KR20240055393A - 경고를 발생하는 차량 및 이의 경고 발생 방법 - Google Patents

경고를 발생하는 차량 및 이의 경고 발생 방법 Download PDF

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김민석
서이정
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현대모비스 주식회사
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Abstract

경고를 발생하는 차량 및 이의 경고 발생 방법이 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 경고 발생 방법은 상기 차량이 정지 상태이고, 적어도 하나의 물체가 상기 차량을 향하여 접근할 때, 상기 차량으로부터 제1 임계 거리 이내의 모든 물체의 접근 속도가 미리 설정된 임계 속도 미만인지 여부를 판단하는 단계, 상기 제1 임계 거리 이내의 모든 물체의 접근 속도가 상기 임계 속도 미만이고, 상기 차량의 외부에서 상기 도어의 오픈이 시도되는 경우, 상기 오픈 시도된 도어로부터 측방향으로 제2 임계 거리 이내에 복수의 물체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계 및 상기 제2 임계 거리 이내에 복수의 물체가 존재하는 경우, 경고를 발생시키는 단계를 포함한다.

Description

경고를 발생하는 차량 및 이의 경고 발생 방법 {VEHICLE FOR GENERATING WARNING AND METHOD FOR GENERATING WARNING THEREOF}
본 발명은 경고를 발생하는 차량 및 이의 경고 발생 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량에 접근 중인 객체를 감지하여 차량 도어 오픈 시 충돌을 방지하기 위한 경고를 발생시키는 기술에 관한 것이다.
일반적으로 승용차나 승합차 등과 같은 차량의 경우에는 정차 상태에서 운전자나 승객이 하차하는 시점에서, 외부의 인접 도로 또는 보도 상에서 이동하는 여타 차량이나 오토바이, 손수레 및 자전거 등과 같은 위험 물체에 불가피하게 노출될 수밖에 없고, 이로 인한 인명 사고도 자주 발생하고 있다.
특히 노약자나 어린이 등은 주의력과 운동능력이 떨어져 차량에서 하차시 후방 시야를 확보하고, 진입하는 차량이 없을 때 문을 열어 안전하게 하차하기가 쉽지 않다.
이러한 인명 사고를 줄이기 위하여, 차량 정차 후 탑승자가 차에서 내리기 위해 도어를 여는 순간 후측방의 차량을 인식하여 충돌 위험이 판단되면 경고문 표시와 경고음 등을 통해 운전자에게 알려주는 SEW(Safe Exit Warning) 시스템, 차량 정차 후 도어를 여는 순간 열리는 쪽 후측방의 차량을 인식하여 충돌 위험이 판단되면 경고표시와 경고등 등으로 운전자에게 알려주는 DOW(Door Opening Warning) 시스템 등이 알려져 있다.
하지만, 종래의 시스템에서는 차량에 설치된 레이더 사양이 발전함에 따라 사람 타겟에 대한 인지 능력 상승으로 인하여, 운전자와 같이 불필요한 경고 대상에 빈번하게 경고가 발생함에 따라 운전자에게 불편함과 혼란을 주는 문제점이 있다.
또한, 레이더만을 이용하여 객체를 검출하는 경우 저속으로 접근하는 타겟에 대한 위험을 감지하기 어려운 측면이 있다.
따라서, 본 기술분야에서는 상기 문제점을 해결하여 신뢰성 높은 차량 도어 오픈 경고를 발생시키는 기술이 요구되고 있는 실정이다.
한국공개특허 제10-2012-0122170호, 2012년 11월 07일 공개(명칭: 차량의 후방 충돌 방지 장치) 한국등록특허 제10-1698586호, 2017년 1월 16일 등록(명칭: 하차시 위험 알림 장치 및 방법)
본 발명의 기술적 과제는 운전자가 차량의 운전석에 접근 시 오경고가 발생하지 않는 차량의 도어 충돌 방지 방법 및 시스템을 제공하기 위함에 있다.
본 발명의 다른 기술적 과제는 레이더 사양의 발전으로 인하여 운전자와 같은 경고가 불필요한 대상에 빈번하게 오경고가 발생하는 문제를 해결하여, 신뢰성 높은 경고 기술을 제공하기 위함에 있다.
본 발명의 또 다른 기술적 과제는 추가 센서에 의해 획득된 정보를 활용하여 레이더만을 이용하여 객체를 검출하였을 때의 단점을 개선한 충돌 방지 기술을 제공하기 위함에 있다.
상기한 과제를 실현하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 경고 발생 방법은, 상기 차량이 정지 상태이고, 적어도 하나의 물체가 상기 차량을 향하여 접근할 때, 상기 차량으로부터 제1 임계 거리 이내의 모든 물체의 접근 속도가 미리 설정된 임계 속도 미만인지 여부를 판단하는 단계, 상기 제1 임계 거리 이내의 모든 물체의 접근 속도가 상기 임계 속도 미만이고, 상기 차량의 외부에서 상기 도어의 오픈이 시도되는 경우, 상기 오픈 시도된 도어로부터 측방향으로 제2 임계 거리 이내에 복수의 물체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계 및 상기 제2 임계 거리 이내에 복수의 물체가 존재하는 경우, 경고를 발생시키는 단계를 포함한다.
