KR20240085502A - 셔틀의 정위치 정지를 위한 주행 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 주행 제어 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 방법은, 레일을 따라 주행하는 셔틀을 정위치에 정지시키기 위한 주행 제어 방법으로, 셔틀이 정위치로부터 소정 거리 이내로 접근하면, 엔코더 값에 기초하여 셔틀 주행부를 감속 제어하는 단계와, 셔틀 일측에 배치된 감지 센서가, 정위치로의 주행 경로 상에 배치된 타공 홀을 감지하여 생성한 온/오프 신호에 기초하여 셔틀 주행부의 속도를 보정 제어하는 단계를 포함한다. 본 발명에 의하면, 셔틀이 정위치로부터 소정 거리 이내로 접근하면, 엔코더 값에 기초하여 셔틀 주행부를 감속 제어하되, 셔틀 일측에 배치된 감지 센서가 정위치로의 주행 경로 상에 배치된 타공 홀을 감지하여 생성한 온/오프 신호에 기초하여 셔틀 주행부의 속도를 보정 제어하여, 레이저 거리 센서의 음영 구간에서도 셔틀을 정위치에 정지시킴으로써, 셔틀의 승강 이동 안전성을 향상시킬 수 있다.

Description

셔틀의 정위치 정지를 위한 주행 제어 방법{Driving control method for Stop the Shuttle in the Correct Position}

본 발명은 셔틀의 정위치 정지를 위한 주행 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 셔틀이 정위치로부터 소정 거리 이내로 접근하면, 엔코더 값에 기초하여 셔틀 주행부를 감속 제어하되, 셔틀 일측에 배치된 감지 센서가 정위치로의 주행 경로 상에 배치된 타공 홀을 감지하여 생성한 온/오프 신호에 기초하여 셔틀 주행부의 속도를 보정 제어하여, 레이저 거리 센서의 음영 구간에서도 셔틀을 정위치에 정지시킬 수 있는 주행 제어 방법에 관한 것이다.

물류라는 용어는 물적 유통(physical distribution)의 줄임말로서, 생산자로부터 소비자에게 제품, 재화를 효과적으로 옮겨주는 기능 또는 활동의 총칭이다. 일반적으로 포장, 하역, 수송, 보관 및 정보와 같은 여러 활동을 말한다.

통상적으로 제품, 재화를 수송하는 데는 포장, 보관, 집하/적재, 수송, 하역/배달, 보관 등의 여러 과정을 거친다. 어떠한 수송수단을 이용하든 이러한 과정을 거치지 않고는 제품, 재화의 이동은 불가능하다. 이러한 이동의 전체를 종합적으로 보는 것이 물적 유통 즉 물류인 것이다.

근래에 들어서는 대량생산, 대량판매, 대량소비가 시대의 추세가 되었으며, 그 사이를 잇는 물자의 흐름을 효율화할 필요성이 커졌기 때문에 물류의 중요성이 점차 커지고 있다.

물류 창고는 일반적으로 공장 또는 생산지에서 대량으로 생산된 각종 식료품, 음료, 의류, 가전, 잡화 및 산업용품 등의 일상에서 사용되는 모든 물품들을 일시 또는 장기간 적재 보관하기 위한 저장창고를 말한다. 이러한 물류 창고는 최근 물류산업의 급속한 발달로 인하여 단순한 물류의 관리차원에서 벗어나 물류 창고 내 보관재고의 물품배치에서부터 효율적인 입출고는 물론 재고관리 등의 새로운 비즈니스의 창출을 도모할 수 있도록 설계 및 시공되고 있다.

이러한 물류 창고는 신속한 화물의 입고와 출고가 생명이기 때문에 대부분 기계화 또는 자동화된 화물의 적재 및 하역 수단을 구비하고 있으며, 대표적으로 스태커 크레인, 셔틀, 리프트 등의 자동화 설비가 사용되고 있다.

한편, 다단 랙 창고를 구비하는 종래의 물류 창고 시스템의 일례를 살펴보면, 종래의 물류 창고 시스템은 다단 랙 창고의 각 단에서 수평 주행하며 랙 창고로부터 화품을 입출고하는 셔틀과, 다단 랙 창고 일측에서 화물을 승하강 이동시키도록 구성되며 입고할 화물을 각 단의 셔틀에 제공하거나 각 단의 셔틀로부터 출고할 화물을 제공받는 수직 반송 장치를 포함하여 구성될 수 있다.

