KR20240092894A - 자율주행 시뮬레이션을 위한 3차원 가상 환경 정보 표시 방법 및 시스템 - Google Patents

Abstract

본 개시는 사용자 단말의 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행되는, 자율주행 시뮬레이션을 위한 3차원 가상 환경 정보 표시 방법을 제공한다. 이 방법은, 특정 지역의 도로 정보를 나타내는 정밀도로지도 데이터에 기초하여, 특정 지역에 대한 3차원 가상 환경을 렌더링하여 사용자 단말의 디스플레이 상에 출력하는 단계, 3차원 가상 환경 내에서 자율주행 알고리즘을 이용하여 주행 중인 차량을 디스플레이 상에 출력하는 단계 및 정밀도로지도 데이터에 포함된 메타데이터 중 적어도 일부를 렌더링된 3차원 가상 환경 내에 시각화하여 디스플레이 상에 출력하는 단계를 포함한다.

Description

자율주행 시뮬레이션을 위한 3차원 가상 환경 정보 표시 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR DISPLAYING 3-DIMENSIONAL VIRTUAL ENVIRONMENT INFORMATION FOR AUTONOMOUS DRIVING SIMULATION}

본 개시는 자율주행 시뮬레이션을 위한 3차원 가상 환경 정보 표시 방법 및 시스템에 관한 것으로, 구체적으로, 정밀도로지도 데이터에 포함된 메타데이터를 렌더링된 3차원 가상 환경 내에 시각화하여 출력하는 방법 및 시스템에 관한 것이다.

자율주행 기술은 레이더, LIDAR(light detection and ranging), GPS, 카메라 등을 이용하여 주위의 환경을 인식함으로써, 사람의 최소한의 개입 또는 사람의 개입 없이 자율적으로 차량을 주행할 수 있는 기술을 지칭한다. 실제 주행 환경은 도로 영역에서의 차량, 교통 구조물 및 도로 외곽 영역에서의 건축물 등 자율주행에 영향을 미치는 요소가 다양하므로, 사람의 개입이 없는 자율 주행 기능을 확보하기 위해서는 방대한 양의 테스트가 요구된다.

한편, 실제 주행 환경에서의 자율 주행 테스트는 한계가 있으므로, 실제 주행 환경과 대응되는 가상 환경을 구축하여 자율 주행을 테스트하려는 시도가 많아지고 있다. 다만, 현재 자율 주행을 위한 가상 환경은 사람이 직접 데이터를 정제, 매핑하고, 3D 모델링을 수행하는 등 많은 시간과 비용이 투입되는 문제가 있다. 특히, 가상 환경에서 자율 주행을 테스트하는 과정에서, 개발자가 자율주행 시뮬레이션 상의 오류를 확인하기 위해 직접 오브젝트에 대응하는 원천데이터 및/또는 메타데이터를 찾아야 한다는 번거로움이 있다.

본 개시는 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 자율주행 시뮬레이션을 위한 3차원 가상 환경 정보 표시 방법 및 장치(시스템)를 제공한다.

본 개시는 방법, 장치(시스템) 또는 판독 가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 포함한 다양한 방식으로 구현될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 자율주행 시뮬레이션을 위한 3차원 가상 환경 정보 표시 방법은, 특정 지역의 도로 정보를 나타내는 정밀도로지도 데이터에 기초하여, 특정 지역에 대한 3차원 가상 환경을 렌더링하여 사용자 단말의 디스플레이 상에 출력하는 단계, 3차원 가상 환경 내에서 자율주행 알고리즘을 이용하여 주행 중인 차량을 디스플레이 상에 출력하는 단계 및 정밀도로지도 데이터에 포함된 메타데이터 중 적어도 일부를 렌더링된 3차원 가상 환경 내에 시각화하여 디스플레이 상에 출력하는 단계를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 렌더링된 3차원 가상 환경 내에 시각화되는 메타데이터는 링크, 노드 또는 링크 식별자 중 적어도 하나를 포함하고, 노드는 구 형태로 시각화되고, 링크는 2개의 노드 사이를 연결하는 선 형태로 시각화되고, 링크는 차량이 차선 변경 없이 진행할 수 있는 경로를 나타낼 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 메타데이터 중 적어도 일부를 렌더링된 3차원 가상 환경 내에 시각화하여 디스플레이 상에 출력하는 단계는, 디스플레이의 제1 영역에 정밀도로지도 데이터에 포함된 복수의 링크 식별자 중 적어도 일부를 표시하는 단계, 디스플레이의 제1 영역에서 특정 링크 식별자를 선택하는 제1 사용자 입력을 수신하는 단계 및 제1 사용자 입력을 수신하는 것에 응답하여, 디스플레이의 제2 영역에 선택된 특정 링크 근방의 3차원 가상 환경을 렌더링하고, 특정 링크 및 특정 링크의 식별자를 시각화하여 함께 표시하는 단계를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 메타데이터 중 적어도 일부를 렌더링된 3차원 가상 환경 내에 시각화하여 디스플레이 상에 출력하는 단계는, 디스플레이의 제3 영역에 특정 링크와 연관된 노드 및 특정 링크와 연결된 다른 링크 정보를 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 메타데이터 중 적어도 일부를 렌더링된 3차원 가상 환경 내에 시각화하여 디스플레이 상에 출력하는 단계는, 디스플레이의 제4 영역에 특정 링크와 연관된 신호등 정보를 표시하는 단계를 더 포함하고, 특정 링크와 연관된 신호등 정보는 신호등 식별자 및 신호등의 점등 상태를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 메타데이터 중 적어도 일부를 렌더링된 3차원 가상 환경 내에 시각화하여 디스플레이 상에 출력하는 단계는, 시각화된 메타데이터 투명도 조절과 연관된 제2 사용자 입력을 수신하는 단계 및 제2 사용자 입력을 수신하는 것에 응답하여, 디스플레이의 제2 영역에서 시각화된 특정 링크를 제외한 나머지 시각화된 링크들의 투명도를 사전 정의된 값으로 변경하여 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 렌더링된 3차원 가상 환경 내에 시각화되는 메타데이터는 가상 링크를 더 포함하고, 가상 링크는 차량이 차선 변경을 수행할 수 있는 경로를 나타낼 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 디스플레이의 제2 영역에서 시각화된 특정 링크의 색상과 시각화된 특정 링크와 연결된 다른 시각화된 링크들의 색상은 상이하고, 디스플레이의 제2 영역에서 모든 노드는 동일한 색상의 구 형태로 시각화되고, 특정 링크는 도로에서 제1 높이만큼 이격되어 시각화되고, 특정 링크와 연관된 노드는 도로에서 제2 높이만큼 이격되어 시각화되고, 특정 링크의 식별자는 도로에서 제3 높이만큼 이격되어 시각화되고, 제1 높이와 제2 높이는 동일하고, 제3 높이는 제1 높이보다 높을 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위해 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램이 제공될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 사용자 단말로서, 통신 모듈, 메모리, 디스플레이 및 메모리와 연결되고, 메모리에 포함된 컴퓨터 판독 가능한 적어도 하나의 프로그램을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 적어도 하나의 프로그램은, 특정 지역의 도로 정보를 나타내는 정밀도로지도 데이터에 기초하여, 특정 지역에 대한 3차원 가상 환경을 렌더링하여 사용자 단말의 디스플레이 상에 출력하고, 3차원 가상 환경 내에서 자율주행 알고리즘을 이용하여 주행 중인 차량을 디스플레이 상에 출력하고, 정밀도로지도 데이터에 포함된 메타데이터 중 적어도 일부를 렌더링된 3차원 가상 환경 내에서 시각화하여 디스플레이 상에 출력하기 위한 명령어들을 포함할 수 있다.

본 개시의 다양한 실시예에 따르면, 사용자는 렌더링된 3차원 가상 환경에서 시각화된 메타데이터를 편리하게 확인할 수 있다. 또한, 3차원 가상 환경 내에서 자율주행 알고리즘을 이용한 주행 등에 문제가 있는 경우, 어느 정밀도로지도 데이터에 문제가 있는지 시각화된 메타데이터를 통해 용이하게 확인할 수 있다. 이에 따라, 시뮬레이션 상의 오류의 원인을 확인하고 해결하는 시간이 단축될 수 있다.

본 개시의 다양한 실시예에 따르면, 사용자는 메타데이터를 시각화함으로써, 메타데이터가 3차원 가상 환경 상에서 어떻게 구현되어 있는지 용이하게 확인할 수 있다. 또한, 사용자는 메타데이터 뷰어 인터페이스를 이용하여 특정 링크와 연관된 정보를 편리하게 확인할 수 있다. 추가적으로, 3차원 가상 환경 내의 특정 링크 위치를 확인함으로써, 자율주행 알고리즘을 이용한 주행에서 오류가 발생한 원인이 정밀도로지도 데이터 때문인지 아니면 다른 문제 때문인지 등을 빠르게 확인할 수 있다.