이 때, 상기 경고 발생 방법은, 상기 제2 임계 거리 이내에 복수의 물체가 존재하는 경우, 상기 오픈 시도된 도어로부터 측방향으로 제3 임계 거리 이내에 상기 복수의 물체 중 상기 차량으로부터 가장 근접한 물체를 제외한 다른 물체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계 및 상기 다른 물체가 상기 오픈 시도된 도어로부터 상기 제3 임계 거리 이내에 존재하는 경우, 상기 도어를 오픈하지 못하도록 잠금 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
이 때, 상기 경고 발생 방법은, 임계 시간 이내에 임계 횟수 이상 상기 도어의 오픈이 시도되거나, 상기 다른 물체가 상기 제3 임계 거리로부터 벗어났는지 여부에 대한 판단 결과를 기반으로 상기 잠금 설정된 도어의 잠금을 해제하는 단계를 더 포함할 수 있다.
이 때, 상기 경고 발생 방법은, 상기 제1 임계 거리 이내의 모든 물체의 접근 속도가 상기 임계 속도 미만이고, 상기 차량의 도어가 오픈된 경우, 상기 경고를 발생시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
이 때, 상기 경고 발생 방법은, 상기 제1 임계 거리 이내에 상기 임계 속도 이상의 속도로 접근하는 물체가 존재하고, 상기 차량의 도어가 오픈된 경우, 상기 경고를 발생시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
이 때, 제1 임계 거리 이내의 모든 물체의 접근 속도가 미리 설정된 임계 속도 미만인지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 제1 임계 거리 이내의 모든 물체의 접근 속도는 레이더 센서, 초음파 센서 또는 카메라 센서 또는 이들의 조합 중 적어도 하나 이상에 의해 감지될 수 있다.
이 때, 상기 오픈 시도된 도어로부터 측방향으로 제2 임계 거리 이내에 복수의 물체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 오픈 시도된 도어로부터 측방향으로 제2 임계 거리 이내에 복수의 물체가 존재하는지 여부는 초음파 센서 또는 카메라 중 적어도 하나 이상에 의해 감지될 수 있다.
이 때, 상기 오픈 시도된 도어로부터 측방향으로 제2 임계 거리 이내에 복수의 물체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 차량의 외부에서 상기 도어의 오픈이 시도되는지 여부는 상기 차량의 외부에 설치된 터치 센서에 의해 감지될 수 있다.
이 때, 상기 경고는 디스플레이, LED, 스피커, 또는 진동 모터 또는 이들의 조합 중 적어도 하나 이상에 의해 발생될 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 차량은, 적어도 하나의 센서, 상기 차량이 정지 상태이고, 적어도 하나의 물체가 상기 차량을 향하여 접근할 때, 상기 적어도 하나의 센서 신호를 기반으로 상기 차량으로부터 제1 임계 거리 이내의 모든 물체의 접근 속도가 미리 설정된 임계 속도 미만인지 여부를 판단하고, 상기 제1 임계 거리 이내의 모든 물체의 접근 속도가 상기 임계 속도 미만이고, 상기 차량의 외부에서 상기 도어의 오픈이 시도되는 경우, 상기 오픈 시도된 도어로부터 측방향으로 제2 임계 거리 이내에 복수의 물체가 존재하는지 여부를 판단하는 프로세서 및 상기 제2 임계 거리 이내에 복수의 물체가 존재하는 경우, 경고를 발생시키는 경고발생부를 포함한다.
이 때, 상기 프로세서는, 상기 제2 임계 거리 이내에 복수의 물체가 존재하는 경우, 상기 오픈 시도된 도어로부터 측방향으로 제3 임계 거리 이내에 상기 복수의 물체 중 상기 차량으로부터 가장 근접한 물체를 제외한 다른 물체가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 다른 물체가 상기 오픈 시도된 도어로부터 상기 제3 임계 거리 이내에 존재하는 경우, 상기 도어를 오픈하지 못하도록 잠금 설정할 수 있다.
이 때, 상기 프로세서는, 임계 시간 이내에 임계 횟수 이상 상기 도어의 오픈이 시도되거나, 상기 다른 물체가 상기 제3 임계 거리로부터 벗어났는지 여부에 대한 판단 결과를 기반으로 상기 잠금 설정된 도어의 잠금을 해제할 수 있다.
이 때, 상기 경고발생부는, 상기 제1 임계 거리 이내의 모든 물체의 접근 속도가 상기 임계 속도 미만이고, 상기 차량의 도어가 오픈된 경우, 상기 경고를 발생시킬 수 있다.
이 때, 상기 경고발생부는, 상기 제1 임계 거리 이내에 상기 임계 속도 이상의 속도로 접근하는 물체가 존재하고, 상기 차량의 도어가 오픈된 경우, 상기 경고를 발생시킬 수 있다.