그런데, 종래의 물류 창고 시스템에는 일부 단에는 물동량이 거의 없어 셔틀이 대부분의 시간을 대기하고 있음에도 불구하고, 셔틀이 최초 배치된 랙 단에서 다른 단으로 이동할 수 없어 각 단마다 하나의 셔틀이 배치되어야 하므로 불필요하게 많은 수의 셔틀을 구비해야 한다는 문제점이 존재한다.

이와 같은 문제를 극복하고자, 다단 랙 일측에서 셔틀을 상하 방향의 서로다른 랙 주행 레일로 이송 가능한 수직 반송 장치가 개발되고 있다. 도 1은 수직 반송 장치 수직 반송 장치를 구비하는 물류 창고 시스템의 일례를 도시한 도면이고, 도 2는 셔틀이 수직 반송 장치에 탑승을 위한 거리 감지 일례를 도시한 도면이다.

도 1에 도시된 물류 창고 시스템은 셔틀(10)을 다단 랙(R)의 각 단으로 승강 이동시키는 수직 반송 장치(1)와, 다단 랙 창고의 각 단에서 수평 주행하며 화물을 입출고 하는 셔틀(10)을 구비할 수 있다. 다단 랙(R)의 각 단에는 화물을 적재 가능한 화물 적재 공간(S1)과, 화물 적재 공간 하측의 셔틀 주행 공간(S2)이 마련될 수 있다. 이송 화물 랙에 적재되는 적재 화물(G1)은 화물 적재 공간(S1)에 적재되며, 셔틀(10)은 셔틀 주행 공간(S2)에서 수평 주행하며 화물을 이송할 수 있다.

수직 반송 장치(1)는 마스트(3)를 따라 승강 이동하는 탑승 판(5)을 이용하여 셔틀(10)을 승강 운반할 수 있다. 탑승 판(5)을 통해 목적 높이까지 운반된 셔틀(10)은 탑승 판(5)으로부터 하차하여 셔틀 주행 공간(S2)에 진입하고, 셔틀 주행 공간(S2)을 따라 목적 위치까지 주행하여 거치한 이송 화물(G2)을 입고하거나, 또는 목적 위치 상측의 화물 적재 공간에 적재된 적재 화물(G1)을 이재 또는 출고하기 위해 적재 화물을 거치시킬 수 있다.

이때, 셔틀(10)은 거치 판을 구비할 수 있으며, 셔틀(10)에 의해 이송되는 이송 화물(G2)은 셔틀의 거치 판에 거치되어 이송될 수 있다. 셔틀의 거치 판은 평소에는 셔틀(10)의 몸체에 수납되어 몸체 상면의 일부 면적을 구성할 수 있으며, 화물을 이송할 때에는 셔틀(10)의 몸체로부터 상향 돌출되도록 상승 이동할 수 있다. 따라서, 셔틀(10)은 랙의 적재 화물(G1)을 출고하거나 이재할 시에는 셔틀 주행 공간(S2)을 통해 출고 또는 이재할 적재 화물(G1) 아래로 이동한 후, 거치 판을 상승 이동시켜 적재 화물(G1)을 거치시킬 수 있다. 또한, 반대로 거치 판에 거치된 이송 화물(G2)을 랙에 입고하는 경우 셔틀 주행 공간(S2)을 통해 이송 화물(G2)을 입고할 위치 아래로 이동한 후, 거치 판을 하강 이동시켜 이송 화물(G2)을 입고 위치에 적재시킬 수 있다. 랙(R)에서의 화물 입고 또는 거치 거치를 완료한 셔틀(10)은 다시 수직 반송 장치의 탑승 판(5)에 탑승할 수 있다.

셔틀(10)이 탑승 판(5)의 탑승 위치에 정확하게 탑승하기 위해서는 탑승 판 탑승 위치까지의 잔여 거리 정보가 요구된다. 이와 같은 잔여 거리 정보를 획득하기 위해, 도 2에 도시된 바와 같이 셔틀(10)에 구비된 레이저 거리 센서가 탑승 판(5) 일측에 설치된 반사 판(7)까지의 이격 거리를 감지하여 잔여 거리 정보를 산출하는 방법이 사용될 수 있다.

그런데, 통상적인 레이저 거리 센서는 반사 판으로부터 소정 거리 이내에서는 이격 거리를 감지할 수 없다. 레이저 거리 센서의 감지 거리 예로는 200mm ~ 50,000mm를 들 수 있다. 이와 같은 레이저 거리 센서는 셔틀(10)이 반사 판(7)에 200mm 이내로 접근하였을 때에는 더 이상 반사 판(7)까지의 이격 거리를 감지할 수 없다. 물론, 반사 판(7)이 탑승 위치로부터 200mm 이격되어 배치되는 경우 셔틀10)이 반사 판(7)과 200mm 이내에 위치하기 전에 정지하게 되어 문제되지 않지만, 수직 반송 장치의 탑승 판(5)과 같이 협소 장소에서는 반사 판(7)을 탑승 위치로부터 충분하게 이격 배치시키기 어렵다는 문제가 있다. 따라서, 셔틀(10)은 반사 판(7)으로부터 200mm 이내의 거리에서는 엔코더 값 등의 추가 정보를 이용하여 탑승 위치까지의 잔여 거리를 추정하여 목적한 탑승 위치에 정지해야 한다.

