KR102164163B1 - 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법 - Google Patents

이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법 Download PDF

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Abstract

이 발명에 따른 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법은 컴퓨터 시뮬레이션 환경 내에서 제1 알고리즘과 제2 알고리즘으로 각각 제어되는 제1 가상 자율주행차와 제2 가상 자율주행차를 포함한 복수의 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환이 가능한 호환 알고리즘을 실행시키는 단계; 호환 알고리즘으로 제1 가상 자율주행차와 제2 가상 자율주행차를 포함한 복수의 가상 자율주행차의 운행을 통합 가상주행 제어부가 제어하는 단계; 를 포함하여 이루어질 수 있다.

Description

이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법{Mothod of autonomous driving simulation having the compatible function of the control algorithm between heterogeneous vihecles}
이 발명은 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법에 관한 것으로, 보다 상세하세는 자율주행차의 개발, 주행성능 테스트 또는 학습을 위한 자율주행 시뮬레이션 환경에서 상호 다른 알고리즘이 적용되는 이종 자율주행차 간의 제어 알고리즘이 상호 호환되도록 함으로써 가상 자율주행차 간에 안전한 주행이 가능하도록 하는 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법에 관한 것이다.
차량에 설치된 각종의 센서(LiDAR, Radar, GPS, 카메라 센서, 초음파 센서 등)들로부터 감지되는 센서 데이터를 기초하여 운전자의 개입이 없이 차량의 주행이 제어되는 자율주행차의 개발이 활발하게 진행되고 있으며, 가까운 미래에 이러한 자율주행차의 상용화가 예측되고 있다.
운전자가 차량을 운전하는 상황에서 돌발상황이 발생하게 되면 운전자는 신속하게 돌발상황을 인지, 판단하고 대응 행동을 할 수 있게 되지만, 운전자의 개입이 없는 자율주행차는 돌발상황을 인지, 판단하고 대응하는 과정이 미리 설정된 알고리즘에 의해서 이루어짐에 따라서 학습이 되지 않은 돌발상황에서는 안전하게 대응하지 못하는 상황이 벌어지게 된다.
자율주행차의 개발과정에서는 매우 다양한 상황에서 발생할 수 있는 안전사고의 방지를 위해서 실제 도로주행 테스트, 주행 시뮬레이션 테스트를 포함한 다양한 테스트를 통해서 자율주행차량의 알고리즘을 테스트하고, 인공지능학습이 통해서 알고리즘을 업그레이드하게 된다.
자율주행차의 개발은 여러 완성차 제조업자, 여러 IT 회사, 연구기관 등에서 다양한 형태로 이루어지고 있으며, 자율주행차의 상용화도 여러 차량 제조업체에 의해서 이루어질 것으로 예측된다. 따라서 자율주행차가 상용화된 이후에, 도로에는 상호 다른 알고리즘으로 제어되는 자율주행차가 혼재하는 상황이 발생할 수 있다. 이때, 안전사고의 방지를 위해서는 상대 자율주행차와의 긴밀한 통신을 통해 대응 우선순위 등이 결정되어야만 한다.
한편, 자율주행차의 개발과정에서 개발 중인 자율주행차의 실제 도로주행 테스트에는 많은 한계가 존재하기 때문에 컴퓨터 시뮬레이션 환경에서 자율주행 테스트를 하기 위한 자율주행 시뮬레이션 프로그램들이 개발되고 있고, 자율주행 시뮬레이션 프로그램을 통해서 자율주행 시뮬레이션이 이루어지고 있다.
이 발명은 자율주행차의 개발, 주행성능 테스트 또는 학습을 위한 자율주행 시뮬레이션 환경에서 상호 다른 알고리즘이 적용되는 이종 자율주행차 간의 제어 알고리즘이 상호 호환되도록 함으로써 가상 차량 간에 안전한 주행이 가능하도록 하는 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법을 제공하는 데 목적이 있다.
