KR20240078323A - 반송용 차량 - Google Patents

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KR20240078323A
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츠요시 나카시마
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가부시기가이샤 디스코
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Abstract

(과제) 물품을 안정적으로 반송하는 것이 가능한 반송용 차량을 제공한다.
(해결 수단) 반송용 차량으로서, 프레임과, 프레임에 장착된 구동륜 및 비구동륜과, 프레임에 탑재되어 구동륜을 구동하는 구동 유닛을 구비하고, 프레임은, 탄성 변형에 의해 구동륜을 프레임의 상측 및 하측으로 향해 이동 가능하게 지지하는 구동륜 지지부와, 구동륜 지지부의 탄성 변형을 규제하여 구동륜 지지부의 가동역을 획정하는 변형 규제부를 갖는다.

Description

반송용 차량{TRANSFER VEHICLE}
본 발명은, 물품을 반송하는 반송용 차량에 관한 것이다.
복수의 디바이스가 형성된 웨이퍼를 분할하여 개편화함으로써, 디바이스를 구비하는 디바이스 칩이 제조된다. 또, 소정의 기판 상에 실장된 복수의 디바이스 칩을 수지층 (몰드 수지) 으로 피복하여 봉지함으로써, 패키지 기판이 형성된다. 이 패키지 기판을 분할하여 개편화함으로써, 패키지화된 복수의 디바이스 칩을 구비하는 패키지 디바이스가 제조된다. 디바이스 칩이나 패키지 디바이스는, 휴대 전화, 퍼스널 컴퓨터 등의 여러 전자 기기에 내장된다.
웨이퍼, 패키지 기판 등의 피가공물은, 절삭 장치, 연삭 장치, 연마 장치, 레이저 가공 장치 등의 각종 가공 장치에 의해 가공된다. 가공 장치로 피가공물을 가공할 때에는, 복수의 피가공물을 수용한 카세트를 오퍼레이터가 가공 장치에 세트한다. 그리고, 가공 장치는 카세트로부터 피가공물을 1 개씩 꺼내어 차례로 가공한다.
또, 최근에는, 가공 장치에 피가공물을 자동으로 반송하는 반송 시스템이 제안되어 있다. 예를 들어 특허문헌 1 에는, 복수의 가공 장치의 상방에 형성된 반송로 상을 주행하는 반송용 차량 (반송차) 을 사용하여 피가공물을 반송하는 수법이 개시되어 있다. 반송용 차량은, 피가공물을 수용한 상태에서 주행하고, 피가공물을 소정의 가공 장치에 소정의 타이밍으로 반송한다. 이로써, 피가공물의 반송이 자동화되어 반송 작업이 간이화된다.
일본 공개특허공보 2021-190648호
반송용 차량은, 모터 등에 접속된 구동륜을 구비하고 있고, 가공 장치의 상방에 설치된 반송로나 지상을 주행하여 피가공물 등의 물품을 반송한다. 그러나, 반송용 차량의 주행로가 항상 평평하다고는 할 수 없고, 반송용 차량은 단차나 요철이 있는 장소를 주행하는 경우도 있다. 예를 들어, 복수의 가공 장치의 상방에서 반송용 차량을 주행시켜 물품을 반송하는 경우에는, 각 가공 장치 상에 설치된 노면 패널을 연결시킴으로써 반송로가 구성되지만, 노면 패널의 연결부 등에 있어서 단차가 형성되는 경우가 있다.
반송용 차량이 반송로의 단차나 요철을 통과하면, 일시적으로 차체가 기울어 구동륜이 반송로로부터 이탈되거나, 구동륜에 돌발적인 부하가 부여되거나 하는 경우가 있다. 그 결과, 구동륜의 동력이 차체에 적절히 전달되지 않고, 반송용 차량의 주행이 불안정해질 우려가 있다.
본 발명은, 이러한 문제를 감안하여 이루어진 것으로, 안정적인 주행이 가능한 반송용 차량의 제공을 목적으로 한다.
본 발명의 일 양태에 의하면, 반송용 차량으로서, 프레임과, 그 프레임에 장착된 구동륜 및 비구동륜과, 그 프레임에 탑재되어 그 구동륜을 구동하는 구동 유닛을 구비하고, 그 프레임은, 탄성 변형에 의해 그 구동륜을 그 프레임의 상측 및 하측으로 향해 이동 가능하게 지지하는 구동륜 지지부와, 그 구동륜 지지부의 탄성 변형을 규제하여 그 구동륜 지지부의 가동역을 획정하는 변형 규제부를 갖는 반송용 차량이 제공된다.
또한, 바람직하게는, 그 구동륜 지지부는, 고정단 및 자유단을 구비하는 외팔보 형상으로 형성되고, 그 변형 규제부는, 그 구동륜 지지부의 자유단의 이동을 제지한다. 또, 바람직하게는, 그 반송용 차량은, 가공 장치의 상방에 설치된 반송로 상을 주행하여, 그 가공 장치에 반입되거나 또는 그 가공 장치로부터 반출되는 물품을 반송한다.
본 발명의 일 양태에 관련된 반송용 차량은, 탄성 변형에 의해 구동륜을 프레임의 상측 및 하측으로 향해 이동 가능하게 지지하는 구동륜 지지부와, 구동륜 지지부의 탄성 변형을 규제하여 구동륜 지지부의 가동역을 획정하는 변형 규제부를 구비한다. 이로써, 반송로에 단차나 요철이 존재해도, 구동륜을 반송로에 적절히 접촉시킨 상태를 유지할 수 있어, 반송용 차량의 안정적인 주행이 가능해진다.
도 1 은, 반송 시스템을 나타내는 평면도이다.
도 2 는, 반송 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 3 은, 반송용 차량을 나타내는 사시도이다.
도 4 (A) 는, 반송용 차량의 상면측을 나타내는 평면도이며, 도 4 (B) 는, 반송용 차량의 하면측을 나타내는 저면도이다.
도 5 (A) 는, 구동륜 및 완충부를 나타내는 사시도이며, 도 5 (B) 는, 구동륜 지지부가 프레임의 상측으로 변위할 때의 구동륜 및 완충부를 나타내는 사시도이며, 도 5 (C) 는, 구동륜 지지부가 프레임의 하측으로 변위할 때의 구동륜 및 완충부를 나타내는 사시도이다.
도 6 (A) 는, 용기를 나타내는 사시도이며, 도 6 (B) 는, 용기를 나타내는 정면도이다.
도 7 은, 용기가 재치 영역에 재치될 때의 반송용 차량을 나타내는 사시도이다.
도 8 (A) 는, 승강 유닛을 나타내는 평면도이며, 도 8 (B) 는 승강 유닛을 나타내는 측면도이다.
도 9 (A) 는, 용기가 재치 영역에 재치될 때의 반송용 차량을 나타내는 측면도이며, 도 9 (B) 는, 용기가 하강할 때의 모터의 전류값을 나타내는 그래프이다.
도 10 (A) 는, 용기가 격납 영역에 격납될 때의 반송용 차량을 나타내는 측면도이며, 도 10 (B) 는 용기가 상승할 때의 모터의 전류값을 나타내는 그래프이다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 일 양태에 관련된 실시형태를 설명한다. 먼저, 본 실시형태에 관련된 반송용 차량이 사용되는 반송 시스템의 구성예에 대해 설명한다. 도 1 은, 반송 시스템 (2) 을 나타내는 평면도이다.
반송 시스템 (2) 은, 피가공물 (11) 을 가공하는 복수의 가공 장치 (4) 의 상방에서 피가공물 (11) 을 반송하기 위한 시스템이다. 또한, 도 1 에는 1 대의 가공 장치 (4) 만을 도시하고 있지만, 가공 장치 (4) 의 대수는 임의로 설정할 수 있다.
예를 들어 피가공물 (11) 은, 단결정 실리콘 등의 반도체 재료로 이루어지는 원반상의 웨이퍼이며, 서로 대체로 평행한 표면 (제 1 면) 및 이면 (제 2 면) 을 구비한다. 피가공물 (11) 은, 서로 교차하도록 격자상으로 배열된 복수의 스트리트 (분할 예정 라인) 에 의해, 복수의 직사각형상의 영역으로 구획되어 있다. 또, 스트리트에 의해 구획된 복수의 영역의 표면측에는 각각, IC (Integrated Circuit), LSI (Large Scale Integration), LED (Light Emitting Diode), MEMS (Micro Electro Mechanical Systems) 디바이스 등의 디바이스 (도시 생략) 가 형성되어 있다. 가공 장치 (4) 로 피가공물 (11) 을 가공하여 스트리트를 따라 분할함으로써, 디바이스를 각각 구비하는 복수의 디바이스 칩이 제조된다.
단, 피가공물 (11) 의 종류, 재질, 크기, 형상, 구조 등에 제한은 없다. 예를 들어 피가공물 (11) 은, 실리콘 이외의 반도체 (GaAs, InP, GaN, SiC 등), 사파이어, 유리, 세라믹스, 수지, 금속 등으로 이루어지는 웨이퍼 (기판) 여도 된다. 또, 디바이스의 종류, 수량, 형상, 구조, 크기, 배치 등에도 제한은 없고, 피가공물 (11) 에는 디바이스가 형성되어 있지 않아도 된다.
또한, 피가공물 (11) 은, CSP (Chip Size Package) 기판, QFN (Quad Flat Non-leaded package) 기판 등의 패키지 기판이어도 된다. 예를 들어 패키지 기판은, 소정의 기판 상에 실장된 복수의 디바이스 칩을 수지층 (몰드 수지) 으로 피복하여 봉지함으로써 형성된다. 패키지 기판을 분할하여 개편화함으로써, 패키지화된 복수의 디바이스 칩을 구비하는 패키지 디바이스가 제조된다.