본 개시의 다양한 실시예에 따르면, 사용자는 3차원 가상 환경에서 특정 링크와 연결된 신호등 및 그 점등 상태를 3차원 가상 환경이 렌더링된 화면에서 쉽게 확인할 수 있다. 또한, 자율주행 차량이 교차로에서 신호등과 연관하여 올바르게 주행하는지 여부를 용이하게 확인할 수 있다.

본 개시의 다양한 실시예에 따르면, 사용자는 3차원 가상 환경에서 차량의 계획된 이동 경로와 시각화된 링크를 지면으로부터의 높이에 따라 쉽게 구별할 수 있다. 또한, 시각화된 링크 식별자가 시각화된 링크보다 지면을 기준으로 높은 위치에 표시됨으로써, 사용자는 링크 식별자를 보다 용이하게 식별할 수 있다.

본 개시의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자("통상의 기술자"라 함)에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 개시의 실시예들은, 이하 설명하는 첨부 도면들을 참조하여 설명될 것이며, 여기서 유사한 참조 번호는 유사한 요소들을 나타내지만, 이에 한정되지는 않는다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 자율주행 시뮬레이션을 위한 3차원 가상 환경 정보를 표시하는 예시를 나타낸다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 자율 주행 시뮬레이션 서비스를 제공하기 위해, 정보 처리 시스템이 복수의 사용자 단말과 통신 가능하도록 연결된 구성을 나타내는 개요도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 사용자 단말 및 정보 처리 시스템의 내부 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따라 정밀도로지도 데이터를 기초로 NPC 차량이 주행 가능한 주행 경로를 생성하는 예시를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따라 정밀도로지도 데이터를 기초로 3차원 가상 환경에 신호등을 생성하는 예시를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 3차원 가상 환경에 메타데이터가 시각화되어 표시되는 예시를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따라 시각화된 메타데이터의 투명도를 조절하는 예시를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 3차원 가상 환경에 신호등 정보가 표시되는 예시를 나타내는 도면이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 3차원 가상 환경에 가상 링크가 표시되는 예시를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 3차원 가상 환경에 링크 및 노드를 표시하는 예시를 나타내는 도면이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 3차원 가상 환경 정보 표시 방법의 예시를 나타내는 흐름도이다.

이하, 본 개시의 실시를 위한 구체적인 내용을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 다만, 이하의 설명에서는 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 우려가 있는 경우, 널리 알려진 기능이나 구성에 관한 구체적 설명은 생략하기로 한다.

첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조부호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 실시예들의 설명에 있어서, 동일하거나 대응되는 구성요소를 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 그러나, 구성요소에 관한 기술이 생략되어도, 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.

개시된 실시예의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 통상의 기술자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이다.

본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 개시된 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 관련 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서, 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.

본 명세서에서의 단수의 표현은 문맥상 명백하게 단수인 것으로 특정하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 복수의 표현은 문맥상 명백하게 복수인 것으로 특정하지 않는 한, 단수의 표현을 포함한다. 명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.

또한, 명세서에서 사용되는 '모듈' 또는 '부'라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어 구성요소를 의미하며, '모듈' 또는 '부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만, '모듈' 또는 '부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '모듈' 또는 '부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서, '모듈' 또는 '부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 또는 변수들 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 구성요소들과 '모듈' 또는 '부'들은 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '모듈' 또는 '부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '모듈' 또는 '부'들로 더 분리될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, '모듈' 또는 '부'는 프로세서 및 메모리로 구현될 수 있다. '프로세서'는 범용 프로세서, 중앙 처리 장치(CPU), 마이크로프로세서, 디지털 신호 프로세서(DSP), 제어기, 마이크로제어기, 상태 머신 등을 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. 몇몇 환경에서, '프로세서'는 주문형 반도체(ASIC), 프로그램가능 로직 디바이스(PLD), 필드 프로그램가능 게이트 어레이(FPGA) 등을 지칭할 수도 있다. '프로세서'는, 예를 들어, DSP와 마이크로프로세서의 조합, 복수의 마이크로프로세서들의 조합, DSP 코어와 결합한 하나 이상의 마이크로프로세서들의 조합, 또는 임의의 다른 그러한 구성들의 조합과 같은 처리 디바이스들의 조합을 지칭할 수도 있다. 또한, '메모리'는 전자 정보를 저장 가능한 임의의 전자 컴포넌트를 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. '메모리'는 임의 액세스 메모리(RAM), 판독-전용 메모리(ROM), 비-휘발성 임의 액세스 메모리(NVRAM), 프로그램가능 판독-전용 메모리(PROM), 소거-프로그램가능 판독 전용 메모리(EPROM), 전기적으로 소거가능 PROM(EEPROM), 플래쉬 메모리, 자기 또는 광학 데이터 저장장치, 레지스터들 등과 같은 프로세서-판독가능 매체의 다양한 유형들을 지칭할 수도 있다. 프로세서가 메모리로부터 정보를 판독하고/하거나 메모리에 정보를 기록할 수 있다면 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다고 불린다. 프로세서에 집적된 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다.

본 개시에서, '시스템'은 서버 장치와 클라우드 장치 중 적어도 하나의 장치를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 시스템은 하나 이상의 서버 장치로 구성될 수 있다. 다른 예로서, 시스템은 하나 이상의 클라우드 장치로 구성될 수 있다. 또 다른 예로서, 시스템은 서버 장치와 클라우드 장치가 함께 구성되어 동작될 수 있다.

본 개시에서, '디스플레이'는 컴퓨팅 장치와 연관된 임의의 디스플레이 장치를 지칭할 수 있는데, 예를 들어, 컴퓨팅 장치에 의해 제어되거나 컴퓨팅 장치로부터 제공된 임의의 정보/데이터를 표시할 수 있는 임의의 디스플레이 장치를 지칭할 수 있다.

본 개시에서, '복수의 A의 각각' 또는 '복수의 A 각각'은 복수의 A에 포함된 모든 구성 요소의 각각을 지칭하거나, 복수의 A에 포함된 일부 구성 요소의 각각을 지칭할 수 있다.

본 개시에서, '링크(link)'는 정밀도로지도의 데이터에 포함된 차량이 차선 변경 없이 진행할 수 있는 경로를 정의하기 위한 직선/곡선 형태의 선을 지칭할 수 있다. 추가적으로, '링크(link)'는 선과 연관된 방향 데이터를 포함할 수 있다. 링크는 차량이 차선 변경 없이 진행할 수 있는 경로를 나타내는 차량 주행 링크와 사람이 도보로 이동할 수 있는 도보 링크를 포함할 수 있다. 링크는 차량 주행 링크 및/또는 도보 링크를 지칭할 수 있다.

본 개시에서, '노드(node)'는 주행경로 링크의 연결점을 지칭하며, 정지선, 진/출입시점, 회전이 발생하는 지점, 터널, 교량, 지하차도, 고가차도, 톨게이트의 시/종점 등의 지점에 생성될 수 있다.

본 개시에서, '버텍스(vertex)'는 정밀도로지도의 데이터 또는 3차원 가상 환경의 데이터에 포함된 점 또는 다각형을 구성하는 점, 점군, 꼭짓점, 정점 등을 지칭할 수 있다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 자율주행 시뮬레이션을 위한 3차원 가상 환경 정보를 표시하는 예시를 나타낸다. 도시된 것과 같이, 특정 지역의 도로 정보를 나타내는 정밀도로지도 데이터에 기초하여 렌더링된 3차원 가상 환경(110)이 사용자 단말의 디스플레이 상에 출력될 수 있다. 또한, 3차원 가상 환경 내에서 자율주행 알고리즘을 이용하여 주행 중인 차량(120)이 디스플레이 상에 출력될 수 있다.

일 실시예에서, 정밀도로지도 데이터에 포함된 메타데이터 중 적어도 일부가 렌더링된 3차원 가상 환경(110) 내에서 시각화될 수 있다. 여기서, 시각화되는 메타데이터는 링크, 노드, 링크 식별자, 신호등 식별자 등일 수 있다. 시각화된 노드(130)는 구 형태로 표시될 수 있다. 또한, 시각화된 링크(140)는 2개의 시각화된 노드 사이를 연결하는 선 형태로 표시될 수 있다. 추가적으로, 시각화된 링크 식별자(150)가 시각화된 링크(140)와 비교하여 지면을 기준으로 더 높은 위치에 텍스트 형태로 표시될 수 있다.

이러한 구성에 의해, 사용자는 렌더링된 3차원 가상 환경에서 시각화된 메타데이터를 편리하게 확인할 수 있다. 또한, 3차원 가상 환경 내에서 자율주행 알고리즘을 이용한 주행 등에 문제가 있는 경우, 어느 정밀도로지도 데이터에 문제가 있는지 시각화된 메타데이터를 통해 용이하게 확인할 수 있다. 이에 따라, 시뮬레이션 상의 오류의 원인을 확인하고 해결하는 시간이 단축될 수 있다.

