KR860000934A - 스카라형 조종장치 - Google Patents

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KR860000934A
KR860000934A KR1019850005405A KR850005405A KR860000934A KR 860000934 A KR860000934 A KR 860000934A KR 1019850005405 A KR1019850005405 A KR 1019850005405A KR 850005405 A KR850005405 A KR 850005405A KR 860000934 A KR860000934 A KR 860000934A
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KR
South Korea
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gear
belt
drive
arm
primary
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Application number
KR1019850005405A
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English (en)
Inventor
개린 죤
Original Assignee
모리스 제이. 듄
유니메이션, 인코포레이티드
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Publication date
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
    • B25J9/1045—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons comprising tensioning means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H7/00—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members
    • F16H7/08—Means for varying tension of belts, ropes, or chains
    • F16H7/10—Means for varying tension of belts, ropes, or chains by adjusting the axis of a pulley
    • F16H7/12—Means for varying tension of belts, ropes, or chains by adjusting the axis of a pulley of an idle pulley
    • F16H7/1254—Means for varying tension of belts, ropes, or chains by adjusting the axis of a pulley of an idle pulley without vibration damping means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
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    • F16H7/08—Means for varying tension of belts, ropes, or chains
    • F16H2007/0863—Finally actuated members, e.g. constructional details thereof
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Abstract

내용 없음

Description

스카라형 조종장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 실시예 다른 스카라(SCARA)형 로버트 측면도.
제3도는 제1도의 단면도.
제5도는 제1도의 실시예에 따른 1차 아암의 사시도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호 설명
(B) :베이스조립체, (W) : 리스트조립체, (C) : 수직기둥, (10) : 스카라형 로보트, (CC) : 제어큰솔, (24)(32)(60) : 무단톱니밸트, (E) : 단부이펙티, (64) : 각 접촉베어링, (M1)(M2) : 구동모우터, (80) : 양향밸트 장력장치, (L1)(L2) : 대향길이, (P) : 1차 아암조립체, (S) : 2차 아암조립체.

Claims (8)