피가공물 (11) 의 이면측에는, 피가공물 (11) 을 지지하는 시트 (13) 가 고정된다. 예를 들어 시트 (13) 는, 피가공물 (11) 보다 직경이 큰 원형의 테이프이며, 필름상의 기재와, 기재 상에 형성된 점착층 (풀층) 을 갖는다. 기재는 폴리올레핀, 폴리염화비닐, 폴리에틸렌테레프탈레이트 등의 수지로 이루어지고, 점착층은 에폭시계, 아크릴계, 또는 고무계의 접착제 등으로 이루어진다. 또한, 점착층으로서, 자외선의 조사에 의해 경화되는 자외선 경화 수지를 사용할 수도 있다. 또, 시트 (13) 는, 점착층을 구비하지 않고, 열압착에 의해 피가공물 (11) 에 고정되는 열압착 시트여도 된다.
피가공물 (11) 은, 고리형의 프레임 (15) 에 의해 지지된다. 프레임 (15) 은, SUS (스테인리스강) 등의 금속으로 이루어지고, 프레임 (15) 의 중앙부에는 프레임 (15) 을 두께 방향으로 관통하는 개구가 형성되어 있다. 또한, 프레임 (15) 의 개구의 직경은, 피가공물 (11) 의 직경보다 크다.
프레임 (15) 의 개구의 내측에 피가공물 (11) 을 배치한 상태에서, 시트 (13) 의 중앙부를 피가공물 (11) 의 이면측에 첩부하고, 시트 (13) 의 외주부를 프레임 (15) 에 첩부하면, 피가공물 (11) 이 시트 (13) 를 개재하여 프레임 (15) 에 의해 지지된다. 이로써, 피가공물 (11), 시트 (13) 및 프레임 (15) 을 포함하는 피가공물 유닛 (프레임 유닛) 이 구성된다. 이 피가공물 유닛이, 가공 장치 (4) 에 의해 반송되는 물품 (17) 에 대응한다.
또한, 가공 장치 (4) 의 종류에 제한은 없다. 가공 장치 (4) 의 예로는, 피가공물 (11) 을 절삭하는 절삭 장치, 피가공물 (11) 을 연삭하는 연삭 장치, 피가공물 (11) 을 연마하는 연마 장치, 피가공물 (11) 에 레이저 가공을 실시하는 레이저 가공 장치 등을 들 수 있다.
절삭 장치는, 피가공물 (11) 을 절삭하는 가공 유닛 (절삭 유닛) 을 구비한다. 절삭 유닛은 스핀들을 구비하고 있고, 스핀들의 선단부에는 고리형의 절삭 블레이드가 장착된다. 절삭 블레이드를 회전시키면서 피가공물 (11) 에 절입시킴으로써, 피가공물 (11) 이 절삭된다.
연삭 장치는, 피가공물 (11) 을 연삭하는 가공 유닛 (연삭 유닛) 을 구비한다. 연삭 유닛은 스핀들을 구비하고 있고, 스핀들의 선단부에는 복수의 연삭 지석을 포함하는 고리형의 연삭 휠이 장착된다. 연삭 휠을 회전시키면서 연삭 지석을 피가공물 (11) 에 접촉시킴으로써, 피가공물 (11) 이 연삭된다.
연마 장치는, 피가공물 (11) 을 연마하는 가공 유닛 (연마 유닛) 을 구비한다. 연마 유닛은 스핀들을 구비하고 있고, 스핀들의 선단부에는 원반상의 연마 패드가 장착된다. 연마 패드를 회전시키면서 피가공물 (11) 에 접촉시킴으로써, 피가공물 (11) 이 연마된다.
레이저 가공 장치는, 피가공물 (11) 에 레이저 가공을 실시하는 가공 유닛 (레이저 조사 유닛) 을 구비한다. 예를 들어 레이저 조사 유닛은, 소정의 파장의 레이저 빔을 펄스 발진하는 레이저 발진기와, 레이저 발진기로부터 출사한 레이저 빔을 집광시키는 집광기를 구비한다. 레이저 조사 유닛으로부터 조사된 레이저 빔을 피가공물 (11) 의 표면, 이면 또는 내부에서 집광시킴으로써, 피가공물 (11) 에 레이저 가공이 실시된다.
가공 장치 (4) 의 측면에는, 복수의 배관 (6) 이 접속되어 있다. 예를 들어 배관 (6) 은, 가공 장치 (4) 에 액체나 기체를 공급하기 위한 공급 덕트나, 가공 장치 (4) 의 내부의 액체나 기체를 배출하기 위한 배출 덕트 등에 상당한다.
가공 장치 (4) 에 인접하는 위치에는, 복수의 피가공물 (11) 을 수용하는 수용 장치 (로더·언로더) (8) 가 설치된다. 수용 장치 (8) 에는, 가공 장치 (4) 에 의해 가공되기 전의 피가공물 (11) 이나, 가공 장치 (4) 에 의해 가공된 후의 피가공물 (11) 이 수용된다.
반송 시스템 (2) 은, 복수의 가공 장치 (4) 및 수용 장치 (8) 의 상방에 설치된 반송로 (10) 를 구비한다. 반송로 (10) 는, 복수의 노면 패널을 연결시킴으로써 구성되고, 가공 장치 (4) 끼리의 사이, 및, 가공 장치 (4) 와 수용 장치 (8) 의 사이에 걸쳐 있도록 설치되어 있다. 즉, 복수의 가공 장치 (4) 및 수용 장치 (8) 는, 반송로 (10) 를 개재하여 연결되어 있다.
반송로 (10) 상에는, 복수의 반송용 차량 (반송차) (12) 이 배치된다. 반송용 차량 (12) 은, 물품 (17) 을 수용 가능한 소형의 무인차이며, 반송로 (10) 상을 주행하여 물품 (17) 을 반송한다. 또한, 도 1 에서는 2 대의 반송용 차량 (12) 을 도시하고 있지만, 반송로 (10) 상에 배치되는 반송용 차량 (12) 의 대수에 제한은 없다.
예를 들어, 수용 장치 (8) 에 수용되어 있는 가공 전의 피가공물 (11) 이 반송용 차량 (12) 에 반입된다. 그리고, 반송용 차량 (12) 은 수용 장치 (8) 로부터 수취한 피가공물 (11) 을 수용한 상태에서 반송로 (10) 상을 주행하고, 피가공물 (11) 을 소정의 가공 장치 (4) 에 반송한다. 또, 반송용 차량 (12) 은, 가공 장치 (4) 로부터 수취한 가공 후의 피가공물 (11) 을 수용한 상태에서 반송로 (10) 상을 주행하고, 피가공물 (11) 을 다른 가공 장치 (4) 또는 수용 장치 (8) 에 반송한다.
또한, 반송로 (10) 중 가공 장치 (4) 또는 수용 장치 (8) 의 바로 위에 위치하는 영역에는, 반송로 (10) 를 상하로 관통하는 개구 (10a) 가 형성되어 있다. 이 개구 (10a) 를 개재하여, 반송용 차량 (12) 과 가공 장치 (4) 의 사이, 및, 반송용 차량 (12) 과 수용 장치 (8) 의 사이에 있어서의 물품 (17) 의 수수가 실시된다.
상기와 같이, 반송 시스템 (2) 에서는, 가공 장치 (4) 및 수용 장치 (8) 의 상방에 설치된 반송로 (10) 상을 반송용 차량 (12) 이 주행함으로써, 물품 (17) 이 반송된다. 또한, 반송용 차량 (12) 은, 반송로 (10) 이외의 장소 (지상 등) 를 주행하여 물품 (17) 을 반송할 수도 있다. 단, 반송로 (10) 상에서 반송용 차량 (12) 을 주행시키면, 가공 장치 (4) 의 측면에 접속된 배관 (6) 등이 물품 (17) 의 반송의 장해가 되는 것을 회피할 수 있어, 물품 (17) 의 반송을 원활하게 실시할 수 있다.
또, 반송용 차량 (12) 은, 피가공물 (11) 이외의 물품을 반송할 수도 있다. 예를 들어 반송용 차량 (12) 은, 가공 장치 (4) 에서 사용되는 부품 (나사, 너트 등) 이나 소모품 (절삭 블레이드 등) 을 반송해도 된다.
도 2 는, 반송 시스템 (2) 을 나타내는 블록도이다. 반송 시스템 (2) 은, 반송 시스템 (2) 의 구성 요소 (가공 장치 (4), 수용 장치 (8), 반송용 차량 (12) 등) 의 동작을 제어하는 컨트롤러 (제어 유닛, 제어부, 제어 장치) (14) 를 구비한다. 예를 들어 컨트롤러 (14) 는, 반송 시스템 (2) 의 구성 요소와 무선 또는 유선으로 접속되어, 반송 시스템 (2) 의 구성 요소에 제어 신호를 출력한다. 이로써, 가공 장치 (4) 와 반송용 차량 (12) 의 사이에서의 피가공물 (11) 의 수수, 수용 장치 (8) 와 반송용 차량 (12) 의 사이에서의 피가공물 (11) 의 수수, 반송용 차량 (12) 의 이동 등이 제어된다. 또, 반송 시스템 (2) 의 구성 요소로부터 발신된 각종 신호가 컨트롤러 (14) 에 입력된다.