이 때, 상기 제1 임계 거리 이내의 모든 물체의 접근 속도는 레이더 센서, 초음파 센서 또는 카메라 센서 또는 이들의 조합 중 적어도 하나 이상에 의해 감지될 수 있다.
이 때, 상기 오픈 시도된 도어로부터 측방향으로 제2 임계 거리 이내에 복수의 물체가 존재하는지 여부는 초음파 센서 또는 카메라 중 적어도 하나 이상에 의해 감지될 수 있다.
이 때, 상기 차량의 외부에서 상기 도어의 오픈이 시도되는지 여부는 상기 차량의 외부에 설치된 터치 센서에 의해 감지될 수 있다.
이 때, 상기 경고는 디스플레이, LED, 스피커, 또는 진동 모터 또는 이들의 조합 중 적어도 하나 이상에 의해 발생될 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명의 다양한 실시예에 의해, 빈번한 도어 오픈 경고로 인한 승객의 혼란을 방지할 수 있다.
또한, 신뢰성 높은 충돌 방지 기술이 제공된다.
또한, 향후 레이더 사양의 발전으로 인해 물체 인식 기술이 정교해짐에 따라 경고가 불필요한 대상에 대하여 오경고가 발생하는 것을 방지할 수 있다.
본 발명에서 얻은 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량에 장착된 센서 및 알림 장치를 예시적으로 나타낸다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 내의 디스플레이 화면에서 확인 가능한 서라운드 뷰(Surround View) 영상의 일예를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량에 장착된 초음파 센서를 예시적으로 나타낸다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량에 장착된 레이저 센서의 타겟 속도 추정 한계 영역과 추정 가능 영역을 예시적으로 나타낸다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 도어 충돌 방지 방법을 나타낸다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 명세서에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서, 차량의 외부 센서들에 의해 감지되는 사람, 차량 또는 장애물을 물체, 객체, 타겟으로 정의한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 복수의 센서 및 알림장치를 포함하는 차량을 예시적으로 나타낸다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량(100)은 전방 레이더 센서(110), 적어도 하나의 전측방 레이더 센서(130), 적어도 하나의 후측방 레이더 센서(150), 카메라(170) 및 디스플레이부(190)를 포함한다.
전방 레이더 센서(110), 전측방 레이더 센서(130), 후측방 레이더 센서(150)는 차량의 주위에 레이저 빔을 발사하여 되돌아오는 시간을 측정함으로써 차량(100) 주변의 사물을 인식한다.
전방 레이더 센서(110)는 차량의 전방으로 레이저 빔을 발사하여 되돌아오는 시간을 측정함으로서 차량 전방의 사물을 인식한다.
이 때, 전방 레이더 센서(110)는 차량의 전방 범퍼의 중앙에 장착될 수 있다.
전측방 레이더 센서(130)는 차량의 대각선 전방의 방향으로 레이저 빔을 발사하여 되돌아오는 시간을 측정함으로써 차량 전방의 사물을 인식한다.
이 때, 전측방 레이더 센서(130)는 차량 전방의 좌우 양측에 각각 하나씩 배치되어, 각각 좌측 대각선 전방과 우측 대각선 전방의 사물을 인식할 수 있다.
이 때, 전측방 레이더 센서(130)는 차량의 전방 범퍼의 양 측면에 배치될 수 있다.
후측방 레이더 센서(150)는 차량의 대각선 후방의 방향으로 레이저 빔을 발사하여 되돌아오는 시간을 측정함으로써 차량 후방의 사물을 인식한다. 이 때, 후측방 레이더 센서(150)는 차량 후방의 좌우 양측에 각각 하나씩 배치되어, 각각 좌측 대각선 후방과 우측 대각선 후방의 사물을 인식할 수 있다.
이 때, 후측방 레이더 센서(150)는 차량의 후방 범퍼의 양 측면에 배치될 수 있다.
한편, 전측방 레이더 센서(130) 및 후측방 레이더 센서(150)는 측방에 대한 주변 차량을 인식함으로써 운전자 시야의 사각지대를 보완할 수 있다.
또한, 상기 전방 레이더 센서(110), 전측방 레이더 센서(130), 후측방 레이더 센서(150)는 전파를 이용하여 자신의 시야(Field of View, FOV) 내의 사물에 대한 모니터링 정보를 차량의 제어 장치에 전송할 수 있다.
이 때, 상기 모니터링 정보는 CAN(Controller Area Network) 통신을 통하여 차량의 ECU(Electronic Control Unit)에 전송될 수 있다.
카메라(170)는 차량의 외부 주변을 촬영한다. 예를 들어, 카메라(170)는 차량의 외부 주변을 촬영함으로써 차량(100)에 근접한 사물의 위치를 측정할 수 있다.
이 때, 상기 카메라(170)는 SVM(Surround View Monitor) 카메라일 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 내의 디스플레이 화면에서 확인 가능한 서라운드 뷰(Surround View) 영상의 일예를 나타낸다.
서라운드 뷰 모니터 시스템은 차량 외부에 부착된 카메라에 의해 촬영된 차량 주위의 공간을 차 안에 설치된 모니터를 이용하여 확인할 수 있는 시스템이다.