그러나 엔코더 값은 슬립 등의 원인으로 오차가 발생할 가능성이 있어 엔코더 값을 이용해 추정한 잔여 거리는 정확도가 떨어질 우려가 있어 셔틀을 정확한 정위치에 정지시키기 어렵다는 문제가 존재한다.

본 발명은 위에서 언급한 종래 기술이 가지는 문제점을 해결하기 위한 것으로 본 발명이 이루고자 하는 목적은, 셔틀이 정위치로부터 소정 거리 이내로 접근하면, 엔코더 값에 기초하여 셔틀 주행부를 감속 제어하되, 셔틀 일측에 배치된 감지 센서가 정위치로의 주행 경로 상에 배치된 타공 홀을 감지하여 생성한 온/오프 신호에 기초하여 셔틀 주행부의 속도를 보정 제어하여, 레이저 거리 센서의 음영 구간에서도 셔틀을 정위치에 정지시킬 수 있는 주행 제어 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 방법은, 레일을 따라 주행하는 셔틀을 정위치에 정지시키기 위한 주행 제어 방법으로, 셔틀이 정위치로부터 소정 거리 이내로 접근하면, 엔코더 값에 기초하여 셔틀 주행부를 감속 제어하는 단계와, 셔틀 일측에 배치된 감지 센서가, 정위치로의 주행 경로 상에 배치된 타공 홀을 감지하여 생성한 온/오프 신호에 기초하여 셔틀 주행부의 속도를 보정 제어하는 단계를 포함한다.

이때, 타공 홀은 다수개가 셔틀의 주행 방향을 따라 등간격으로 이격 배치되고, 속도를 보정 제어하는 단계는, 타공 홀의 감지 간격 시간에 기초하여 셔틀 주행부의 속도를 보정 제어할 수 있다.

또한, 속도를 보정 제어하는 단계는, 셔틀의 감속 주행 중 감지 간격 시간을 측정하여 간격 시간 값을 생성하는 단계와, 저장부에 저장된 이상적인 감속 주행 시의 감지 간격 시간 측정 값인 비교 시간 값 중, 간격 시간 값과 동일 차순의 비교 시간 값을 선택하는 단계와, 선택한 비교 시간 값에 간격 시간 값을 차감하여 차이 값을 산출하는 단계와, 산출한 차이 값이 0이 아닌 경우, 차이 값에 기초하여 감속 값을 보정하는 단계, 그리고 셔틀 주행부의 감속 제어에 보정된 감속 값을 적용하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 보정 감속 값을 결정하는 단계는 생성한 간격 시간 값이 최초 차순의 간격 시간 값인지 판단하는 단계, 그리고 생성한 간격 시간 값이 최초 차순의 간격 시간 값이면, 차이 값의 양수 여부에 기초하여 감속 값을 상승 보정하거나 하강 보정하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 생성한 간격 시간 값이 최초 차순의 간격 시간 값일 때, 차이 값이 양수이면 감속 값을 상승 보정하고, 차이 값이 음수이면 감속 값을 하강 보정할 수 있다.

또한, 보정 감속 값을 결정하는 단계는 생성한 간격 시간 값이 최초 차순의 간격 시간 값인지 판단하는 단계와, 생성한 간격 시간 값이 최초 차순의 간격 시간 값이 아니면, 차이 값이 이전 차순에 비하여 증가하였는지 여부에 기초하여 감속 값을 상승 보정하거나 하강 보정하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 생성한 간격 시간 값이 최초 차순의 간격 시간 값이 아닐 때, 차이 값이 이전 차순에 비하여 증가하였다면 감속 값을 상승 보정하고, 차이 값이 이전 차순에 비하여 감소하였다면 감속 값을 하강 보정할 수 있다.

본 발명에 의하면, 셔틀이 정위치로부터 소정 거리 이내로 접근하면, 엔코더 값에 기초하여 셔틀 주행부를 감속 제어하되, 셔틀 일측에 배치된 감지 센서가 정위치로의 주행 경로 상에 배치된 타공 홀을 감지하여 생성한 온/오프 신호에 기초하여 셔틀 주행부의 속도를 보정 제어하여, 레이저 거리 센서의 음영 구간에서도 셔틀을 정위치에 정지시킴으로써, 셔틀의 승강 이동 안전성을 향상시킬 수 있다.