예를 들어 컨트롤러 (14) 는, 컴퓨터에 의해 구성되고, 반송 시스템 (2) 의 가동에 필요한 연산을 실시하는 연산부와, 반송 시스템 (2) 의 가동에 사용되는 각종 정보 (데이터, 프로그램 등) 를 기억하는 기억부를 포함한다. 연산부는, CPU (Central Processing Unit) 등의 프로세서를 포함하여 구성된다. 또, 기억부는, ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory) 등의 메모리를 포함하여 구성된다.
다음으로, 반송용 차량 (12) 의 구성예에 대해 설명한다. 도 3 은, 반송용 차량 (12) 을 나타내는 사시도이다. 또, 도 4 (A) 는 반송용 차량 (12) 의 상면측을 나타내는 평면도이며, 도 4 (B) 는 반송용 차량 (12) 의 하면측을 나타내는 저면도이다. 또한, 설명의 편의상, 도 4 (A) 및 도 4 (B) 에서는 반송용 차량 (12) 의 일부의 구성 요소의 도시를 생략하고 있다. 이하, 주로 도 3 을 사용하고, 적절히 도 4 (A) 및 도 4 (B) 를 참조하면서 반송용 차량 (12) 의 구성 및 기능의 상세한 것에 대하여 설명한다.
반송용 차량 (12) 은, 반송용 차량 (12) 을 구성하는 각 구성 요소가 탑재되는 프레임 (20) 을 구비한다. 프레임 (20) 은, SUS (스테인리스강), 알루미늄 등의 금속으로 이루어지는 판상의 부재이고, 서로 대체로 평행한 상면 (제 1 면) (20a) 및 하면 (제 2 면) (20b) 을 갖는다 (도 4 (A) 및 도 4 (B) 참조).
프레임 (20) 의 전측 (도 3 의 좌상측) 의 양측 단부에는, 1 쌍의 비구동륜 (전륜, 제 1 차륜) (22) 이 장착되어 있다. 또, 프레임 (20) 의 후단부 (도 3 의 우측 하단) 에는, 1 쌍의 비구동륜 (후륜, 제 2 차륜) (24) 이 장착되어 있다. 1 쌍의 비구동륜 (22) 및 1 쌍의 비구동륜 (24) 은 각각, 프레임 (20) 의 폭방향 (차폭 방향) 에 있어서 서로 이격하도록 배치되어 있다.
비구동륜 (22, 24) 은, 반송용 차량 (12) 이 반송로 (10) (도 1 참조) 상을 주행하기 위한 주행용의 차륜이고, 후술하는 구동 유닛 (32) 에는 접속되어 있지 않은 종동륜이다. 예를 들어 비구동륜 (22, 24) 은, 프레임 (20) 의 두께 방향 (차고 방향) 과 대체로 평행한 회전축의 주위를 360°회전 가능한 캐스터에 의해 구성되고, 프레임 (20) 의 하면 (20b) 측에 고정되어 있다.
프레임 (20) 의 중앙부의 양측 단부에는, 1 쌍의 구동륜 (측륜, 제 3 차륜) (26) 이 장착되어 있다. 구동륜 (26) 은, 프레임 (20) 의 길이 방향 (차 길이 방향) 에 있어서 비구동륜 (22) 과 비구동륜 (24) 의 사이에 형성되어 있다 (도 4 (B) 참조). 구동륜 (26) 은, 알루미늄 등의 금속으로 이루어지는 원기둥 형상의 휠 (28) 과, 휠 (28) 에 장착된 탄성 부재 (타이어) (30) 를 구비한다. 탄성 부재 (30) 는, 고무, 엘라스토머 등의 탄성체로 이루어지는 고리형의 부재이고, 휠 (28) 의 측면에 감겨져 있다.
또, 프레임 (20) 의 중앙부의 양측 단부에는, 1 쌍의 구동륜 (26) 을 구동시키는 1 쌍의 구동 유닛 (32) 이 탑재되어 있다. 1 쌍의 구동 유닛 (32) 은 각각, 구동륜 (26) 과 인접하는 위치에 설치되고, 구동륜 (26) 에 접속되어 있다.
구동 유닛 (32) 은, 모터 (34) 와 모터 (34) 를 구동시키는 드라이버 (36) 를 구비한다. 예를 들어, 모터 (34) 는 프레임 (20) 의 측부에 고정되고, 모터 (34) 의 출력축 (도시 생략) 에 구동륜 (26) 의 휠 (28) 이 고정되어 있다. 드라이버 (36) 는, 배선 (도시 생략) 을 개재하여 모터 (34) 에 접속되어 있고, 모터 (34) 에 제어 신호를 출력함으로써 모터 (34) 의 회전수나 회전 방향을 제어한다.
드라이버 (36) 로 모터 (34) 를 구동시키면, 모터 (34) 에 의해 생성된 동력 (회전력) 이 구동륜 (26) 에 전달되어 구동륜 (26) 이 회전한다. 그리고, 반송로 (10) (도 1 참조) 와 회전하는 구동륜 (26) 의 탄성 부재 (30) 의 사이에 작용하는 마찰이, 반송용 차량 (12) 의 추진력으로 변환된다.
또한, 1 쌍의 구동 유닛 (32) 은, 1 쌍의 구동륜 (26) 의 회전수 및 회전 방향을 독립적으로 제어할 수 있다. 1 쌍의 구동륜 (26) 을 같은 방향으로 회전시키면, 반송용 차량 (12) 이 전진 또는 후퇴한다. 또, 1 쌍의 구동륜 (26) 을 서로 역방향으로 회전시키면, 반송용 차량 (12) 이 차고 방향과 대체로 평행한 회전축의 주위에서 회전하고, 반송용 차량 (12) 의 진행 방향이 제어된다.
또한, 구동륜 (26) 은, 프레임 (20) 의 중앙부에 설치하는 것이 바람직하다. 예를 들어 구동륜 (26) 은, 프레임 (20) 을 길이 방향에 있어서 3 개의 영역 (전단부, 중앙부, 강단부) 으로 3 등분했을 경우의 중앙부에 장착된다. 이로써, 반송용 차량 (12) 의 최소 회전 반경이 작아져, 작은 회전이 되는 반송용 차량 (12) 을 구성할 수 있다.
구동륜 (26) 은, 프레임 (20) 의 측부에 형성된 완충부 (40) 에 모터 (34) 를 개재하여 장착되어 있다. 완충부 (40) 는, 프레임 (20) 의 일부에 상당하고, 반송용 차량 (12) 의 주행 중에 구동륜 (26) 으로부터 프레임 (20) 에 탑재되어 있는 각 구성 요소에 부여되는 충격이나 진동을 완화한다.
도 5 (A) 는, 구동륜 (26) 및 완충부 (40) 를 나타내는 사시도이다. 프레임 (20) 은, 본체부 (38) 와, 본체부 (38) 에 연결된 완충부 (40) 를 구비한다. 또, 완충부 (40) 는, 구동륜 지지부 (42) 및 변형 규제부 (44) 를 구비한다. 구동륜 지지부 (42) 는, 탄성 변형에 의해 구동륜 (26) 을 프레임 (20) 의 상측 및 하측으로 향해 이동 가능하게 지지한다. 변형 규제부 (44) 는, 구동륜 지지부 (42) 의 탄성 변형을 규제하여 구동륜 지지부 (42) 의 가동역을 획정한다.
구체적으로는, 구동륜 지지부 (42) 는, 차폭 방향 및 차 길이 방향 (프레임 (20) 의 본체부 (38) 와 평행한 방향) 을 따라 배치된 지지부 (42a) 를 구비한다. 지지부 (42a) 는, 대략 직사각형상으로 형성된 판상의 부분이며, 길이 방향이 차 길이 방향을 따르도록 배치되어 있다.
지지부 (42a) 의 폭방향의 일단측에는, 차고 방향 (프레임 (20) 의 두께 방향, 상하 방향) 을 따라 배치된 장착부 (42b) 가 연결되어 있다. 장착부 (42b) 는, 대략 직사각형상으로 형성된 판상의 부분이며, 길이 방향이 차 길이 방향을 따르도록 배치되어 있다. 또, 지지부 (42a) 와 장착부 (42b) 는, 서로 대체로 수직으로 배치되어 있다.
지지부 (42a) 의 폭방향의 타단측에는, 슬릿 (42c) 이 지지부 (42a) 의 길이 방향을 따라 형성되어 있다. 즉, 본체부 (38) 와 지지부 (42a) 의 폭방향의 타단측의 가장자리는, 슬릿 (42c) 에 의해 서로 이격되어 있다. 또, 지지부 (42a) 의 선단부 (전단부, 길이 방향의 일단부) 는 본체부 (38) 에 연결되어 있지 않고, 지지부 (42a) 의 기단부 (후단부, 길이 방향의 타단부) 는 연결부 (42d) 를 개재하여 본체부 (38) 에 연결되어 있다.
장착부 (42b) 의 선단부 (전단부, 길이 방향의 일단부) 는, 지지부 (42a) 의 선단부에서 전방으로 향해 돌출되어 있고, 변형 규제부 (44) 와 접촉하는 접촉부 (42e) 를 구성하고 있다. 즉, 구동륜 지지부 (42) 는, 연결부 (42d) 를 고정단, 접촉부 (42e) 를 자유단으로 하는 외팔보 형상으로 형성되어 있다. 그리고, 모터 (34) 는, 출력축 (도시 생략) 이 차폭 방향을 따라 배치되도록 장착부 (42b) 에 고정된다. 또, 모터 (34) 의 출력축에 구동륜 (26) 의 휠 (28) 이 고정된다.
