KR20240035553A - 혼합된 팔레트들을 조립하고 주문 선별을 용이하게 하기 위한 자동화된 창고 시스템들, 조립품들, 기기들 및 방법들 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 혼합된 팔레트들을 조립하도록 구성되는 자동화된 창고 시설들에 관한 것이다. 상기 창고 시설들은 층제거 동작 모드에서 팔레트들로부터 층들을 제거하고, 팔레타이징 동작 모드에서 팔레트들에 층들을 추가하도록 구성되는 하나 이상의 층 핸들링 장치를 포함할 수 있다. 상기 창고 시설들은 또한 보관 랙들로부터 개별 물품들을 검색하도록 구성되는 하나 이상의 물품 검색 장치들을 포함할 수 있다. 상기 창고 시설들은 또한 다른 자동화된 장치들을 포함할 수 있다.

Description

혼합된 팔레트들을 조립하고 주문 선별을 용이하게 하기 위한 자동화된 창고 시스템들, 조립품들, 기기들 및 방법들
<관련 출원의 상호 참조>
본 출원은 2022년 7월 12일에 출원된 미국 특허 출원 번호 17/863,104에 대해 우선권을 주장하며, 이는 2021년 7월 14일에 출원된 미국 가출원 번호 63/221,770의 이익 및 우선권을 주장한다. 전술한 출원의 내용은 그 전체가 참조로 본 명세서에 포함된다.
본 발명은 자동화된 창고들에서 맞춤형 주문 선별을 수행하기 위한 개선된 시스템들, 조립품들, 기기들 및 방법들에 관한 것이다.
다양한 유형의 창고들은 물품들(예를 들어, 물건들)이 고객에게 수출 또는 배송되기 전에 상기 물품들을 보관하는 데 사용된다. 예를 들어, 창고는 처음에 팔레트들의 선적을 수신할 수 있고, 상기 팔레트 상에는 층층이 적층된 복수의 동일 혹은 동종 물품들이 적재되어 있다. 상기 창고는 보관 영역 내에 상기 팔레트들을 보관할 수 있고, 상기 창고에서 주문들이 수신되면 상기 보관 영역으로부터 상기 팔레트들이 검색될 수 있다.
많은 경우, 상기 창고는 이종 또는 혼합된 팔레트들의 조립을 필요로 하는 주문들을 수신할 수 있으며, 각각의 팔레트는 적어도 두 가지 상이한 유형의 물품들을 포함한다. 예를 들어, 일부 경우에, 혼합된 팔레트는 제1 물품 유형의 하나 이상의 층과 제2 물품 유형의 하나 이상의 층을 포함할 수 있다. 마찬가지로, 혼합된 팔레트는 두 가지 상이한 물품 유형을 포함하는 적어도 하나의 층(예를 들어, 제1 유형의 단일 물품과 제2 유형의 나머지 물품을 포함하는 층)을 포함할 수 있다.
혼합된 팔레트들을 조립하기 위한 많은 전통적인 기술들은 작업자들에 의한 팔레트의 수동 조립을 수반한다. 예를 들어, 혼합된 팔레트의 조립은 작업자가 동종 팔레트로부터 물품들의 층을 수동으로 제거하고, 새로운 물품들의 층을 상기 팔레트 상부에 수동으로 배치함으로써, 적어도 두 가지 상이한 유형의 물품들을 갖는 혼합된 팔레트를 만드는 것을 수반할 수 있다. 혼합된 팔레트들을 조립하기 위한 이러한 수동 기술은 비효율적이고 시간 소모적이며, 종종 작업자들이 창고 환경의 위험에 노출된다.
보다 제한적인 범위에서 혼합된 팔레트들을 조립하는데 일부 반자동 또는 자동화된 기술들이 활용될 수도 있다. 일부 시나리오에서, 이러한 기술들은 자동화된 안내 차량들(AGVs)을 사용하여, 혼합된 팔레트들의 조립을 위해 지정된 영역에 팔레트들을 운반 및 배치할 수 있다. 이러한 혼합된 팔레트들을 조립하는 기술에는 상기 AGVs가 상기 창고를 탐색할 수 있는 경로 뿐만 아니라 팔레트들을 보관하기 위한 지정된 넓은 바닥 공간이 필요하다. 추가적으로, 각각의 AGV는 통상적으로 단일 팔레트만을 운반할 수 있기 때문에, 이 과정은 비교적 시간 많이 걸리고 비효율적일 수 있다. 상기 AGVs는 지정된 영역에서 상기 팔레트들을 끊임없이 보충하고, 조립된 팔레트들을 상기 창고의 다른 영역에 끊임없이 운반해야 한다.
본 발명은 자동화된 창고 시설들에서 주문 선별(order picking)을 수행하기 위한 개선된 시스템들, 조립품들, 기기들, 방법들 및 기술들에 관한 것이다. 특정 실시예들은 자동화된 방식으로 혼합된 팔레트들을 조립할 수 있는 개선된 창고 시설들 및 기술들에 관한 것이다. 이러한 자동화된 창고 시설들 및 기술들은 전술한 문제점 뿐만 아니라 혼합된 팔레트들의 조립과 관련된 다른 문제점을 극복한다.
특정 실시예들에서, 자동화된 창고 시설들은 팔레트들, 층들 및/또는 물품들을 상기 자동화된 창고 시설들의 상이한 섹션들로 라우팅할 수 있는 자동화된 컨베이어 시스템들을 구비한다. 혼합된 팔레트들의 조립을 용이하게 하기 위해, 인바운드 처리 섹션에서 수신되는 인바운드 동종 팔레트들은 초기에 상기 자동화된 컨베이어 시스템들에 의해 주문 선별 섹션 내에 위치한 하나 이상의 층 핸들링 장치(layer handling device)로 라우팅될 수 있다. 각각의 층 핸들링 장치는 층제거 동작 모드와 팔레타이징 동작 모드에서 모두 동작하도록 구성될 수 있다. 상기 층제거 동작 모드에서, 상기 하나 이상의 층 핸들링 장치는 상기 팔레트들을 층들로 분리하고, 상기 주문 선별 보관 섹션 내에 포함된 하나 이상의 랙 구조물에 보관하기 위해 상기 층들을 트레이들 상에 배치하도록 구성될 수 있다.
주문처리(fulfillment) 중에, 하나 이상의 ASRS는 상기 보관 랙들로부터 상기 층들을 가지는 트레이들을 파지하고, 팔레타이징 동작 모드로 구성된 하나 이상의 층 핸들링 장치로 이송하기 위해 자동화된 컨베이어 시스템 상에 상기 층들을 가지는 상기 트레이들을 배치하도록 구성될 수 있다. 상기 팔레타이징 동작 모드에서, 상기 층 핸들링 장치들은 조립 중인 팔레트들에 층들을 선택적으로 추가하여 혼합된 팔레트들을 조립하도록 구성될 수 있다. 일단 조립되면, 상기 혼합된 팔레트들은 상기 자동화된 컨베이어 시스템에 의해 출력 처리 섹션으로 운반되어 하나 이상의 배송 차량들 상에 로딩될 수 있다. 이러한 방식으로, 상기 자동화된 창고 시설들은 둘 이상의 이종(heterogeneous) 층들을 포함하는 혼합된 팔레트들을 조립할 수 있다.
상기 자동화된 창고 시설들은 또한 각각 둘 이상의 이종 물품들을 포함하는 혼합된 층들을 포함하는 혼합된 팔레트들의 조립을 용이하게 하고, 및/또는 개별 물품들을 팔레트들에 추가하는 데 활용될 수 있다. 특정 실시예들에서, 상기 주문 선별 보관 섹션 내에 상기 팔레트들의 상기 층들을 분리하여 보관한 후, 하나 이상의 물품 검색 장치는 상기 보관 랙들 내에 보관된 층들로부터 개별 물품들(또는 다중 물품들)을 파지하도록 구성될 수 있다. 그 후 상기 검색된 물품들은 상기 자동화된 컨베이어 시스템에 의해 하나 이상의 조립 작업장으로 라우팅될 수 있으며, 여기서 상기 물품들은 조립 중인 팔레트에 추가되고 및/또는 조립되는 팔레트에 대한 하나 이상의 혼합된 층을 생성하는 데 활용될 수 있다.
