 사용해도 된다.

이 유압클램프(700)는 시편(60)의 형상. 치수에 따른 임의의 수의 클램프수단(708)을 치구플레이트(44)에 착탈가능하게 장착하도록 하고, 또 클램프수단(708)에의 클램프력의 부여를, 치구플레이트(44)에 설치되고, 외부의 유압원(814)으로부터는 절리하고 자유로운 가압수단(750)에 의하여 실시하도록한 것이다. 따라서 클램프력을 유지한 상태로 치구플레이트(44) 및 시편(60)을 반송.가공.수납할 수 있게 되고, 특히 상기 FMS에 있어서의 준비, 로우딩 스테이션 격납창고에 있어서의 자동화가 쉬워진다. 또,클램프력검출기구를 설치하고 있으므로 가공전 또는 가공중에 클램프의 저하가 발생했을 경우, 가공을 중단, 조사, 재클램프 할 수가 있게되고, 공작기계의 가동률(사고에 의한 다운타임의 감소), 안전성이 향상하는 동시에 공구들의 운전비 절감에도 기여한다.

다음에 유압클램프(700)의 다른 실시예에 대하여 제27~제30도에 따라 설명한다. 제27도는 이 실시예의 유압클램프(700)의 전체를 도시하는 종단면도, 제28도는 그 피스톤로드(854)가 90°회전한 경우의 일부종 단면도, 제29, 제30도는 각각 제27도의 29-29선 및 30-30선에 따르는 횡단면도이다. 제20-제26도에 도시하는 실시예와 같이 이 실시예에 있어서도 치구플레이트(44)에 여러개의 설치리세스(840)가 바둑판모양으로 배치된다(제26도의 설치호올(752)참조). 설치리세스(840)는 치구플레이트(44)의 위면에 개구하는 큰 직경원주상의 구멍부분(842)과 구멍부분(842)의 아래쪽에 계속되는 작은 직경의 너트구멍 부분(844)을 가진다. 구멍부분(842)과 너트구멍부분(844)과의 사이에는 단부(846)가 형성된다.스윙실린더(850)가 너트구멍부분(844)에 끼워진다.이 스윙실린더(850)에는 유압관로(768)를 통하여 압유가 공급된다(제26도 참조). 스윙실린더(850)는 그 상단에 플랜지부(852)를 가지고 이 플랜지부(852)가 설치수단(840)의 단부(846)에 접촉될때까지 스윙실린더(850)가 너트구멍부분(844)에 끼워진다.

스윙실린더(850)는 그 내부에 유실(도시생략)과 이유실내에 배치된 피스톤(도시생략)을 갖는다. 유실내에 압유가 공급되면 피스톤은 화살표(884)방향으로 이동한다. 유실내의 유압이 해방되면 예를들어 스윙실린더(850)의 바닥과 피스톤과의 사이에 계장된 압축스프링(도시생략)에 의하여 피스톤은 화살표(886)방향으로 이동하여 원위치로 복귀한다. 이 피스톤에는 그것과 동축적으로 피스톤로드(854)가 고정되고 피스톤로드(854)가 스윙실린더(850)에서 위쪽으로 돌출된다. 스윙실린더(850)는 그 내부에 스윙기구가 있고, 이 스위기구에 의하여 피스톤이 그 상단위치에서 화살표(890) 방향으로 하강하는데에 따라 그 하강과 같이 피스톤 및 피스톤로드(854)가 90°회전하고, 이어서 하강만을 한다. 또 피스톤이 그 하단위치로부터 화살표(886) 방향으로 상승함에 따라서 피스톤 및 피스톤로드(854)는 일단상승하고, 이어서 상승과 같이 하강의 경우와 반대방향으로 90°회전해서 원래의 위치에 복귀한다.

피스톤로드(854)의 상단에는 연결부재(856)가 볼트(864)에 의하여 고정된다.연결부재(856)는 상방부분(858), 중간부분(860) 및 하방부분(862)을 갖는다. 하방부분(862)은 구멍부분(842)의 직경보다 작은 직경의 원주형상을 하고, 피스톤로드(862)에 동축적으로 볼트(864)에 의하여 고정된다. 상방부분(858)은 하방부분(862)과 동일직경의 원주를 그 반경 방향으로 격리하는 양측 방부분을 절결하고, 제28도의 도시와 같이 중간의 판상부분을 남긴 모양의 형상을 하고 있다. 즉, 상방부분(858)의 2쌍의 측면은 한쌍의 측면이 평면상을 이루고, 다른 한쌍의 측면이 하방부분(862)의 측면과 동일한 곡류로 만곡된다. 중간부분(860)은 구형의 단면을 가지고, 그 한쌍의 측면은 제28도의 도시와 같이 상방부분(858)의 평명과 동일한 수준으로 된다.

중간부분(860)의 대략 하반부에 한쌍의 계합체(876)가 설치되고 연결부재(856)에 고정된다. 계합체(876)는 제29도, 제30도의 도시와 같이 그 1쌍의 측면이 상방부분(858)의 평면측면과 동일한 수준의 면으로 구성되고, 다른 1쌍의 측면은 그 한쪽이 중간부분(860)의 측면과 접하고 다른쪽이 하방부분(862)의 주면과 동일한 곡률로 만곡된다. 계합체(876)는 연결부재(856)의 길이 방향으로 연장되는 구멍(878)을 갖는다. 이 구멍(878)내에 압축스프링(882)이 수용되고, 이 압축스프링(882)의 상단에 계합구(880)가 재치되고, 계합구(880)는 압축스프링(882)에 의하여 위쪽으로 편심된다.

연결부재(856)와 구멍부분(842)의 주면과의 사이에 슬라이드체(866)가 설치된다. 이 슬라이드체(866)는 내주경이 하방부분(862)의 직경과 대략 동일하고 외주경이 구멍부분(842)의 직경과 대략 동일한 실질적인 원통상을 하고 있다. 슬라이드체(866)는 그 상단에 제30도의 도시와 같이 이 하방부분(862)의 상면의 계합체(876)가 접하고 있지않는 부분을 덮는 한쌍의 계지부(868)를 갖는다. 계지부(868)의 대향 측면은 중간부분(860)의 측면과 접촉되고, 그 대향측면의 중간에 반구상의 요소(870)가 형성된다. 상방부분(858)의 상단에서 1쌍의 평면측면에는 각각 계합구(872)가 형성된다.