전술한 발명의 목적을 달성하기 위한 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법은 컴퓨터 시뮬레이션 환경 내에서 제1 알고리즘으로 제어되는 제1 가상 자율주행차의 운행을 제1 가상주행 제어부가 제어하는 단계; 컴퓨터 시뮬레이션 환경 내에서 제2 알고리즘으로 제어되는 제2 가상 자율주행차의 운행을 제2 가상주행 제어부가 제어하는 단계; 컴퓨터 시뮬레이션 환경 내에서 제1 알고리즘과 제2 알고리즘으로 각각 제어되는 제1 가상 자율주행차와 제2 가상 자율주행차를 포함한 복수의 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환이 가능한 호환 알고리즘을 실행시키는 단계; 호환 알고리즘으로 제1 가상 자율주행차와 제2 가상 자율주행차를 포함한 복수의 가상 자율주행차의 운행을 통합 가상주행 제어부가 제어하는 단계; 제1 가상 자율주행차, 제2 가상 자율주행차를 포함한 복수의 가상 자율주행차의 가상 주행상황을 디스플레이에 표시하는 단계; 및 제1 가상 자율주행차, 제2 가상 자율주행차를 포함한 복수의 가상 자율주행차의 가상 주행 데이터를 저장부에 저장하는 단계; 를 포함하여 이루어질 수 있다.
이 발명에 따른 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법에서 제1 가상 자율주행차, 제2 가상 자율주행차를 포함한 복수의 가상 자율주행차 중 일부 또는 전부는 실제 도로를 주행하는 실제 차량에 탑재된 하나 이상의 센서들로부터 입력되는 센서 데이터를 기초하여 가상 환경 내에서 가상 주행이 이루어지도록 설정될 수 있다.
이 발명에 따른 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법에서 컴퓨터 시뮬레이션 환경을 구동하는 컴퓨터는 센서 데이터를 센서 퓨전 프로세서가 포함된 주행데이터 수집장치를 매개로 입력받도록 설정될 수 있다.
이 발명에 따른 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법에서 컴퓨터 시뮬레이션 환경을 구동하는 컴퓨터는 센서 데이터를 센서 퓨전 프로세서가 포함된 주행데이터 수집장치를 매개로 입력받도록 설정될 수 있다.
이 발명에 따른 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법에서 주행데이터 수집장치는 하나 이상의 실제 차량에 각각 탑재되어 수집되는 센서 데이터를 저장장치에 저장하고, 저장장치에 저장된 센서 데이터를 상기 컴퓨터 시뮬레이션 환경에 제공하도록 설정될 수 있다.
이 발명에 따른 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법에서 컴퓨터 시뮬레이션 환경을 구동하는 컴퓨터는 센서 데이터를 실제 차량이 운행되는 교통 인프라에 설치된 주행데이터 수집장치를 매개로 입력받도록 설정될 수 있다.
이 발명에 따른 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법에서 센서는 LiDAR 센서, GPS 센서, 카메라 센서, Radar 센서, 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이 발명에 따른 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법에 의하면 가상의 컴퓨터 시뮬레이션 환경 내에서 상호 다른 알고리즘으로 제어되어 가상주행이 이루어지는 가상의 자율주행차 간에 제어 알고리즘이 호환되도록 함으로써 실제 도로에서의 자율주행환경에 근접할 수 있게 되는 효과가 있다.
이 발명에 따른 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법에 의하면 실제 도로를 주행하는 차량들로부터 감지되는 센서 데이터를 컴퓨터 시뮬레이션 환경으로 입력받아 실제 차량들의 주행 행동 패턴이 시뮬레이션 환경에 반영되도록 함으로써 보다 현실에 근접한 시뮬레이션이 가능하게 되는 효과가 있다.
도1은 이 발명의 실시 예에 따른 자율주행 시뮬레이션 환경을 설명하기 위한 디스플레이의 구성도.
도2는 이 발명의 실시 예에 따른 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법의 실행을 위한 자율주행 시뮬레이션 시스템의 구성을 설명하기 위한 도면.
이하에서는 첨부한 도면을 참고하면서 이 발명이 실시 예에 따른 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법에 대하여 구체적으로 설명한다.