상기 층 핸들링 장치들의 구성들은 다양할 수 있다. 특정 실시예들에서, 상기 층 핸들링 장치들은 진공 시스템들, 에어 펌프 시스템들 및/또는 클램핑 시스템들의 조합을 활용하여 (예를 들어, 층제거 및/또는 팔레타이징 기능들을 수행할 때) 팔레트들의 층들을 파지하고 조작할 수 있다. 추가적으로, 상기 층 핸들링 장치들은 상기 층 핸들링 장치들이 중심이 아닌 층을 가지는 팔레트들을 수용할 수 있게 하는 센터링 검출 기구를 실행할 수 있다. 더욱이 상기 층 핸들링 장치들은 층제거 동작 중에 층들이 트레이들 상에 배치될 수 있도록 트레이 시프트 시스템들을 구비할 수 있다. 상기 층 핸들링 장치들의 이들 및 다른 예시적인 특징들은 이하에서 더 상세히 설명된다.
상기 물품 검색 장치들의 구성들 또한 다양할 수 있다. 특정 실시예들에서, 각각의 물품 검색 장치는 보관 랙들로부터 트레이들을 당기도록 구성되는 제1 핸들링 부분, 및 상기 트레이들로부터 하나 이상의 물품들을 파지하도록 구성되는 제2 핸들링 부분을 포함할 수 있다. 상기 물품 검색 장치들은 상기 물품 검색 장치들이 상기 층들로부터 상기 물품들을 정밀하게 검색할 수 있도록 하는 고급 감지 시스템들을 구비할 수도 있다. 상기 물품 검색 장치들의 이들 및 다른 예시적인 특징은 이하에서 더 상세히 설명된다.
본 명세서에 기술된 기술은 임의의 유형의 창고 시설에 통합되거나 적용될 수 있다. 본 발명의 특정 부분은 저온 보관(cold storage) 창고들과 관련된 실시예를 설명할 수 있지만, 본 발명 전반에 걸쳐 설명된 시스템들, 조립품들, 장치들 및 방법들은 다른 유형의 창고들, 구조물들 및/또는 건물들에 적용될 수 있음을 인식해야 한다.
상기 창고 레이아웃들, 기기들, 조립품들 및 방법들의 개선된 설계는 다양한 방식들로 상기 창고들의 효율을 크게 높일 수 있다. 예를 들어, 본 명세서에 기술된 기법들 및 기술들은 혼합된 팔레트들이 자동화된 방식으로 조립될 수 있게 한다. 추가적으로, 본 명세서에 기술된 기법들 및 기술들은 자동화된 방식으로 팔레트들, 층들 및/또는 물품들의 자동화된 보관을 가능하게 할 수 있다. 본 명세서에 기술된 상기 자동화된 시스템들은 창고 운영의 속도와 효율을 크게 높일 수 있고, 개인이 위험한 조건(예를 들어, 위험한 기계 및/또는 기후 제어 영역)에 노출되는 것을 방지할 수 있다.
일 실시예에 대해 설명된 임의의 특징은 본 명세서에 설명된 임의의 다른 실시예에 통합되거나 결합될 수 있음에 유의해야 한다. 더욱이, 당업자는 창고 시설들 및 기기들의 상기 시스템들, 구성들 및/또는 구조물들이 다양할 수 있고, 상기 창고 시설들 및 기기들의 구성요소들이 다른 배치로 구성될 수 있다는 것을 인식할 것이다. 본 명세서에 기재된 특징 중 어느 것도 본질적인 것으로 간주되어서는 안 되며, 다양한 실시 예에서 생략될 수 있음도 인정되어야 한다.
첨부된 도면에 그 원리가 도시되어 있으며, 이는 예시적인 것이며 한정적인 것이 아니며,
도 1a는 특정 실시예들에 따른 예시적인 팔레트의 도면이고,
도 1b는 특정 실시예들에 따른 예시적인 혼합된 팔레트의 도면이고,
도 1c는 특정 실시예들에 따른 또 다른 예시적인 혼합된 팔레트의 도면이고,
도 2a는 특정 실시예들에 따른 예시적인 창고 시설의 외관도이고,
도 2b는 특정 실시예들에 따른 창고의 일부에 대한 예시적인 레이아웃이고,
도 3은 특정 실시예들에 따른 창고 시설의 자동화된 컨베이어들을 도시한 도면이고,
도 4a는 특정 실시예들에 따른 예시적인 층 핸들링 장치의 도면이고,
도 4b는 도 4A에 도시된 예시적인 층 핸들링 장치의 또 다른 도면이며,
도 4c는 특정 실시예들에 따른 예시적인 층제거 및 팔레타이징 영역의 부분 도면이고,
도 4d는 특정 실시예들에 따른 예시적인 층제거 및 팔레타이징 영역 및 주문 선별 보관 영역의 부분 도면이고,
도 4e는 특정 실시예들에 따른 층 핸들링 장치 상에 포함될 수 있는 예시적인 진공 플레이트의 도면이고,
도 4f는 특정 실시예들에 따른 또 다른 예시적인 층 핸들링 장치의 도면이고,
도 4g는 특정 실시예들에 따른 도 4f에 도시된 예시적인 층 핸들링 장치의 또 다른 도면이고,
도 4h는 특정 실시예들에 따른 도 4f에 도시된 예시적인 층 핸들링 장치의 내부 구성을 도시한 도면이고,
도 4i는 특정 실시예들에 따른 팔레타이징 동작 모드로 구성된 예시적인 층 핸들링 장치의 도면이고,
도 4j는 특정 실시예들에 따른 층 핸들링 장치의 예시적인 특징을 도시한 블록도이고,
도 5는 특정 실시예들에 따른 주문 선별 보관 영역의 예시적인 레이아웃이며,
도 6은 특정 실시예들에 따른 예시적인 물품 검색 장치의 도면이고,
도 7은 특정 실시예들에 따른 주문 선별 보관 영역 내에 포함된 또 다른 예시적인 물품 검색 장치의 도면이고,
도 8은 특정 실시예들에 따른 예시적인 물품 검색 장치의 예시적인 특징을 도시한 블록도이고,
도 9는 특정 실시예들에 따른 혼합된 팔레트들의 조립 방법의 예시적인 흐름도이고,
도 10은 특정 실시예들에 따른 혼합된 팔레트들의 조립 방법의 또 다른 예시적인 흐름도이다.
본 명세서 및 청구범위에서 "제1", "제2", "제3", "제4" 등의 용어는 유사한 구성요소를 구분하기 위해 사용되며 반드시 특정한 순차적 또는 연대적 순서를 설명하기 위해 사용되는 것은 아니다. 이렇게 사용된 용어는 적절한 상황 하에서 호환될 수 있으므로 예를 들어 본 명세서에서 설명된 실시예 이외의 순서로 동작할 수 있도록 한다.
설명과 청구범위에 있는 "좌측", "우측", "전방", "후방", "배면", "상부", "바닥", "위", "아래" 등의 용어는 모두는 설명 목적으로 사용되며 반드시 영구적인 상대 위치를 설명하는 데 사용되는 것은 아니다. 그렇게 사용된 용어는 본 명세서에 기술된 장치, 방법 및/또는 제조 물품의 실시예가 예를 들어 예시되거나 달리 기술된 것과 다른 방향으로 작동할 수 있도록 적절한 상황에서 호환될 수 있다는 것을 이해해야 한다.
도 1a 내지 도 1c는 특정 실시예에 따른 예시적인 팔레트(150)를 도시한다. 각 팔레트(150)는 서로 적층된 다수의 층들(151)을 포함한다. 각 층(151)은 다수의 물품들(152)을 포함한다. 상기 물품들(152)은 일반적으로 상자, 제품, 물건 등에 해당할 수 있다. 상기 층들(151)은 일반적으로 물품들(152)의 행 또는 물품들(152)의 그룹에 해당한다.
본 예시에서, 상기 팔레트들(150)은 4개의 층들(151)을 포함하고, 각 층(151)은 16개의 물품들(152)을 포함하는 4x4x4 구성으로 구성된다. 그러나, 팔레트는 일반적으로 임의의 수의 층들(151)을 포함할 수 있고, 및/또는 각 층(151)은 일반적으로 임의의 수의 물품들(152)을 포함할 수 있다는 것을 이해해야 한다. 특정 실시예들에서, 상기 팔레트들(150)은 적어도 두 개의 층들(151)을 포함할 수 있고, 각 층(151)은 적어도 두 개의 물품들(152)을 포함할 수 있다. 다만, 상기 팔레트들(150)의 크기 및 구성(또한 상기 팔레트(150)에 포함되는 층들(151) 및 물품들(152)의 개수)은 상기 물품들(152)의 크기 및/또는 다른 요인에 따라 달라질 수 있다.