이 계합구는 상방부분(858)내에 후퇴하여 들어갈 수 있고, 통상은 스프링 통에 의하여 그 평면측으로부터 대략 절반이 돌출되도록 편심된다. 슬라이드체(866)의 하면과 단부(846)와의 사이에는 압축스프링(874)이 계장되고 슬라이드체(866)를 위쪽으로 편심한다. 슬라이드체(866)는 스프링(874)에 의하여 편심되며 구멍부분(842)의 주면, 하방부분(862)의 주면 및 상방부분(858)의 2쌍의 측면에 접촉하면서 위쪽으로 이동하여 요소(870)내에 계합구(872)가 끼워졌을때에 정지한다. 이 경우에 슬라이드체(866)의 위면은 치구플레이트(44)의 위면 및 상방부분(858)의 위면과 동일수준의 면으로 구성된다.이로인해 설치리세스(840)내에 먼지 등의 이물이 침입하는 것이 방지된다. 한편 슬라이드체(866)는 스프링(874)의 편심력에 반발하여 아래쪽으로(화살표(884)방향)으로 밀어넣어졌을 때는 계지부(862)가 하방부분(862)의 상면에 접촉되어서 정지된다.

이 실시예의 유압클램프(700)는 클램프수단(890)을 갖는다. 클램프수단(890)은 승강축(892)과 이 승강체(892)의 상단에 고정된 클램프아암(제20도, 제21도의 클램프아암(742)참조)을 갖는다. 승강체(892)은 설치리세스(840)의 구멍부분(842)과 실질적으로 동일한 외경을 갖는 원주상을 하고 있다.

승강축(892)의 하부에 형성된 계합부(894)는 연결부재(856)의 하방부분(862)의 주면의 직경과 대략 동일하고 실직적으로 원주의 형상인 공간(896)을 갖는다. 이 계합부(894)의 내측의 공간(896)에 연결부재(856)를 삽입하므로써 계합부(896)를 구멍부분(842)에 삽입할 수 있다.

계합부(894)를 구멍부분(842)에 삽입하면 슬라이드체(866)가 스프링(874)의 편심력에 반발하여 화살표(884) 방향으로 밀어넣어져서 슬라이드체(866)의 계지부(868)가 하방부분의 상면에 당접한다. 이 위치에서 상방부분(858)과 계합체(876)의 사이의 공간에 돌출되도록 계합부(894)의 내주면에 계합돌기(898)가 형성된다(제27도, 제29도). 계합돌기(898)의 하면에는 계합구(890)가 계합하는 반구상의 요소(900)가 형성된다. 따라서 계합돌기(898)의 대향방향과 계합체(876)의 대향방향을 직교시킨 상태로 계합부(894)를 하강시켜서 이것을 구멍부분(842)에 삽입하여 슬라이드체(866)의 계지부(868)가 하방부분(862)의 상면에 접촉했을 때에 계합부(894)를 90°회전시키면 계합구(880)가 요소(900)에 끼워져서 승강체(892)과 연결부재(856)가 일체적으로 연결된다.

다음에 상기와 같이 구성된 유압클램프(700)의 동작에 대하여 설명한다.클램프수단(890)은 치구테이블(240)에 재치된다. 설치로보트(200)가 클램프수단(890)을 파지하여 치구테이블(240)로부터 세팅테이블위의 치구플레이트(44)의 위쪽으로 반송되어 온다. 설치로보트(200)는 시편(60)의 형상에 따라 결정되는 소정위치에 설치레이트(840)에 클램프수단(890)을 설치한다. 즉 설치로보트(200)는 계의 대향방향을 계합체(876)의 대향방향과 직교시킨 상태로 승강체(892)를 하강시키고, 그 계합부(894)를 구멍부분(842)에 삽입한다. 슬라이드체(866)는 계합구(872)가 요소(870)에 끼워지는 상단위치에 있으나 계합부(894)의 하강으로 밀어내려져서 그 계지부(868)가 하방부분(862)의 상면과 접촉하는 하단위치까지 이동한다.

다음에 설치로보트(200)는 승강체(892)를 90°회전시켜서 계합돌기(898)를 계합체(876)와 상방부분(858)과의 사이에 삽입하고 계합부(880)를 요소(900)에 끼운다. 이로인해 클램프수단(890)의 승강축(892)과 연결부재(856)가 일체적으로 연결된다. 이 상태로 클램프수단(890)의 클램프아암(도시생략)이 치구플레이트(44) 위에 재치될 시편의 측부 가장자리와 평행을 이루도록 연결부재(856)의 방향들이 설정된다. 이어서 반송장치(400)에 의하여 치구플레이트(44)위에 시편(60)이 위치된다.그리고, 제20~제25도에 도시하는 실시예와 동일하게하여 유압펌프(814)에 접속된 급유헤드가 자동적으로 유압용 커플러(808)에 장착된다. 그리고 스윙실린더(850)에 압유가 공급된다. 그러면 피스톤로드(854)는 90°회전하여 화살표(884)방향으로 하강하며,클램프수단(890)의 클램프아암이 90°회전하여 그 선단이 시편의 수직위쪽에 위치한다. 피스톤로드(854)는 다시 하강하여 클램프아암을 하강시키고, 결과적으로 클램프아암과 치구플레이트(44)의 사이에서 시편(60)을 클램프한다. 다음에 급유헤드를 유압용커플러(808)에서 떼어내어 시편(60) 및 팔레트(40)를 자동공작 기계에 반송한다.

기계가공을 받아 세정기(300)에 의하여 세정된 시편(60) 및 팔레트(40)는 재차 세팅테이블(100)위에 재치된다. 급유헤드가 유압용커플러(808)에 장착되고, 스윙실린더(850)로 부터 압유를 배출한다.