도 1은 수직 반송 장치 수직 반송 장치를 구비하는 물류 창고 시스템의 일례를 도시한 도면이다.
도 2는 셔틀이 수직 반송 장치에 탑승을 위한 거리 감지 일례를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 방법이 적용되는 주행 제어 시스템의 블록도를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 셔틀이 탑승하는 탑승 판을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 감지 센서가 감지하는 타공 홀과, 감지 센서가 생성하는 온/오프 신호를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 방법을 개략적으로 도시한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어부의 기능 블록도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 방법에서 속도 보정 제어하는 과정을 보다 상세하게 도시한 순서도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 속도 보정 제어 과정에서 감속 값을 보정하는 과정을 보다 상세하게 도시한 순서도이다.

본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다.

또한, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.

또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.

이하 첨부한 도면을 참고로 본 발명에 따른 주행 제어 방법에 대해 보다 구체적으로 살펴본다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 방법이 적용되는 주행 제어 시스템의 블록도를 도시한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 셔틀이 탑승하는 탑승 판을 도시한 도면이다. 그리고 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 감지 센서가 감지하는 타공 홀과, 감지 센서가 생성하는 온/오프 신호를 도시한 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 방법은 레일을 따라 주행하는 셔틀을 정위치에 정지시키기 위한 주행 제어 방법으로, 레이저 거리 센서의 음영 구간에서도 셔틀을 정위치에 정지시키기 위한 것이다.

이를 위해, 본 발명의 일 실시에에 따른 주행 제어 방법이 적용되는 주행 제어 시스템은 도 3에 도시된 바와 같이 정위치로의 주행 경로 상에 배치되는 반사 판까지의 이격 거리를 감지하는 레이저 거리 센서(110)와, 엔코더 값을 생성하는 엔코더부(130)와, 온/오프 감지 신호를 생성하는 감지 센서(150)와, 셔틀 주행부를 제어하는 주행 제어부(300), 그리고 셔틀이 주행 가능하도록 구동하는 셔틀 주행부(500)를 포함하여 구성될 수 있다.

레이저 거리 센서(110)는 셔틀의 전방 또는 후방 배치되어 정위치로의 주행 경로 상에 배치되는 반사 판까지의 이격 거리를 감지할 수 있다. 엔코더부(130)는 엔코더가 감지한 셔틀의 주행 모터 또는 주행 바퀴의 회전수에 기초하여 셔틀의 이동 거리를 추정한 값인 엔코더 값을 생성할 수 있다. 셔틀 주행부(500)는 셔틀의 주행을 위한 동력 제공 수단으로 셔틀의 주행 모터가 셔틀 주행부(500)일 수 있다.

주행 제어부(300)는 셔틀을 목적지까지 이동하여 정지하도록 셔틀 주행부(500)를 제어할 수 있다. 주행 제어부(300)는 셔틀의 현재 위치를 판단하여 목적지까지의 잔여 거리를 산출하며, 산출한 잔여 거리에 기초하여 셔틀 주행부(500)를 가속 제어하거나 감속 제어함으로써 셔틀을 목적지까지 이동하여 정지하도록 할 수 있다.

주행 제어부(300)는 셔틀의 현재 위치를 판단하기 위해, 레이저 거리 센서(110)에서 감지한 이격 거리 값과 엔코더부(130)에서 생성한 엔코더 값을 제공받을 수 있다. 주행 제어부(300)는 레이저 거리 센서(110)의 음영 구간(반사 판과 소정 거리 이내 근접한 구간) 밖에서는 레이저 거리 센서(110)로부터 제공받은 이격 거리 값에 기초하여 셔틀의 현재 위치를 판단하되, 레이저 거리 센서(110)의 음영 구간 내에서는 엔코더부(130)로부터 제공받은 엔코더 값에 기초하여 셔틀의 현재 위치를 판단할 수 있다.

주행 제어부(300)는 셔틀이 목적한 정위치로부터 설정 거리 이내로 접근하면, 셔틀이 감속하다가 정위치에서 정지하도록 셔틀 주행부(500)를 감속 제어할 수 있다.

여기서 목적한 정위치는 수직 반송 장치의 탑승 판의 탑승 위치(예를 들면 탑승 판 중앙부)일 수 있다. 이하에서는, 설명의 편의를 위해 셔틀이 목적한 정지 정위치가 탑승 판의 탑승 위치인 것을 예로 하여 설명하기로 한다.