동종(homogenous) 팔레트(150A)(도 1a)는 모든 물품들(152)이 단일 유형(예를 들어, 동일한 유형의 물건 또는 상자)으로 이루어진 팔레트(150)를 나타낼 수 있다. 혼합된 팔레트(150B)(도 1b 및 도 1c)는 적어도 두 개의 상이한 유형의 물품들(152) 및/또는 두 개의 상이한 유형의 층들(151)을 포함하는 팔레트(150)를 나타낼 수 있다. 도 1b에는 물품들(152)의 다른 층들(151)과 상이한 물품들(152)의 층들(151)을 포함하는 혼합된 팔레트(150B)가 도시되어 있다. 도 1c에서, 혼합된 팔레트(150B)는 두 개 이상의 상이한 유형의 물품들(152)을 포함하는 혼합 층(151A)(상기 팔레트의 상단에 위치)을 포함한다. 본 예시에서, 상기 혼합된 팔레트(150B)의 다른 층들은 동종의 층들일 수 있고, 각 층은 단일 유형의 물품들(152)을 포함할 수 있다.
상기 팔레트들(150)과 관련된 층들(151) 및 물품들(152)은 팔레트 플랫폼 구조물(153) 상에 지지된다. 상기 층들(151) 및 물품들(152)은 상기 팔레트 플랫폼 구조물(153)의 평평한 상면에 위치한다. 평평한 하면은 기저면(예를 들어, 바닥면 또는 보관 랙)에 팔레트가 놓일 수 있도록 한다. 상기 팔레트 플랫폼 구조물(153)의 상면과 하면 사이에는 간격이 있다. 일부 시나리오에서, 상기 간격은 운반 차량(예를 들어, 지게차 및/또는 자동 안내 차량)이 팔레트(150)를 승강 및 운반할 수 있도록 한다. 또한, 아래에서 설명하는 바와 같이, 팔레트(150)가 조립될 때에 팔레트(150)의 각 층(151) 사이에 슬립 시트(155)가 삽입되거나 포함될 수 있다.
도 2a는 특정 실시예에 따른 예시적인 창고 시설(100)의 외관을 개시한다. 일반적으로 말하면, 상기 창고 시설(100)은 팔레트들(150), 층들(151) 및/또는 물품들(152)의 보관, 이행(fulfillment) 및/또는 배포(distribution)와 관련된 서비스를 제공하는 임의의 유형의 구조물을 나타낼 수 있다. 특정 실시예들에서, 상기 창고 시설(100)은 상기 시설 내의 기후 제어 환경에서 부패하기 쉬운 물품들(152)(예를 들어, 음식, 농산물, 꽃, 및/또는 다른 유형의 부패하기 쉬운 물품)에 대한 주문을 저장 및 이행하는 저온 보관 창고를 나타낼 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상기 창고 시설(100)은 기후 제어 환경을 요구하지 않는 부패하지 않는 물품들(152)(예를 들어, 제품, 전자 장치, 가구 등)에 대한 주문을 저장 및 이행하는 창고를 나타낼 수 있다.
특정 실시예들에서, 상기 창고 시설(100)은 하나 이상의 창고 기능을 자동화하기 위해 다양한 기계, 로봇, 및/또는 컴퓨터 장치들을 이용하는 자동화된 창고 시설을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 자동화된 창고는 상기 시설에서 수신되는 인바운드 팔레트들을 처리하는 기능, 인바운드 팔레트들을 보관 영역으로 운반하는 기능, 인바운드 팔레트들을 보관 랙들에 배치하는 기능, 보관 랙들로부터 팔레트들을 검색하는 기능, 주문 처리를 위한 아웃바운드 팔레트들을 처리하는 기능, 주문 처리를 위한 혼합된 팔레트들을 보관 및 조립하는 기능 및/또는 본원에 기술된 다른 창고 기능을 자동화하도록 구성될 수 있다. 이하에서 더욱 상세히 설명되는 바와 같이, 이러한 또는 다른 자동화된 창고 기능들을 수행하기 위해 상기 창고 시설(100)에서 이용되는 기계, 로봇 및/또는 컴퓨터화된 장치들은 특히 자동화된 컨베이어 시스템, 자동화된 보관 및 검색 시스템들(ASRSs), 층 핸들링 장치들, 물품 검색 장치들 및/또는 창고 관리 장치들 및 소프트웨어를 포함할 수 있다.
상기 창고 시설(100)은 인바운드 처리 섹션(110), 아웃바운드 처리 섹션(120), 보관 섹션(130) 및 주문 선별 섹션(140)을 포함할 수 있다. 상기 인바운드 처리 섹션(110)은 일반적으로 인바운드 팔레트들(150)을 (예를 들어, 하나 이상의 배송 차량들(105)으로부터) 수신하도록 지정된 창고 시설(100)의 영역을 나타낼 수 있다. 상기 아웃바운드 처리 섹션(120)은 일반적으로 배송 또는 주문 처리를 위한 아웃바운드 팔레트들(150)을 처리하도록 지정된 창고 시설(100)의 영역을 나타낼 수 있다. 상기 보관 섹션(130)은 일반적으로 주문 처리 전에 팔레트들(150)을 보관하는 상기 창고 시설(100)의 영역을 나타낼 수 있다. 일부 실시예에서, 상기 보관 섹션(130)은 부패하기 쉬운 물품들을 보관할 수 있는 냉장 또는 냉각 보관 영역을 나타낼 수 있다. 상기 주문 선별 섹션(140)은 일반적으로 혼합된 팔레트들(150B)을 조립하는 것과 관련된 기능을 수행하는 창고 시설(100)의 영역을 나타낼 수 있다.
하나의 예시적인 시나리오에서, 하나 이상의 배송 차량들(105)(예를 들어, 트럭, 화물 밴, 비행기, 철도 차량, 보트, 선박, 해상 컨테이너 등)은 초기에 팔레트들(150)을 창고 시설(100)로 배송할 수 있다. 상기 창고 시설(100)에서 수신되는 팔레트들(150)은 상기 인바운드 처리 섹션(110)에서 또는 그 근처에서 상기 배송 차량들(105)로부터 언로딩될 수 있다. 상기 팔레트들(150)은 팔레트들(150)의 제1 부분을 상기 보관 섹션(130)으로 운반하고, 상기 팔레트들(150)의 제2 부분을 주문 선별 섹션(140)으로 운반하도록 구성되는 자동화된 컨베이어 시스템에 배치될 수 있다.
상기 팔레트들(150)의 제1 부분과 관련하여, 상기 보관 섹션(130) 내에 위치한 하나 이상의 ASRSs(예를 들어, 도 2b의 ASRSs(260))는 상기 자동화된 컨베이어 시스템으로부터 팔레트들(150)의 상기 제1 부분을 검색하여 상기 보관 섹션(130) 내에 포함되는 랙 구조물들 상에 상기 팔레트들(150)을 배치할 수 있다. 주문 처리를 위해 주문을 수신하는 것에 응답하여, 상기 하나 이상의 ASRSs는 상기 보관 섹션(130) 내에 포함되는 상기 랙 구조물들로부터 하나 이상의 팔레트(150)를 검색하여 자동화된 컨베이어 시스템 상에 상기 팔레트들(150)을 배치할 수 있다. 상기 자동화된 컨베이어 시스템은 이어서 상기 팔레트들(150)을 상기 아웃바운드 처리 섹션(120)으로 운반할 수 있으며, 상기 팔레트들(150)은 배송 차량들(105) 상으로 로딩될 수 있다.