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 자율 주행 시뮬레이션 서비스를 제공하기 위해, 정보 처리 시스템(230)이 복수의 사용자 단말(210_1, 210_2, 210_3)과 통신 가능하도록 연결된 구성을 나타내는 개요도이다. 도시된 바와 같이, 복수의 사용자 단말(210_1, 210_2, 210_3)은 네트워크(220)를 통해 자율 주행 시뮬레이션 서비스를 제공할 수 있는 정보 처리 시스템(230)과 연결될 수 있다. 여기서, 복수의 사용자 단말(210_1, 210_2, 210_3)은 자율 주행 시뮬레이션 서비스를 제공받는 사용자의 단말을 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 정보 처리 시스템(230)은 자율 주행 시뮬레이션 서비스 등과 연관된 컴퓨터 실행 가능한 프로그램(예를 들어, 다운로드 가능한 애플리케이션) 및 데이터를 저장, 제공 및 실행할 수 있는 하나 이상의 서버 장치 및/또는 데이터베이스, 또는 클라우드 컴퓨팅 서비스 기반의 하나 이상의 분산 컴퓨팅 장치 및/또는 분산 데이터베이스를 포함할 수 있다.

정보 처리 시스템(230)에 의해 제공되는 자율 주행 시뮬레이션 서비스는, 복수의 사용자 단말(210_1, 210_2, 210_3)의 각각에 설치된 자율 주행 시뮬레이션 서비스 애플리케이션 웹 브라우저 또는 웹 브라우저 확장 프로그램 등을 통해 사용자에게 제공될 수 있다. 예를 들어, 정보 처리 시스템(230)은 자율 주행 시뮬레이션 서비스 애플리케이션 등을 통해 사용자 단말(210_1, 210_2, 210_3)로부터 수신되는 링크 식별자를 시각화하는 요청 또는 메타데이터 투명도 조절 요청에 대응하는 정보를 제공하거나 대응하는 처리를 수행할 수 있다.

복수의 사용자 단말(210_1, 210_2, 210_3)은 네트워크(220)를 통해 정보 처리 시스템(230)과 통신할 수 있다. 네트워크(220)는 복수의 사용자 단말(210_1, 210_2, 210_3)과 정보 처리 시스템(230) 사이의 통신이 가능하도록 구성될 수 있다. 네트워크(220)는 설치 환경에 따라, 예를 들어, 이더넷(Ethernet), 유선 홈 네트워크(Power Line Communication), 전화선 통신 장치 및 RS-serial 통신 등의 유선 네트워크, 이동통신망, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi, Bluetooth 및 ZigBee 등과 같은 무선 네트워크 또는 그 조합으로 구성될 수 있다. 통신 방식은 제한되지 않으며, 네트워크(220)가 포함할 수 있는 통신망(일례로, 이동통신망, 유선 인터넷, 무선 인터넷, 방송망, 위성망 등)을 활용하는 통신 방식뿐만 아니라 사용자 단말(210_1, 210_2, 210_3) 사이의 근거리 무선 통신 역시 포함될 수 있다.

도 2에서 휴대폰 단말(210_1), 태블릿 단말(210_2) 및 PC 단말 (210_3)이 사용자 단말의 예로서 도시되었으나, 이에 한정되지 않으며, 사용자 단말(210_1, 210_2, 210_3)은 유선 및/또는 무선 통신이 가능하고 자율 주행 시뮬레이션 서비스 애플리케이션 또는 웹 브라우저 등이 설치되어 실행될 수 있는 임의의 컴퓨팅 장치일 수 있다. 예를 들어, 사용자 단말은, AI 스피커, 스마트폰, 휴대폰, 내비게이션, 컴퓨터, 노트북, 디지털방송용 단말, PDA(Personal Digital Assistants), PMP(Portable Multimedia Player), 태블릿 PC, 게임 콘솔(game console), 웨어러블 디바이스(wearable device), IoT(internet of things) 디바이스, VR(virtual reality) 디바이스, AR(augmented reality) 디바이스, 셋톱 박스 등을 포함할 수 있다. 또한, 도 2에는 3개의 사용자 단말(210_1, 210_2, 210_3)이 네트워크(220)를 통해 정보 처리 시스템(230)과 통신하는 것으로 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않으며, 상이한 수의 사용자 단말이 네트워크(220)를 통해 정보 처리 시스템(230)과 통신하도록 구성될 수도 있다.

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 사용자 단말(210) 및 정보 처리 시스템(230)의 내부 구성을 나타내는 블록도이다. 사용자 단말(210)은 애플리케이션, 웹 브라우저 등이 실행 가능하고 유/무선 통신이 가능한 임의의 컴퓨팅 장치를 지칭할 수 있으며, 예를 들어, 도 2의 휴대폰 단말(210_1), 태블릿 단말(210_2), PC 단말(210_3) 등을 포함할 수 있다. 도시된 바와 같이, 사용자 단말(210)은 메모리(312), 프로세서(314), 통신 모듈(316) 및 입출력 인터페이스(318)를 포함할 수 있다. 이와 유사하게, 정보 처리 시스템(230)은 메모리(332), 프로세서(334), 통신 모듈(336) 및 입출력 인터페이스(338)를 포함할 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 사용자 단말(210) 및 정보 처리 시스템(230)은 각각의 통신 모듈(316, 336)을 이용하여 네트워크(220)를 통해 정보 및/또는 데이터를 통신할 수 있도록 구성될 수 있다. 또한, 입출력 장치(320)는 입출력 인터페이스(318)를 통해 사용자 단말(210)에 정보 및/또는 데이터를 입력하거나 사용자 단말(210)로부터 생성된 정보 및/또는 데이터를 출력하도록 구성될 수 있다.

메모리(312, 332)는 비-일시적인 임의의 컴퓨터 판독 가능한 기록매체를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 메모리(312, 332)는 ROM(read only memory), 디스크 드라이브, SSD(solid state drive), 플래시 메모리(flash memory) 등과 같은 비소멸성 대용량 저장 장치(permanent mass storage device)를 포함할 수 있다. 다른 예로서, ROM, SSD, 플래시 메모리, 디스크 드라이브 등과 같은 비소멸성 대용량 저장 장치는 메모리와는 구분되는 별도의 영구 저장 장치로서 사용자 단말(210) 또는 정보 처리 시스템(230)에 포함될 수 있다. 또한, 메모리(312, 332)에는 운영체제와 적어도 하나의 프로그램 코드가 저장될 수 있다.

이러한 소프트웨어 구성요소들은 메모리(312, 332)와는 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로부터 로딩될 수 있다. 이러한 별도의 컴퓨터에서 판독가능한 기록매체는 이러한 사용자 단말(210) 및 정보 처리 시스템(230)에 직접 연결가능한 기록 매체를 포함할 수 있는데, 예를 들어, 플로피 드라이브, 디스크, 테이프, DVD/CD-ROM 드라이브, 메모리 카드 등의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체를 포함할 수 있다. 다른 예로서, 소프트웨어 구성요소들은 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체가 아닌 통신 모듈(316, 336)을 통해 메모리(312, 332)에 로딩될 수도 있다. 예를 들어, 적어도 하나의 프로그램은 개발자들 또는 애플리케이션의 설치 파일을 배포하는 파일 배포 시스템이 네트워크(220)를 통해 제공하는 파일들에 의해 설치되는 컴퓨터 프로그램에 기반하여 메모리(312, 332)에 로딩될 수 있다.

프로세서(314, 334)는 기본적인 산술, 로직 및 입출력 연산을 수행함으로써, 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리하도록 구성될 수 있다. 명령은 메모리(312, 332) 또는 통신 모듈(316, 336)에 의해 프로세서(314, 334)로 제공될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(314, 334)는 메모리(312, 332)와 같은 기록 장치에 저장된 프로그램 코드에 따라 수신되는 명령을 실행하도록 구성될 수 있다.

통신 모듈(316, 336)은 네트워크(220)를 통해 사용자 단말(210)과 정보 처리 시스템(230)이 서로 통신하기 위한 구성 또는 기능을 제공할 수 있으며, 사용자 단말(210) 및/또는 정보 처리 시스템(230)이 다른 사용자 단말 또는 다른 시스템(일례로 별도의 클라우드 시스템 등)과 통신하기 위한 구성 또는 기능을 제공할 수 있다. 일례로, 사용자 단말(210)의 프로세서(314)가 메모리(312) 등과 같은 기록 장치에 저장된 프로그램 코드에 따라 생성한 요청 또는 데이터(예를 들어, 링크 식별자를 시각화하는 요청 또는 메타데이터 투명도 조절 요청 등)는 통신 모듈(316)의 제어에 따라 네트워크(220)를 통해 정보 처리 시스템(230)으로 전달될 수 있다. 역으로, 정보 처리 시스템(230)의 프로세서(334)의 제어에 따라 제공되는 제어 신호나 명령이 통신 모듈(336)과 네트워크(220)를 거쳐 사용자 단말(210)의 통신 모듈(316)을 통해 사용자 단말(210)에 수신될 수 있다.