그러면 피스톤로드(854) 및 승강축(892)은 일단화살표(886)방향으로 상승하고, 다음에 하강시와 역방향으로 90° 회전한다. 이로인해 시편(60)의 클램프는 해제되고 시편(60)은 반송장치(400)에 의하여 반송된다. 설치로보트(200)가 클램프수단(890)을 파지하여 승강축(892)을 90°회전시키고, 계합구(880)와 요소(900)와의 계합을 해방하고 계합돌기(898)를 상방부분(858)과 계합체(876)와의 사이의 영역에서 이탈시킨다. 이어서 설치로보트(200)는 승강축(892)를 위쪽으로 잡아뽑아서 치구테이블(240) 위에 반송한다.슬라이드체(866)는 스프링(874)의 편심력으로 위쪽으로 이동해서 계합구(872)와 요소(870)가 계합하는 위치에서 정지한다. 승강축(892) 삽입에 있어서 회동전의 하강단의 위치결정을, 연결부재(856)의 상단면과 승강축(892)의 공간(896)의 상면과의 접촉에 의하여 실시해도 된다. 또, 스윙실린더(850)의 배열은 바둑판모양이 아니고, 예를들면 동심원상으로 배치해도 된다.

또, 승강축(892), 연결부재(856)와의 결합은 상기 실시예 이외의 연결부재에 오목형의 삽입구멍을 형성하고, 승강축에 볼록형 삽입부를 형성하여 상기 실시예와 같은 결합으로 실시해도 된다. 또, 승강축(892)의 결합(894)을 원주상으로하여 연결부재(856)에 콜레트척을 형성하여, 이 콜레트척에 승강축(892)을 삽입하는 방식도 된다. 유압관로(768)에 어큐뮬레이터를 설치하므로써 유압의 유지가 확실해진다. 또, 스윙실린더(850)의 실린더부로서 왕복 어느 방향에도 유체압에 의하여 운동이 가능한 복동실린더를 채용해도된다. 기계적으로 시편을 치구플레이트(44)에 체결하는 클램프(500)의 경우도, 또 유압력에 의해서 시편을 치구플레이트(44)에 체결하는 유압클램프(700)의 경우도 상기 실시예는 모두클램프와 치구플레이트와는 별체이고,클램프를 시편의 형상에 의해서 결정되는 적절한 위치에 설치한다. 따라서 치구플레이트는 어떠한 형상의 시편에도 사용이 가능하고, 사용범위가 넓다. 그러나 시편의 형상에 따라 결정되는 전용의 치구플레이트를 사용할 경우는 미리 클램프를 치구플레이트에 장치해 놓을 수 있다. 이로인해 설치로보트에 의하여 클램프를 치구플레이트에 설치하는 작업을 생략할 수 있다. 다음에 세정기(300)에 대하여 도면 제31도~제33도를 참조하여 설명한다. 세정기(300)는 시편(60) 및 팔레트(40)를 지지하는 지지수단(310)과 세정액을 분사하는 분사수단(340)과 진동부가 수단(360)을 갖는다. 세정기(300)의 하우징(302)내에 설치된 기재(306)위에 지지수단(310)의 한쌍의 지주(312)가 설치된다. 각 지주(312)의 상단부에 회전축(314)이 회전가능하게 지지된다. 각회전축(314)의 대향측단부에 L자형의 지지부재(316)가 그 굴곡부에서 고정된다. 이 지지부재(316)의 하단에 지지판(318)이 고정된다. 지지판(318)은 지지부재(316)를 통하여 회전축(314)을 중심으로하여 회전할 수 있다. 기계가공후의 시편(60)은 치구플레이트(44) 및 지지플레이트(42)와 같이 일잔 재치대(18) 위에 재치되고,이송테이블(304)를 통하여 지지판(318)위에 이송된다. 지지판(318)상의 지지부재(316)의 근방에는 클램프설비(320)가 상호 대향되도록 설치된다. 클램프설비(320)는 동작신호를 받으면 그 작동부(322)가 지지플레이트(42)를 향해서 진출되고, 작동부(322)에 의하여 지지플레이트(42)가 지지된다. 이로인해 시편(60) 및 팔레트(40)가 지지판(318)에 고정된다. 한쪽의 지주(312)의 근방에는 모우터(324)가 설치된다. 이 모우터(324)의 구동축(326)은 그 길이 방향을 회전축(314)의 길이 방향과 일치시키고 지주(312)를 삽통하고 있고, 그 선단부가 축지판(328)에 회전가능하게 지지된다. 회전축(314)과 구동축(326)의 사이에는 체인(330)이 가설된다. 모우터(324)가 회전하면 그 회동력은 체인(330)을 통하여 회전축(314)에 전달되고, 지지판(318)이 외전축(314)을 중심으로하여 회전한다. 진동부가 수단(360)은 제32도와 제32도의 도시와 같이 진동부가 원판(362)과 이원판(362)에 설치된 여러개의 돌기(364)와 이돌기(364)를 타격하여 진동시키는 진동부가 로드(366)를 갖는다. 진동부사 원판(362)은 체인(330)이 가설되어 있지않는 다른쪽의 회전축(314)에 이 회전축(314)이 진동부사 원판(362)의 면에 직교되도록 고정되고 있다. 원판(362)의 중심을 중심으로하는 원주상에 여러개(도시에는 8개)의 원주상의 돌기(364)가 원판(362)에 설치된다. 지주(312)에는 보조체(368)가 장착되고, 이 보조체(368)에 진동부가 로드(366)가 회전가능으로 장치된다. 지주(312)의 근방의 기판(306)위에 보조지주(370)가 설치된다. 이 보조지주(370)와 로드(366)와의 사이에 인장스프링(372)이 장치되고, 로드(366)는 스프링(372)에 의하여 보조지주(370)를 향해서 편심된다. 로드(366)의 상단은 돌기(364)에 끼워진다. 모우터(324)의 회전으로 지지판(318)이 회전하는 동시에 원판(362)도 화살표(372)방향으로 회전한다.

그러면 로드(366)는 돌기(364)와 같이 일단 화살표(372) 방향으로 동작하여 돌기(364)에 의한 결합이 해체되면 스프링(372)의 편심력으로 보조지주(370)를 향해서 복귀하여 다음 순서의 돌기(364)를 타격한다. 이와같이 (362)의 회전으로 로드(366)는 차례로 돌기(364)를 타격하고, 이 타격에 의한 진동이 지지판(318)을 통하여 시편(60) 및 팔레트(40)에 전달된다.