상기 팔레트들(150)의 제2 부분과 관련하여, 상기 자동화된 컨베이어 시스템은 상기 팔레트들(150)을 상기 창고 시설(100)의 상기 주문 선별 섹션(140)으로 운반할 수 있다. 특정 실시예에서, 상기 주문 선별 섹션(140)은 하나 이상의 층 핸들링 장치들(예를 들어, 도 4a 내지 도 4i에 도시된 예시적인 층 핸들링 장치들(410))을 포함할 수 있다. 각 층 핸들링 장치는 상기 팔레트들(150)로부터 층들(151)을 제거하고 상기 층들(151)을 트레이들 상에 배치하기 위해 층제거 동작 모드로 동작하도록 구성될 수 있다. 상기 트레이들은 이어서 상기 주문 선별 섹션(140)에 포함된 별도의 주문 선별 보관 영역으로 운반하기 위한 자동화된 컨베이어 시스템 상에 배치될 수 있다. 상기 주문 선별 보관 영역 내에 포함된 하나 이상의 ASRSs는 상기 자동화된 컨베이어 시스템에서 상기 층들(151)을 가지는 상기 트레이들을 검색하여 보관을 위해 상기 층들(151)을 가지는 상기 트레이들을 랙 구조물 상에 배치하도록 구성될 수 있다. 상기 주문 선별 보관 영역에 보관되는 상기 트레이들 및 층들(151), 또는 상기 층들(151) 내에 포함된 개별 물품들(152)은 맞춤형 또는 혼합형 팔레트들(150B)을 조립하기 위해 검색될 수 있다.
아래에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, 혼합된 팔레트(150B)의 조립을 수반하는 주문을 수신하는 것에 응답하여, ASRS 및/또는 물품 검색 장치는 상기 주문 선별 보관 영역(142) 내에 포함된 상기 랙 구조물들로부터 층들(151) 및/또는 개별 물품들(152)을 가지는 트레이들을 검색하고, 상기 층들(151) 및/또는 개별 물품들(152)을 상기 자동화된 컨베이어 시스템 상에 배치할 수 있다. 랙 구조물들로부터 검색된 임의의 층들(151)은 이어서 상기 혼합된 팔레트(150B)를 조립하기 위해 및/또는 새로운 팔레트를 생성하기 위해 사용되는 팔레타이징 동작 모드(452)에서 작동하도록 구성된 하나 이상의 층 핸들링 장치로 운반될 수 있다. 랙 구조물들로부터 검색된 임의의 개별 물품들(152)은 그 후 혼합된 팔레트들을 조립하기 위해 및/또는 새로운 팔레트를 생성하는데 사용하기 위해 상기 개별 물품들(152)이 추가되는 하나 이상의 작업장들로 운반될 수 있다. 상기 조립된 팔레트들은 자동화된 컨베이어 시스템을 통해 상기 아웃바운드 처리 섹션(120)으로 운반되어 배송 차량들(105) 상에 적재될 수 있다. 일부 시나리오에서, 상기 조립된 혼합된 팔레트들은 아웃바운드 처리 섹션(120)으로 운반되기 전에 보관 섹션(130)(또는 다른 보관 영역)에 일시적으로 보관될 수 있다.
층 핸들링 장치의 예시적인 구성들에 관한 추가적인 세부사항들이 도 4a 내지 도 4i를 참조하여 이하에서 더 상세히 설명된다., 상기 물품 검색 장치들의 예시적인 구성들에 관한 추가적인 세부사항들은 도 5 내지 도 7을 참조하여 이하에서 더 상세히 설명된다.
도 2a에 도시된 상기 창고 시설(100)은 단지 창고 시설(100)의 일례일 뿐이며, 상기 창고 시설(100)은 여러 가지 방식으로 변경될 수 있음에 유의해야 한다. 예를 들어, 상기 창고 시설(100)의 임의의 섹션들이 결합될 수 있고, 상기 창고 시설(100)의 임의의 섹션들이 생략될 수 있으며, 상기 창고 시설(100)은 본 명세서에서 설명한 섹션들 이외의 추가적인 섹션들을 포함할 수 있다.
도 2b는 특정 실시예들에 따른 예시적인 창고 시설(100)(또는 적어도 그 일부)의 내부 레이아웃(200)을 개시한다. 상술한 바와 같이, 상기 예시적인 창고 시설(100)은 인바운드 처리 섹션(inbound processing section)(110), 아웃바운드 처리 섹션(outbound processing section)(120), 보관 섹션(storage section)(130), 주문 선별 섹션(order picking section)(140)을 포함할 수 있다. 특정 실시예들에서, 상기 주문 선별 섹션(140)은 그 중에서도 특히 층제거 및 팔레타이징 영역(141)과 주문 선별 보관 영역(142)을 포함할 수 있다.
특정 실시예들에서, 상기 창고 시설(100)의 내부 구성은 이들 섹션들 중 일부 또는 전부를 분리하는 복수의 벽 구조물들(201, 202, 203, 204)을 포함한다. 예를 들어, 본 예시적인 레이아웃(200)에서, 상기 인바운드 처리 섹션(110)과 아웃바운드 처리 섹션(120)은 벽 구조물(201), 벽 구조물(202), 벽 구조물(203)에 의해 정의되는 영역일 수 있다. 상기 보관 섹션(130)은 벽 구조물(201), 벽 구조물(203), 벽 구조물(204)로 정의되는 영역일 수 있다. 상기 주문 선별 섹션(140)은 벽 구조물(202), 벽 구조물(203), 벽 구조물(204)로 정의되는 영역일 수 있다. 벽 구조물(203)은 상기 인바운드 처리 섹션(110)과 아웃바운드 처리 섹션(120)을 상기 보관 섹션(130)과 상기 주문 선별 섹션(140)으로부터 분리한다. 벽 구조물(204)은 상기 주문 선별 섹션(140)을 상기 보관 섹션(130)로부터 분리한다. 경우에 따라서는 또 다른 벽 구조물을 이용하여 상기 주문 선별 보관 영역(142)으로부터 상기 층제거 및 팔레타이징 영역(141)을 분리할 수도 있다. 도시된 것 이외의 다른 배열들의 벽 구조물들이 제공될 수 있으며, 도시된 임의의 벽 구조물들은 생략될 수 있고, 및/또는 추가의 벽 구조물들이 포함될 수 있다.
상기 인바운드 처리 섹션(110)는 상기 인바운드 컨베이어 시스템(210)을 포함할 수 있다. 상기 인바운드 컨베이어 시스템(210)은 팔레트들(150)(예를 들어, 배송 차량들(105)로부터 수신되는 팔레트들(150))을 상기 보관 섹션(130) 및/또는 상기 주문 선별 섹션(140)으로 운반하도록 구성되는 하나 이상의 자동화된 컨베이어(205)를 포함할 수 있다.
특정 실시예들에서, 상기 인바운드 컨베이어 시스템(210) 내에 포함된 상기 자동화된 컨베이어들(205)은 하나 이상의 자동화된 컨베이어들(205)을 또한 포함하는 중간 컨베이어 시스템(215)에 연결될 수 있다. 상기 중간 컨베이어 시스템(215)은 어떤 경우에는 루프형으로 배치될 수 있다. 상기 인바운드 컨베이어 시스템(210)을 통해 수신되는 팔레트들(150)은 상기 중간 컨베이어 시스템(215)으로 운반될 수 있으며, 상기 중간 컨베이어 시스템(215)은 차례로 상기 팔레트들(150)을 상기 보관 섹션(130) 및 주문 선별 섹션(140)에 위치한 컨베이어 시스템들(예를 들어, 후술하는 보관 컨베이어 시스템(230) 및 주문 선별 컨베이어 시스템(240) 등)로 운반할 수 있다. 벽 구조물(203)은, 상기 벽 구조물(203)을 통해 상기 보관 섹션(130) 및 주문 선별 섹션(140)으로 상기 팔레트들(150)의 통과를 허용하는 개구들 또는 게이트들(216)을 포함할 수 있다.
특정 실시예들에서, 상기 보관 섹션(130)으로 운반되는 상기 팔레트들(150)은 동종 팔레트들(150A)을 포함할 수 있으며, 상기 보관 섹션(130) 내에 포함된 상기 보관 랙들(250) 상에는 상기 동종 팔레트들(150A)이 보관될 수 있다. 혼합된 팔레트들(150B) 또한 상기 보관 섹션(130)으로 운반되어 상기 보관 랙들(250) 상에 저장된 후 아웃바운드 처리 섹션(120)으로 운반될 수 있다. 특정 실시예들에서, 상기 보관 섹션(130) 내에 포함된 하나 이상의 ASRSs(260)는 상기 혼합된 팔레트들(150B) 및/또는 동종 팔레트들(150A)을 상기 보관 컨베이어 시스템(230)으로부터 검색하고, 상기 동종 팔레트들(150A)을 보관 랙들(250) 상에 배치하도록 구성된다. 상기 보관 랙들(250)은 상기 팔레트들(150)을 보관하기 위한 선반들 및/또는 랙 구조물들을 포함할 수 있다.