입출력 인터페이스(318)는 입출력 장치(320)와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다. 일 예로서, 입력 장치는 오디오 센서 및/또는 이미지 센서를 포함한 카메라, 키보드, 마이크로폰, 마우스 등의 장치를, 그리고 출력 장치는 디스플레이, 스피커, 햅틱 피드백 디바이스(haptic feedback device) 등과 같은 장치를 포함할 수 있다. 다른 예로, 입출력 인터페이스(318)는 터치스크린 등과 같이 입력과 출력을 수행하기 위한 구성 또는 기능이 하나로 통합된 장치와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다. 예를 들어, 사용자 단말(210)의 프로세서(314)가 메모리(312)에 로딩된 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리함에 있어서 정보 처리 시스템(230)이나 다른 사용자 단말이 제공하는 정보 및/또는 데이터를 이용하여 구성되는 서비스 화면 등이 입출력 인터페이스(318)를 통해 디스플레이에 표시될 수 있다. 도 3에서는 입출력 장치(320)가 사용자 단말(210)에 포함되지 않도록 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않으며, 사용자 단말(210)과 하나의 장치로 구성될 수 있다. 또한, 정보 처리 시스템(230)의 입출력 인터페이스(338)는 정보 처리 시스템(230)과 연결되거나 정보 처리 시스템(230)이 포함할 수 있는 입력 또는 출력을 위한 장치(미도시)와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다. 도 3에서는 입출력 인터페이스(318, 338)가 프로세서(314, 334)와 별도로 구성된 요소로서 도시되었으나, 이에 한정되지 않으며, 입출력 인터페이스(318, 338)가 프로세서(314, 334)에 포함되도록 구성될 수 있다.

사용자 단말(210) 및 정보 처리 시스템(230)은 도 3의 구성요소들보다 더 많은 구성요소들을 포함할 수 있다. 그러나, 대부분의 종래기술적 구성요소들을 명확하게 도시할 필요성은 없다. 일 실시예에서, 사용자 단말(210)은 상술된 입출력 장치(320) 중 적어도 일부를 포함하도록 구현될 수 있다. 또한, 사용자 단말(210)은 트랜시버(transceiver), GPS(Global Positioning system) 모듈, 카메라, 각종 센서, 데이터베이스 등과 같은 다른 구성요소들을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 사용자 단말(210)이 스마트폰인 경우, 일반적으로 스마트폰이 포함하고 있는 구성요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어, 가속도 센서, 자이로 센서, 마이크 모듈, 카메라 모듈, 각종 물리적인 버튼, 터치패널을 이용한 버튼, 입출력 포트, 진동을 위한 진동기 등의 다양한 구성요소들이 사용자 단말(210)에 더 포함되도록 구현될 수 있다.

자율 주행 시뮬레이션 서비스 애플리케이션 등을 위한 프로그램이 동작되는 동안에, 프로세서(314)는 입출력 인터페이스(318)와 연결된 터치 스크린, 키보드, 오디오 센서 및/또는 이미지 센서를 포함한 카메라, 마이크로폰 등의 입력 장치를 통해 입력되거나 선택된 텍스트, 이미지, 영상, 음성 및/또는 동작 등을 수신할 수 있으며, 수신된 텍스트, 이미지, 영상, 음성 및/또는 동작 등을 메모리(312)에 저장하거나 통신 모듈(316) 및 네트워크(220)를 통해 정보 처리 시스템(230)에 제공할 수 있다.

사용자 단말(210)의 프로세서(314)는 입출력 장치(320), 다른 사용자 단말, 정보 처리 시스템(230) 및/또는 복수의 외부 시스템으로부터 수신된 정보 및/또는 데이터를 관리, 처리 및/또는 저장하도록 구성될 수 있다. 프로세서(314)에 의해 처리된 정보 및/또는 데이터는 통신 모듈(316) 및 네트워크(220)를 통해 정보 처리 시스템(230)에 제공될 수 있다. 사용자 단말(210)의 프로세서(314)는 입출력 인터페이스(318)를 통해 입출력 장치(320)로 정보 및/또는 데이터를 전송하여, 출력할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(314)는 수신한 정보 및/또는 데이터를 사용자 단말(210)의 화면에 디스플레이할 수 있다.

정보 처리 시스템(230)의 프로세서(334)는 복수의 사용자 단말(210) 및/또는 복수의 외부 시스템으로부터 수신된 정보 및/또는 데이터를 관리, 처리 및/또는 저장하도록 구성될 수 있다. 프로세서(334)에 의해 처리된 정보 및/또는 데이터는 통신 모듈(336) 및 네트워크(220)를 통해 사용자 단말(210)에 제공할 수 있다.

도 2 및 도 3에서는 사용자 단말이 네트워크를 통해 정보 처리 시스템과 연결되고, 정보 처리 시스템이 자율 주행 시뮬레이션 서비스를 사용자 단말에 제공하는 것으로 도시되었으나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 사용자 단말은 정보 처리 시스템과 통신하지 않고, 내부에 저장된 자율 주행 시뮬레이션 애플리케이션을 실행할 수 있다.

도 4는 본 개시의 일 실시예에 따라 정밀도로지도 데이터를 기초로 NPC 차량이 주행 가능한 주행 경로를 생성하는 예시를 나타내는 도면이다. 일 실시예에 따르면, 프로세서는 정밀도로지도 데이터를 기초로 차량이 주행 가능한 주행 경로를 생성할 수 있다. 여기서, 차량은 3차원 가상 환경에서 자율 주행 시뮬레이션의 대상이 되는 차량 및 그 외의 주변 차량을 포함할 수 있다. 또한, 주행 경로는 차량이 차선 변경 없이 진행할 수 있는 경로 및 차량이 차선 변경을 수행할 수 있는 경로를 포함할 수 있다.

구체적으로, 제1 상태(410) 및 제2 상태(420)를 거쳐 정밀도로지도 데이터를 기초로 주행 경로가 생성될 수 있다. 제1 상태(410)는 프로세서가 정밀도로지도 데이터를 기초로 주행 경로와 연관된 링크들 및/또는 노드들을 추출한 상태의 예시를 나타낸다. 프로세서는 정밀도로지도 데이터로부터 주행 경로와 연관된 링크들(413, 415, 417 등) 및/또는 노드들(412_1, 412_2, 414_1, 414_2, 416_1, 416_2 등)을 추출할 수 있다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 프로세서는 제1 차로의 주행 경로와 연관된 링크(413) 및 노드들(412_1, 412_2), 제2 차로의 주행 경로와 연관된 링크(415) 및 노드들(414_1, 414_2), 그리고, 제3 차로의 주행 경로와 연관된 링크(417) 및 노드들(416_1, 416_2)을 추출할 수 있다. 도 4의 제1 상태(410)는 각 차로별 두 개의 노드와 하나의 링크가 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않으며, 각 차로별 두 개 이상의 노드와 각 노드를 연결한 복수의 링크가 존재할 수 있다. 대안적으로, 노드 없이 링크만으로 주행 경로가 정의될 수 있다.

제2 상태(420)는 제1 상태(410) 이후, 주행 경로와 연관된 링크들(413, 415, 417) 및/또는 노드들(412_1, 412_2, 414_1, 414_2, 416_1, 416_2)의 좌표값과 속성값에 기초하여 차량이 주행 가능한 주행 경로를 생성한 상태의 예시를 나타낸다. 여기서, 주행 경로는 복수의 링크(423, 425, 427) 및 복수의 가상 링크(422_1, 422_2, 422_3, 422_4)를 포함할 수 있다. 복수의 링크(423, 425, 427)는 차량이 차선 변경 없이 진행할 수 있는 경로를 나타낼 수 있다. 또한, 복수의 가상 링크(422_1, 422_2, 422_3, 422_4)는 차량이 차량 변경을 수행할 수 있는 경로를 나타낼 수 있다.

우선, 프로세서는 추출된 주행 경로와 연관된 링크들(413, 415, 417 등) 및/또는 노드들(412_1, 412_2, 414_1, 414_2, 416_1, 416_2 등)에 기초하여 각 차로별 차량이 주행 가능한 주행 경로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 제1 차로의 주행 경로와 연관된 링크(413) 및/또는 노드들(412_1, 412_2)을 기초로 제1 차로의 주행 경로(423)가 생성될 수 있다. 이와 유사하게, 제2 차로의 주행 경로와 연관된 링크(415) 및/또는 노드들(414_1, 414_2)을 기초로 제2 차로의 주행 경로(425)가 생성될 수 있다. 또한, 제3 차로의 주행 경로와 연관된 링크(417) 및/또는 노드들(416_1, 416_2)을 기초로 제3 차로의 주행 경로(427)가 생성될 수 있다.