감지 센서(150)는 타공 홀(53)을 감지하여 온/오프 신호를 생성할 수 있다. 타공 홀(53)은 탑승 판의 탑승 위치로의 셔틀 주행 경로 상에 다수개 배치될 수 있다. 도 4를 참조하여 타공 홀(53)을 보다 구체적으로 설명하면, 타공 홀(53)은 승강 판(5) 상의 셔틀 주행 레일(51)에 배치될 수 있으며, 셔틀이 탑승 위치에 도착하기 전에 감지 센서(150)에 의해 감지될 수 있도록 셔틀 주행 레일(51)에서 탑승 위치 상류단에 배치될 수 있다.

이때, 감지 센서(150)는 셔틀의 주행 중에 타공 홀(53)을 감지 가능하도록 셔틀의 측면에 배치될 수 있다. 감지 센서(150)는 소정 거리 이내의 객체를 감지 시, 온 신호를 생성하고 소정 거리 이내에 객체를 감지하지 못할 시 오프 신호를 생성하도록 구성될 수 있다. 따라서, 감지 센서(150)는 타공 홀(53)이 배치되지 않은 셔틀 위치에서는 셔틀 주행 레일(51)의 프레임을 감지하여 온 신호를 생성하고, 타공 홀(53)을 감지하면 오프 신호를 생성할 수 있다.

도 5를 참조하여 보다 구체적으로 설명하면, 타공 홀(53)은 다수개 구비되며, 다수개의 타공 홀(53)은 셔틀의 주행 방향(셔틀 주행 레일의 진행 방향)을 따라 등간격(L)으로 이격 배치될 수 있다. 그리고 감지 센서(150)는 다수개의 타공 홀(53)을 감지하여 반복적으로 온/오프 신호를 생성할 수 있다. 만약, 셔틀이 등속도로 이동하는 도중에 감지 센서(150)가 다수개의 타공 홀(53)을 감지하였다면 오프 신호를 생성하는 시간 간격은 일정할 수 있다. 이때, 셔틀의 속도가 느릴수록 오프 신호를 생성하는 시간 간격은 길어지고, 셔틀의 속도가 빠를수록 오프 신호를 생성하는 시간 간격은 짧아질 수 있다. 주행 제어부(300)는 음영 구간에서 감지 센서(150)가 생성한 온/오프 신호, 보다 구체적으로는 오프 신호를 생성하는 시간 간격인 타공 홀(53)의 감지 간격 시간에 기초하여 셔틀 주행부(500)의 속도를 보정 제어할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 방법을 개략적으로 도시한 순서도이다.

도 6을 참조하여 본 실시예에 따른 주행 제어 방법을 개략적으로 설명하면, 주행 제어부(300)는 셔틀을 목표한 정위치에 정지시키기 위해 셔틀 주행부(500)를 제어하는 중에 셔틀이 음영 구간에 진입하였는지 판단할 수 있다(S10). 이때의 음영 구간 진입은 레이저 거리 센서(110)로부터 제공받는 이격 거리 값에 기초하여 판단할 수 있으며, 음영 구간에 진입하지 않았다면(S10-N), 셔틀 주행부(500)는 이격 거리 값에 기초하여 셔틀 주행부(500)를 제어할 수 있다.

셔틀이 음영 구간에 진입하면(S10-Y), 주행 제어부(300)는 엔코더 값에 기초하여 셔틀 주행부(500)를 감속 제어할 수 있다(S30). 이때, 주행 제어부(300)는 설정된 알고리즘에 따라 셔틀이 목표한 정위치에 도착하였을 때 속도 값이 0이되도록 셔틀 주행부를 감속 제어하며, 주행 제어부(300)는 단위 시간당 감속 값(이하에서는 감속 값이라 한다)이 일정하거나 또는 일정하지 않게 셔틀 주행부(500)를 감속 제어할 수 있으나, 이하에서는 설명의 편의상 일정한 감속 값을 갖도록 셔틀 주행부(500)를 감속 제어하는 것을 예로하여 설명하기로 한다.

셔틀 주행부(500)는 엔코더 값에 기초한 감속 제어 중에, 감지 센서(150)가 타공 홀(53)을 감지하여 온/오프 신호를 생성하면, 생성한 온/오프 신호에 기초하여 셔틀 주행부(500)의 속도를 보정 제어할 수 있다(S50).

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어부의 기능 블록도이다.