도 2를 참조하면, 상기 서라운드 뷰 모니터 시스템은 차량 외부를 촬영하는 복수의 카메라를 포함할 수 있다. 예를 들어, 서라운드 뷰 모니터 시스템은 도 2와 같이 차량의 전방, 좌측, 우측, 후방의 주변 영상 촬영을 위하여 전방 카메라(210), 좌측 카메라(230), 우측 카메라(250), 후방 카메라(270)를 포함할 수 있다. 또 다른 예로, 카메라들은 차량의 사이드미러 또는 사이드미러 주변에 설치되어 차량 주위의 공간을 촬영할 수 있다. 이러한 서라운드 뷰 촬영을 위한 카메라들은 SVM(Surround View Monitor) 카메라로 정의될 수 있으며, 상기 SVM 카메라들은 촬영된 영상을 CAN(Controller Area Network) 통신을 이용하여 ECU(Electronic Control Unit)에 전송할 수 있다.
도 2와 같은 서라운드 뷰 모니터 시스템은 운전자에게 차량을 안전하게 주차하는 등에 이용될 수 있으며, 본 발명의 실시예들에서는 차량의 도어를 오픈할 때 외부 물체와 충돌을 방지하는데 사용될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량에 장착된 초음파 센서를 예시적으로 나타낸다.
초음파 센서는 차량의 주변에 초음파를 전송하고, 물체에 반사되어 되돌아오는 시간을 측정함으로써 차량 주변의 사물을 검출하고, 검출된 사물의 위치를 측정한다.
차량의 전방 및 후방에는 복수의 초음파 센서가 설치될 수 있다. 예를 들어, 차량의 전방 및 후방의 범퍼에는 도 3과 같이 2개의 전방 초음파 센서(310, 320), 2개의 전측방 초음파 센서(330, 340), 2개의 후방 초음파 센서(350, 360), 2개의 후측방 초음파 센서(370, 380)가 설치될 수 있다.
한편, 상기와 같은 초음파 센서는 자율주행 등에 활용되어 주행 중 장애물을 검출하여 차량의 충돌을 방지할 수 있으며, 본 발명의 실시예들에서는 정차 중 차량의 도어를 오픈할 때 외부 물체와 충돌을 방지하는데 사용될 수 있다.
또한, 차량에는 터치 센서가 설치될 수 있다. 터치 센서는 인체의 정전기 또는 센서를 누르는 압력 등을 검출함으로써 외부 물체의 접촉을 감지한다. 상기 터치 센서는 일반적으로 휴대용 단말 또는 차량의 네비게이션 등의 디스플레이 장치에서 사용자가 손끝으로 화면을 접촉하면, 이에 대응하는 메뉴 또는 명령을 실행하는데 사용된다. 터치 센서는 작동되는 원리에 따라서 용량변화식, 전기전도도 변화식(저항변화식), 광량변화식 등이 있다.
한편, 본 발명의 실시예들에서는 상기 터치 센서는 차량의 도어 손잡이에 설치되어 사용자가 차량의 도어 오픈을 시도할 때, 상기 차량의 외부 또는 내부에서 도어 오픈을 시도하는지 여부를 판단하기 위하여 사용될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량(400)의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4를 참조하면, 본 실시예에 따른 차량(400)은 센서부(410), 제어부(430), 통신부(450), 경고부(470)를 포함한다.
센서부(410)는 차량의 충돌 방지를 위한 센싱 정보들을 획득한다. 예를 들어, 센서부(410)는 차량 도어의 개폐, 사물이 차량에 접근중인지 여부, 차량에 근접한 사물의 위치를 측정할 수 있다.
센서부(410)는 도어 감지부(411), 레이더 센서(413), 초음파 센서(415), 카메라(417), 터치 센서(419)를 포함한다.
도어 감지부(411)는 차량 도어의 개폐를 감지한다. 예를 들어, 도어 감지부(411)는 차량(400)이 완전히 정차한 상태가 아니거나, 차량(400)에 사물이 접근하고 있는 상황에서 도어가 오픈되는지 여부를 감지한다.
레이더 센서(413)는 차량의 전방 또는 후방으로 레이저 빔을 발사하여 되돌아오는 시간을 측정함으로써 차량(400)의 전방 또는 후방의 사물을 검출한다.
예를 들어, 레이더 센서(413)는 차량 후방 범퍼의 양측에 각각 후측방레이더 센서를 포함할 수 있으며, 상기 후측방레이더 센서의 센싱 정보를 기반으로 원거리의 후방으로부터 차량(400)에 접근하는 사물을 검출할 수 있다.
초음파 센서(415)는 차량의 주변에 초음파를 전송하고, 물체에 반사되어 되돌아오는 시간을 측정함으로써 차량(400) 주변의 사물을 검출하고, 검출된 사물의 위치를 측정한다.
카메라(417)는 차량의 외부 주변을 촬영한다. 예를 들어, 카메라(417)는 차량의 외부 주변을 촬영함으로써 차량(400) 주변의 사물을 검출하고, 검출된 사물의 위치를 측정한다.