이 발명의 실시 예를 설명하기 위한 도면에서 이 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙이기로 한다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
도1은 이 발명의 실시 예에 따른 자율주행 시뮬레이션 환경을 설명하기 위한 디스플레이의 구성도이고, 도2는 이 발명의 실시 예에 따른 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법의 실행을 위한 자율주행 시뮬레이션 시스템의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도1 및 도2에서 보이는 바와 같이 이 발명이 적용되는 자율주행 시뮬레이션 시스템의 디스플레이(200)에는 복수의 가상 자율주행차(110)가 표시되고, 복수의 가상 자율주행차(110)는 가상주행 제어부(120)의 제어에 의해서 상호 다른 알고리즘으로 제어가 되도록 설정될 수 있다.
가상주행 제어부(120)는 전술한 디스플레이(200)에 표시되는 하나 이상의 가상 자율주행차(110), 즉 제1 가상 자율주행차(111), 제2 가상 자율주행차(112), 제3 가상 자율주행차(113), 제4 가상 자율주행차(114)를 포함하는 복수의 가상 자율주행차를 각각 제어하기 위한 제1 가상주행 제어부(121), 제2 가상주행 제어부(122), 제3 가상주행 제어부(123), 제4 가상주행 제어부(124)를 포함하여 구성된다. 제1 가상주행 제어부(121), 제2 가상주행 제어부(122), 제3 가상주행 제어부(123), 제4 가상주행 제어부(124) 각각은 대응하는 제1 가상 자율주행차(111), 제2 가상 자율주행차(112), 제3 가상 자율주행차(113), 제4 가상 자율주행차(114)의 주행을 제어하도록 설정될 수도 있지만, 동일한 알고리즘으로 주행이 되도록 설정된 복수의 가상 자율주행차를 특정의 가상주행 제어부에서 일괄 제어하도록 설정될 수도 있다.
도2에서 보이는 바와 같이 호환 알고리즘 실행부(130)는 상호 다른 알고리즘으로 제어되도록 설정된 각각의 가상 자율주행차들 간에 자율주행 제어가 혼선되지 않도록 하기 위해서 제1 가상 자율주행차를 제어하는 제1 알고리즘과 제2 가상 자율주행차를 제어하는 제2 알고리즘이 상호 호환되도록 한다. 호환 알고리즘 실행부(130)에서의 제1 알고리즘과 제2 알고리즘의 알고리즘 호환은 미리 설정된 규칙에 의해서 이루어질 수 있다. 같은 방식으로, 제1 가상 자율주행차(111), 제2 가상 자율주행차(112), 제3 가상 자율주행차(113), 제4 가상 자율주행차(114)를 포함하는 복수의 가상 자율주행차를 제어하는 제1 알고리즘, 제2 알고리즘, 제3 알고리즘, 제4 알고리즘, 제4 알고리즘 각각의 알고리즘 호환이 이루어지도록 설정될 수 있다.
전술한 호환 알고리즘 실행부(130)에 의해서 실행된 호환 알고리즘을 기초하여 제1 가상 자율주행차(111), 제2 가상 자율주행차(112), 제3 가상 자율주행차(113), 제4 가상 자율주행차(114)를 포함한 가상 자율주행차는 통합 가상주행 제어부(140)의 제어에 의해서 주행이 제어되도록 설정된다.
전술한 통합 가상주행 제어부(140)의 제어에 의해서 자율주행 시뮬레이션 환경 내에서 제1 가상 자율주행차(111), 제2 가상 자율주행차(112), 제3 가상 자율주행차(113), 제4 가상 자율주행차(114)를 포함하는 복수의 가상 자율주행차가 주행되는 상황은 디스플레이(200)에 표시된다. 또한, 제1 가상 자율주행차(111), 제2 가상 자율주행차(112), 제3 가상 자율주행차(113), 제4 가상 자율주행차(114)를 포함하는 복수의 가상 자율주행차의 주행 데이터는 저장부(300)에 저장된다.