이하에서는, 도 7을 참조하여 주행 제어부(300)의 속도 보정 제어에 대하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

주행 제어부(300)는 속도 보정 제어를 위해 도 7에 도시된 바와 같이 간격 시간 값을 생성하는 간격 시간 값 생성부(310)와, 비교 시간 값을 저장하는 비교 시간 값 저장부(320)와, 비교 시간 값을 선택하는 비교 시간 값 선택부(330)와, 차이 값을 산출하는 차이 값 산출부(340)와, 감속 값을 보정하는 감속 값 보정부(350), 그리고 차이 값을 임시 저장하는 차이 값 임시 저장부(360)를 포함하여 구성될 수 있다.

간격 시간 값 생성부(310)는 감지 센서(150)가 생성한 온/오프 신호에 기초하여 타공 홀(53)의 감지 간격 시간 측정 값인 간격 시간 값을 생성할 수 있다. 구체적으로, 간격 시간 값은 감지 센서(150)가 생성한 오프 신호 간의 간격 시간을 측정한 값일 수 있다. 여기서, 간격 시간 값 생성부(310)에서 생성한 간격 시간 값에는 차순 정보가 포함될 수 있다. 예를 들어 셔틀의 정지까지 감지된 타공 홀(53)의 개수가 11개이면, 1~10번째 차순의 간격 시간 값이 생성될 수 있다. 생성된 각 차순의 간격 시간 값은 비교 시간 값 선택부(330) 및 차이 값 산출부(340)에 제공될 수 있다.

비교 시간 값 저장부(320)는 이상적인 감속 주행 시의 감지 간격 시간 측정 값인 비교 시간 값이 저장될 수 있다. 비교 시간 값 역시 차순 정보가 포함될 수 있으며, 이상적인 감속 주행을 한 셔틀은 목표한 정위치에 정지할 수 있다.

비교 시간 값 선택부(330)는 비교 시간 값 저장부(320)에 저장된 비교 시간 값 중, 간격 시간 값과 동일 차순의 비교 시간 값을 선택할 수 있다. 선택한 비교 시간 값은 차이 값 산출부(340)에 제공될 수 있다.

차이 값 산출부(340)는 제공받은 간격 시간 값과 비교 시간 값 간의 차이 값을 산출할 수 있다. 이때, 차이 값은 동일 차순의 비교 시간 값에서 간격 시간 값을 뺀 값이거나, 또는 동일 차순의 간격 시간 값에서 비교 시간 값을 뺀 값일 수 있으나, 이하에서는 설명의 편이상 차이값은 동일 차순의 비교 시간 값에서 간격 시간 값을 뺀 값인 것을 예로 하여 설명하기로 한다.

감속 값 보정부(350)는 차이 값 산출부(340)에서 산출한 차이 값에 기초하여 감속 값을 보정할 수 있으며, 감속 값 보정부(350)가 감속 값을 보정하면, 주행 제어부(300)는 보정된 감속 값을 적용하여 셔틀 주행부(500)를 감속 제어할 수 있다. 이때, 감속 값 보정부(350)는 차이 값이 0이 아닌 경우 감속 값을 보정하며, 차이 값이 0인 경우에는 감속 값을 보정하지 않을 수 있다.

바람직하게, 감속 값 보정부(350)는 차이 값 산출부(340)로부터 제공받은 차이 값이 최초 차순의 간격 시간 값과 비교 시간 값 간의 차이 값인지 판단하고, 최초 차순의 차이 값인 경우, 차이 값이 양수인지 또는 음수인지 판단할 수 있다. 차이 값이 양수이면 감속 값에 기준 값을 가산하여 보정하고, 차이 값이 음수이면 감속 값에 기준 값을 감산하여 보정할 수 있다. 즉, 감속 값 보정부(350)는 간격 측정 값이 비교 시간 값보다 작으면 감속 값을 증가시키고, 간격 측정 값이 비교 시간 값보다 크면 감속 값을 감소시킬 수 있다. 이는, 간격 측정 값이 비교 시간 값보다 작다는 의미는 현재 셔틀 감속 주행을 이상적인 감속 주행과 비교하였을 때, 동일 위치(동일한 타공 홀을 감지한 위치)에서 현재 셔틀의 주행 속도가 이상적인 감속 주행시 주행 속도보다 빠르게 주행 중이라는 의미이고, 간격 측정 값이 비교 시간 값보다 크다는 의미는 현재 셔틀 감속 주행을 이상적인 감속 주행과 비교하였을 때, 동일 위치에서 현재 셔틀의 주행 속도가 이상적인 감속 주행시 주행 속도보다 늦게 주행 중이라는 의미이기 때문이다.