반송용 차량 (12) 의 주행 중에 구동륜 (26) 에 부여되는 외력이 증감하면, 연결부 (42d) 가 탄성 변형하고, 구동륜 지지부 (42) 가 프레임 (20) 의 상측 및 하측으로 변위한다. 이로써, 구동륜 (26) 으로부터 프레임 (20) 의 본체부 (38) 에 전달되는 충격이나 진동이 완화된다.
변형 규제부 (44) 는, 본체부 (38) 로부터 돌출되는 프레임 (20) 의 일부에 상당하고, 구동륜 지지부 (42) 의 접촉부 (42e) 의 상측에 배치되어 있다. 구체적으로는, 변형 규제부 (44) 는, 구동륜 지지부 (42) 가 탄성 변형에 의해 변위할 때에 있어서의 접촉부 (42e) 의 원호상의 이동 경로 상에 위치 부여되어 있다.
도 5 (B) 는, 구동륜 지지부 (42) 가 프레임 (20) 의 하측으로 변위할 때의 구동륜 (26) 및 완충부 (40) 를 나타내는 사시도이다. 예를 들어, 반송용 차량 (12) 이 반송로 (10) 에 존재하는 단차를 오를 때에는, 먼저, 전륜인 비구동륜 (22) (도 3 등 참조) 이 단차에 올라앉는다. 이로써, 프레임 (20) 의 전단부가 상측으로 이동하여, 프레임 (20) 이 기울어진다.
이 때, 구동륜 (26) 이 프레임 (20) 에 의해 반송로 (10) 로부터 멀어지는 방향으로 끌어 올려지지만, 구동륜 (26) 및 모터 (34) 의 자중에 의해 구동륜 지지부 (42) 가 연결부 (42d) 를 지점으로 하여 탄성 변형하고, 구동륜 (26) 이 프레임 (20) 에 대해 하측 (반송로 (10) 측) 으로 변위한다. 이로써, 비구동륜 (22) 이 단차에 올라앉을 때에도 구동륜 (26) 이 반송로 (10) 에 접촉한 상태가 유지된다. 그 결과, 반송용 차량 (12) 의 갑작스러운 감속이나 정지가 회피되어, 반송용 차량 (12) 이 안정적으로 주행한다.
도 5 (C) 는, 구동륜 지지부 (42) 가 프레임 (20) 의 상측으로 변위할 때의 구동륜 (26) 및 완충부 (40) 를 나타내는 사시도이다. 비구동륜 (22) 이 단차에 올라앉은 다음에는, 구동륜 (26) 이 단차를 통과한다. 이 때, 구동륜 지지부 (42) 가 연결부 (42d) 를 지점으로 하여 탄성 변형하고, 구동륜 (26) 이 단차를 따르도록 프레임 (20) 에 대해 상측으로 변위한다. 이로써, 구동륜 (26) 이 단차를 통과할 때에 구동륜 (26) 에 걸리는 부하가 저감됨과 함께, 프레임 (20) 의 본체부 (38) 와 반송로 (10) 의 거리가 일정하게 유지되어, 반송용 차량 (12) 의 안정적인 주행이 유지된다.
또한, 구동륜 지지부 (42) 의 변위량이 소정의 상한값에 이르면, 구동륜 지지부 (42) 의 접촉부 (42e) (자유단) 가 변형 규제부 (44) 에 접촉하여, 접촉부 (42e) 의 이동이 제지된다. 이로써, 구동륜 지지부 (42) 의 변위량이 소정의 가동 범위 내로 제한된다.
구체적으로는, 구동륜 지지부 (42) 의 가동 범위는, 구동륜 지지부 (42) 가 반송로 (10) 에 형성될 수 있는 단차나 요철의 높이 등에 기초하여 설정된 소정의 변위량 (기준 변위량, 예를 들어 5 ㎜ 정도) 이상 변위할 수 있고, 또한, 구동륜 지지부 (42) 의 변형이 탄성역 내에 들어가도록 설정된다. 즉, 구동륜 지지부 (42) 가 기준 변위량 이상의 변위량으로 탄성 변형하고, 또한, 접촉부 (42e) 가 변형 규제부 (44) 에 접촉했을 때의 구동륜 지지부 (42) 의 변형이 탄성 변형으로 유지되도록, 구동륜 지지부 (42) 의 형상, 치수, 재질, 위치 등, 변형 규제부 (44) 의 위치 등이 설정된다.
상기와 같이 구동륜 지지부 (42) 를 형성하면, 구동륜 (26) 을 반송로 (10) 의 단차 또는 요철에 맞추어 변위시키면서, 구동륜 지지부 (42) 가 탄성역을 넘어 변형하기 전에 접촉부 (42e) 를 변형 규제부 (44) 에 접촉시켜 구동륜 지지부 (42) 의 탄성역을 넘는 변형을 규제할 수 있다. 즉, 변형 규제부 (44) 에 의해 구동륜 지지부 (42) 의 가동역이 탄성역 내에서 획정되어, 구동륜 지지부 (42) 의 소성변형 (탄성역 외에 있어서의 변형) 이 방지된다. 이로써, 완충부 (40) 의 고장이 회피된다.
또한, 완충부 (40) 의 형성 방법에 제한은 없다. 예를 들어, SUS 등의 금속으로 이루어지는 판상의 부재에 기계 가공 또는 레이저 가공을 실시함으로써, 본체부 (38) 및 완충부 (40) 를 구비하는 프레임 (20) 이 형성된다. 이 경우, 본체부 (38) 와 완충부 (40) 는, 동일한 재질로 이루어지는 일체물이 된다. 단, 본체부 (38) 와 완충부 (40) 를 따로따로 독립적으로 형성한 후, 본체부 (38) 에 완충부 (40) 를 장착해도 된다.
또, 구동륜 지지부 (42) 의 접촉부 (42e) 또는 변형 규제부 (44) 에는, 고무, 스펀지 등의 탄성 부재가 형성되어 있어도 된다. 이 경우에는, 접촉부 (42e) 가 탄성 부재를 개재하여 변형 규제부 (44) 에 닿는다. 이로써, 접촉부 (42e) 가 변형 규제부 (44) 에 직접 충돌하여 접촉부 (42e) 또는 변형 규제부 (44) 가 손상되는 것을 방지할 수 있다.
도 3 에 나타내는 바와 같이, 프레임 (20) 의 전단부의 상면 (20a) 측에는, 급전용의 배선 (도시 생략) 을 개재하여 구동 유닛 (32) 에 전력을 공급하는 배터리 (이차 전지) (46) 가 형성되어 있다. 배터리 (46) 는, 구동륜 (26) 을 회전시키기 위한 전력을 모터 (34) 및 드라이버 (36) 에 공급한다. 배터리 (46) 로는, 예를 들어 리튬 이온 전지가 사용된다.
도 4 (A) 및 도 4 (B) 에 나타내는 바와 같이, 프레임 (20) 의 전단부에는, 배터리 (46) 에 접속된 1 쌍의 수전용의 단자 (48) 가 형성되어 있다. 1 쌍의 단자 (48) 는, 예를 들어 반송용 차량 (12) 의 외부에 설치된 급전용의 단자에 접속된다. 급전용의 단자로부터 1 쌍의 단자 (48) 에 공급되는 전력에 의해, 배터리 (46) 가 충전된다.
도 4 (A) 에 나타내는 바와 같이, 프레임 (20) 의 전단부 및 후단부에는, 1 쌍의 제 1 센서 (50) 가 형성되어 있다. 또, 프레임 (20) 의 양측 단부에는, 1 쌍의 제 2 센서 (52) 가 형성되어 있다. 예를 들어 제 2 센서 (52) 는, 구동륜 지지부 (42) 와 변형 규제부 (44) 의 간극에 배치되도록, 프레임 (20) 에 고정된다 (도 5 (A) 참조).
제 1 센서 (50), 제 2 센서 (52) 는 각각, 반송용 차량 (12) 이 주행하는 반송로 (10) (도 1 참조) 와 대면하도록 장착되고, 반송로 (10) 에 부여된 마크를 검출한다. 제 1 센서 (50) 및 제 2 센서 (52) 에 의한 마크의 검출 결과에 기초하여, 반송용 차량 (12) 의 동작 (주행, 선회, 정차 등) 이 제어된다.
또한, 프레임 (20) 의 비구동륜 (22, 24) 이 장착되는 위치에는, 완충부 (40) 가 형성되어 있지 없다. 즉, 비구동륜 (22, 24) 은, 완충부 (40) 를 개재하지 않고 프레임 (20) 에 장착되어 있고, 프레임 (20) 에 대해 상측 및 하측으로 이동하지 않는다. 그 때문에, 반송용 차량 (12) 의 주행 중에 구동륜 (26) 이 완충부 (40) 의 기능에 의해 변위해도, 반송로 (10) 와 제 1 센서 (50) 의 거리, 및, 반송로 (10) 와 제 2 센서 (52) 의 거리는, 비구동륜 (22, 24) 에 의해 일정하게 유지된다. 이로써, 제 1 센서 (50) 및 제 2 센서 (52) 에 의한 마크의 검출 정밀도가 안정된다.
또한, 프레임 (20) 의 전단측에는, 반송용 차량 (12) 이 장해물에 충돌한 것을 검지하는 제 3 센서 (도시 생략) 가 형성되어 있어도 된다. 반송용 차량 (12) 의 전단부가 장해물에 충돌하면, 제 3 센서가 작동하여 반송용 차량 (12) 의 충돌이 검지되고, 반송용 차량 (12) 이 긴급 정지한다. 제 3 센서로는, 예를 들어 누름 버튼식의 스위치가 사용된다. 단, 반송용 차량 (12) 의 충돌을 검지 가능하면, 제 3 센서의 종류에 제한은 없다.