특정 실시예들에서, 상기 주문 선별 섹션(140)으로 운반되는 상기 팔레트들(150)은 층제거 및 팔레타이징 영역(141) 내에 포함된 하나 이상의 층 핸들링 장치들로 운반되어 처리될 수 있다. 상기 층제거 및 팔레타이징 영역(141)에서, 상기 팔레트들(150)은 층들(151)로 분리되어 상기 층 핸들링 장치들에 의해 트레이 상에 배치될 수 있다. 이어서, 하나 이상의 자동화된 컨베이어들(205)을 이용하여 상기 층들(151)을 구비한 상기 트레이들을 상기 주문 선별 보관 영역(142)으로 운반할 수 있다. 상기 주문 선별 보관 영역(142)은 상기 층들(151)을 보관하기 위한 하나 이상의 보관 랙들(250)을 포함할 수 있다. 상기 주문 선별 보관 영역(142) 내에 포함된 하나 이상의 ASRSs(260)는 주문 선별 컨베이어 시스템(240)으로부터 상기 트레이들 및 상기 층들을 검색하여 상기 보관 랙들(250) 상에 상기 층들을 구비한 상기 트레이들을 배치할 수 있다. 이하, 도 4a 내지 도 4i 및 도 5 내지 도 7을 참조하여, 상기 층제거 및 팔레타이징 영역(141) 및 주문 선별 보관 영역(142)의 더욱 상세한 내용을 설명한다.
상기 아웃바운드 컨베이어 시스템(220) 내에 포함된 상기 자동화된 컨베이어(205)는 상기 중간 컨베이어 시스템(215)에 연결될 수 있다. 주문이 처리되는 동안, 상기 보관 섹션(130)의 상기 보관 랙들(250)에 저장된 동종 팔레트들(150A)은 하나 이상의 ASRSs(260)에 의해 검색되어 상기 보관 컨베이어 시스템(230) 상에 배치될 수 있다. 특정 실시예에서, 보관 컨베이어 시스템(230)은 상기 동종 팔레트들(150A)을 상기 중간 컨베이어 시스템(215)으로 운반하고, 이어서 상기 동종 팔레트들(150A)을 상기 아웃바운드 컨베이어 시스템(220)으로 운반하여 배송 차량들(105)에 로딩한다.
추가적으로 또는 대안적으로, 상기 주문 선별 보관 영역(142) 내의 상기 보관 랙들(250) 내에 보관된 상기 층들(151)은 주문이 처리되는 동안 검색되어 혼합된 팔레트들(150B)을 조립할 수 있다. 경우에 따라, 상기 주문 선별 보관 영역(142) 내에 포함된 하나 이상의 ASRSs(260)는 상기 보관 랙들(250)로부터 보관된 층들(151)을 구비한 트레이들을 검색하여 상기 층제거 및 팔레타이징 영역(141) 내에 포함된 하나 이상의 층 핸들링 장치들로 운반하기 위해 상기 층들(151) 및 트레이들을 자동화된 컨베이어(205) 상에 배치할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상기 주문 선별 보관 영역(142) 내에 포함된 하나 이상의 물품 검색 장치들은 상기 주문 선별 보관 섹션(142)에 보관된 상기 층들(151)로부터 개별 물품들(152) 또는 물품들(152)의 서브세트들을 검색하여 개별 물품들(152)이 혼합된 팔레트들(150B)을 조립하기 위해 사용하는 하나 이상의 작업장들로 운반하기 위해 자동화된 컨베이어(205) 상에 상기 물품들(152)을 배치할 수 있다.
상기 층제거 및 팔레타이징 영역(141) 내에 포함된 상기 층 핸들링 장치들은 팔레타이징 동작 모드(452)로 동작하도록 구성될 수 있다. 상기 팔레타이징 동작 모드(452)에서, 상기 층 핸들링 장치들은 상기 주문 선별 보관 영역(142)으로부터 검색된 상기 층들(151)을 조립 중인 팔레트들에 추가하여 혼합된 팔레트들(150B)을 조립하도록 구성될 수 있다. 이후, 상기 혼합된 팔레트들(150B)은 상기 주문 선별 컨베이어 시스템(240)에 의해 상기 중간 컨베이어(215)로 운반될 수 있으며, 상기 중간 컨베이어(215)는 이후, 상기 혼합된 팔레트들(150B)을 상기 아웃바운드 컨베이어 시스템(220)으로 운반하여 배송 차량들(105)에 로딩되거나, 또는 대안적으로 상기 혼합된 팔레트들을 상기 보관 섹션(130)에 보관하기 위한 상기 보관 컨베이어 시스템(230)으로 운반할 수 있다. 상기 보관 섹션(130)에 저장된 임의의 혼합된 팔레트들은 나중에 상기 아웃바운드 컨베이어 시스템(220)으로 운반되어 배송 차량들(105) 상에 적재될 수 있다.
상기 보관 섹션(130)에서는 상기 다양한 보관 랙들(250) 사이에 통로들(255)이 포함될 수 있다. 상기 보관 영역 내에 포함된 ASRSs(260) 각각은 상기 통로들(255)의 길이를 연장하는 하나 이상의 레일들을 따라 상기 통로들(255)을 횡단하도록(traverse) 구성될 수 있다. 예를 들어, 주문을 이행하기 위한 팔레트(150)를 검색함에 있어서, ASRS(260)는 통로(255)를 상기 팔레트(150)가 위치한 위치로 횡단하여 상기 보관 랙들(250) 중 어느 하나에 포함된 선반으로부터 상기 팔레트(150)를 검색할 수 있다. 이후, ASRS(260)는 상기 검색된 팔레트(150)를 상기 아웃바운드 컨베이어 시스템(220)으로 운송하기 위한 상기 보관 컨베이어 시스템(230) 상에 위치시킬 수 있다.
마찬가지로, 상기 주문 선별 보관 영역(142)은 통로들(255)에 의해 분리된 복수의 보관 랙들(250)을 포함할 수도 있으며, 상기 ASRSs(260) 및 물품 검색 장치들은 상기 통로들(255)의 길이를 연장하는 하나 이상의 트랙 또는 레일을 따라 상기 통로들(255)을 횡단하도록 구성될 수 있다. 상기 ASRSs(260) 및 물품 검색 장치들은 상기 보관 랙들(250)로부터 층들(151) 및/또는 물품들(152)을 가지는 트레이들을 검색할 수 있으며, 상기 주문 선별 컨베이어 시스템(240)에 층들 및/또는 물품들(152)을 가지는 상기 트레이들을 배치할 수 있다. 층들을 가지는 상기 트레이들은 기존의 팔레트들(150)에 추가되거나 새로운 팔레트(150)를 생성하기 위해 이용되는 위치들(예를 들어, 층 핸들링 장치들 및/또는 조립 작업장들)로 운반될 수 있다. 상기 주문 선별 보관 영역(142)의 더욱 상세한 내용은 도 5를 참조하여 후술한다.
본 명세서 전반에 걸쳐 설명한 바와 같이, 창고 제어 시스템(warehouse control system, WCS)(270)은 창고 시설(100)의 기능을 자동화하고 다른 관련 기능들을 수행하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 일부 실시예들에서 상기 WCS(270)은 상기 자동화된 장비(예를 들어, 자동화된 컨베이어 시스템들, 층 핸들링 장치들, ASRSs, 물품 검색 장치들 등)를 제어하는 것, 인바운드 팔레트들(150)(층들(151) 및 물품들(152) 뿐만 아니라)의 보관을 용이하게 하는 것, 아웃바운드 팔레트들(150)의 주문 처리를 용이하게 하는 것, 혼합된 팔레트들(150B)을 조립하는 것, 팔레트들(150)과 층들(151)(예를 들어, 보관 섹션(130) 및 주문 선별 보관 섹션(142))의 보관을 추적하는 것, 창고 운영들을 모니터링하는 것, 및/또는 자동화된 컨베이어 시스템들 상에서 팔레트들(150), 층(151) 및/또는 물품들(152)을 라우팅하는 것 등과 관련된 임의의 동작들을 제어하도록 구성될 수 있다. 상기 WCS(270)은 다른 관련 기능들을 수행하도록 구성될 수 있다.
도 2b에 도시된 상기 레이아웃(200)은 창고 시설(100)을 위한 배치의 일례임에 유의해야 한다. 이러한 레이아웃(200)은 다양한 방식들로 수정될 수 있다(예를 들어, 특정 섹션들을 생략하는 것, 추가적인 섹션들을 추가하는 것, 상기 섹션들을 재배열하는 것 등). 더욱이, 본 명세서에 기술된 기술은 임의의 창고 레이아웃 및 배치에 적용될 수 있다.