한편, 차이 값 임시 저장부(360)는 차이 값 산출부(340)에서 산출한 차이 값을 제공받아 임시 저장할 수 있다. 이때, 차이 값 임시 저장부(360)는 새로 산출된 차이 값을 제공받으면 기존의 임시 저장한 차이 값을 삭제할 수 있다.

감속 값 보정부(350)는 차이 값 산출부(340)에서 제공받은 차이 값이 최초 차순의 차이 값이 아닌 경우, 차이 값 산출부(340)에서 제공받은 차이 값과 차이 값 임시 저장부(360)에 임시 저장된 차이 값을 비교하여, 차이 값 산출부(340)로부터 제공받은 차이 값이 이전 차순에 비하여 증가 또는 감소하였는지 판단하고, 판단 결과에 기초하여 감속 값을 상승 보정하거나 하강 보정하는 단계를 포함할 수 있다.

구체적으로, 감속 값 보정부(350)는 차이 값이 이전 차순에 비하여 증가하였다면 감속 값을 상승 보정하고, 차이 값이 이전 차순에 비하여 감소하였다면 감속 값을 하강 보정할 수 있다. 만약, 차이 값이 이전 차순과 동일하다면 감속 값 보정부(350)는 금번 차순의 차이 값에 따른 보정을 생략할 수 있다. 여기서 차이 값 증감에 따른 보정은 이미 보정된 감속 값을 추가 보정하는 것일 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 방법에서 속도 보정 제어하는 과정을 보다 상세하게 도시한 순서도이다.

이하에서는 도 8을 참조하여 본 실시예에 따른 주행 제어 방법의 속도 보정 제어 과정을 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

우선, 감지 센서(150)에서 타공 홀(53)을 감지하여 온/오프 신호를 생성하면, 간격 시간 값 생성부(310)는 감지 센서(150)가 생성한 온/오프 신호에 기초하여 간격 시간 값을 생성할 수 있다(S51). 여기서, 간격 시간 값 생성부(310)에서 생성한 간격 시간 값에는 상술한 바와 같이 차순 정보가 포함될 수 있다.

간격 시간 값 생성부(310)에서 간격 시간 값을 생성하면, 비교 시간 값 선택부(330)는 비교 시간 값 저장부(320)에 저장된 비교 시간 값 중, 간격 시간 값과 동일 차순의 비교 시간 값을 선택할 수 있다(S52).

차이 값 산출부(340)는 동일 차순의 간격 시간 값과 비교 시간 값 간의 차이 값을 산출할 수 있다(S53). 그리고 감속 값 보정부(350)는 차이 값 산출부(340)에서 산출한 차이 값이 0인지 여부를 판단할 수 있다(S54).

이때, 감속 값 보정부(350)는 차이 값이 0이 아닌 경우(S54-Y), 감속 값 보정을 수행하고(S55), 주행 제어부(300)는 보정된 감속 값을 적용하여 셔틀 주행부(500)를 감속 제어할 수 있다(S56). 반면, 차이 값이 0인 경우에는(S54-N), 감속 값을 차이 값에 기초하여 보정하지 않을 수 있다.

차이 값이 0이었거나, 또는 감속 값 보정을 완료한 후, 타공 홀(53)이 추가 감지되는지 판단하고(S57), 만약 추가 감지된다면(S57-Y), 간격 시간 값 생성 과정부터 순차적으로 반복 수행하되, 추가 감지되지 않는다면(S57-N), 속도 보정 제어 과정을 종료할 수 있다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 속도 보정 제어 과정에서 감속 값을 보정하는 과정을 보다 상세하게 도시한 순서도이다.

이하에서는, 도 9를 참조하여 본 실시예에 따른 감속 값 보정 과정을 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

이때, 차이 값이 0이 아닌 경우, 감속 값 보정부(350)는 차이 값 산출부(340)로부터 제공받은 차이 값이 최초 차순의 간격 시간 값과 비교 시간 값 간의 차이 값인지 판단하고(S551), 최초 차순의 차이 값인 경우(S55-Y), 차이 값이 양수인지 또는 음수인지 판단할 수 있다(S552). 차이 값이 양수이면(S552-Y), 감속 값에 기준 값을 가산하여 보정하고(S555), 차이 값이 음수이면(S552-N), 감속 값에 기준 값을 감산하여 보정할 수 있다(S556).