분사수단(340)은 여러개의 스프링노즐(342)이 있다. 노즐(342)은 반원주상으로 구부러진 중공의 지지체(344)에 지지체(344)의 만곡중심을 향해서 장치된다. 지지체(344)는 지지체(346)에 의하여 회전축(314)을 향해서 화살표(348) 방향으로 진출 후퇴 이동하는 것이 가능하게 하우징(302)에 지지된다. 하우징(302)의 외측에는 물 등의 세정액을 저장한 탱크(350)가 설치된다. 탱크(350)내의 세정액은 펌프(352)에 의하여 파이프(354)를 통하여 지지체(344)에 공급되고, 지지체(344)의 내부를 유통하여 각 노즐(342)에 공급된다. 그리고 세정액은 각 노즐(342)로부터 지지판(318)에 고정된 시편(60) 및 팔레트(40)를 향해서 분사된다. 하우징(302)내의 세정액은 탱크(350)내에 복귀된다.

다음에 상기와 같이 구성된 세정기(300)의 동작에 대하여 설명한다. 기계가공된 시편(60)은 무인반송차(30)(제 1도 참조)에 의하여 셔를테이블(20)에 반송되어 상기와 같이 재치대(18)상에 설치된다. 이 시편(60) 및 팔레트(40)는 이송테이불(20)에 의하여 세정기(300)의 하우징(302)내에 장치되고, 지지판(318)위에 설치된다. 다음에 지지플레이트(42)가 클램프설비(320)에 의하여 지지되고 시편(60) 및 팔레트(40)가 지지판(318)에 고정된다.

이어서 펌프(324)가 기동되고,세정액이 스프링노즐(342)에서 시편(60) 및 팔레트(40)를 향해서 분사된다. 자동공작기계에 의한 기계가공으로 시편(60) 및 팔레트(40)에 부착한 절삭칩 및 절삭유 등의 부착물이 노즐(342)에서 분사된 세정액에 의하여 제거된다. 세정액은 하우징(302)의 바닥에서 탱크(350)로 복귀되고 다시 사용된다. 펌프(352)의 기동과 동시에 모우터(324)가 통전되어 지지판(318)이 회전한다. 이로인해 시편(60) 및 팔레트(40)는 회전축(314)을 중심으로 하여 회전을 반복한다. 모우터(324)의 회전으로 원판(326)도 화살표(372)방향으로 회전하고 로드(366)가 돌기(364)를 차례로 타격한다. 이 시편(60) 및 팔레트(40)의 회전으로 세정액이 시편(60) 및 팔레트(40)의 구석구석까지 균등하게 뿌려진다. 또 진동부가 수단(360)이 시편(60) 및 팔레트(40)에 간헐적으로 진동을 가한다. 이로인해 미소한 절삭칩이나 치구플레이트(44)와 시편(60)의 접촉위치에 부착된 절삽칩 및 시편(60)이나 치구플레이트(44)에 형성된 각종의 요소에 부착된 절살칩도 완전히 세정된다. 세정되는 시편(60) 및 팔레트(40)의 형상 및 치수에 따라 노즐(342)의 지지체(344)를 화살표(348) 방향으로 진출시키고 후퇴시켜서 그 위치를 조절하므로써 더욱 효과적으로 시편(60) 및 팔레트(40)를 세정할 수 있다. 세정액으로서 물이아닌 중성세제계, 유기용제 계의 세정액을 사용하면 절삭칩 이외의 시편 등에 부착된 절삭유 등도 효과적으로 제거할 수 있다. 체인(330)대신에 기어열을 사용하여 모우터(324)의 회전력을 회전축(314)에 전달할 수 있다.

이상과 같이 이 세정기(300)에 의하면 시편 및 팔레트에 충격진동을 간헐적으로 부여하고, 이들을 회전시키면서 이들에 세정액을 분사시켜서 절삭칩 및 절삭유 등을 제거한다. 따라서 시편 및 팔레트의 구석구석까지 균등하게 완전하고 또한 신속히, 또 사람의 손이 필요없이 자동적으로 세정할 수가 있다.

다음에, 제34도 및 제35도에 대하여 반송장치(400)의 악지수단(420)의 변형예에 대하여 설명한다. 제34도에는 그 전체도, 제35도에는 그 일부확대 단면도가 도시된다. 승강부재(410)의 하단에 지지판(422)이 승강부재(410)의 길이방향을 지지판(422)의 면에 대략 직교시켜서 고정된다. 지지판(422)의 하면에는 한쌍의 아암(424)이, 예를들면 유압실린더에 의하여 그 대향방향으로 이동이 가능하도록 지지된다.아암(424)은 대향방향내측의 체결부재(428)와 대향방향 외측의 압압부재(426)를 가지고, 양자는 일체적으로 고정된다. 압압부재(426)는 아암(424)의 대향방향으로 연장되고, 체결부재(428) 측단면에서 개구하는 원주상의 실린더(430)가 있다. 이 실린더(430)는 승강부재(410)의 길이방향으로 여러개(도시에서는 3개)배치되고 이들의 실린더(430)는 모두 유압관로(432)를 통하여 제 1의 유압원, 예를들면 제 1의 유압모우터(도시생략)에 연결된다. 이제 1의 유압모우터가 기동되면 유압관로(432)를 통하여 실린더(430)내에 압유가 공급된다. 각 실린더(430)내에는 피스톤(434)이 그 길이 방향으로 미끄럼접촉이 가능하게 설치된다.