또한, 본 발명의 특정 부분들은 특정 자동화된 컨베이어 시스템들(예를 들어, 인바운드 컨베이어 시스템(210), 중간 컨베이어 시스템(215), 아웃바운드 컨베이어 시스템(220), 보관 컨베이어 시스템(230), 및/또는 주문 선별 컨베이어 시스템(240)) 및/또는 이들 시스템과 관련된 자동화된 컨베이어(205)를 분리되거나 또는 구별되는 것으로 참조할 수 있지만, 이러한 구별은 본 발명의 이해를 돕기 위해 물리적이기보다는 논리적일 수 있다. 예를 들어, 특정 실시예들에서, 상기 자동화된 컨베이어 시스템 각각은 단일 시스템(예를 들어, 단일 제어 시스템에 의해 제어되는)으로 통합될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상기 자동화된 컨베이어 시스템 중 하나 이상은 (예를 들어, 별개로 제어되는) 분리되거나 또는 구별되는 시스템일 수 있다.
도 3은 특정 실시예들에 따른 팔레트들(150)을 운반하는 예시적인 자동화된 컨베이어들(205)을 개시한다. 상기 자동화된 컨베이어들(205)의 구성은 다양할 수 있다. 특정 실시예들에서, 상기 자동화된 컨베이어들(205)(또는 대응하는 컨베이어 시스템들)의 기능은 상기 WCS(270) 및/또는 다른 제어 시스템에 의해 제어될 수 있다.
일반적으로 말하자면, 상기 창고(100) 내에 포함된 상기 자동화된 컨베이어들(205)(예를 들어, 상기 인바운드 컨베이어 시스템(210), 중간 컨베이어 시스템(215), 아웃바운드 컨베이어 시스템(220), 보관 컨베이어 시스템(230), 및/또는 주문 선별 컨베이어 시스템(240))은 팔레트들(150), 층들(151)(트레이를 가지거나 가지지 않음), 및/또는 물품들(152)을 한 장소에서 다른 장소로 운반하도록 구성된 임의의 유형의 기계적 핸들링 장비를 포함할 수 있다. 특정 실시예들에서, 상기 창고 시설(100) 내에 포함된 상기 자동화된 컨베이어들(205)은 하나 이상의 벨트 컨베이어들, 하나 이상의 전동식 롤러 컨베이어들, 하나 이상의 체인 컨베이어들, 및/또는 다른 유형의 컨베이어들을 포함할 수 있다. 상기 자동화된 컨베이어들(205)은 상기 자동화된 컨베이어들(205)에 동력을 공급하고 상기 자동화된 컨베이어들(205)을 이용하여 상기 팔레트들(150), 트레이들, 층들(151), 및/또는 물품들(152)을 운반할 수 있는 하나 이상의 모터(예를 들어, 하나 이상의 전기 모터 및/또는 다른 유형의 모터)를 포함할 수(또는 연결될 수) 있다. 상기 자동화된 컨베이어들(205)의 기능은 상기 WCS(270) 및/또는 다른 제어 시스템에 의해 제어될 수 있다.
특정 실시예들에서, 상기 자동화된 컨베이어들(205)의 적어도 일부는 팔레트들(150), 층들(151)을 가지는 트레이들, 및/또는 물품들(152)을 한 장소에서 다른 장소로 운반하도록 구성된 하나 이상의 전동식 롤러 컨베이어들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 전동식 롤러 컨베이어 각각은 전동식 롤러들을 포함하는 강성 재료(예를 들어, 강철 또는 알루미늄)로 구성된 프레임을 포함할 수 있다. 특정 실시예들에서, 상기 자동화된 컨베이어들(205)의 적어도 일부는 트레이들(325), 팔레트들(150), 트레이들, 층들(151), 및/또는 물품들(152)을 한 장소에서 다른 장소로 운반하도록 구성된 회전 벨트들을 포함하는 하나 이상의 벨트 컨베이어들을 포함할 수 있다.
트레이 적재 장치(320)는 복수의 트레이들(325)을 보관하고, 층들(151)(그리고 일부 실시예에서는 팔레트들(150) 및/또는 물품들(152))을 운반할 필요가 있을 때 상기 자동화된 컨베이어(205)의 상부에 상기 트레이들(325)을 분배하도록 구성된다. 상기 팔레트들(150), 층들(151), 및/또는 물품들(152)은 상기 트레이들(325)의 상부에 배치될 수 있으며, 상기 자동화된 컨베이어들(205)은 상기 트레이들(325) 상에 포함된 상기 팔레트들(150), 층들(151), 및/또는 물품들(152)을 상기 창고 시설(100) 내의 원하는 위치로 라우팅하는 데 사용될 수 있다.
일부 시나리오에서, 하나 이상의 운반 차량들(310)이 팔레트들(150)을 상기 자동화된 컨베이어들(205) 상에 로딩하는 데 사용될 수 있다. 예를 들어, 상기 운반 차량들(310)은 배송 차량들(105)로부터 팔레트들(150)을 언로딩하고 및/또는 상기 팔레트들(150)을 상기 인바운드 처리 섹션(110) 및/또는 주문 선별 섹션(140)에 위치한 하나 이상의 자동화된 컨베이어들(205) 상에 배치하는 데 이용될 수 있다.
일부 경우에, 상기 하나 이상의 운반 차량들(310)은 인간 조작자들에 의해 수동으로 조작되는 지게차를 나타낼 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상기 운반 차량들(310)은 AGVs를 나타낼 수 있다. 일부 실시예들에서, 상기 AGVs는 인간 조작자들의 필요 없이 창고 시설(100) 내에서 (및/또는 창고 시설(100) 외부에서) 작동하는 컴퓨터 제어식 휠 기반의 로드 캐리어들을 포함할 수 있다. 상기 AGVs는 가스, 전기 및/또는 배터리로 전력을 공급받을 수 있다. 특정 실시예들에서, 상기 AGVs는 상기 AGVs의 동작 및 이동을 제어하기 위한 카메라들, 레이저들, 및/또는 바닥 마커들을 포함할 수 있다. 임의의 AGVs의 기능은 상기 WCS(270) 및/또는 다른 제어 시스템에 의해 제어될 수 있다.
도 4a 내지 도 4i는 특정 실시예들에 따른 예시적인 층 핸들링 장치들(410)을 도시한다. 도 4j는 특정 실시예들에 따른 층 핸들링 장치들(410)의 예시적인 특징 및/또는 구성요소들을 도시한 블록도이다. 상술한 바와 같이, 상기 층 핸들링 장치들(410)은 층제거 및 팔레타이징 영역(141) 및/또는 상기 주문 선별 섹션(140)의 다른 부분에 위치할 수 있다. 상기 층 핸들링 장치들(410)은 층제거 동작 모드(451)와 팔레타이징 동작 모드(452) 모두에서 동작하도록 구성될 수 있다. 본 명세서에 기술된 임의의 층 핸들링 장치(410)의 임의의 기능은 상기 WCS(270) 및/또는 다른 제어 시스템에 의해 제어될 수 있다.
상기 층 핸들링 장치들(410)은 인바운드 팔레트들(150)(예를 들어, 배송 차량들(105)로부터 수신되는 팔레트들(150) 및/또는 주문 선별 보관 섹션(142)에서 재고를 보충하기 위하여 상기 보관 섹션(130)으로부터 수신하는 팔레트들(150))을 처리할 때, 상기 층제거 동작 모드(451)로 동작할 수 있다. 상기 층제거 동작 모드(451)에서, 상기 층 핸들링 장치들(410)은 상기 팔레트들(150)로부터 상부 층들(151)을 파지하여 제거하고, 상기 제거된 층들(151)을 상기 자동화된 컨베이어들(205)에 의해 운반되는 트레이들 상에 배치하도록 구성될 수 있다. 상기 자동화된 컨베이어(205)는 이어서 보관을 위해 상기 층들(151)을 주문 선별 보관 영역(142)으로 운반할 수 있다.