프레임 (20) 의 하측에는, 물품 (17) 을 수용하는 용기 (카세트) (56) 가 격납되는 격납 영역 (54) 이 형성되어 있다. 격납 영역 (54) 은, 비구동륜 (22, 24) 및 구동륜 (26) 에 의해 둘러싸이고, 또한, 비구동륜 (22, 24) 및 구동륜 (26) 의 하단보다 상방에 위치하는 공간에 상당한다. 격납 영역 (54) 에는, 1 또는 복수의 물품 (17) 을 수용 가능한 용기 (56) 가 세트된다.
도 6 (A) 는 용기 (56) 를 나타내는 사시도이며, 도 6 (B) 는 용기 (56) 를 나타내는 정면도이다. 또한, 도 6 (B) 에서는 설명의 편의상, 후술하는 커버 (62) 의 도시를 생략하고 있다.
예를 들어 용기 (56) 는, 평면에서 보아 대략 육각 형상으로 형성되고, 용기 (56) 의 내부에는 물품 (17) 을 수용 가능한 수용부 (수용 공간) (56a) 가 형성되어 있다. 수용부 (56a) 는, 용기 (56) 의 1 측면 (용기 (56) 의 정면) 측에서 개구하는 슬릿상의 개구 (56b) 를 개재하여, 용기 (56) 의 외부의 공간에 접속되어 있다. 물품 (17) 은, 개구 (56b) 를 통과하여 수용부 (56a) 에 반입되고, 개구 (56b) 를 통과하여 수용부 (56a) 로부터 반출된다.
예를 들어 용기 (56) 는, 크기가 상이한 2 종류의 물품 (17) (물품 (17A) 및 물품 (17B)) 을 수용 가능하게 구성된다. 구체적으로는, 용기 (56) 의 수용부 (56a) 에는, 물품 (17A) 을 유지하는 1 쌍의 제 1 가이드 레일 (58) 과, 물품 (17B) 을 유지하는 1 쌍의 제 2 가이드 레일 (60) 이 형성되어 있다.
1 쌍의 제 1 가이드 레일 (58) 은 각각, 수용부 (56a) 의 상벽 (56c) 에 고정되는 측벽 (58a) 과, 측벽 (58a) 의 하단부로부터 측방으로 돌출되는 돌출부 (58b) 를 구비한다. 1 쌍의 제 1 가이드 레일 (58) 은, 돌출부 (58b) 가 측벽 (58a) 의 내측에 배치되고, 측벽 (58a) 이 물품 (17A) 의 폭과 동일한 정도로 떨어지도록, 상벽 (56c) 에 고정된다. 돌출부 (58b) 의 상면은, 물품 (17A) 의 하면측을 유지하는 유지면 (58c) 을 구성하고 있다.
1 쌍의 제 2 가이드 레일 (60) 은, 서로 이격되도록 수용부 (56a) 의 저벽 (56d) 에 고정되어 있다. 제 2 가이드 레일 (60) 의 상면은, 물품 (17B) 의 하면측을 유지하는 유지면 (60a) 을 구성하고 있다.
1 쌍의 제 2 가이드 레일 (60) 의 간격은, 1 쌍의 제 1 가이드 레일 (58) 의 간격보다 넓다. 그 때문에, 1 쌍의 제 2 가이드 레일 (60) 은, 1 쌍의 제 1 가이드 레일 (58) 에 의해 유지되는 물품 (17A) 보다 큰 물품 (17B) 을 유지할 수 있다. 예를 들어, 1 쌍의 제 1 가이드 레일 (58) 에 의해 직경 약 200 ㎜ (8 인치) 의 피가공물 (11) 이 유지되고, 1 쌍의 제 2 가이드 레일 (60) 에 의해 직경 약 300 ㎜ (12 인치) 의 피가공물 (11) 이 유지된다.
단, 용기 (56) 의 구조에 제한은 없다. 예를 들어 용기 (56) 는, 1 또는 3 이상의 물품 (17) 을 수용부 (56a) 에 수용 가능하게 구성되어도 된다. 또, 용기 (56) 는, 같은 크기의 복수의 물품 (17) 을 수용 가능하게 구성되어도 된다.
도 6 (A) 에 나타내는 바와 같이, 용기 (56) 의 개구 (56b) 측 (정면측) 에는 커버 (62) 가 형성되어 있다. 커버 (62) 는, 개구 (56b) 를 정면측으로부터 폐색하는 제 1 폐색부 (62a) 를 구비한다. 제 1 폐색부 (62a) 는, 직사각형상의 표면 및 이면을 갖는 평판상으로 구성되어 있고, 길이 방향이 개구 (56b) 의 길이 방향과 대체로 평행이 되도록 배치되어 있다. 또한, 제 1 폐색부 (62a) 의 길이 방향의 길이는, 개구 (56b) 의 길이보다 크다. 또, 제 1 폐색부 (62a) 의 폭 방향의 길이는, 개구 (56b) 의 높이보다 크다.
제 1 폐색부 (62a) 의 상단부에는, 개구 (56b) 를 상방으로부터 폐색하는 제 2 폐색부 (62b) 가 접속되어 있다. 제 2 폐색부 (62b) 는, 직사각형상의 표면 및 이면을 갖는 평판상으로 구성되어 있고, 길이 방향이 개구 (56b) 의 길이 방향과 대체로 평행이 되도록 배치되어 있다. 또한, 제 2 폐색부 (62b) 의 길이 방향의 길이는, 개구 (56b) 의 길이보다 크다. 또, 제 2 폐색부 (62b) 는, 제 1 폐색부 (62a) 에 대해 대체로 수직으로 배치되도록, 제 1 폐색부 (62a) 에 접속되어 있다.
제 1 폐색부 (62a) 및 제 2 폐색부 (62b) 의 길이 방향에 있어서의 양단부에는, 1 쌍의 측판부 (62c) 가 고정되어 있다. 측판부 (62c) 는, 평판상으로 형성되고, 제 1 폐색부 (62a) 및 제 2 폐색부 (62b) 에 대해 대체로 수직으로 배치되어 있다. 그리고, 제 1 폐색부 (62a) 및 제 2 폐색부 (62b) 가 1 쌍의 측판부 (62c) 사이에 끼워지도록, 측판부 (62c) 의 일단측 (전단부) 이 제 1 폐색부 (62a) 및 제 2 폐색부 (62b) 에 고정되어 있다.
용기 (56) 의 측벽에는, 원기둥 형상의 연결 핀 (62d) 이 고정되어 있다. 또, 측판부 (62c) 의 타단측 (후단부) 에는, 측판부 (62c) 를 두께 방향으로 관통하는 관통공이 형성되어 있다. 그리고, 측판부 (62c) 는, 연결 핀 (62d) 이 관통공에 삽입되도록, 용기 (56) 에 장착된다. 이로써, 측판부 (62c) 가 연결 핀 (62d) 을 회전축으로 하여 회전 가능한 상태로 지지된다.
또한, 측판부 (62c) 의 일단부 (연결 핀 (62d) 보다 전측의 부분) 의 중량은, 측판부 (62c) 의 타단부 (연결 핀 (62d) 보다 후측의 부분) 의 중량보다 충분히 크다. 그 때문에, 커버 (62) 에 대해 중력 이외의 힘이 부여되어 있지 않은 상태에서는, 제 1 폐색부 (62a) 및 제 2 폐색부 (62b) 는 커버 (62) 의 자중에 의해 개구 (56b) 를 폐색하는 위치 (폐색 위치) 에 위치 부여된다 (도 6 (A) 참조).
또한, 제 2 폐색부 (62b) 는, 제 1 폐색부 (62a) 와는 반대측의 가장자리 (배면측의 가장자리) 가 용기 (56) 의 상벽 (56c) 의 정면측의 가장자리보다 뒤쪽에 배치되도록 구성되어 있다. 그리고, 제 2 폐색부 (62b) 가 용기 (56) 의 상벽 (56c) 에 접촉함으로써, 제 1 폐색부 (62a) 및 제 2 폐색부 (62b) 가 폐색 위치에서 정지한다.
제 1 폐색부 (62a) 및 제 2 폐색부 (62b) 의 내측의 면에는, 밀폐용 부재 (패킹) 가 배치되어 있다. 밀폐용 부재로는, 예를 들어 우레탄 고무, 실리콘 고무로 대표되는 고무 등의 탄성체가 사용된다. 그리고, 제 1 폐색부 (62a) 및 제 2 폐색부 (62b) 가 폐색 위치에 위치 부여되면, 용기 (56) 의 개구 (56b) 가 밀폐용 부재에 의해 밀폐된다. 단, 제 1 폐색부 (62a) 및 제 2 폐색부 (62b) 에 의해 용기 (56) 의 개구 (56b) 가 충분히 밀폐되는 경우에는, 밀폐용 부재를 생략해도 된다.
측판부 (62c) 의 하단부에는, 용기 (56) 를 하강시킬 때에 가공 장치 (4) 또는 수용 장치 (8) 로부터의 힘을 받는 피작용부 (비압압부) (62e) 가 형성되어 있다. 예를 들어 피작용부 (62e) 로서 오목부 (절결부) 가 형성된다. 피작용부 (62e) 에 작용하는 상방향의 힘에 의해, 제 1 폐색부 (62a) 및 제 2 폐색부 (62b) 가 들어 올려지고, 개구 (56b) 를 노출시키는 위치 (개방 위치) 에 위치 부여된다. 이로써, 개구 (56b) 를 개재하여 물품 (17) 을 수용부 (56a) 에 반입하거나, 또는 개구 (56b) 를 개재하여 물품 (17) 을 수용부 (56a) 로부터 반출하는 것이 가능해진다.