이 때, 상기 카메라(417)는 SVM(Surround View Monitor) 카메라일 수 있다.
터치 센서(419)는 인체의 정전기 또는 센서를 누르는 압력 등을 검출함으로써 외부 물체의 접촉을 감지한다. 상기 터치 센서(419)는 차량의 도어 손잡이에 설치되어 사용자가 차량의 도어 오픈을 시도할 때, 상기 차량의 외부 또는 내부에서 도어 오픈을 시도하는지 여부를 판단하기 위하여 사용될 수 있다.
이 때, 터치 센서(419)는 작동되는 원리에 따라서 용량변화식, 전기전도도 변화식(저항변화식), 광량변화식 터치 센서로 이루어질 수 있다.
제어부(430)는 센서부(410)를 제어하여 차량 도어의 개폐, 사물이 차량에 접근중인지 여부, 차량에 근접한 사물의 위치, 차량 도어의 내/외부 손잡이 접촉 여부에 대한 센싱 정보들을 획득한다. 또한, 제어부(430)는 경고부(470)를 제어하여 차량의 도어 오픈 경고를 발생시킨다.
이 때, 제어부(430)는 아래의 5단계의 과정을 통하여 전방 또는 후방의 물체가 차량에 접근할 때, 차량의 도어 오픈이 시도되는 경우 경고를 발생시킬 수 있다.
1단계: 차량(400)에 설치된 레이더 센서(413)를 이용하여 전방 또는 후방의 물체가 원거리로부터 접근하는 것을 모니터링하고, 상기 접근하는 물체가 차량(400)의 제1 임계 거리 이내에 접근시 임계 속도 이상의 속도로 접근하는지 여부를 판단함. 또한, 상기 접근하는 물체가 근거리 레이더 탐지 영역에 도달 시, 초음파 센서 또는 카메라를 이용하여 물체의 위치를 판단함.
한편, 상기 레이더 센서(413)는 접근하는 물체가 저속으로 접근 시에는 물체의 접근 속도를 정확하게 측정할 수 없다. 따라서, 상기 접근하는 물체가 임계 속도 이하로 접근 시에는 레이더 센서(413) 이외에 초음파 센서(415) 또는 카메라(4176) 등의 추가적인 센서를 이용하여 물체의 정확한 위치 또는 속도를 측정할 수 있다. 도 5를 참조하면, 상기 임계 속도 이하의 속도는 타겟 속도 추정 한계 영역(510)으로 정의되고, 임계 속도를 초과하는 속도는 타겟 속도 추정 정상 영역(530)으로 정의될 수 있다.
2단계: 1단계의 모니터링에서 차량(400)으로부터 제1 임계 거리 이내로 접근한 물체 중 적어도 하나가 임계 속도 이상의 속도로 접근할 때, 차량(400)의 도어 오픈이 감지된 경우 정상적으로 경고를 발생시킴. 한편, 차량(400)의 도어 오픈이 감지되지 않은 경우에는 경고를 발생시키지 않음.
3단계: 1단계의 모니터링에서 차량(400)으로부터 제1 임계 거리 이내로 접근한 모든 물체가 임계 속도 미만의 속도로 접근할 때, 차량(400)의 도어 오픈을 시도하는 경우, 도어 손잡이의 터치 센서(419)를 이용하여 도어 오픈이 차량(400)의 외부에서 시도되었는지 또는 내부에서 시도되었는지 여부를 판단함. 이 때, 차량(400)의 외부에서 도어 오픈이 시도된 경우에는 레이더 센서(413), 초음파 센서(415) 또는 카메라(417)를 이용하여 오픈이 시도된 도어로부터 측방향으로 제2 임계 거리 이내에 도어에 접근한 타겟 이외에 추가 다른 타겟이 존재하는지 여부를 모니터링함.
4단계: 3단계의 모니터링에서 상기 오픈이 시도된 도어로부터 측방향으로 제2 임계 거리 이내에 추가 다른 타겟이 존재하는 경우 경고를 발생시킴. 이 때, 발생되는 경고는 스피커의 경고음 및 디스플레이 경고를 포함함. 상기 스피커 경고음은 예를 들어, IGN(Ignition) ON 상황에서 스마트키가 차량 내부에서 감지되지 않을 때 발생되는 경고음과 동일한 경고음일 수 있음. 즉, 차량 내부의 경고음과 외부의 경고음을 모두 포함함. 또한, 디스플레이 경고는 경고 문구 클러스터(cluster) 및/또는 AVN(Audio Video Navigation)의 팝업 경고를 포함할 수 있음.
한편, 도어 오픈이 차량(400)의 내부로부터 시도된 경우에는 차량의 도어가 오픈되었는지 여부를 판단하여 도어가 오픈된 경우에는 경고를 발생시킴. 이 때, 발생되는 경고는 스피커의 경고음 및 디스플레이 경고를 포함하되, 이 때의 스피커 경고음은 차량 내부의 경고음만을 포함할 수 있음.