상기 층 핸들링 장치들(410)은 주문의 이행 중에 상기 팔레타이징 동작 모드(452)에서 동작할 수 있다. 상기 팔레타이징 동작 모드(452)에서, 상기 층 핸들링 장치들(410)은 상기 층제거 동작 모드(451)에 대해 반대 방식(reverse fashion)으로 동작할 수 있다. 예를 들어, 상기 층 핸들링 장치들(410)은 자동화된 컨베이어들(205) 상에서 (예를 들어, 상기 주문 선별 보관 영역(142)으로부터) 팔레트들(150)의 층들(151)을 가지는 트레이들을 수용하고, 상기 층들(151)을 이용하여 혼합된 팔레트들(150B)을 조립하도록 구성될 수 있다. 일부 경우에, 자동화된 컨베이어(205) 상에 층(151)을 가지는 트레이를 수신하면 층 핸들링 장치(410)가 상기 층(151)을 파지할 수 있고, 상기 층(151)을 조립 중인 혼합된 팔레트(150B) 상부에 및/또는 팔레트 플랫폼 구조물(153) 상부에 배치하여 새로운 혼합된 팔레트(150B)의 조립을 시작할 수 있다.
상기 층 핸들링 장치들(410)의 구성은 다양할 수 있다. 일반적으로 말하자면, 상기 층 핸들링 장치(410)는 (예를 들어, 팔레트(150)를 조립하기 위해 팔레트(150)로부터 상기 층(151)을 제거하는 것 및/또는 층(151)을 추가하는 것과 관련하여) 팔레트(150)의 층(151)을 파지하거나 조작할 수 있는 임의의 장치 또는 기기를 포함할 수 있다.
도 4a 또는 도 4b 및 도 4f 내지 도 4h는 상기 층 핸들링 장치(410)가 파지 부분들(415)이 구비되는 인클로저들에 통합되는 실시예를 개시한다. 도 4c 내지 도 4d 및 도 4i는 상기 파지 부분들(415)이 이동 가능한 로봇 암들(411)에 연결되는 층 핸들링 장치(410)의 실시예들을 개시한다. 상기 층 핸들링 장치들(410)은 다른 배열들로도 구성될 수 있다.
인바운드 팔레트들(150)은 배송 차량들(105) 상에 도착한 새로운 선적에 응답하여 및/또는 상기 WCS(270)가 상기 주문 선별 보관 영역(142) 내의 상기 재고를 검출한 것에 응답하여 상기 주문 선별 섹션(140)으로 이송될 수 있다. 상기 팔레트들(150)은 주문 선별 컨베이어 시스템(240)에서 수신될 수 있다. 상기 주문 선별 컨베이어 시스템(240)과 관련된 하나 이상의 자동화된 컨베이어는 상기 팔레트들을 하나 이상의 엘리베이터로 라우팅할 수 있다(도 4c 참조). 각 엘리베이터(430)는 팔레트(150)가 안착될 수 있는 하부 플랫폼을 포함할 수 있다. 상기 엘리베이터들(430)은 상기 엘리베이터들(430) 위에 위치한 표면 또는 레벨 상에 위치한(또는 이를 통해 연장된) 샤프트들(420) 내로 상기 팔레트들(150)을 들어 올리거나 상승시키도록 구성될 수 있다. 상기 샤프트들(420)은 중공형(hollow)이고 상기 팔레트들(150)이 상승하여 분해될 수 있는 개구를 제공한다.
상기 엘리베이터들(430)은, 상기 층 핸들링 장치(410)의 파지 부분들(415)이 상기 팔레트들(150)의 상기 상부 층들(151)에 접근하여 제거할 수 있도록 하는 적절한 수준으로 상기 팔레트들(150)을 상승시킬 수 있다 (도 4a 및 도 4b 참조). 특정 실시예들에서, 상기 엘리베이터들(430)은 상기 팔레트들(150)을 작업 범위 또는 상기 파지 부분들(415)의 도달 가능한 범위로 들어올리기 위해 서보-주파수 제어 기구를 이용할 수 있다. 상기 팔레트들(150) 상에 층들(151)을 그립 또는 파지한 후, 상기 층 핸들링 장치들(410)의 상기 파지 부분들(415)은 위로 상승하거나 후퇴(retract, 수축)되어 상기 팔레트들(150)로부터 상기 상부 층들(151)을 제거할 수 있다. 그 다음, 상기 층들(151)은 트레이들(325)로 이송되어 하나 이상의 자동화된 컨베이어(205)를 통해 상기 주문 선별 보관 영역(142)으로 라우팅될 수 있다.
상기 층들(151)이 상기 트레이들(315) 및/또는 자동화된 컨베이어들(205)로 이송되는 방식은 다양할 수 있다. 특정 실시예들에서, 상기 층 핸들링 장치들(410)은 상기 층들(151)을 상기 트레이들(325)로 이송하는 트레이 시프트 시스템(440)을 포함할 수 있다(도 4a 및 도 4b, 및 도 4f 내지 도 4h 참조). 상기 트레이 시프트 시스템(440)에 대한 자세한 내용은 후술한다. 선택적으로 또는 추가적으로, 상기 층 핸들링 장치들(410)은 파지된 층들(151)을 이동시켜 상기 트레이들 상에 배치할 수 있는 로봇 암들(411)을 포함할 수 있다(도 4c 및 도 4d 참조). 상기 층 핸들링 장치(410)의 구성과 상관없이, 상기 엘리베이터(430)는 층 핸들링 장치(410)의 파지 부분(415)이 상기 팔레트(150)의 다음 층(151)에 접근하여 파지할 수 있도록 층(151)이 팔레트(150)의 상부로부터 제거될 때마다 상기 팔레트(150)를 위쪽으로 상승시키거나 이동시킬 수 있다.
특정 실시예들에서, 상기 층 핸들링 장치들(410)과 인접하여 트레이 적재 장치들(320)이 위치하고, 상기 층 핸들링 장치들(410)과 상기 트레이 적재 장치들(320) 사이에 자동화된 컨베이어들이 위치한다. 상부 층(151)이 팔레트(150)로부터 분리되면, 트레이 적재 장치(320)는 상기 층(151)이 배치되는 트레이(325)를 분배 또는 배출할 수 있다. 이어서 상기 트레이(325)(및 트레이(325) 상에 놓인 층(151))는 자동화된 컨베이어를 통해 주문 선별 보관 영역(142)으로 운반되어 보관 랙(250) 상에 배치될 수 있다(도 4d 참조). 이하에서 더욱 상세히 설명하겠지만, 상기 트레이 적재 장치들(320) 내에 포함된 상기 트레이들(325)은 자동으로 트레이들(325)로 (예를 들어, 혼합된 팔레트들(150B)의 조립 중 비워지거나 언로딩되는 트레이들(325)을 가지고) 보충 또는 재충진될 수 있다. 트레이 적재 장치(320)의 어떠한 기능도 WCS(270) 및/또는 다른 제어 시스템에 의해 제어될 수 있다.
특정 실시예들에서, 벽 구조물(401)이 주문 선별 보관 영역(142)으로부터 상기 층제거 및 팔레타이징 영역(141)을 분리할 수 있는데, 이는 부패하기 쉬운 물품들(152)을 보관하기 위한 냉장 또는 냉각되는 보관 영역을 나타낼 수 있다. 상기 자동화된 컨베이어(205)는 상기 층들(151)을 포함하는 상기 트레이들(325)이 상기 벽 구조물(401) 내에 포함된 개구들 또는 게이트들(216)을 통해 상기 주문 선별 보관 영역(142)으로 운반되도록 할 수 있다.
상기 주문 선별 보관 영역(142)은 상기 보관 섹션(130)과 마찬가지로 통로들(255)에 의해 분리되는 복수의 보관 랙들(250)을 포함할 수 있다. 상기 주문 선별 보관 영역(142) 내의 보관 랙들(250) 근처에 트레이들(325)이 위치하거나 운반될 때, 상기 트레이들(325)은 ASRSs(260)의 지지 플랫폼들에 로딩될 수 있다. 상기 ASRSs(260)는 상기 보관 랙들(250) 사이의 상기 통로들(255) 내에 위치할 수 있고, 각 ASRS(260)는 대응하는 통로(255)를 횡단하도록 (예를 들어, 하나 이상의 가이드 레일을 따라) 구성될 수 있다.
예를 들어, 층(151)을 포함하는 트레이(325)를 수신할 때, ASRS(260)는 상기 트레이(325)의 보관을 위해 WCS(270)가 식별한 위치로 통로(255)를 횡단할 수 있다. 상기 ASRS(260)는 그 이동식 플랫폼을 이용하여 상기 트레이(325)를 상승시키고, 상기 트레이(325)를 지정된 보관 위치로 밀어 넣을 수 있다. 이후 층(151)이 주문을 이행하는데 필요할 때까지 상기 트레이(325)와 층(151)은 상기 보관 랙(250) 내에 보관될 수 있다.
