KR860006320A - 조 종 기 - Google Patents

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KR860006320A
KR860006320A KR1019860001279A KR860001279A KR860006320A KR 860006320 A KR860006320 A KR 860006320A KR 1019860001279 A KR1019860001279 A KR 1019860001279A KR 860001279 A KR860001279 A KR 860001279A KR 860006320 A KR860006320 A KR 860006320A
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KR
South Korea
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manipulator
arm
drive mechanism
joints
bowl
Prior art date
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KR1019860001279A
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KR890000733B1 (ko
Inventor
슝이치 니시자와
슝이치 니시자와 (외 2)
도시오 쯔보다
다까시 지구라
Original Assignee
미쯔비시주우 고오교오 가부시기가이샤
오다 데이시로오
미쯔비시주우 고오교오 가부시기 가이샤
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/126—Rotary actuators

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

내용 없음

Description

조 종 기
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제2도~제3도는 동 실시예의 각 관절에 있어서의 구동기구의 동작구동 계통 개략도. 제6도는 동 실시예의 제2관절에서의 구동기구 부분의 확대단면도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
a~d : 관절 (1) : 기대(其臺) (2) : 선회대 (3) : 수직아암 (4) : 수평아암 (5) : 손목 (10)(20)(40)(50) : 모우터 (14)(21)(42)(51) : 보올스크루우 (15)(22)(44)(55) : 보올너트 (18)(24)(28a)(46)(57) : 전위차계(電位差計)

Claims (1)

  1. 서로 선회 혹은 절곡가능한 관절을 개재해서 연결된 복수의 아암과 상기 각 관절에서 한쪽의 아암에 대해 다른 쪽의 아암을 선회 혹은 절곡구동시키는 구동기구를 구비하여 이루어진 조종기에 있어서, 상기 구동기구를 구동원으로서의 전동 모우터와 이 전동 모우터에 의해서 회전되는 보올스크루우 및 이에 나합된 보올너트로 이루어지는 감속기구를 구비하여 구성한 것을 특징으로한 조종기.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019860001279A 1985-02-26 1986-02-24 조종기 KR890000733B1 (ko)

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Application Number Priority Date Filing Date Title
JP35232 1984-02-28
JP60035232A JPS61197176A (ja) 1985-02-26 1985-02-26 マニピユレ−タ
JP60-35232 1985-02-26

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KR860006320A true KR860006320A (ko) 1986-09-09
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