한편, 감속 값 보정부(350)는 차이 값 산출부(340)에서 제공받은 차이 값이 최초 차순의 차이 값이 아닌 경우(S551-N), 차이 값 산출부(340)에서 제공받은 차이 값 즉 금번 차순의 차이 값을, 차이 값 임시 저장부(360)에 임시 저장된 차이 값 즉 이전 차순 차이 값과 비교하여(S553), 차이 값 산출부(340)로부터 제공받은 차이 값이 이전 차순에 비하여 증가 또는 감소하였는지 판단하고(S554), 판단 결과 증가하였다면(S554-N), 감속 값에 기준 값을 가산하여 보정하고(S555), 차이 값이 감소하였다면S554-Y), 감속 값에 기준 값을 감산하여 보정할 수 있다(S556).

이에 따라, 본 발명은 레이저 거리 센서의 음영 구간에서도 셔틀을 정위치에 정지시킬 수 있으며. 따라서 셔틀의 승강 이동 안전성을 향상시킬 수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

1: 수직 반송 장치
3: 마스트
5: 탑승 판
51: 셔틀 주행 레일
53: 타공 홀
7: 반사판
10: 셔틀
110: 레이저 거리 센서
130: 엔코더부
150: 감지 센서
300: 주행 제어부
310: 간격 시간 값 생성부
320: 비교 시간 값 저장부
330: 비교 시간 값 선택부
340: 차이 값 산출부
350: 감속 값 보정부
360: 차이 값 임시 저장부
500: 셔틀 제어부

Claims (7)

1. 레일을 따라 주행하는 셔틀을 정위치에 정지시키기 위한 주행 제어 방법으로,
   샹기 셔틀이 상기 정위치로부터 소정 거리 이내로 접근하면, 엔코더 값에 기초하여 셔틀 주행부를 감속 제어하는 단계; 및
   상기 셔틀 일측에 배치된 감지 센서가, 상기 정위치로의 주행 경로 상에 배치된 타공 홀을 감지하여 생성한 온/오프 신호에 기초하여 상기 셔틀 주행부의 속도를 보정 제어하는 단계를 포함하는 주행 제어 방법.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 타공 홀은 다수개가 상기 셔틀의 주행 방향을 따라 등간격으로 이격 배치되고,
   상기 속도를 보정 제어하는 단계는, 상기 타공 홀의 감지 간격 시간에 기초하여 상기 셔틀 주행부의 속도를 보정 제어하는 주행 제어 방법.
   
3. 제 2 항에 있어서, 상기 속도를 보정 제어하는 단계는,
   상기 셔틀의 감속 주행 중 상기 감지 간격 시간을 측정하여 간격 시간 값을 생성하는 단계;
   저장부에 저장된 이상적인 감속 주행 시의 상기 감지 간격 시간 측정 값인 비교 시간 값 중, 상기 간격 시간 값과 동일 차순의 상기 비교 시간 값을 선택하는 단계;
   선택한 상기 비교 시간 값에 상기 간격 시간 값을 차감하여 차이 값을 산출하는 단계;
   산출한 상기 차이 값이 0이 아닌 경우, 상기 차이 값에 기초하여 감속 값을 보정하는 단계; 및
   상기 셔틀 주행부의 감속 제어에 보정된 감속 값을 적용하는 단계를 포함하는 주행 제어 방법.
   
4. 제 3 항에 있어서, 상기 보정 감속 값을 결정하는 단계는
   생성한 상기 간격 시간 값이 최초 차순의 간격 시간 값인지 판단하는 단계; 및
   생성한 상기 간격 시간 값이 최초 차순의 간격 시간 값이면, 상기 차이 값의 양수 여부에 기초하여 감속 값을 상승 보정하거나 하강 보정하는 단계를 포함하는 주행 제어 방법.
   
5. 제 4 항에 있어서,
   생성한 상기 간격 시간 값이 최초 차순의 간격 시간 값일 때, 상기 차이 값이 양수이면 감속 값을 상승 보정하고, 상기 차이 값이 음수이면 감속 값을 하강 보정하는 주행 제어 방법.
   
6. 제 3 항에 있어서, 상기 보정 감속 값을 결정하는 단계는
   생성한 상기 간격 시간 값이 최초 차순의 간격 시간 값인지 판단하는 단계;
   생성한 상기 간격 시간 값이 최초 차순의 간격 시간 값이 아니면, 상기 차이 값이 이전 차순에 비하여 증가하였는지 여부에 기초하여 감속 값을 상승 보정하거나 하강 보정하는 단계를 포함하는 주행 제어 방법.
   
7. 제 6 항에 있어서,
   생성한 상기 간격 시간 값이 최초 차순의 간격 시간 값이 아닐 때, 상기 차이 값이 이전 차순에 비하여 증가하였다면 감속 값을 상승 보정하고, 상기 차이 값이 이전 차순에 비하여 감소하였다면 감속 값을 하강 보정하는 주행 제어 방법.