5단계: 3단계의 모니터링에서 상기 오픈이 시도된 도어로부터 측방향으로 제2 임계 거리 이내에 추가 다른 타겟이 존재하여 4단계에서 경고를 발생시킨 경우, 추가 다른 타겟이 제3 임계 거리 이내에 존재하는지 여부를 판단함. 판단 결과, 추가 다른 타겟이 제3 임계 거리 이내에 존재하는 경우 도어를 오픈하지 못하도록 잠금 설정함. 이 때, 잠금 설정된 도어에 대해서 임계 횟수 이상 도어 오픈이 시도되거나 상기 추가 다른 타겟이 제3 임계 거리로부터 벗어나는 경우, 잠금을 해제함. 상기 임계 횟수 이상 도어 오픈이 시도되는 경우 잠금을 해제하는 이유는 위급 상황에서 도어가 잠겨 내부의 탑승객이 외부로 대피하지 못함을 방지하기 위한 것임. 또한, 추가 다른 타겟이 제3 임계 거리로부터 벗어나는 경우에는 상기 도어와의 충돌 위험에서 벗어났기 때문에 잠금을 해제함.
통신부(450)는 차량의 도어 오픈 경고를 발생시키기 위한 모든 데이터를 송수신한다. 예를 들어, 통신부(450)는 센서부(410)로부터 차량 도어의 개폐, 사물이 차량에 접근중인지 여부, 차량에 근접한 사물의 위치, 차량 도어의 내/외부 손잡이 접촉 여부에 대한 센싱 정보를 수신할 수 있다.
이 때, 통신부(450)는 CAN(Controller Area Network) 통신 모듈 등을 포함할 수 있다.
경고부(470)는 차량(400)의 도어 오픈 시, 접근하는 물체와의 충돌 위험이 감지되는 경우, 제어부(430)의 제어에 의하여 경고를 발생시킨다.
이 때, 상기 경고는 디스플레이, LED, 스피커, 진동 모터 등에 의해 제공될 수 있다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 도어 충돌 방지 방법을 나타낸다.
도 6을 참조하면, 차량은 정지되어 있고, SEW(Safe Exit Warning) 기능이 활성화되어 있는지 여부를 판단하여(S605), 차량이 정지되어 있고 SEW 기능이 활성화되어 있는 경우, 상기 차량으로부터 제1 임계 거리 이내에 물체가 접근하는지 여부를 모니터링한다(S610).
또한, 차량은 제1 임계 거리 이내로 접근한 모든 물체가 임계 속도 미만으로 접근하는지 여부를 판단하여(S615), 상기 제1 임계 거리 이내로 접근한 모든 물체가 임계 속도 미만으로 접근하는 경우, 차량의 외부에서 도어 오픈이 시도되는지 여부를 판단한다(S620).
이 때, 상기 차량은 레이더 센서, 초음파 센서 또는 카메라 센서 또는 이들의 조합 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 차량으로부터 제1 임계거리 이내에 물체가 접근하는지 여부를 모니터링하고, 차량의 속도를 측정할 수 있다. 예를 들어, 상기 차량은 레이더 센서를 이용하여 원거리 물체의 접근 속도 및 위치를 측정하고, 초음파 센서 및/또는 카메라 센서를 이용하여 근거리 물체의 접근 속도 및 위치를 측정할 수 있다.
또한, 상기 차량은 차량의 외부에 설치된 터치 센서를 이용하여 차량의 외부에서 도어 오픈이 시도되는지 여부를 감지할 수 있다. 예를 들어, 상기 터치 센서는 각각의 도어 손잡이에 설치되고, 터치 센서로부터 접촉이 감지되는 경우 차량의 외부에서 도어 오픈이 시도되는 것으로 판단될 수 있다.
한편, 단계 S615의 판단 결과, 상기 제1 임계 거리 이내에 상기 임계 속도 이상의 속도로 접근하는 물체가 존재하는 경우, 차량의 도어가 오픈되었는지 여부를 판단하고(S655), 도어가 오픈된 경우 경고를 발생시킨다(S660).
한편, 단계 S620의 판단 결과, 상기 차량의 외부에서 도어 오픈이 시도되는 경우, 상기 차량은 상기 오픈 시도된 도어로부터 측방향으로 제2 임계 거리 이내에 복수의 물체가 존재하는지 여부를 판단한다(S625).
이 때, 상기 제2 임계 거리는 다양한 범위로 설정될 수 있다. 예를 들어, 상기 제2 임계 거리는 2m로 설정될 수 있다.
또한, 단계 S620의 판단 결과, 상기 차량의 외부에서 도어 오픈이 시도되지 않은 경우, 상기 도어가 오픈되었는지 여부를 판단하고(S655), 도어가 오픈된 경우 경고를 발생시킨다(S660).
단계 S625의 판단 결과, 복수의 물체가 존재하는 것으로 판단되는 경우 경고를 발생시키고(S630), 상기 오픈 시도된 도어로부터 측방향으로 제3 임계 거리 이내에 복수의 물체 중 상기 차량으로부터 가장 근접한 물체를 제외한 다른 물체가 존재하는지 여부를 판단한다(S635).