이 피스톤(434)에는 압압로드(436)가 고정된다. 압압로드(436) 는 실린더(430)의 길이방향으로 연장되고 체결부재(428)에 형성된 삽입구멍(440)을 관통해서 체결부재(428)의 면으로부터 아암(424)의 대방향으로 돌출된다. 실린더(430)의 피스톤(434)에서 체결부재(428) 측의 부분은 모두 간극(438)을 통하여 외부에 연결되고, 실린더(430)에 압유가 공급되어서 피스톤(434)이 아암(424)의 대방향으로 진출 이동했을때 실린더(439)의 체결부재(428)측의 부분에 존재하는 공기가 도망갈 수 있도록 구성된다. 체결부재(428)에는 압압로드(436) 가 관통하는 삽입구멍(440)의 적당한 부분에 원통상의 공간(442)이 형성된다. 이 공간(442)내에는 두께가 엷은 금속제의 슬라이브(444)가 배치되고 압압로드(436) 에 끼워져 있다. 압압로드(436)는 이 슬리이브(444)에 접촉하면서 진출 후퇴 이동한다. 이 공간(442)은 모두 유압관로(446)를 통하여 제2의 유압원, 예를들면 제2의 유압모우터(도시생략)에 연결된다. 유압관로(446)를 개재하여 제2의 유압모우터 의하여 압유가 공간(442)에 공급되면 슬라이브(444)가 압압로드(436) 에 압압되어 압압로드(436) 가 체결부재(428)에 강력히 고정된다.

다음에 상기와 같이 구성된 악지수단(420)의 동작에 대하여 설명한다. 제1 및 제 2의 유압모우터기 유압관로(432) 및 (446)의 어느것에도 압유를 공급하지 않고, 압압로드(436) 는 모두 아암(424)내에 퇴거하고 있는 상태로 반송장치(400)가 주행 및 횡행이동하여 승강부재(410)가 반송될 시편(60)의 위쪽에 위치한다. 이어서, 승강부재(410)가 하강하여 한쌍의 아암(424)을 시편(60)의 양측에 위치시킨다. 제 1의 유압모우터를 작동시켜서 유압관로(432)를 계재하여 실린더(430)의 압유를 공급한다.그러면 압압로드(436) 는 아암(424)의 대향방향으로 진출이동하여 시편(60)의 측면에 접촉된다. 이 경우에 시편(60)이 복잡한 형상을 하고 있어도, 압압로드(436) 는 시편(60)의 측면에 확실히 접촉하여 각 실린더(430)는 모두 연통되어 있으므로 각 압압로드(436) 는 동일의 유압력으로 시편(60)을 가압한다. 압압로드(436) 의 이동구역에 시편(60)이 없을때는 피스톤(434)는 체결부재(428)에 접촉해서 압압로드(436) 가 정지한다.

이어서, 제2의 유압모우터 를 작동해서 유압관로(446)를 통하여 공간(442)에 압유를 공급한다. 그러면 슬라이브(444)가 압압로드(436) 를 향하여 가압되고, 슬라이브(444)가 압압로드(436) 을 죄게된다. 이것은 압압로드(436) 가 체결부재(428)에 고정되고 시편(60)이 압압로드(436) 에 의하여 지지된다. 이 상태로 승강부재(410)가 상승되고 반송장치(400)가 시편(60)을 소정위치로 반송한다.

시편(60)을 소정위치에 설치한 후 제 1 및 제 2의 유압모우터에 의한 피스톤(424) 및 슬라이브(444)의 가압을 정지하고 유압실린더 등의 작동에 의하여 아암(424)의 간극을 넓힌다. 그러면 압압로드(436) 가 시편(60)에서 떨어져서 시편(60)이 해제된다. 이어서 승강부재(410)가 상승하여 아암(424)의 간격을 좁힌다. 이로인해 대향되는 압압로드(436) 끼리 접촉하여 압압로드(436) 가 아암(424)내에 퇴거한다.

또, 상기 실시예에 한정되지 않고, 예를들면 한쌍의 아암(424)를 각각 좌우, 전후로 대향되도록 두쌍으로 형성해도 좋다. 또, 압압로드의 수는 악지되는 시편 등의 치수, 형상, 중량에 따라 임의로 설정해도된다. 또, 아암(424)은 상기 실시예에 있어서는 평행이동에 의하여 개폐되도록 구성하고 있으나, 예를들면 링크기구 등에 의하여 회동시켜서 개폐하도록 해도 된다. 또, 압압로드(436) 를 가악해서 전진이동시키고, 압유를 흡인하여 후퇴 이동시켜도 된다. 또, 한개의 유압원을 사용하여 유압관로(432)와 유압관로(446)에 이 유압원을 절환접속함으로써 압압로드(436) 의 이동을 실시하도록 해도 된다. 또, 슬라이브(444)의 내측원통면에 여러개의 슬리트를 축방향으로 설치함으로써 슬리트가 없는 경우보다 슬라이브(444)에 의한 체결적을 강하게 할 수가 있다.

이상과 같이,본 실시예의 악지수단은 악지될 시편 등의 형상에 따라 지지가 가능하므로 시편 등이 복잡한 형상을 갖는 경우에도 이것을 확실히 악지할 수 있는 동시에 시편 등의 치수,형상이 변할때마다 전용의 악지 수단을 준비할 필요가 없다. 따라서, 전용 악지수단의 수납장소가 필요없고 또 교환시간이 필요없으므로 가동율이 향상되는 동시에 설비비용을 대폭적으로 삭감할 수 있다.

Claims (29)