그리고, 프로세서는 추출된 주행 경로와 링크들(413, 415, 417 등) 및 연관된 노드들(412_1, 412_2, 414_1, 414_2, 416_1, 416_2 등)에 기초하여 차량이 차선 변경을 수행할 수 있는 주행 경로, 즉, 가상 링크를 생성할 수 있다. 구체적으로, 프로세서는 각 차로와 연관된 복수의 링크 중 인접한 2개의 링크를 연결하는 가상 링크를 추가/생성함으로써, 차량이 차선 변경을 수행할 수 있는 복수의 가상 링크를 생성할 수 있다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 제1 차로에서 제2 차로로 차선 변경을 수행할 수 있는 제1 가상 링크(422_1)가 생성될 수 있다. 또한, 제2 차로에서 제1 차로로 차선 변경을 수행할 수 있는 제2 가상 링크(422_2) 및 제3 차로로 차선 변경을 수행할 수 있는 제3 가상 링크(422_3)가 생성될 수 있다. 추가로, 제3 차로에서 제2 차로로 차선 변경을 수행할 수 있는 제4 가상 링크(422_4)가 생성될 수 있다.

도 4의 제2 상태(420)는 각 차로와 인접한 차로로 차선 변경을 수행할 수 있는 가상 링크가 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않으며, 동일 방면의 복수의 차로 내에서 인접하지 않은 차선으로 차선 변경을 수행할 수 있는 가상 링크를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 차로에서 제3 차로로 차선 변경을 수행할 수 있는 가상 링크 또는 제3 차로에서 제1 차로로 차선 변경을 수행할 수 있는 가상 링크를 더 포함할 수 있다. 또한, 도 4에서는 각 가상 링크의 길이가 동일한 것으로 도시되었으나, 이에 한정되지 않으며, 급격한 차선 변경 등 다양한 사례를 구현하기 위해 다양한 길이의 가상 링크가 생성될 수 있다.

도 5는 본 개시의 일 실시예에 따라 정밀도로지도 데이터를 기초로 3차원 가상 환경에 신호등(512, 514)을 생성하는 예시를 나타내는 도면이다. 일 실시예에 따르면, 프로세서는 입력된 정밀도로지도 데이터를 기초로 3차원 가상 환경에 특정 유형의 신호등을 배치할 수 있다. 여기서, 특정 유형의 신호등은 각각의 유형별 신호등이 3D 렌더링된 결과물을 포함한 데이터를 지칭할 수 있고, 해당 데이터는 특정 유형의 신호등의 속성값을 포함할 수 있다. 예를 들어, 신호등과 연관된 버텍스는 좌표값과 4색 신호등, 3색 신호등, 보행자 신호등 등과 연관된 속성값을 포함할 수 있다.

구체적으로, 프로세서는 정밀도로지도 데이터에 포함된 버텍스의 속성값이 신호등과 연관된 경우, 해당 속성값에 기초하여 신호등의 유형을 결정하고, 해당 유형의 신호등 3D 객체를 버텍스의 좌표값에 해당하는 위치에 배치할 수 있다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 프로세서는 정밀도로지도 데이터에 포함된 버텍스의 속성값에 기초하여, 4색 신호등(512), 보행자 신호등(514)과 같은 신호등의 유형을 결정하고, 버텍스의 좌표값에 해당하는 위치에 각각의 신호등을 배치할 수 있다. 또한, 프로세서는 신호등의 배치 방향을 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 신호등의 위치, 주변 차선, 링크 등을 고려하여 신호등의 배치 방향을 결정할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 프로세서는 신호등과 주행 경로를 연관시킬 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 4색 신호등(512)의 녹색 및 적색 신호와 복수의 차로 가운데 직진 주행이 가능한 차로의 직진 주행 경로(520, 530, 540)를 연관시킬 수 있다. 또한, 프로세서는 4색 신호등(512)의 좌회전 신호와 복수의 차로 가운데 좌회전 주행이 가능한 차로의 좌회전 주행 경로(522)를 연관시킬 수 있다. 추가로, 프로세서는 보행자 신호등(514)의 신호와 차로 가운데 우회전 주행이 가능한 차로의 우회전 주행 경로(542)를 연관시킬 수 있다. 차량은 4색 신호등(512)과 연관된 주행 경로를 참고하여 신호등 신호 변경에 따라 주행/정지 여부를 결정할 수 있다.

도 5는 일 방면의 복수의 차로와 연관된 하나의 4색 신호등(512)과 보행자 신호등(514)이 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 교차로에 배치된 신호등에 동일한/연관된 신호 주기를 갖는 신호등이 더 포함될 수 있다. 즉, 일 방면의 4색 신호등(512)의 대향하는 위치에 동일한 신호 주기를 갖는 4색 신호등이 더 배치될 수 있다. 또한, 교차로의 신호등에 신호 주기가 연관된 복수의 신호등이 더 포함될 수 있다. 즉, 교차로의 남북 방면에 동서 방면의 신호등과 신호 주기가 연관된 복수의 신호등이 배치될 수 있다. 이 경우, 각 방면의 신호등들은 각 방면의 복수의 차로의 주행 경로/링크와 연관될 수 있다.

도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 3차원 가상 환경에 메타데이터가 시각화되어 표시되는 예시를 나타내는 도면이다. 도시된 것과 같이, 사용자는 메타데이터 뷰어 인터페이스(610)를 통해 복수의 링크 식별자가 포함된 링크 리스트(614)를 확인할 수 있다. 또한, 사용자는 3차원 가상 환경 내에서 시각화된 복수의 링크를 확인할 수 있다.

일 실시예에서, 사용자는 메타데이터 뷰어 인터페이스(610)의 링크 시각화/비시각화 버튼(612)을 클릭 등으로 선택함으로써, 3차원 가상 환경 내에서 복수의 링크를 시각화할 수 있다. 이 경우, 복수의 링크와 연관된 노드 및 링크 식별자도 함께 3차원 가상 환경 내에서 시각화될 수 있다. 반대로, 사용자가 링크 시각화/비시각화 버튼(612)을 다시 클릭 등으로 선택함으로써, 3차원 가상 환경 내에서 시각화된 복수의 링크, 노드 및 링크 식별자가 제거될 수 있다.

일 실시예에서, 사용자는 메타데이터 뷰어 인터페이스(610)의 링크 리스트(614)에서 복수의 링크 식별자를 확인할 수 있다. 링크 리스트(614)는 디스플레이의 제1 영역에 표시될 수 있다. 링크 리스트(614)에서 특정 링크를 선택하는 경우, 사용자는 메타데이터 뷰어 인터페이스(610)에서 선택된 링크(616)와 연관된 노드 및 링크 정보(618)를 확인할 수 있다. 선택된 링크(616)와 연관된 노드 및 링크 정보(618)는 디스플레이의 제3 영역에 표시될 수 있다. 여기서, 선택된 링크(616)와 연관된 노드 및 링크 정보(618)는 선택된 링크(616)의 시작 노드 및 종료 노드의 식별자, 선택된 링크(616)의 식별자, 선택된 링크(616)와 연결된 다른 링크의 식별자 등을 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 사용자가 링크 리스트(614)에서 특정 링크를 선택하는 경우, 선택된 링크(616) 근방의 3차원 가상 환경이 렌더링되어 디스플레이 상에 출력될 수 있다. 예를 들어, 선택된 링크(616)의 시각화된 링크(620)가 디스플레이의 중앙부에 위치하도록 3차원 가상 환경이 렌더링되어 디스플레이 상에 출력될 수 있다. 렌더링된 3차원 가상 환경은 디스플레이의 제2 영역(예를 들어, 디스플레이 전체 영역에서 메타데이터 뷰어 인터페이스(610)가 표시되는 영역을 제외한 영역)에 표시될 수 있다. 또한, 사용자는 선택된 링크(616)가 시각화된 링크(620)를 3차원 가상 환경에서 확인할 수 있다. 추가적으로, 사용자는 시각화된 링크 식별자(622), 시각화된 연관 시작 노드(626) 및 시각화된 연관 종료 노드(624)를 3차원 가상 환경에서 확인할 수 있다.

일 실시예에서, 사용자가 3차원 가상 환경의 렌더링이 출력된 영역(예를 들어, 디스플레이이의 제2 영역)에서 시각화된 특정 링크 또는 시각화된 특정 링크 식별자를 선택하는 경우, 메타데이터 뷰어 인터페이스(610)의 링크 리스트(614)에서 선택된 특정 링크가 자동 선택될 수 있다. 또한, 사용자는 선택된 특정 링크와 연관된 노드 및 링크 정보를 메타데이터 뷰어 인터페이스(610)에서 확인할 수 있다.