전술한 제1 가상 자율주행차(111), 제2 가상 자율주행차(112), 제3 가상 자율주행차(113), 제4 가상 자율주행차(114)를 포함하는 복수의 가상 자율주행차의 주행에 필요한 센서 데이터는 실제 도로를 주행하는 실제 차량에 탑재된 하나 이상의 센서들로부터 감지되는 데이터에 기초할 수 있다. 즉, 시뮬레이션 환경 내에서 주행이 되는 모든 가상 자율주행차의 주행에 필요한 각종의 센서 데이터는 실제 도로를 주행하는 차량으로부터 입력받도록 구성될 수 있고, 일부 차량에는 실제 차량으로부터 입력받는 센서 데이터가 적용이 되고 일부의 차량에는 관리자가 제공하는 센서 데이터가 적용되도록 구성될 수 있다.
가상 자율주행차의 제어에 필요한 센서 데이터는 LiDAR 센서, GPS 센서, 카메라 센서, Radar 센서, 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
실제 도로를 주행하는 차량으로부터 센서 데이터를 입력받을 수 있도록 하기 위한 주행데이터 수집장치가 사용될 수 있으며, 주행데이터 수집장치에는 센서 데이터의 수집을 위해서 센서 퓨전 프로세서가 탑재될 수 있다.
전술한 주행데이터 수집장치를 통해 실제 차량으로부터 수집되는 센서 데이터는 유무선 통신을 통해서 컴퓨터 시뮬레이션 환경에 실시간으로 제공될 수 있다. 또한, 주행데이터 수집장치를 통해 수집되는 실제 차량의 센서 데이터는 별도의 저장장치에 저장되고, 별도의 저장장치에 저장된 센서 데이터가 컴퓨터 시뮬레이션 환경에 제공되도록 구성될 수 있다.
한편, 실제 도로를 주행하는 차량들로부터 주행데이터를 수집하기 위한 주행데이터 수집장치는 도로, 신호등, 도로주변의 건물 등을 포함하는 교통 인프라에 설치될 수 있다.
전술한 바와 같이 구성되는 자율주행 시뮬레이션 시스템(100)을 통해서 자율주행 시뮬레이션이 이루어지는 과정에 대해서 간단히 설명한다.
제1 가상 자율주행차(111), 제2 가상 자율주행차(112)를 포함하는 하나 이상의 가상 자율주행차(110)는 상호 동일한 알고리즘으로 제어가 되도록 설정될 수도 있으며, 상호 다른 알고리즘으로 제어되도록 설정될 수 있다.
또한, 제1 가상 자율주행차(111), 제2 가상 자율주행차(112)를 포함하는 하나 이상의 가상 자율주행차(110)에는 관리자의 설정에 의해서 또는 실제 차량으로부터 제공되는 센서 데이터에 기초하여 주행이 이루어지도록 설정될 수 있다. 따라서, 컴퓨터 시뮬레이션 환경 내에는 제1 알고리즘에 의해 제어되는 제1 가상 자율주행차(111)와 제2 알고리즘에 의해 제어되는 제2 가상 자율주행차(112)가 존재할 수 있다.
한편, 전술한 호환 알고리즘 실행부(130)에서는 전술한 바와 같이 서로 다른 알고리즘에 의해서 제어되도록 설정된 제1 가상 자율주행차(111)와 제2 가상 자율주행차(112)의 제어를 위한 알고리즘이 상호 호환되게 설정된 호환 알고리즘을 실행시키게 된다.
호환 알고리즘 실행부(130)에 의한 호환 알고리즘의 실행에 의해서 통합 가상주행 제어부(140)에서는 제1 가상 자율주행차(111)와 제2 가상 자율주행차(112)를 포함한 복수의 가상 자율주행차(110)의 제어를 하게 됨으로써 제어 알고리즘이 상호 다르게 설정된 경우라 하더라도 상대 차량과의 혼선으로 인한 안전사고를 방지하게 된다.
이 발명에 따른 자율주행 시뮬레이션 시스템(100)이 구동이 되는 과정에서는 제1 가상 자율주행차(111)와 제2 가상 자율주행차(112)를 포함한 복수의 가상 자율주행차(110)가 상호 다른 알고리즘으로 제어되는 과정에서 발생할 수 있는 각종의 상황에 대하여 테스트하게 되거나 인공지능학습을 위한 주행데이터를 제공할 수 있게 된다. 특히 이와 같은 과정은 컴퓨터 시뮬레이션에 통해서 이루어지게 됨으로써 실제 도로 환경에서는 테스트할 수 없는 상황들에서도 다양한 테스트 및 학습을 할 수 있게 된다.