1. 시편을 유동적으로 제작하는 유동제작 시스템을 갖는 자동공작 기계에 시편을 설치하기 위한 자동설치 시스템에 있어서, 상기 자동설치 시스템은, 시편이 장착되는 팔레트와, 상기 시편이 장착된 팔레트가 설치되는 세팅 테이블과, 상기 팔레트와 시편을 상기 세팅테이블상에서 악지하고 반송하는 악지수단을 구비하는 반송수단과, 상기 팔레트 상에 설치되어 시편을 조여서 시편을 팔레트에 고정하는 클램프와, 상기 클램프에 의하여 일체적으로 고정괸 시편 및 팔레트를 세정하는 세정기와, 상기 클램프에 의해 일체적으로 고정괸 시편 및 팔레트를 자동공작 기계로 보내고, 작업이 완료된 후 상기 시편 및 팔레트를 상기 세정기로 급송하는 급송수단으로 구성되고, 상기 클램프에는 고정축과, 상기 고정축에 동축이며 그 축방향으로 이동이 가능하고, 또 회전가능으로 지지되며 그 일단부에 볼트부분이 형성된 회전축과, 기단부와 선단부가 있고, 상기 기단부에서 회전축에 회전이 가능하도록 지지되는 클램프아암과, 고정축과 클램프 아암의 사이에 배치되고, 클램프 아암의 회전각을 일정범위로 규제하는 규제부재와, 클램프 아암과 회전축과의 사이에 배치되고 상기 규제부재에 의하여 규제된 회전각 범위에서 클램프 아암과 회전 연결하여 상기 클램프아암을 회전축과 같이 회전시키고, 클램프아암이 규제부재에 의하여 회전이 저지되고 있을때는 클램프아암을 회전축과의 상대적인 회전을 허용하는 선회 기구와, 팔레트에 설치되고 고정축을 회전하지 않도록 지지하는 고정축 지지수단과,상기 팔레트에 설치되고 회전축의 볼트부분이 결합되는 팔레트의 너트 부분을 설치하여 고정축을 고정축 지지수단에 지지시키고, 회전축을 회전하므로써 상기한 선회기구에 의하여 클램프 아암이 규제부재에 의하여 규제된 회전각 범위만 회전하고, 회전축의 볼트 부분을 팔레트의 너트부분에 결합하므로써 클램프 아암이 회전축과 같이 팔레트를 향해서 이동토록한 것을 특징으로하는 자동설치 시스템.
2. 제 1항에 있어서, 상기 선회기구는 클램프아암에 형성된 여러개의 오목부와 각 오목부에 배치되고 이 오목부내에 후퇴가 가능한 계합구와, 상기 오목부내에 수납되고 계합구를 회전축으로 향해서 편심시키는 압축스프링과, 회전축에 형성된 계합구가 들어가는 계합오목부로 구성된 것을 특징으로 하는 자동설치 시스템.
3. 제 1항에 있어서, 규제부재는 고정축에 고정된 1쌍의 당접편과, 클램프아암에 고정괸 돌출편을 갖고, 이 돌출편이 당접편에 접촉되므로써 클램프 아암의 회전이 일정한 범위에서 규제되도록 구성된 것을 특징으로 하는 자동설치 시스템.
4. 제 1항에 있어서, 상기 클램프 아암은 그 선단부에 회전축을 따라서 이동이 가능하도록 결합된 클램프 부재를 갖고, 이 클램프 부재가 팔레트위에 설치되는 시편과 접촉하고, 상기 클램프부재와 팔레트와의 사이에서 시편을 지지하게된 것을 특징으로 하는 자동설치 시스템.
5. 제 4항에 있어서, 상기 회전축은,실질적으로 원주상이며 일단부에 상기 볼트부분이 형성된 축부분과, 상기 축부분에 축방향으로 이동 가능하게 결합된 클램프아암과,축부분의 다른 단부에 형성되고 상기 클램프아암이 회전축에서 빠지지않도록 저지하는 헤드를 구비하고, 상기 고정축은 회전축이 동축적으로 삽입되는 실질적인 원통형상으로 되어 있는 것을 특징으로 하는 자동설치 시스템.
6. 제 5항에 있어서, 압축스프링은 고정축과 클램프 아암과의 사이에 위치하여 상기 클램프 아암을 헤드를 향해서 편심시키는 것을 특징으로 하는 자동설치 시스템,
7. 제 5항에 있어서 상기 헤드는 단면이 6각형상을 하고 있고, 이 헤드를 이용해서 회전축을 회전시키는 것을 특징으로 하는 자동설치 시스템.
8. 제 4항에 있어서, 상기 고정축은 실질적으로 원주형상을 하고, 상기 회전축은, 고정축이 동축적으로 삽입하는 실질적인 원통형상이며 일단부에 상기 볼트부분이 형성된 축부분과, 축부분의 타단부에 형성되고 상기 클램프 아암이 회전축으로부터 빠지지 않도록 저지하는 헤드와, 축부분의 고정되고 클램프아암이 축부분의 축방향으로 이동이 안되도록 고정하는 계지체를 구비하는 것을 특징으로 하는 자동설치 시스템.
9. 제 8항에 있어서, 상기 압축스프링이 고정축과 회전축과의 사이에 구비되고, 상기 스프링은 회전축을 볼트부분에서 헤드를 향하는 방향으로 편심시키는 것을 특징으로하는 자동설치 시스템.
10. 제 8항에 있어서, 상기 헤드는 단면의 형상이 6각형이고, 이 헤드를 이용해서 회전축을 회전시키는것을 특징으로 하는 자동설치 시스템.
11. 제 4항에 있어서, 상기 회전축을 회전시키는 너트런너를 포함하고, 이 너트런너는 반송장치의 악지수단으로 악지되는 기체와 이 기체에 장착된 회전구동부를 갖고, 이 회전구동부는 정역회전이 가능한 모우터와 이 모우터에 의하여 회전되며 그 길이 방향으로 일정한 길이에 걸쳐서 연장되는 홈이 있는 구동축과, 이 구동축에 결합되며 그 내면에 돌기가 있고 이 돌기를 흠에 끼우므로써 구동축에 대하여 회전이 저지되고 일정한 길이에 걸쳐서 구동축을 따라 이동할 수 있는 승강부재와,이 승강부재에 고정되고 회전축에 끼워지는 결합부재와,상기 승강체를 구동축의 선단축을 향햐서 편심시키는 압축스프링을 구비하는 것을 특징으로 하는 자동설치 시스템.