이와 같은 구성을 통해, 사용자는 메타데이터를 시각화함으로써, 메타데이터가 3차원 가상 환경 상에서 어떻게 구현되어 있는지 용이하게 확인할 수 있다. 또한, 사용자는 메타데이터 뷰어 인터페이스를 이용하여 특정 링크와 연관된 정보를 편리하게 확인할 수 있다. 추가적으로, 3차원 가상 환경 내의 특정 링크 위치를 확인함으로써, 자율주행 알고리즘을 이용한 주행에서 오류가 발생한 원인이 정밀도로지도 데이터 때문인지 아니면 다른 문제 때문인지 등을 빠르게 발견할 수 있다.

도 7은 본 개시의 일 실시예에 따라 시각화된 메타데이터의 투명도를 조절하는 예시를 나타내는 도면이다. 일 실시예에서, 사용자는 메타데이터 뷰어 인터페이스(710)의 링크 투명도 조절 on/off 버튼(712)을 클릭 등으로 선택함으로써, 3차원 가상 환경에서 시각화된 링크의 투명도를 조절할 수 있다. 구체적으로, 사용자가 선택한 시각화된 특정 링크(720)를 제외한 나머지 시각화된 링크들의 투명도가 사전 정의된 값(예를 들어, 70%)으로 변경될 수 있다. 투명도 값은 사용자에 의해 변경될 수 있다. 대안적으로, 시각화된 특정 링크를 제외한 나머지 시각화된 링크들이 3차원 가상 화면에서 제거될 수 있다.

예를 들어, 사용자가 링크 투명도 조절 on/off 버튼(712)을 선택하는 경우, 선택된 링크(714)가 시각화된 링크(720)를 제외한 나머지 시각화된 링크들이 3차원 가상 환경에서 미리 결정된 투명도 값으로 표시될 수 있다. 또한, 선택된 링크(714)와 연관된 시각화된 링크 식별자(722), 시각화된 연관 시작 노드(726) 및 시각화된 연관 종료 노드(724)도 미리 결정된 투명도 값이 적용되지 않고, 3차원 가상 환경에 그대로 유지될 수 있다. 이에 따라, 시각화된 특정 링크가 강조됨으로써, 사용자는 3차원 가상 화면에서 관심있는 링크 및 그와 연관된 노드, 링크 식별자를 용이하게 식별할 수 있다.

도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 3차원 가상 환경에 신호등 정보가 표시되는 예시를 나타내는 도면이다. 일 실시예에서, 메타데이터 뷰어 인터페이스(810)에서 신호등과 연결/연관된 링크가 선택된 경우, 사용자는 선택된 링크(812)와 연관된 노드 및 링크 정보(814)뿐만 아니라 선택된 링크(812)와 연관된 신호등 정보(816)를 함께 확인할 수 있다. 선택된 링크(812)와 연관된 신호등 정보(816)는 디스플레이 상의 제4 영역에 표시될 수 있다. 여기서, 선택된 링크(812)와 연관된 신호등 정보(816)는 신호등 식별자, 신호등의 점등 상태(예를 들어, 직진 표시, 좌회전 표시 등)를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 3차원 가상 환경에 신호등 식별자가 시각화되어 표시될 수 있다. 구체적으로, 사용자는 3차원 가상 환경에서 선택된 링크(812)와 연관된 시각화된 링크(820) 및 시각화된 링크 식별자(822)와 함께 선택된 링크(812)와 연관된 시각화된 신호등 식별자(832)를 확인할 수 있다. 이 때, 신호등 식별자(832)는 3차원 가상 환경에서 시각화된 신호등(830) 상에 위치할 수 있다.

일 실시예에서, 사용자가 3차원 가상 환경에서 시각화된 신호등 또는 신호등 식별자를 선택하는 경우, 메타데이터 뷰어 인터페이스(810)의 링크 리스트에서 해당 신호등과 연관된 링크 및 노드를 확인할 수 있다. 또한, 사용자는 해당 신호등의 식별자 및 점등 상태를 메타데이터 뷰어 인터페이스(810)(디스플레이의 제4 영역)에서 확인할 수 있다.

일 실시예에서, 사용자가 메타데이터 뷰어 인터페이스(810)의 링크 투명도 조절 on/off 버튼을 선택하는 경우, 3차원 가상 환경에서 시각화된 링크 및 시각화된 신호등 식별자의 투명도가 조절될 수 있다. 구체적으로, 시각화된 특정 링크 및 그와 연관된 시각화된 신호등 식별자를 제외한 나머지 시각화된 링크, 시각화된 노드 및 시각화된 신호등 식별자가 3차원 가상 환경에서 미리 결정된 투명도 값으로 표시될 수 있다. 대안적으로, 시각화된 특정 링크, 그와 연관된 시각화된 노드 및 그와 연관된 시각화된 신호등을 제외한 나머지 시각화된 링크, 시각화된 노드 및 시각화된 신호등 식별자가 3차원 가상 환경에서 제거될 수 있다.

이러한 구성에 의해, 사용자는 3차원 가상 환경에서 특정 링크와 연결된 신호등 및 그 점등 상태를 3차원 가상 환경이 렌더링된 화면에서 쉽게 확인할 수 있다. 또한, 자율주행 차량이 교차로에서 신호등과 연관하여 올바르게 주행하는지 여부를 용이하게 확인할 수 있다.

도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 3차원 가상 환경에 가상 링크가 표시되는 예시를 나타내는 도면이다. 도시된 것과 같이, 렌더링된 3차원 가상 환경 내에 가상 링크가 시각화될 수 있다. 여기서, 가상 링크는 차량이 차선 변경을 수행할 수 있는 경로를 나타낼 수 있다. 예를 들어, 각 차로에서 다른 차로로 차선 변경을 수행할 수 있는 가상 링크가 시각화되어 렌더링된 3차원 가상 환경과 함께 출력될 수 있다.

일 실시예에서, 사용자는 메타데이터 뷰어 인터페이스(910)의 가상 링크 시각화/비시각화 버튼(912)을 클릭 등으로 선택함으로써, 3차원 가상 환경 내에서 복수의 가상 링크를 시각화할 수 있다. 반대로, 사용자가 가상 링크 시각화/비시각화 버튼(912)을 다시 클릭 등으로 선택함으로써, 시각화된 복수의 가상 링크가 렌더링된 3차원 가상 환경에서 제거될 수 있다.

도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 3차원 가상 환경에 링크 및 노드를 표시하는 예시를 나타내는 도면이다. 도시된 바와 같이, 3차원 가상 환경에서 시각화된 링크(1010), 시각화된 노드(1020), 시각화된 링크 식별자(1030) 및 차량의 계획된 이동 경로(1040)가 표시될 수 있다. 여기서, 3차원 가상 환경에서 시각화된 링크(1010)의 색상과 시각화된 링크(1010)와 연결된 다른 시각화된 링크들의 색상은 상이할 수 있다. 또한, 3차원 가상 환경에서 모든 노드는 동일 색상의 구 형태로 시각화될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 차량의 계획된 이동 경로(1040) 상에 존재하는 노드만 동일 색상의 구 형태로 시각화될 수 있다.

일 실시예에서, 노드, 링크 및 링크 식별자는 도로에서 이격되어 시각화될 수 있다. 예를 들어, 시각화된 링크(1010)는 도로에서 d1 높이만큼 이격되어 시각화될 수 있다. 또한, 시각화된 노드(1020)는 도로에서 d2 높이만큼 이격되어 시각화될 수 있다. 추가적으로, 시각화된 링크 식별자(1030)는 도로에서 d3 높이만큼 이격되어 시각화될 수 있다. 여기서, d1 높이와 d2 높이는 동일할 수 있고, d3 높이는 d1 높이와 d2 높이보다 높을 수 있다. 한편, 차량의 계획된 이동 경로(1040)는 도로에서 d4 높이만큼 이격되어 시각화될 수 있다. 여기서, d4 높이는 d1, d2, d3 높이보다 낮을 수 있다.

이와 같은 구성을 통해, 사용자는 3차원 가상 환경에서 차량의 계획된 이동 경로와 시각화된 링크를 지면으로부터의 높이에 따라 쉽게 구별할 수 있다. 또한, 시각화된 링크 식별자가 시각화된 링크보다 지면을 기준으로 높은 위치에 표시됨으로써, 사용자는 링크 식별자를 보다 용이하게 식별할 수 있다.

도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 3차원 가상 환경 정보 표시 방법(1100)의 예시를 나타내는 흐름도이다. 일 실시예에서, 방법(1100)은 사용자 단말의 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행될 수 있다. 방법(1100)은 특정 지역의 도로 정보를 나타내는 정밀도로지도 데이터에 기초하여, 프로세서가 특정 지역에 대한 3차원 가상 환경을 렌더링하여 사용자 단말의 디스플레이 상에 출력하는 것으로 개시될 수 있다(S1110). 또한, 프로세서는 3차원 가상 환경 내에서 자율주행 알고리즘을 이용하여 주행 중인 차량을 디스플레이 상에 출력할 수 있다(S1120).