상기와 같이, 커버 (62) 에 의해 용기 (56) 의 수용부 (56a) 를 폐색할 수 있다. 이로써, 반송용 차량 (12) 의 주행 중에 이물질이 수용부 (56a) 로 들어가는 것을 방지할 수 있다. 또, 반송용 차량 (12) 의 주행 중에 용기 (56) 의 기울어짐이나 진동이 발생해도, 용기 (56) 로부터 물품 (17) 이 튀어나오는 경우가 없다.
도 3 에 나타내는 바와 같이, 물품 (17) 을 반송용 차량 (12) 에 의해 반송할 때에는, 용기 (56) 가 격납 영역 (54) 에 세트되어 격납된다. 이 때, 용기 (56) 의 하면은, 비구동륜 (22, 24) 의 하단 및 구동륜 (26) 의 하단보다 상방에 위치 부여된다. 그 때문에, 반송용 차량 (12) 의 주행 중에 용기 (56) 가 반송로 (10) (도 1 참조) 와 접촉하는 경우는 없다.
프레임 (20) 의 상면 (20a) 측의 격납 영역 (54) 과 겹치는 위치에는, 용기 (56) 를 승강시키는 승강 유닛 (승강 기구) (64) 이 형성되어 있다. 승강 유닛 (64) 은, 격납 영역 (54) 에 격납되어 있는 용기 (56) 를 강하시켜 소정의 재치 영역에 재치함과 함께, 재치 영역에 재치되어 있는 용기 (56) 를 상승시켜 격납 영역 (54) 에 격납한다.
도 7 은, 용기 (56) 가 재치 영역 (반송처) (16) 에 재치될 때의 반송용 차량 (12) 을 나타내는 사시도이다. 승강 유닛 (64) 은, 일단측이 용기 (56) 에 접속된 복수의 현수 부재 (66) 와, 현수 부재 (66) 의 조출 및 권취를 실시하는 구동 기구 (68) 를 구비한다. 예를 들어 재치 영역 (16) 은, 가공 장치 (4) 또는 수용 장치 (8) (도 1 참조) 의 내부에 형성되어 물품 (17) 이 임시 재치되는 재치대의 재치면에 상당한다.
현수 부재 (66) 로는, 소정의 폭을 갖는 벨트나, 조출 및 권취가 가능한 와이어 로프 등이 사용된다. 도 7 에는, 현수 부재 (66) 가 벨트이며, 4 개의 현수 부재 (66) 의 선단부 (하단부) 가 각각 용기 (56) 의 상면측의 4 개의 위치에 접속되어 있는 예를 나타내고 있다. 단, 현수 부재 (66) 의 개수에 제한은 없다.
용기 (56) 가 격납 영역 (54) 에 격납된 상태에서, 현수 부재 (66) 가 구동 기구 (68) 에 의해 조출되면, 용기 (56) 가 강하하여 재치 영역 (16) 에 재치된다. 또, 용기 (56) 가 재치 영역 (16) 에 재치된 상태에서, 현수 부재 (66) 가 구동 기구 (68) 에 의해 권취되면, 용기 (56) 가 상승하여 격납 영역 (54) 에 격납된다.
현수 부재 (66) 로서 벨트를 사용하는 경우, 용기 (56) 는 벨트의 폭방향으로 요동하기 어렵다. 그 때문에, 벨트의 폭방향이, 물품 (17) 이 용기 (56) 의 개구 (56b) 를 통과할 때의 물품 (17) 의 이동 방향을 따르도록, 용기 (56) 에 대한 벨트의 방향을 조정하는 것이 바람직하다. 이로써, 용기 (56) 의 승강 중에 물품 (17) 이 개구 (56b) 로부터 튀어나오기 어려워진다.
또한, 재치 영역 (16) 에는, 재치 영역 (16) 으로부터 상방으로 돌출되는 볼록부 (16a) 가 형성되어 있다. 그리고, 용기 (56) 를 재치 영역 (16) 에 재치할 때에는, 용기 (56) 에 장착된 커버 (62) 의 피작용부 (62e) 를 볼록부 (16a) 의 바로 위에 위치 부여한 상태에서, 용기 (56) 를 하강시킨다. 이로써, 볼록부 (16a) 가 피작용부 (62e) 에 삽입된다.
그 후, 용기 (56) 를 더욱 하강시켜 용기 (56) 를 재치 영역 (16) 에 재치하면, 피작용부 (62e) 가 볼록부 (16a) 에 의해 상측으로 압압되고, 피작용부 (62e) 에 작용하는 상방향의 힘에 의해 커버 (62) 가 개방 위치에 위치 부여된다. 이로써, 용기 (56) 의 수용부 (56a) 가 노출되어, 물품 (17) 의 출납이 가능해진다.
한편, 용기 (56) 가 재치 영역 (16) 에 재치된 상태로 현수 부재 (66) 가 구동 기구 (68) 에 의해 권취되면, 용기 (56) 가 상승하여 격납 영역 (54) 에 격납된다. 그리고, 피작용부 (62e) 가 볼록부 (16a) 로부터 멀어지면, 커버 (62) 가 자중에 의해 회전하여, 폐색 위치에 위치 부여된다.
또한, 프레임 (20) 의 하면 (20b) 측에는, 용기 (56) 의 상면측에 접촉하는 접촉 부재가 형성되어 있어도 된다. 예를 들어, 기둥 형상으로 형성된 복수의 접촉 부재가, 프레임 (20) 의 하면 (20b) 으로부터 하방으로 돌출되도록 고정된다. 용기 (56) 가 격납 영역 (54) 에 격납되면, 용기 (56) 의 상면측이 복수의 접촉 부재의 하단부에 접촉하여 지지된다.
예를 들어 접촉 부재는, 용기 (56) 가 밀쳐졌을 때에 탄성 변형을 일으키는 탄성체로 이루어진다. 접촉 부재에 탄성체를 사용하면 용기 (56) 가 접촉 부재와 접촉했을 때의 충격이 완화되어, 용기 (56) 나 용기 (56) 에 수용된 물품 (17) 이 파손되기 어려워진다. 또, 반송용 차량 (12) 이 반송로 (10) (도 1 참조) 를 주행할 때, 접촉 부재가 완충재로서 기능하여, 프레임 (20) 의 진동이 용기 (56) 나 물품 (17) 에 전해지기 어려워진다.
접촉 부재로는, 고무 (우레탄 고무, 실리콘 고무 등), 스펀지 등을 사용할 수 있다. 특히, 접촉 부재로서, 용기 (56) 와의 사이에 작용하는 마찰력이 큰 고무를 사용하면 반송 중의 용기 (56) 의 위치 어긋남이 일어나기 어려워진다. 또한, 접촉 부재는, 반드시 그 전체가 탄성체로 구성될 필요는 없고, 적어도 접촉 부재의 용기 (56) 와 접촉하는 영역 (하단부) 이 탄성체이면 된다.
단, 접촉 부재의 형상, 수, 배치 등은 임의로 변경될 수 있다. 예를 들어, 서로 대체로 평행하게 배치된 1 쌍의 선상 (띠상) 의 접촉 부재가 프레임 (20) 에 형성되어도 된다. 또, 스펀지 등으로 이루어지는 판상의 접촉 부재가 프레임 (20) 의 하면측의 전체에 걸쳐서 고정되어도 된다.
도 3 에 나타내는 바와 같이, 승강 유닛 (64) 의 상측에는, 프레임 (20) 에 고정된 판상의 지지대 (70) 가 형성되어 있다. 지지대 (70) 의 상면측에는, 반송용 차량 (12) 을 제어하는 컨트롤러 (제어 유닛, 제어부, 제어 장치) (72) 가 형성되어 있다. 컨트롤러 (72) 는, 반송용 차량 (12) 의 구성 요소 (구동 유닛 (32), 배터리 (46), 승강 유닛 (64), 제 1 센서 (50), 제 2 센서 (52), 제 3 센서 등) 에 접속되어 있고, 각 구성 요소의 동작을 제어한다.
예를 들어 컨트롤러 (72) 는, 컴퓨터에 의해 구성되고, 반송용 차량 (12) 의 가동에 필요한 연산을 실시하는 연산부와, 반송용 차량 (12) 의 가동에 사용되는 각종 정보 (데이터, 프로그램 등) 를 기억하는 기억부를 포함한다. 연산부는, CPU 등의 프로세서를 포함하여 구성된다. 또, 기억부는, ROM, RAM 등의 메모리를 포함하여 구성된다.
또한, 지지대 (70) 상에는, 외부로부터의 신호 (정보) 를 수신하여 컨트롤러 (72) 에 입력하는 수신기 (74) 와, 컨트롤러 (72) 로부터의 신호 (정보) 를 수신하여 외부로 송신하는 송신기 (76) 가 형성되어 있다. 수신기 (74) 와 송신기 (76) 는 각각, 컨트롤러 (72) 에 접속되어 있다.
예를 들어 수신기 (74) 는, 반송 시스템 (2) 의 컨트롤러 (14) (도 2 참조) 등으로부터 송신되는 신호를 수신하여 컨트롤러 (72) 에 입력한다. 그리고, 컨트롤러 (72) 는, 수신기 (74) 로부터 수신한 신호에 기초하여 반송용 차량 (12) 의 동작을 제어한다. 또, 컨트롤러 (72) 는, 반송용 차량 (12) 에 관한 정보를 포함하는 신호를 생성하여 송신기 (76) 에 출력한다. 그리고, 송신기 (76) 는 컨트롤러 (72) 로부터 수신한 신호를 반송 시스템 (2) 의 컨트롤러 (14) 등에 송신한다.