12. 제11항에 있어서, 상기 기체와 회전구동부와의 사이에 탄성부재가 설치되어 상기 회전구동부의 진동이 기체에 전파되는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 자동설치 시스템.
13. 제 11항에 있어서 상기 회전축은 실질적으로 원주상으로 되어 있고,그의 일단부에 상기 볼트부분이 형성된 축부분과, 상기 축부분에 축방향으로 이동 가능하게 결합된 클램프아암과, 상기 축부분의 다른 단부에 형성되고, 결합부재가 결합되는 헤드를 구성되고, 상기 헤드에 의하여 클램프아암이 회전축에서 빠지지 않도록 저지되고, 상기 고정축은 회전축이 동축적으로 삽입되는 실질적으로 원통형상이며, 그의 외주면의 적어도 일부에 형성되고 한싸의 평행을 이루는 평면을 갖는 편평부를 구비하고, 상기 너트런너는 기체에 장치된 결합부를 갖고, 상기 결합부는 고정축의 편평부에 결합하여 고정축의 회전을 저지하는 구속부재를 갖고, 상기 구속부재가 편평부에 결합된 상태로 감합체를 헤드에 끼워 모우터의 회전에 의하여 회전축을 회전시키는 것을 특징으로하는 자동설치 시스템.
14. 제13항에 있어서, 상기 구속부재에는 편평부의 한쌍의 평면의 간격과 동일한 간격으로 사이가 떨어진 상호평행으로 연장되는 1쌍의 아암이 있고, 상기 아암이 편평부를 지지하여 고정축의 회전을 저지하는 것을 특징으로하는 자동설치 시스템.
15. 제11항에 있어서,상기 너트런너는 상기 모우터가 내부에 설치되고, 구동축이 그 일단부로부터 동축적으로 돌출하는 파이프와, 이 파이프의 타단을 그 길이 방향으로 직교하여 수평으로 향하는 방향을 회전축으로하여 회전가능하게 지지하는 지지체와, 이 파이프를 회전시키는 수직선회모우터와, 이 지지체를 연직방향을 회전축으로하여 회전시키는 수평선회모우터로 구성된 것을 특징으로 하는 자동설치 시스템.
16. 제 1항에 있어서, 상기 클램프는 승강축과 이 승강축의 일단에 승강축과 직교하도록 고정괸 클램프아암과 팔레트의 표면에 지지되고 승강축을 팔레트의 표면에 직교시켜서 그 길이 방향으로 이동이 가능하도록 지지하는 지지체와, 승강축의 타단에 고정된 계지기둥과, 팔레트에 설치된 실린더부재와, 실린더부재의 내측을 팔레트의 표면에 직교하는 방향으로 이동이 가능하며 상기 계지간을 떼어낼 수 있도록 결합할 수 있는 결합부를 갖는 피스톤부재와 실린더부재내에 압유를 공급하여 실린더부재내에 도입된 압유에 의하여 피스톤부재가 실린더 부재내를 이동하도록 하는 유압관로로 구성되고, 상기 계지기둥을 결합부에 결합시켜서 실린더 부재내에 압유를 도입하므로써 클램프아암이 승강축과 같이 팔레트를 향해서 이동하도록 한것을 특징으로하는 자동설치 시스템.
17. 제16항에 있어서, 상기 승강축은 원주상을 이루고 지지체에 그 길이 방향으로 이동이 가능하고 또 회전이 가능하도록 지지되고, 상기 클램프는 지지체에 고정되고 승강축의 길이 방향으로 연장되는 지지기둥과, 이 지지기둥에 고정괴고 승강축을 향해서 돌출하는 안내핀과, 승강축의 주면에 형성되고 그안에 안내핀을 끼워서 클램프 아암이 팔레트에 접근되는 방향으로 승강축이 이동하면 승강축의 축방향의 이동과 함께 승강축이 90°회전을 하도록 허용하는 안내흠을 구비하는 것을 특징으로 하는 자동설치 시스템.
18. 제16항에 있어서, 상기 계지기둥은 승강축의 하단에 이것과 직교하도록 고정되고, 상기 결합부는 피스톤부재의 내부에 형성된 승강축의 중심을 중심으로하는 부채꼴 형상인 한쌍의 공간과 피스톤부재의 표면에 개구하고 계지기둥을 이 부채꼴의 공간에 도입할 수 있는 한쌍의 절결과, 승강축의 계지기둥을 절결을 통하여 결합부의 부채꼴 공간에 도입하고, 승강축을 회전시키므로써 계지기둘을 결합부에 결합시키는 것을 특징으로 하는 자동설치 시스템.
19. 제16항에 있어서, 상기 클램프는 클램프력 검출수단을 가지며, 이 클램프력 검출수단은 검출용 실린더와, 검출용 실린더내를 이동가능한 검출용 피스톤과, 검출용 피스톤내에 실린더부 재내에 도입되는 압유와 실질적으로 동일압력의 압유를 공급하는 검출용 유압관로와, 피스톤부재와 함께 이동하는 지시부재와, 상기 지시부재를 피스톤부재를 향해서 가압하여 이 압축스프링의 편심과 실린더부재내에 공급된 압유의 압력이 균형을 이루는 위치에서 지시부재가 정지되도록하는 압축스프링과, 상기 지시부재가 기준 위치에서 피스톤 부재측으로 이동하는 것을 검지하느 검지수단을 갖는 것을 특징으로하는 자동설치 시스템.
20. 제19항에 있어서, 상기 검지수단은 지시부재로부터 돌출하는 지시돌기와, 기준위치에 놓인 지시돌기에 의해서 동작되는 리미트스위치를 구비하는 것을 특징으로 하는 자동설치 시스템.
21. 제16항에 있어서, 상기 클램프는 유압원과, 이 유압원애 접속된 급유헤드와 팔레트에 설치된 고정헤드와, 양헤드에 착탈이 가능한 유압용 접소기와, 상기 고정헤드에 연결된 도입용 유압관로와, 상기 유압관로로부터 도입용 유압관로에 접속되고, 상기 유압관로 및 도입용 유압관로를 상호 연결하는 연결위치와, 유압관로로부터 도입용 유압관로에 대한 압유의 흐름을 지지하는 역지위치의 양위치에서 절환할 수 있는 절환밸브와, 압축공기를 이 절환밸브에 작용시켜서 상기 절환밸브의 위치를 절환하는 절환수단을 구비하고, 상기 절환수단은 유압용 커플러의 양헤드를 접속한 후 압축공기를 절환밸브에 공급해서 연결위치로 절환하고, 또한 압축공기를 해방해서 절환밸브를 역지 위치로 절환시키는 동작을 하는 것을 특징으로 하는 자동설치 시스템.