이 때, 단계 S630에서 상기 경고는 디스플레이, LED, 스피커, 또는 진동 모터 또는 이들의 조합 중 적어도 하나 이상에 의해 발생될 수 있다. 이 때, 스피커 경고음은 예를 들어, IGN(Ignition) ON 상황에서 스마트키가 차량 내부에서 감지되지 않을 때 발생되는 경고음과 동일한 경고음일 수 있다. 즉, 스피커 경고음은 차량 내부의 스피커 및 외부의 스피커 경고음을 모두 포함할 수 있다. 또한, 디스플레이 경고는 경고 문구 클러스터(cluster) 및/또는 AVN(Audio Video Navigation)의 팝업 경고를 포함할 수 있다.
이 때, 상기 제3 임계 거리는 다양한 범위로 설정될 수 있다. 예를 들어, 상기 제3 임계 거리는 상기 도어를 최대한 오픈하였을 때 충돌 가능한 범위의 거리로 설정될 수 있다.
한편, 상기 차량으로부터 가장 근접한 물체는 차량에 탑승을 시도하는 승객으로 판단할 수 있으며, 이를 제외한 다른 물체는 충돌 가능한 외부의 장애물로 판단될 수 있다.
따라서, 차량은 도어 오픈 시 외부의 장애물이 도어에 충돌하는 것을 방지하기 위하여 도어 잠금을 설정할 수 있다.
단계 S635의 판단 결과, 상기 다른 물체가 상기 오픈 시도된 도어로부터 상기 제3 임계 거리 이내에 존재하는 경우, 상기 도어를 오픈하지 못하도록 잠금 설정한다(S640).
한편, 차량은 임계 시간 이내에 임계 횟수 이상 상기 도어의 오픈이 시도되거나, 상기 다른 물체가 상기 제3 임계 거리로부터 벗어났는지 여부를 판단하고(S645), 상기 임계 시간 이내에 임계 횟수 이상 도어의 오픈이 시도되거나, 상기 다른 물체가 상기 제3 임계 거리로부터 벗어난 경우, 잠금 설정된 도어의 잠금을 해제한다(S650).
한편, 단계 S645의 판단 결과, 상기 임계 시간 이내에 임계 횟수 이상 도어의 오픈이 시도되지 않고, 상기 다른 물체가 상기 제3 임계 거리로부터 벗어나지 않은 경우, 도어의 잠금 설정을 유지하고(S640), 단계 S645의 모니터링을 계속해서 수행한다.
지금까지 설명한 본 발명의 실시예들에 의하면, 빈번한 도어 오픈 경고로 인한 승객의 혼란을 방지할 수 있다.
또한, 신뢰성 높은 충돌 방지 기술이 제공된다.
또한, 향후 레이더 사양의 발전으로 인해 물체 인식 기술이 정교해짐에 따라 경고가 불필요한 대상에 대하여 오경고가 발생하는 것을 방지할 수 있다.

Claims (18)

  1. 차량의 경고 발생 방법에 있어서,
    상기 차량이 정지 상태이고, 적어도 하나의 물체가 상기 차량을 향하여 접근할 때, 상기 차량으로부터 제1 임계 거리 이내의 모든 물체의 접근 속도가 미리 설정된 임계 속도 미만인지 여부를 판단하는 단계;
    상기 제1 임계 거리 이내의 모든 물체의 접근 속도가 상기 임계 속도 미만이고, 상기 차량의 외부에서 상기 도어의 오픈이 시도되는 경우, 상기 오픈 시도된 도어로부터 측방향으로 제2 임계 거리 이내에 복수의 물체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 제2 임계 거리 이내에 복수의 물체가 존재하는 경우, 경고를 발생시키는 단계
    를 포함하는 경고 발생 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 경고 발생 방법은,
    상기 제2 임계 거리 이내에 복수의 물체가 존재하는 경우, 상기 오픈 시도된 도어로부터 측방향으로 제3 임계 거리 이내에 상기 복수의 물체 중 상기 차량으로부터 가장 근접한 물체를 제외한 다른 물체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 다른 물체가 상기 오픈 시도된 도어로부터 상기 제3 임계 거리 이내에 존재하는 경우, 상기 도어를 오픈하지 못하도록 잠금 설정하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 경고 발생 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 경고 발생 방법은,
    임계 시간 이내에 임계 횟수 이상 상기 도어의 오픈이 시도되거나, 상기 다른 물체가 상기 제3 임계 거리로부터 벗어났는지 여부에 대한 판단 결과를 기반으로 상기 잠금 설정된 도어의 잠금을 해제하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 경고 발생 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 경고 발생 방법은,
    상기 제1 임계 거리 이내의 모든 물체의 접근 속도가 상기 임계 속도 미만이고, 상기 차량의 도어가 오픈된 경우, 상기 경고를 발생시키는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 경고 발생 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 경고 발생 방법은,
    상기 제1 임계 거리 이내에 상기 임계 속도 이상의 속도로 접근하는 물체가 존재하고, 상기 차량의 도어가 오픈된 경우, 상기 경고를 발생시키는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 경고 발생 방법.