또한, 승강 유닛 (64), 제 1 센서 (50), 제 2 센서 (52), 제 3 센서, 컨트롤러 (72), 수신기 (74), 송신기 (76) 는 각각, 급전용의 배선 (도시 생략) 을 개재하여 배터리 (46) 에 접속되어 있어도 된다. 이 경우, 승강 유닛 (64), 제 1 센서 (50), 제 2 센서 (52), 제 3 센서, 컨트롤러 (72), 수신기 (74) 및 송신기 (76) 를, 배터리 (46) 로부터 공급되는 전력에 의해 동작시킬 수 있다.
다음으로, 승강 유닛 (64) 의 구성예에 대해 설명한다. 도 8 (A) 는 승강 유닛 (64) 을 나타내는 평면도이며, 도 8 (B) 는 승강 유닛 (64) 을 나타내는 측면도이다. 전술한 바와 같이, 승강 유닛 (64) 은, 용기 (56) 를 현수하는 복수의 현수 부재 (66) 와, 현수 부재 (66) 의 조출 및 권취를 실시하는 구동 기구 (68) 를 구비한다.
구동 기구 (68) 는, 회전축 (출력 샤프트) (100a) 을 갖는 모터 (100) 를 구비한다. 모터 (100) 는, 회전축 (100a) 을 회전시킴으로써, 현수 부재 (66) 의 권취 및 조출을 행하기 위한 동력을 생성한다. 모터 (100) 의 양측 (도 8 (A) 의 상측 및 하측) 에는, 제 1 회전축 (제 1 샤프트) (102A) 및 제 2 회전축 (제 2 샤프트) (102B) 이 형성되어 있다. 제 1 회전축 (102A) 및 제 2 회전축 (102B) 은, 모터 (100) 의 회전축 (100a) 과 대체로 평행하게 배치되고, 모터 (100) 를 사이에 두도록 위치 부여된다.
제 1 회전축 (102A) 의 일단측에는, 풀리 (104) 가 형성되어 있다. 또, 모터 (100) 의 회전축 (100a) 과 풀리 (104) 에는, 벨트, 체인 등에 의해 구성되는 무단의 연결 부재 (106) 가 걸쳐져 있다. 모터 (100) 의 회전축 (100a), 풀리 (104), 및 연결 부재 (106) 에 의해, 모터 (100) 의 동력을 제 1 회전축 (102A) 에 전달하는 동력 전달 기구가 구성되고, 모터 (100) 와 제 1 회전축 (102A) 이 연결된다. 한편, 제 2 회전축 (102B) 의 일단측에는, 모터 (100) 의 동력을 제 2 회전축 (102B) 에 전달하기 위한 풀리 등이 형성되어 있지 않다.
제 1 회전축 (102A) 의 타단측에는, 풀리 (108A) 가 형성되어 있다. 또, 제 2 회전축 (102B) 의 타단측에는, 풀리 (108A) 와 동 직경의 풀리 (108B) 가 형성되어 있다. 풀리 (108A) 와 풀리 (108B) 에는, 벨트, 체인 등에 의해 구성되는 무단의 연결 부재 (110) 가 걸쳐져 있다. 풀리 (108A), 풀리 (108B), 및 연결 부재 (110) 에 의해, 제 1 회전축 (102A) 의 동력을 제 2 회전축 (102B) 에 전달하는 동력 전달 기구가 구성되고, 제 1 회전축 (102A) 과 제 2 회전축 (102B) 이 연결된다.
제 1 회전축 (102A) 의 양단부에는 각각, 현수 부재 (66) 가 감기는 원기둥 형상의 릴 (112A) 이 고정되어 있다. 또, 릴 (112A) 의 외측 (모터 (100) 와는 반대측) 또한 릴 (112A) 의 하방에는, 현수 부재 (66) 를 지지하는 원기둥 형상의 롤러 (114A) 가 배치되어 있다. 롤러 (114A) 는, 제 1 회전축 (102A) 과 대체로 평행한 회전축의 주위를 자유롭게 회전 가능한 상태로 지지되어 있다.
제 2 회전축 (102B) 의 양단부에는 각각, 현수 부재 (66) 가 감기는 원기둥 형상의 릴 (112B) 이 고정되어 있다. 또, 릴 (112B) 의 외측 (모터 (100) 와는 반대측) 또한 릴 (112B) 의 하방에는 각각, 현수 부재 (66) 를 지지하는 원기둥 형상의 롤러 (114B) 가 배치되어 있다. 롤러 (114B) 는, 제 2 회전축 (102B) 과 대체로 평행한 회전축의 주위를 자유롭게 회전 가능한 상태로 지지되어 있다.
릴 (112A, 112B) 에는 각각, 현수 부재 (66) 의 기단측이 고정되어 있다. 릴 (112A) 에 고정된 현수 부재 (66) 는, 롤러 (114A) 의 외주면 (측면) 에 접촉한 상태에서, 하방으로 늘어뜨려진다. 또, 릴 (112B) 에 고정된 현수 부재 (66) 는, 롤러 (114B) 의 외주면 (측면) 에 접촉한 상태에서, 하방으로 늘어뜨려진다. 또한, 도 8 (B) 에 나타내는 바와 같이, 릴 (112A) 에 고정된 현수 부재 (66) 는, 릴 (112A) 의 상측을 지나 롤러 (114A) 에 지지된다. 한편, 릴 (112B) 에 고정된 현수 부재 (66) 는, 릴 (112B) 의 하측을 지나 롤러 (114B) 에 지지된다.
모터 (100) 의 회전축 (100a) 을 제 1 방향 (화살표 A1 로 나타내는 방향) 으로 회전시키면, 제 1 회전축 (102A) 에 고정된 릴 (112A) 이 현수 부재 (66) 를 조출하는 방향 (화살표 A2 로 나타내는 방향) 으로 회전한다. 이로써, 릴 (112A) 로부터 현수 부재 (66) 가 롤러 (114A) 를 개재하여 조출된다. 또, 제 1 회전축 (102A) 의 토크가 연결 부재 (110) 에 의해 제 2 회전축 (102B) 에 전달되고, 제 2 회전축 (102B) 에 고정된 릴 (112B) 이 현수 부재 (66) 를 조출하는 방향 (화살표 A3 으로 나타내는 방향) 으로 회전한다. 이로써, 릴 (112B) 로부터 현수 부재 (66) 가 롤러 (114B) 를 개재하여 조출된다.
한편, 모터 (100) 의 회전축 (100a) 을 제 1 방향과는 역방향의 제 2 방향 (화살표 B1 로 나타내는 방향) 으로 회전시키면, 제 1 회전축 (102A) 에 고정된 릴 (112A) 이 현수 부재 (66) 를 권취하는 방향 (화살표 B2 로 나타내는 방향) 으로 회전한다. 이로써, 현수 부재 (66) 가 롤러 (114A) 를 개재하여 릴 (112A) 에 권취된다. 또, 제 1 회전축 (102A) 의 토크가 연결 부재 (110) 에 의해 제 2 회전축 (102B) 에 전달되고, 제 2 회전축 (102B) 에 고정된 릴 (112B) 이 현수 부재 (66) 를 권취하는 방향 (화살표 B3 으로 나타내는 방향) 으로 회전한다. 이로써, 현수 부재 (66) 가 롤러 (114B) 를 개재하여 릴 (112B) 에 권취된다.
구동 기구 (68) 로부터 복수의 현수 부재 (66) 가 송출되면, 현수 부재 (66) 의 선단측에 접속된 용기 (56) 가 하강한다. 이로써, 용기 (56) 를 재치 영역 (16) 에 재치할 수 있다 (도 7 참조). 또, 구동 기구 (68) 에 의해 복수의 현수 부재 (66) 가 권취되면, 현수 부재 (66) 의 선단측에 접속된 용기 (56) 가 상승한다. 이로써, 용기 (56) 를 반송용 차량 (12) 의 격납 영역 (54) 에 격납할 수 있다 (도 3 참조). 이와 같이, 승강 유닛 (64) 을 사용함으로써, 용기 (56) 를 격납 영역 (54) 과 재치 영역 (16) 의 사이에서 승강시킬 수 있다.
용기 (56) 의 승강시, 승강 유닛 (64) 의 동작은 컨트롤러 (72) 에 의해 제어된다. 도 9 (A) 는, 용기 (56) 가 재치 영역 (16) 에 재치될 때의 반송용 차량 (12) 을 나타내는 측면도이다. 용기 (56) 를 재치 영역 (16) 에 재치할 때에는, 구동 기구 (68) 로부터 현수 부재 (66) 가 소정의 속도로 송출되도록, 모터 (100) 의 회전 방향 및 회전수가 제어된다. 예를 들어 컨트롤러 (72) 는, 모터 (100) 의 회전수가 소정의 값으로 유지되도록, 모터 (100) 의 전류값을 제어한다.
도 9 (B) 는, 용기 (56) 가 하강할 때의 모터 (100) 의 전류값을 나타내는 그래프이다. 용기 (56) 가 하강하여 재치 영역 (16) 에 도달하면, 용기 (56) 가 재치 영역 (16) 에 의해 하측으로부터 지지된다. 그 결과, 모터 (100) 의 회전수를 유지하기 위해서 필요한 회전축 (100a) 의 토크가 약해져, 모터 (100) 의 전류값이 감소한다.