  1. 로보트의 조종장치에 있어서, 독립작동을 할 수 있는 제1 및 제2 구동장치를 지지하는 베이스와, 하나의 평면공간을 회전하도록 제1 구동장치로부터 1차 아암을 구동하기 위해 1차 아암을 제1 구동장치에 연결하는 장치와 베이스에 의해 회전할 수 있게 지지되는 1차 아암과, 제1 평면공간으로부터 횡방향으로 변위된 또 다른 평면공간을 통해 회전하기 위해 베이스에 대향한 1차 아암의 단부에 의해서 회전한 수 있게 간직되는 한 단부를 가지는 2차 아암과, 1차 아암과는 독립적으로 2차 아암을 구동하기 위해 제2 구동 장치를 연결하는 장치와(상기 연결장치는 베이스에서 1차 아암을 통해 2차 아암의 단부까지 신장됨), 구동축에 부착된 제1 톱니기어를 가지는 구동모우터장치를 포함하는 독립적으로 작동가능한 제1 및 제2의 구동장치와, (상기 각 연결을 위한 장치는 제2 톱니기어를 포함하며, 제1 무단톱니 밸트장치는 제1 구동 장치의 구동모우터장치에 반응하여 1차 아암을 회전시키기 위해 작동상 톱니기어에 연결되어 있으며, 제2무단톱니 벨트장치는 제2구동장치의 구동 모우터 장치에 반응하여 2차 아암을 회전시키기 위해 작동상 톱니기어에 연결되어 있음). 각 밸트의 장력조절을 위해 제1 및 제2 톱니밸트장치의 업결된 조절가능한 제1및 제2 양향밸트 장력장치로 구성되는 것을 특징으로 하는 로보트의 조종장치.
  2. 제1항에 있어서 각각의 양향밸트 장력장치는 각각의 구동모우터장치의 구동축에 부착된 톱니기어에 관한 위치된 지지부재와, 회전할 수 있는 제1 및 제2로울러를 포함하며, 상기 회전할 수 있는 제1 로울러는 밸트장치가 톱니기어에 접촉하기전에 톱니밸트장치의 외부표면에 접촉하며 회전할 수 있는 제2 로울러는 밸트장치가 톱니기어에서 떨어진 후에 톱니밸트의 외부표면에 접촉하는 것을 특징으로 하는 로보트의 조종장치.
  3. 제1항에, 제1 및 제2 무단톱니밸트장치는 강철케이블 코어를 가지는 탄성고무밸트인 것을 특징으로 하는 로보트의 조종장치.
  4. 제3항에, 밸트장치는, 로보트 조종장치의 기계적인 구조물과 동일한 탄성강도를 나타내는 것을 특징으로 하는 로보트의 조종장치.
  5. 제1항에서, 톱니기어는 알루미늄으로 구성하는 것을 특징으로 하는 로보트의 조종장치.
  6. 제2항에서, 베이스 외부지점에서 밸트장치에 관한 장력장치의 위치선정을 허용하도록 향향배트 장력장치로부터 뻗어있는 조정장치를 포함하며, 상기 장력장치의 위치선정은 밸트장치의 장력과 밸트장치에 속박된 톱니기어의 표면적을 제어하게 되는 것을 특징으로 하는 로보트의 조종장치.
  7. 제1항에서, 제1 구동장치에 1차 아암을 연결하는 장치는 베이스로부터 회전할 수 있게 지지되었으며 한 단부가 1차 아암에 고정되어 있고 다른 단부가 독립적 작동가능한 제1 구동장치의 제2 톱니기어를 가지고 있는 제1 중공축을 포함하며, 제2 구동장치에 2차 아암을 연결하는 장치는, 제1 중공축내에 동심적 및 회전할 수 있게 설치되고 한 단부에 독립적으로 작동가능한 제2 구동장치의 제2 톱니기어를 고착하고 있는 제2 축을 포함하며, 2차 아암업결장치는 1차 아암내에 위치하며, 서로 간격져 있는 제1 및 제2 톱니기어와 톱니기어와 톱니기어를 작동상 연결하는 무단밸트장치 포함하며, 상기 제1 톱니기어는 제2 축의 다른 단부에 고정되어 있으며, 제3 축은 2차 아암에 직각으로 설치되어 고정되어 있으며, 상기 제3 축은 1차 아암에 의해 회전할 수 있게 간직되어 있으며, 한 단부가 2차 아암연결장치의 제2 톱니기어에 고정되어 있으며, 조절가능한 제3 양향밸트 장력장치는 2차 아암업결장치의 제1및 제2 톱니기어 중간에 그리고 밸트장치 내부에 위치하며, 장력장치는 제1 및 제2 톱니기어 장치사이에 연장하는 무단톱니 밸트장치의 대향길이를 속박하는 제1 및 제2 톱니로울러 장치를 가지고 있으며, 무단톱니 벨트장치의 장력을 제어하도록, 조정가느한 제3양향밸트장치를 조정하기 위한 조정장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 로보트의 조종장치.
  8. 제1항에 있어서, 구동모우터장치는 구동모우터를 포함하며, 제1 및 제2 톱니기어사이의 기어비에 회전관성을 곱한 값이 최대속도로 운동하는 1차 및 2차 아암의 동적관성과 대략 동일하게 되는 것을 특징으로 하는 로보트의 조종장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019850005405A 1984-07-27 1985-07-27 스카라형 조종장치 KR860000934A (ko)

Applications Claiming Priority (2)

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US63537584A 1984-07-27 1984-07-27
US635375 1984-07-27

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JP (1) JPS61109681A (ko)
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NO852897L (no) 1986-01-28
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DE3573086D1 (en) 1989-10-26
EP0169473B1 (en) 1989-09-20
NO161299C (no) 1989-08-02
CA1245246A (en) 1988-11-22
EP0169473A1 (en) 1986-01-29

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