  6. 제1항에 있어서, 제1 임계 거리 이내의 모든 물체의 접근 속도가 미리 설정된 임계 속도 미만인지 여부를 판단하는 단계에서,
    상기 제1 임계 거리 이내의 모든 물체의 접근 속도는 레이더 센서, 초음파 센서 또는 카메라 센서 또는 이들의 조합 중 적어도 하나 이상에 의해 감지되는 것을 특징으로 하는 경고 발생 방법.
  7. 제1항에 있어서, 상기 오픈 시도된 도어로부터 측방향으로 제2 임계 거리 이내에 복수의 물체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계에서,
    상기 오픈 시도된 도어로부터 측방향으로 제2 임계 거리 이내에 복수의 물체가 존재하는지 여부는 초음파 센서 또는 카메라 중 적어도 하나 이상에 의해 감지되는 것을 특징으로 하는 경고 발생 방법.
  8. 제1항에 있어서, 상기 오픈 시도된 도어로부터 측방향으로 제2 임계 거리 이내에 복수의 물체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계에서,
    상기 차량의 외부에서 상기 도어의 오픈이 시도되는지 여부는 상기 차량의 외부에 설치된 터치 센서에 의해 감지되는 것을 특징으로 하는 경고 발생 방법.
  9. 제1항에 있어서, 상기 경고는 디스플레이, LED, 스피커, 또는 진동 모터 또는 이들의 조합 중 적어도 하나 이상에 의해 발생되는 것을 특징으로 하는 경고 발생 방법.
  10. 차량에 있어서,
    적어도 하나의 센서;
    상기 차량이 정지 상태이고, 적어도 하나의 물체가 상기 차량을 향하여 접근할 때, 상기 적어도 하나의 센서의 신호를 기반으로 상기 차량으로부터 제1 임계 거리 이내의 모든 물체의 접근 속도가 미리 설정된 임계 속도 미만인지 여부를 판단하고,
    상기 제1 임계 거리 이내의 모든 물체의 접근 속도가 상기 임계 속도 미만이고, 상기 차량의 외부에서 상기 도어의 오픈이 시도되는 경우, 상기 오픈 시도된 도어로부터 측방향으로 제2 임계 거리 이내에 복수의 물체가 존재하는지 여부를 판단하는 프로세서; 및
    상기 제2 임계 거리 이내에 복수의 물체가 존재하는 경우, 경고를 발생시키는 경고발생부
    를 포함하는 차량.
  11. 제10항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 제2 임계 거리 이내에 복수의 물체가 존재하는 경우, 상기 오픈 시도된 도어로부터 측방향으로 제3 임계 거리 이내에 상기 복수의 물체 중 상기 차량으로부터 가장 근접한 물체를 제외한 다른 물체가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 다른 물체가 상기 오픈 시도된 도어로부터 상기 제3 임계 거리 이내에 존재하는 경우, 상기 도어를 오픈하지 못하도록 잠금 설정하는 것
    을 특징으로 하는 차량.
  12. 제11항에 있어서, 상기 프로세서는,
    임계 시간 이내에 임계 횟수 이상 상기 도어의 오픈이 시도되거나, 상기 다른 물체가 상기 제3 임계 거리로부터 벗어났는지 여부에 대한 판단 결과를 기반으로 상기 잠금 설정된 도어의 잠금을 해제하는 것을 특징으로 하는 차량.
  13. 제10항에 있어서, 상기 경고발생부는,
    상기 제1 임계 거리 이내의 모든 물체의 접근 속도가 상기 임계 속도 미만이고, 상기 차량의 도어가 오픈된 경우, 상기 경고를 발생시키는 것을 특징으로 하는 차량.
  14. 제10항에 있어서, 상기 경고발생부는,
    상기 제1 임계 거리 이내에 상기 임계 속도 이상의 속도로 접근하는 물체가 존재하고, 상기 차량의 도어가 오픈된 경우, 상기 경고를 발생시키는 것을 특징으로 하는 차량.
  15. 제10항에 있어서, 상기 제1 임계 거리 이내의 모든 물체의 접근 속도는 레이더 센서, 초음파 센서 또는 카메라 센서 또는 이들의 조합 중 적어도 하나 이상에 의해 감지되는 것을 특징으로 하는 차량.
  16. 제10항에 있어서, 상기 오픈 시도된 도어로부터 측방향으로 제2 임계 거리 이내에 복수의 물체가 존재하는지 여부는 초음파 센서 또는 카메라 중 적어도 하나 이상에 의해 감지되는 것을 특징으로 하는 차량.
  17. 제10항에 있어서, 상기 차량의 외부에서 상기 도어의 오픈이 시도되는지 여부는 상기 차량의 외부에 설치된 터치 센서에 의해 감지되는 것을 특징으로 하는 차량.
  18. 제10항에 있어서, 상기 경고는 디스플레이, LED, 스피커, 또는 진동 모터 또는 이들의 조합 중 적어도 하나 이상에 의해 발생되는 것을 특징으로 하는 차량.
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