그리고, 컨트롤러 (72) 는, 용기 (56) 가 재치 영역 (16) 에 재치되었을 때의 모터 (100) 의 전류값의 변화에 기초하여, 모터 (100) 의 회전을 정지시킨다. 예를 들어, 컨트롤러 (72) 에는 미리 소정의 임계값이 기억되어 있어, 컨트롤러 (72) 는 이 임계값과 모터 (100) 의 전류값을 축차 비교한다. 그리고, 모터 (100) 의 전류값이 임계값 이하인 경우 (또는 임계값 미만인 경우), 컨트롤러 (72) 는 모터 (100) 의 회전을 정지시킨다. 이로써, 재치 영역 (16) 에 대한 용기 (56) 의 재치가 완료된다.
도 10 (A) 는, 용기 (56) 가 격납 영역 (54) 에 격납될 때의 반송용 차량 (12) 을 나타내는 측면도이다. 용기 (56) 를 격납 영역 (54) 에 격납할 때에는, 현수 부재 (66) 가 구동 기구 (68) 에 의해 소정의 속도로 권취되도록, 모터 (100) 의 회전 방향 및 회전수가 제어된다. 예를 들어 컨트롤러 (72) 는, 모터 (100) 의 회전수가 소정의 값으로 유지되도록, 모터 (100) 의 전류값을 제어한다.
도 10 (B) 는, 용기 (56) 가 상승할 때의 모터 (100) 의 전류값을 나타내는 그래프이다. 용기 (56) 가 상승하여 격납 영역 (54) 에 도달하면, 프레임 (20) 의 하면측으로 용기 (56) 가 가압된다. 그 결과, 모터 (100) 의 회전수를 유지하기 위해서 필요한 회전축 (100a) 의 토크가 강해져, 모터 (100) 의 전류값이 증가한다.
그리고, 컨트롤러 (72) 는, 용기 (56) 가 프레임 (20) 의 하면측에 접촉했을 때의 모터 (100) 의 전류값의 변화에 기초하여, 모터 (100) 의 회전을 정지시킨다. 예를 들어, 컨트롤러 (72) 에는 미리 소정의 임계값이 기억되어 있어, 컨트롤러 (72) 는 이 임계값과 모터 (100) 의 전류값을 축차 비교한다. 그리고, 모터 (100) 의 전류값이 임계값 이상인 경우 (또는 임계값을 초과하는 경우), 컨트롤러 (72) 는 모터 (100) 의 회전을 정지시킨다. 이로써, 격납 영역 (54) 에 대한 용기 (56) 의 격납이 완료된다.
상기와 같이, 용기 (56) 를 승강시킬 때의 모터 (100) 의 동작을, 모터 (100) 의 전류값에 기초하여 제어하는 경우에는, 용기 (56) 를 검지하기 위한 센서를 격납 영역 (54) 이나 재치 영역 (16) 에 형성할 필요가 없다. 이로써, 반송용 차량 (12) 및 재치 영역 (16) 의 구조가 간략화된다. 또, 반송용 차량 (12) 의 중량도 저감된다.
단, 모터 (100) 의 제어 방법에 제한은 없다. 예를 들어, 프레임 (20) 의 하면측이나 재치 영역 (16) 의 상면측에는, 용기 (56) 가 배치된 것을 검지하는 센서 (누름 버튼식의 스위치 등) 가 형성되어도 된다. 이 경우에는, 센서에 의해 용기 (56) 가 검지되면, 컨트롤러 (72) 가 모터 (100) 의 회전을 정지시킨다. 또한, 모터 (100) 의 전류값에 의한 검지와 센서에 의한 검지를 병용할 수도 있다.
상기와 같이, 재치 영역 (16) 에 용기 (56) 가 재치된 것을 반송용 차량 (12) 이 검지하는 경우, 반송용 차량 (12) 의 컨트롤러 (72) 는, 반송 시스템 (2) 의 컨트롤러 (14) (도 2 참조) 로부터의 지시를 기다리는 일 없이 모터 (100) 의 회전을 정지시킨다. 이로써, 용기 (56) 가 재치 영역 (16) 에 재치되고 나서 모터 (100) 의 회전을 정지시킬 때까지의 타임 래그를 작게 할 수 있다.
또한, 용기 (56) 의 승강 속도는, 반드시 일정하지는 않아도 된다. 예를 들어, 용기 (56) 가 재치 영역 (16) 에 재치되기 직전이나 격납 영역 (54) 에 격납되기 직전에, 모터 (100) 의 회전수를 내려 용기 (56) 를 감속시켜도 된다. 이로써, 용기 (56) 가 재치 영역 (16) 이나 프레임 (20) 의 하면측에 접촉할 때의 충격을 완화할 수 있다. 이 경우, 컨트롤러 (72) 는, 예를 들어 모터 (100) 의 회전량 등에 기초하여 용기 (56) 의 높이를 감시한다.
용기 (56) 가 재치 영역 (16) 에 재치되면, 컨트롤러 (72) 는, 용기 (56) 의 재치가 완료된 취지를 통지하기 위한 신호를 생성하고, 송신기 (76) (도 3 참조) 로부터 반송 시스템 (2) 의 컨트롤러 (14) (도 2 참조) 나 가공 장치 (4) 에 송신한다. 또, 용기 (56) 가 격납 영역 (54) 에 격납되면, 컨트롤러 (72) 는, 용기 (56) 의 격납이 완료된 취지를 통지하기 위한 신호를 생성하고, 송신기 (76) 로부터 반송 시스템 (2) 의 컨트롤러 (14) 나 가공 장치 (4) 에 송신한다.
이상과 같이, 본 실시형태에 관련된 반송용 차량 (12) 은, 탄성 변형에 의해 구동륜 (26) 을 프레임 (20) 의 상측 및 하측으로 향해 이동 가능하게 지지하는 구동륜 지지부 (42) 와, 구동륜 지지부 (42) 의 탄성 변형을 규제하여 구동륜 지지부 (42) 의 가동역을 획정하는 변형 규제부 (44) 를 구비한다. 이로써, 반송로 (10) 에 단차나 요철이 존재해도, 구동륜 (26) 을 반송로 (10) 에 적절히 접촉시킨 상태를 유지할 수 있어, 반송용 차량 (12) 의 안정적인 주행이 가능해진다.
또한, 상기 실시형태에 관련된 구조, 방법 등은, 본 발명의 목적의 범위를 일탈하지 않는 한, 적절히 변경하여 실시할 수 있다.
11 : 피가공물
13 : 시트
15 : 프레임
17, 17A, 17B : 물품
2 : 반송 시스템
4 : 가공 장치
6 : 배관
8 : 수용 장치 (로더·언로더)
10 : 반송로
10a : 개구
12 : 반송용 차량 (반송차)
14 : 컨트롤러 (제어 유닛, 제어부, 제어 장치)
16 : 재치 영역 (반송처)
16a : 볼록부
20 : 프레임
20a : 상면 (제 1 면)
20b : 하면 (제 2 면)
22 : 비구동륜 (전륜, 제 1 차륜)
24 : 비구동륜 (후륜, 제 2 차륜)
26 : 구동륜 (측륜, 제 3 차륜)
28 : 휠
30 : 탄성 부재 (타이어)
32 : 구동 유닛
34 : 모터
36 : 드라이버
38 : 본체부
40 : 완충부
42 : 구동륜 지지부
42a : 지지부
42b : 장착부
42c : 슬릿
42d : 연결부
42e : 접촉부
44 : 변형 규제부
46 : 배터리 (이차 전지)
48 : 단자
50 : 제 1 센서
52 : 제 2 센서
54 : 격납 영역
56 : 용기 (카세트)
56a : 수용부
56b : 개구
56c : 상벽
56d : 저벽
58 : 제 1 가이드 레일
58a : 측벽
58b : 돌출부
58c : 유지면
60 : 제 2 가이드 레일
60a : 유지면
62 : 커버
62a : 제 1 폐색부
62b : 제 2 폐색부
62c : 측판부
62d : 연결 핀
62e : 피작용부 (비압압부)
64 : 승강 유닛
66 : 현수 부재
68 : 구동 기구
70 : 지지대
72 : 컨트롤러 (제어 유닛, 제어부, 제어 장치)
74 : 수신기
76 : 송신기
100 : 모터
100a : 회전축 (출력 샤프트)
102A : 제 1 회전축 (제 1 샤프트)
102B : 제 2 회전축 (제 2 샤프트)
104 : 풀리
106 : 연결 부재
108A, 108B : 풀리
110 : 연결 부재
112A, 112B : 릴
114A, 114B : 롤러

Claims (3)

  1. 반송용 차량으로서,
    프레임과,
    그 프레임에 장착된 구동륜 및 비구동륜과,
    그 프레임에 탑재되어 그 구동륜을 구동하는 구동 유닛을 구비하고,
    그 프레임은, 탄성 변형에 의해 그 구동륜을 그 프레임의 상측 및 하측으로 향해 이동 가능하게 지지하는 구동륜 지지부와, 그 구동륜 지지부의 탄성 변형을 규제하여 그 구동륜 지지부의 가동역을 획정하는 변형 규제부를 갖는 것을 특징으로 하는 반송용 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    그 구동륜 지지부는, 고정단 및 자유단을 구비하는 외팔보 형상으로 형성되고,
    그 변형 규제부는, 그 구동륜 지지부의 자유단의 이동을 제지하는 것을 특징으로 하는 반송용 차량.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    가공 장치의 상방에 설치된 반송로 상을 주행하여, 그 가공 장치에 반입되거나 또는 그 가공 장치로부터 반출되는 물품을 반송하는 것을 특징으로 하는 반송용 차량.
KR1020230144559A 2022-11-25 2023-10-26 반송용 차량 KR20240078323A (ko)

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