이상에서는 첨부된 도면들을 참조하면서 이 발명의 실시 예에 따른 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법에 대하여 설명하였다.
앞서 설명한 기술적 내용들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예들을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.
프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 하드웨어 장치는 실시예들의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
100 : 자율주행 시뮬레이션 시스템
110 : 가상 자율주행차
120 : 가상주행 제어부
130 : 호환 알고리즘 실행부
140 : 통합 가상주행 제어부
200 : 디스플레이
300 : 저장부

Claims (7)

  1. 컴퓨터 시뮬레이션 환경 내에서 제1 알고리즘으로 제어되는 제1 가상 자율주행차의 운행을 제어하는 제1 가상주행 제어부, 상기 컴퓨터 시뮬레이션 환경 내에서 제2 알고리즘으로 제어되는 제2 가상 자율주행차의 운행을 제어하는 제2 가상주행 제어부, 상기 제1 가상 자율주행차와 상기 제2 가상 자율주행차를 포함한 복수의 가상 자율주행차의 운행을 호환 알고리즘으로 통합 제어하는 통합 가상주행 제어부, 상기 제1 가상 자율주행차와 상기 제2 가상 자율주행차를 포함한 복수의 가상 자율주행차의 가상 주행상황을 표시하는 디스플레이, 상기 제1 가상 자율주행차와 상기 제2 가상 자율주행차를 포함한 복수의 가상 자율주행차의 가상 주행 데이터를 저장하는 저장부를 포함하여 구성되는 자율주행 시뮬레이션 시스템에 있어서,
    상기 컴퓨터 시뮬레이션 환경 내에서 상기 제1 알고리즘과 상기 제2 알고리즘으로 각각 제어되는 상기 제1 가상 자율주행차와 상기 제2 가상 자율주행차를 포함한 복수의 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환이 가능한 호환 알고리즘을 실행시키는 단계; 및
    상기 호환 알고리즘으로 상기 제1 가상 자율주행차와 상기 제2 가상 자율주행차를 포함한 복수의 가상 자율주행차의 운행을 상기 통합 가상주행 제어부가 제어하는 단계;를 포함하여 이루어지는 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 가상 자율주행차, 제2 가상 자율주행차를 포함한 복수의 가상 자율주행차 중 일부 또는 전부는 실제 도로를 주행하는 실제 차량에 탑재된 하나 이상의 센서들로부터 입력되는 센서 데이터에 기초하여 상기 컴퓨터 시뮬레이션 환경 내에서 가상 주행이 이루어지도록 설정되는 것을 특징으로 하는 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 컴퓨터 시뮬레이션 환경을 구동하는 컴퓨터는 상기 센서 데이터를 센서 퓨전 프로세서가 포함된 주행데이터 수집장치를 매개로 입력받도록 설정되는 것을 특징으로 하는 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 주행데이터 수집장치는 하나 이상의 실제 차량에 각각 탑재되어 수집되는 센서 데이터를 상기 컴퓨터 시뮬레이션 환경에 실시간으로 제공하는 것을 특징으로 하는 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 주행데이터 수집장치는 하나 이상의 실제 차량에 각각 탑재되어 수집되는 센서 데이터를 저장장치에 저장하고, 상기 저장장치에 저장된 센서 데이터를 상기 컴퓨터 시뮬레이션 환경에 제공하는 것을 특징으로 하는 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 컴퓨터 시뮬레이션 환경을 구동하는 컴퓨터는 상기 센서 데이터를 실제 차량이 운행되는 교통 인프라에 설치된 주행데이터 수집장치를 매개로 입력받는 것을 특징으로 하는 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 센서는 LiDAR 센서, GPS 센서, 카메라 센서, Radar 센서, 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 이종 자율주행차 간 제어 알고리즘 호환기능을 갖는 자율주행 시뮬레이션 방법.

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