그 후, 프로세서는 정밀도로지도 데이터에 포함된 메타데이터 중 적어도 일부를 렌더링된 3차원 가상 환경 내에 시각화하여 디스플레이 상에 출력할 수 있다(S1130). 여기서, 렌더링된 3차원 가상 환경 내에 시각화되는 메타데이터는 링크, 노드 또는 링크 식별자 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이 경우, 노드는 구 형태로 시각화되고, 링크는 2개의 노드 사이를 연결하는 선 형태로 시각화될 수 있다. 또한, 링크는 차량이 차선 변경 없이 진행할 수 있는 경로를 나타낼 수 있다. 추가적으로, 렌더링된 3차원 가상 환경 내에 시각화되는 메타데이터는 가상 링크를 더 포함할 수 있다. 이 때, 가상 링크는 차량이 차선 변경을 수행할 수 있는 경로를 나타낼 수 있다.

일 실시예에서, 프로세서는 디스플레이의 제1 영역에 정밀도로지도 데이터에 포함된 복수의 링크 식별자 중 적어도 일부를 표시할 수 있다. 또한, 프로세서는 디스플레이의 제1 영역에서 특정 링크 식별자를 선택하는 제1 사용자 입력을 수신할 수 있다. 제1 사용자 입력을 수신하는 것에 응답하여, 프로세서는 디스플레이의 제2 영역에 선택된 특정 링크 근방의 3차원 가상 환경을 렌더링하고, 특정 링크 및 특정 링크의 식별자를 시각화하여 함께 표시할 수 있다.

일 실시예에서, 프로세서는 시각화된 메타데이터 투명도 조절과 연관된 제2 사용자 입력을 수신할 수 있다. 제2 사용자 입력을 수신하는 것에 응답하여, 디스플레이의 제2 영역에서 시각화된 특정 링크를 제외한 나머지 시각화된 링크들의 투명도를 사전 정의된 값으로 변경하여 표시할 수 있다.

일 실시예에서, 디스플레이의 제2 영역에서 시각화된 특정 링크의 색상과 시각화된 특정 링크와 연결된 다른 시각화된 링크들의 색상은 상이할 수 있다. 또한, 디스플레이의 제2 영역에서 모든 노드는 동일한 색상의 구 형태로 시각화될 수 있다.

일 실시예에서, 특정 링크는 도로에서 제1 높이만큼 이격되어 시각화될 수 있다. 또한, 특정 링크와 연관된 노드는 도로에서 제2 높이만큼 이격되어 시각화될 수 있다. 추가적으로, 특정 링크의 식별자는 도로에서 제3 높이만큼 이격되어 시각화될 수 있다. 이 경우, 제1 높이와 제2 높이는 동일하고, 제3 높이는 제1 높이보다 높을 수 있다.

일 실시예에서, 프로세서는 디스플레이의 제3 영역에 특정 링크와 연관된 노드 및 특정 링크와 연결된 다른 링크 정보를 표시할 수 있다. 또한, 프로세서는 디스플레이의 제4 영역에 특정 링크와 연관된 신호등 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 특정 링크와 연관된 신호등 정보는 신호등 식별자 및 신호등의 점등 상태를 포함할 수 있다.

상술한 방법은 컴퓨터에서 실행하기 위해 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로 제공될 수 있다. 매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 계속 저장하거나, 실행 또는 다운로드를 위해 임시 저장하는 것일수도 있다. 또한, 매체는 단일 또는 수개 하드웨어가 결합된 형태의 다양한 기록 수단 또는 저장수단일 수 있는데, 어떤 컴퓨터 시스템에 직접 접속되는 매체에 한정되지 않고, 네트워크 상에 분산 존재하는 것일 수도 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD 와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. 또한, 다른 매체의 예시로, 애플리케이션을 유통하는 앱 스토어나 기타 다양한 소프트웨어를 공급 내지 유통하는 사이트, 서버 등에서 관리하는 기록매체 내지 저장매체도 들 수 있다.

본 개시의 방법, 동작 또는 기법들은 다양한 수단에 의해 구현될 수도 있다. 예를 들어, 이러한 기법들은 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 또는 이들의 조합으로 구현될 수도 있다. 본원의 개시와 연계하여 설명된 다양한 예시적인 논리적 블록들, 모듈들, 회로들, 및 알고리즘 단계들은 전자 하드웨어, 컴퓨터 소프트웨어, 또는 양자의 조합들로 구현될 수도 있음을 통상의 기술자들은 이해할 것이다. 하드웨어 및 소프트웨어의 이러한 상호 대체를 명확하게 설명하기 위해, 다양한 예시적인 구성요소들, 블록들, 모듈들, 회로들, 및 단계들이 그들의 기능적 관점에서 일반적으로 위에서 설명되었다. 그러한 기능이 하드웨어로서 구현되는지 또는 소프트웨어로서 구현되는 지의 여부는, 특정 애플리케이션 및 전체 시스템에 부과되는 설계 요구사항들에 따라 달라진다. 통상의 기술자들은 각각의 특정 애플리케이션을 위해 다양한 방식들로 설명된 기능을 구현할 수도 있으나, 그러한 구현들은 본 개시의 범위로부터 벗어나게 하는 것으로 해석되어서는 안된다.

하드웨어 구현에서, 기법들을 수행하는 데 이용되는 프로세싱 유닛들은, 하나 이상의 ASIC들, DSP들, 디지털 신호 프로세싱 디바이스들(digital signal processing devices; DSPD들), 프로그램가능 논리 디바이스들(programmable logic devices; PLD들), 필드 프로그램가능 게이트 어레이들(field programmable gate arrays; FPGA들), 프로세서들, 제어기들, 마이크로제어기들, 마이크로프로세서들, 전자 디바이스들, 본 개시에 설명된 기능들을 수행하도록 설계된 다른 전자 유닛들, 컴퓨터, 또는 이들의 조합 내에서 구현될 수도 있다.

따라서, 본 개시와 연계하여 설명된 다양한 예시적인 논리 블록들, 모듈들, 및 회로들은 범용 프로세서, DSP, ASIC, FPGA나 다른 프로그램 가능 논리 디바이스, 이산 게이트나 트랜지스터 로직, 이산 하드웨어 컴포넌트들, 또는 본원에 설명된 기능들을 수행하도록 설계된 것들의 임의의 조합으로 구현되거나 수행될 수도 있다. 범용 프로세서는 마이크로프로세서일 수도 있지만, 대안으로, 프로세서는 임의의 종래의 프로세서, 제어기, 마이크로제어기, 또는 상태 머신일 수도 있다. 프로세서는 또한, 컴퓨팅 디바이스들의 조합, 예를 들면, DSP와 마이크로프로세서, 복수의 마이크로프로세서들, DSP 코어와 연계한 하나 이상의 마이크로프로세서들, 또는 임의의 다른 구성의 조합으로서 구현될 수도 있다.

펌웨어 및/또는 소프트웨어 구현에 있어서, 기법들은 랜덤 액세스 메모리(random access memory; RAM), 판독 전용 메모리(read-only memory; ROM), 비휘발성 RAM(non-volatile random access memory; NVRAM), PROM(programmable read-only memory), EPROM(erasable programmable read-only memory), EEPROM(electrically erasable PROM), 플래시 메모리, 컴팩트 디스크(compact disc; CD), 자기 또는 광학 데이터 스토리지 디바이스 등과 같은 컴퓨터 판독가능 매체 상에 저장된 명령들로서 구현될 수도 있다. 명령들은 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행 가능할 수도 있고, 프로세서(들)로 하여금 본 개시에 설명된 기능의 특정 양태들을 수행하게 할 수도 있다.

소프트웨어로 구현되는 경우, 상기 기법들은 하나 이상의 명령들 또는 코드로서 컴퓨터 판독 가능한 매체 상에 저장되거나 또는 컴퓨터 판독 가능한 매체를 통해 전송될 수도 있다. 컴퓨터 판독가능 매체들은 한 장소에서 다른 장소로 컴퓨터 프로그램의 전송을 용이하게 하는 임의의 매체를 포함하여 컴퓨터 저장 매체들 및 통신 매체들 양자를 포함한다. 저장 매체들은 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 이용 가능한 매체들일 수도 있다. 비제한적인 예로서, 이러한 컴퓨터 판독가능 매체는 RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM 또는 다른 광학 디스크 스토리지, 자기 디스크 스토리지 또는 다른 자기 스토리지 디바이스들, 또는 소망의 프로그램 코드를 명령들 또는 데이터 구조들의 형태로 이송 또는 저장하기 위해 사용될 수 있으며 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 다른 매체를 포함할 수 있다. 또한, 임의의 접속이 컴퓨터 판독가능 매체로 적절히 칭해진다.