22. 제21항에 있어서, 상기 절환수단은 압축공기원과, 이 압축공기원에 접속된 급기헤드와 절환밸브에 접속되는 동시에 팔레트에 설치된 고정헤드로 구성되고, 양헤드는 커플러상에 착탈이 가능하게 장치되며 공기압용 커플러에 양헤드를 접속한후, 압축공기원이 압축공기를 절환밸브에 공급 또는 해방하는 것을 특징으로 하는 자동설치 시스템.
23. 제16항에 있어서, 상기 클램프는 팔레트에 설치되고 수압실린더와 이 수압실린더내를 이동이 가능한 수압피스톤을 갖는 수압수단과, 상기 수압피스톤에 팔레트의 측면으로부터 돌출되도록 고정된 수압축과 상기 수압실린데에 연결된 도입용 유압관로와, 상기 유압관로 및 도입용 유압관로가 접속되고 유압관로 및 도입용 유압관로를 상호연결하는 연결위치와 유압관로로부터 도입용 유압관로에 대한 압유의 흐름을 저지하는 역지위치의 양위치사이를 절환할 수 있는 절환밸브와, 압축공기를 이 절환밸브에 작용시켜서 절환밸브의 위치를 절환하는 절환수단과, 수압축을 압압해서 수압실린더내의 유압을 도입용 유압관로에 배출하는 압압수단을 구비하고,상기 절환수단이 압축공기를 절환밸브에 공급해서 연결위치로 절환한 후 상기 압압수단이 수압축을 압압하고 이어서 절환수단이 압축공기를 해방해서 절환밸브를 역지위치로 절환하는 것을 특징으로 하는 자동설치 시스템.
24. 제23항에 있어서, 상기 압압수다능 압유원과, 상기 압유원에 접속된 압압실린더와, 상기 압압실린더내를 이동가능한 압압피스톤과, 상기 압압피스톤에 고정되고 수압축에 접촉해서 이것을 압압할 수 있는 압압축을 구비하고, 상기 압유원으로부터 압압실린더에 압유가 공급되면 압압축이 진출해서 수압축을 압압하는 것을 특징으로 하는 자동설치 시스템.
25. 제24항에 있어서, 상기 절환수단은 압축 공기원과, 이 압축 공기원에 접속된 급기헤드와, 절환밸브에 접속되는 동시에 팔레트에 설치된 고정헤드를 갖고 양 헤드는 서로 착탈이 가능한 공기압용 커플러를 구비하며, 상기 공기압용 커플러의 양헤드가 서로 접속한 후 압축공기원이 압축공기를 절환밸브에 공급 또는 해방하는 것을 특징으로 하는 자동설치 시스템.
26. 제 1항에 있어서, 상기 클램프는, 그 일단축에 형성된 실질적으로 원통상의 결합부와, 이 결합부의 내주면에서 중심을 향해서 돌출하는 1쌍의 결합동기가 설치된 승강축과, 상기 승강축의 타단에 승강축과 직교하도록 고정괸 클램프아암과, 상기 팔레트에 형성되고, 승강축의 결합부가 팔레트의 표면에 직교하여 삽입되고, 그 축방향으로 이동할수 있는 설치구멍부분과, 팔레트내에 설치되고, 실린더부와 이 실린더부로 부터 설치 구멍부분으로 돌출되는 피스톤로드를 가지며, 실린더부에 압유가 공듭되면 피스톤로드는 90°회전하면서 그 실린더부내에 후퇴하는 방향으로 이동하고, 실린더부내의 압유가 해방되면 피스톤로드는 그 실린더부로 부터 진출하는 방향으로 이동하는 동시에 90°회전하는 스윙실린더와, 1쌍의 만곡하는 측면이 결합부의 내주면에 접하고 다른 1쌍의 평면측면이 내주면에서 떨어져서 결합돌기가 연결부재의 길이 방향으로 이동하는 것을 허용하는 결합부에 삽입되는 상방부분과 1쌍의 측면이 상방부분의 평면측면과 면이 같고 다른 1쌍의 측면이 상방부분의 굴곡측면보다 들어가있고, 단이 형성되는 중간부분과 피스톤로드에 동축적으로 고정괸 하방부분과 중간부분의 단에 결합돌기 계지되었을때 상기 결합돌기와 결합해서 승강축과 연결체를 연결하는 연결체에 고정된 결합체를 갖고, 상기 승강축을 그 결합돌기를 상방부분의 평면측면측으로 위치시켜서 설치구멍 부분에 삽입하고, 이어서 승강축을 회전시켜서 결합돌기를 중간부분의 단에 계지시키는 동시에 결합돌기와 결합체를 결합시켜서 승강축과 연결부재를 연결하는 연결부재를 구비하는 것을 특징으로 하는 자동설치 시스템.
27. 제26항에 있어서, 상기 하방부분은 상기 결합부의 내주면 직경과 실질적으로 동일한 직경의 원주상을 이루고, 중간부분의 단부에 지지된 결합돌기와 상기 하방부분과의 사이에 결합체가 배치되고, 상기 결합체는 이 결합체내에 후퇴가 가능하도록 구성된 결합구와 이 결합구를 결합돌기를 향해서 편심하는 압축스프링을 갖고, 결합돌기는 그 결합체측의 면에 결합구가 들어가는 결합요소를 갖고, 상기 결합구를 결합요소에 집어넣음으로 연결부재와 승강축을 연결해서 피스톤로드의 회전에 의하여 승강축을 회전시키는 것을 특징으로 하는 자동설치 시스템.
28. 제27항에 있어서, 상기 클램프는 연결부재와 결합해서 설치구멍내에 미끄럼 삽입되며 그 팔레트의 표면측에 하방부분에 지지되는 계지부를 갖는 원통상의 슬라이드체와, 이 슬라이드체를 팔레트의 표면측으로 편심시키는 압축스프링과, 상기 계지부를 팔레트의 표면과 면이같은 위치에서 지지하는 계지수단을 갖춘 것을 특징으로 하는 자동설치 시스템.
29. 제28항에 있어서, 상기 계지수단은 계지부의 상방부분측의 측면에 형성된 오목부와, 상방부분의 평면측면에 설치되고 상방부분에 후퇴가능한 계지구와, 이 계지구를 평면측면으로 부터 돌출하도록 편심시키는 편심부재를 갖고, 계지구를 오목부에 집어 넣어서 상기 계지부를 지지하는 것을 특징으로 하는 자동설치 시스템.

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