예를 들어, 소프트웨어가 동축 케이블, 광섬유 케이블, 연선, 디지털 가입자 회선 (DSL), 또는 적외선, 무선, 및 마이크로파와 같은 무선 기술들을 사용하여 웹사이트, 서버, 또는 다른 원격 소스로부터 전송되면, 동축 케이블, 광섬유 케이블, 연선, 디지털 가입자 회선, 또는 적외선, 무선, 및 마이크로파와 같은 무선 기술들은 매체의 정의 내에 포함된다. 본원에서 사용된 디스크(disk) 와 디스크(disc)는, CD, 레이저 디스크, 광 디스크, DVD(digital versatile disc), 플로피디스크, 및 블루레이 디스크를 포함하며, 여기서 디스크들(disks)은 보통 자기적으로 데이터를 재생하고, 반면 디스크들(discs) 은 레이저를 이용하여 광학적으로 데이터를 재생한다. 위의 조합들도 컴퓨터 판독가능 매체들의 범위 내에 포함되어야 한다.

소프트웨어 모듈은, RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터들, 하드 디스크, 이동식 디스크, CD-ROM, 또는 공지된 임의의 다른 형태의 저장 매체 내에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는, 프로세가 저장 매체로부터 정보를 판독하거나 저장 매체에 정보를 기록할 수 있도록, 프로세서에 연결될 수 있다. 대안으로, 저장 매체는 프로세서에 통합될 수도 있다. 프로세서와 저장 매체는 ASIC 내에 존재할 수도 있다. ASIC은 유저 단말 내에 존재할 수도 있다. 대안으로, 프로세서와 저장 매체는 유저 단말에서 개별 구성요소들로서 존재할 수도 있다.

이상 설명된 실시예들이 하나 이상의 독립형 컴퓨터 시스템에서 현재 개시된 주제의 양태들을 활용하는 것으로 기술되었으나, 본 개시는 이에 한정되지 않고, 네트워크나 분산 컴퓨팅 환경과 같은 임의의 컴퓨팅 환경과 연계하여 구현될 수도 있다. 또 나아가, 본 개시에서 주제의 양상들은 복수의 프로세싱 칩들이나 장치들에서 구현될 수도 있고, 스토리지는 복수의 장치들에 걸쳐 유사하게 영향을 받게 될 수도 있다. 이러한 장치들은 PC들, 네트워크 서버들, 및 휴대용 장치들을 포함할 수도 있다.

본 명세서에서는 본 개시가 일부 실시예들과 관련하여 설명되었지만, 본 개시의 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자가 이해할 수 있는 본 개시의 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 변경이 이루어질 수 있다. 또한, 그러한 변형 및 변경은 본 명세서에 첨부된 특허청구의 범위 내에 속하는 것으로 생각되어야 한다.

110: 렌더링된 3차원 가상 환경
120: 차량
130: 시각화된 노드
140: 시각화된 링크
150: 시각화된 링크 식별자

Claims (10)

1. 사용자 단말의 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행되는, 자율주행 시뮬레이션을 위한 3차원 가상 환경 정보 표시 방법에 있어서,
   특정 지역의 도로 정보를 나타내는 정밀도로지도 데이터에 기초하여, 상기 특정 지역에 대한 3차원 가상 환경을 렌더링하여 상기 사용자 단말의 디스플레이 상에 출력하는 단계;
   상기 3차원 가상 환경 내에서 자율주행 알고리즘을 이용하여 주행 중인 차량을 상기 디스플레이 상에 출력하는 단계; 및
   상기 정밀도로지도 데이터에 포함된 메타데이터 중 적어도 일부를 상기 렌더링된 3차원 가상 환경 내에 시각화하여 상기 디스플레이 상에 출력하는 단계
   를 포함하는, 3차원 가상 환경 정보 표시 방법.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 렌더링된 3차원 가상 환경 내에 시각화되는 메타데이터는 링크, 노드 또는 링크 식별자 중 적어도 하나를 포함하고,
   상기 노드는 구 형태로 시각화되고,
   상기 링크는 2개의 노드 사이를 연결하는 선 형태로 시각화되고,
   상기 링크는 차량이 차선 변경 없이 진행할 수 있는 경로를 나타내는, 3차원 가상 환경 정보 표시 방법.
   
3. 제2항에 있어서,
   상기 메타데이터 중 적어도 일부를 상기 렌더링된 3차원 가상 환경 내에 시각화하여 상기 디스플레이 상에 출력하는 단계는,
   상기 디스플레이의 제1 영역에 상기 정밀도로지도 데이터에 포함된 복수의 링크 식별자 중 적어도 일부를 표시하는 단계;
   상기 디스플레이의 제1 영역에서 특정 링크 식별자를 선택하는 제1 사용자 입력을 수신하는 단계; 및
   상기 제1 사용자 입력을 수신하는 것에 응답하여, 상기 디스플레이의 제2 영역에 선택된 특정 링크 근방의 3차원 가상 환경을 렌더링하고, 상기 특정 링크 및 상기 특정 링크의 식별자를 시각화하여 함께 표시하는 단계
   를 포함하는, 3차원 가상 환경 정보 표시 방법.
   
4. 제3항에 있어서,
   상기 메타데이터 중 적어도 일부를 상기 렌더링된 3차원 가상 환경 내에 시각화하여 상기 디스플레이 상에 출력하는 단계는,
   상기 디스플레이의 제3 영역에 상기 특정 링크와 연관된 노드 및 상기 특정 링크와 연결된 다른 링크 정보를 표시하는 단계
   를 더 포함하는, 3차원 가상 환경 정보 표시 방법.
   
5. 제3항에 있어서,
   상기 메타데이터 중 적어도 일부를 상기 렌더링된 3차원 가상 환경 내에 시각화하여 상기 디스플레이 상에 출력하는 단계는,
   상기 디스플레이의 제4 영역에 상기 특정 링크와 연관된 신호등 정보를 표시하는 단계
   를 더 포함하고,
   상기 특정 링크와 연관된 신호등 정보는 신호등 식별자 및 신호등의 점등 상태를 포함하는, 3차원 가상 환경 정보 표시 방법.
   
6. 제3항에 있어서,
   상기 메타데이터 중 적어도 일부를 상기 렌더링된 3차원 가상 환경 내에 시각화하여 상기 디스플레이 상에 출력하는 단계는,
   시각화된 메타데이터 투명도 조절과 연관된 제2 사용자 입력을 수신하는 단계; 및
   상기 제2 사용자 입력을 수신하는 것에 응답하여, 상기 디스플레이의 제2 영역에서 상기 시각화된 특정 링크를 제외한 나머지 시각화된 링크들의 투명도를 사전 정의된 값으로 변경하여 표시하는 단계
   를 더 포함하는, 3차원 가상 환경 정보 표시 방법.
   
7. 제2항에 있어서,
   상기 렌더링된 3차원 가상 환경 내에 시각화되는 메타데이터는 가상 링크를 더 포함하고,
   가상 링크는 차량이 차선 변경을 수행할 수 있는 경로를 나타내는, 3차원 가상 환경 정보 표시 방법.
   
8. 제3항에 있어서,
   상기 디스플레이의 제2 영역에서 시각화된 특정 링크의 색상과 상기 시각화된 특정 링크와 연결된 다른 시각화된 링크들의 색상은 상이하고,
   상기 디스플레이의 제2 영역에서 모든 노드는 동일한 색상의 구 형태로 시각화되고,
   상기 특정 링크는 도로에서 제1 높이만큼 이격되어 시각화되고,
   상기 특정 링크와 연관된 노드는 도로에서 제2 높이만큼 이격되어 시각화되고,
   상기 특정 링크의 식별자는 도로에서 제3 높이만큼 이격되어 시각화되고,
   상기 제1 높이와 상기 제2 높이는 동일하고,
   상기 제3 높이는 상기 제1 높이보다 높은, 3차원 가상 환경 정보 표시 방법.
   
9. 제1항에 있어서,
   제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위해 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
   
10. 사용자 단말로서,
    통신 모듈;
    메모리;
    디스플레이; 및
    상기 메모리와 연결되고, 상기 메모리에 포함된 컴퓨터 판독 가능한 적어도 하나의 프로그램을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 프로그램은,
    특정 지역의 도로 정보를 나타내는 정밀도로지도 데이터에 기초하여, 상기 특정 지역에 대한 3차원 가상 환경을 렌더링하여 상기 사용자 단말의 디스플레이 상에 출력하고,
    상기 3차원 가상 환경 내에서 자율주행 알고리즘을 이용하여 주행 중인 차량을 상기 디스플레이 상에 출력하고,
    상기 정밀도로지도 데이터에 포함된 메타데이터 중 적어도 일부를 상기 렌더링된 3차원 가상 환경 내에서 시각화하여 상기 디스플레이 상에 출력하기 위한 명령어들을 포함하는, 사용자 단말.

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