상기 창고 시설의 상기 주문 선별 섹션(140)에서의 공정 흐름은 주문들을 이행할 때 반대 방식으로 동작한다. 일부 실시예들에서, 주문을 수신하는 것은 상기 WCS(270)로 하여금 상기 주문 선별 보관 섹션(142)에 저장된 하나 이상의 상기 층들(151)을 사용하여 혼합된 팔레트를 조립하는 공정을 개시하게 할 것이다. 상기 WCS(270)는 상기 주문을 수신하는 것에 응답하여, 상기 혼합된 팔레트(150B)를 조립할 때 사용할 상기 보관 랙들(250) 내의 층(151)(또는 복수 층들(151))의 위치를 식별할 수 있다. 상기 층(151)이 저장된 상기 통로(255) 내에 위치한 ASRS(260)는 상기 통로(255)를 가로질러 상기 층(151)의 위치로 이동할 수 있다. 상기 ASRS(260)는 상기 층(151)을 담은 상기 트레이(325)를 상기 보관 랙(250)에서 벗어나 상기 ASRS(260)의 상기 지지 플랫폼 상으로 끌어당기도록 구성되는 그리퍼 부분을 포함할 수 있다. 상기 ASRS(260)는 그 후 상기 통로(255) 앞에 위치한 자동화된 컨베이어(205)에 상기 트레이(325)를 배송할 수 있다. 상기 자동화된 컨베이어(205)는 이어서 상기 트레이(325)를 층 핸들링 장치(410)로 라우팅할 수 있다.
주문 처리하는 동안, 상기 층 핸들링 장치(410)는 위에서 언급한 바와 같이 팔레타이징 동작 모드로 구성될 수 있다. 이러한 모드에서 상기 층 핸들링 장치(410)는 상기 주문 선별 보관 영역(142) 내에 포함된 보관 랙(250)으로부터 검색된 상기 트레이(325)(및 관련 층(151))를 수신할 수 있다. 상기 층 핸들링 장치(410)는 상기 트레이(325)로부터 상기 층(151)을 파지하고 들어올릴 수 있으며, 상기 층(151)을 조립 중인 팔레트(150)에 추가할 수 있다.
도 4i에 도시된 바와 같이, 조립되는 상기 팔레트(150)는 상기 샤프트(420) 내의 상기 개구 근처의 상기 엘리베이터(430) 상에 위치할 수 있다. 상기 트레이(325)에서 제거된 상기 층(151)은 상기 엘리베이터(430)에 의해 지지되는 상기 팔레트(150)의 상부에 배치될 수 있다. 상기 층 핸들링 장치(410)가 상기 층(151)으로 이송하는 방식 및/또는 조립되는 상기 팔레트(150)로 조립하는 방식은 다양할 수 있다.
층 핸들링 장치(410)가 인클로저로 구성되는 실시예들에 대해서(도 4a-4b 및 도 4f-4h 참조), 상기 층 핸들링 장치(410)의 상기 파지 부분(415)은 후퇴된 위치 또는 상부 위치에 위치할 수 있고, 트레이(325)는 상기 파지 부분(415) 아래에서 (예를 들어, 상기 트레이 시프트 시스템(440)을 이용하여) 상기 인클로저 내로 슬라이딩될 수 있다. 그 다음, 상기 파지 부분(415)은 상기 트레이(325) 상에 포함된 상기 층(151)을 파지하기 위해 하방으로 연장되어 상기 트레이(325)로부터 상기 층(151)을 들어올릴 수 있다. 상기 트레이(325)는 이어서 자동화된 컨베이어(205)를 통해 인근 트레이 적재 장치(320)로 라우팅될 수 있고, 후속 재사용을 위해 상기 트레이 적재 장치(320)에 보관될 수 있다. 그 다음 상기 층(151)은 상기 엘리베이터(430)에 의해 지지되는 상기 팔레트(150) 상부에 그리고 상기 샤프트(420) 내에 배치될 수 있다. 상기 층 핸들링 장치(410)는 혼합된 팔레트(150B)가 조립될 때까지(또는 적어도 일부가 조립될 때까지) 이러한 방식으로 층들(151)을 연속적으로 추가할 수 있다.
상기 층 핸들링 장치(410)가 로봇 암(411)(도 4ㅑ 참조)로 구성되는 실시예들의 경우, 상기 로봇 암(411)은 상기 트레이(325)가 인접한 자동화된 컨베이어(205) 상에 위치할 때 상기 층(151)의 상부에 상기 파지 부분(415)을 위치시킬 수 있다. 상기 로봇 암(411)은 이후 상기 트레이(325)에서 상기 층(151)을 파지하여 들어올릴 수 있고, 상기 로봇 암(411)을 조립 중인 팔레트(150) 위에 상기 파지 부분(415)이 위치한 위치로 이동시킬 수 있으며, 상기 엘리베이터(430)에 의해 지지되는 상기 팔레트(150) 상부에 상기 샤프트(420) 내에 상기 층을 배치할 수 있다. 이어서 상기 트레이(325)는 자동화된 컨베이어(205)를 통해 인근 트레이 적재 장치(320)로 라우팅되어 후속 재사용을 위해 상기 트레이 적재 장치(320) 내에 보관될 수 있다. 상기 층 핸들링 장치(410)는 상기 혼합된 팔레트(150B)가 조립될 때까지(또는 적어도 일부) 이러한 방식으로 층들(151)을 계속 추가할 수 있다.
층(151)을 적절히 파지하도록 층 핸들링 장치(410)를 구성하는 것(예를 들어, 층제거 또는 팔레타이징 동안)은 기술적으로 어려울 수 있다. 한 가지 어려움은 상기 층들(151) 또는 상기 층들(151) 내에 포함된 물품들(152)이 다양한 특성을 가질 수 있고(예를 들어, 무게, 크기, 취약성 등이 다를 수 있음), 이러한 다양한 특성을 고려하지 못하면 상기 층들(151) 내에 포함된 상기 물품들(152)이 손상될 수 있다는 점이다. 또한, 층(151)이 층 핸들링 장치(410)의 파지 부분(415) 아래에 적절히 중앙에 위치하지 않으면 상기 층(151) 내에 포함된 상기 물품들(152)은 손상될 수 있다. 또 다른 어려움은 상기 팔레트들(150)의 안정성을 향상시키기 위하여 층(151) 사이에 슬립 시트들을 포함하는 팔레트들(150) 핸들링 하는 것에 관한 것이다.
특정 실시예들에서, 본 명세서에서 설명하는 상기 층 핸들링 장치들(410)은 진공 시스템들, 에어 펌프 시스템들 및/또는 클램핑 시스템들을 포함하는 기술을 결합하여 이러한 기술적 과제를 극복할 수 있다. 예시적인 구성들에 대해서는 이하에서 설명한다.
도 4f 내지 도 4h는 특정 실시예들에 따른 층 핸들링 장치(410)의 예시적인 구성을 개시한다. 특정 실시예들에서, 상기 층 핸들링 장치(410)는 하나 이상의 진공 펌프(413), 하나 이상의 진공 플레이트(414), 하나 이상의 파지 부분(415), 하나 이상의 푸셔 플레이트(416), 하나 이상의 클램핑 시스템(417), 하나 이상의 진공 챔버(418), 하나 이상의 진공 시스템(419), 하나 이상의 에어 펌프 시스템(409) 및/또는 하나 이상의 트레이 시프트 시스템(440)을 포함한다. 상기 층 핸들링 장치는 상기 층 핸들링 장치(410)의 임의의 전술한 구성 요소 및/또는 다른 구성 요소에 전력을 공급하도록 구성될 수 있는 하나 이상의 전원(412)을 추가 포함한다.
도 4h에 도시된 바와 같이, 상기 파지 부분(415)은 상기 진공 챔버(418) 내부에 위치할 수 있다. 상기 파지 부분(415)은 상기 진공 챔버(418) 내부에서 상하 이동하도록 구성될 수 있다. 상기 파지 부분(415)은 상기 진공 챔버(418) 내부에서 옆으로(전방, 후방, 좌측방향, 우측방향) 이동 또는 시프트하도록 구성될 수도 있다.
상기 파지 부분(415)은 정사각형 또는 직사각형의 형태로 배치될 수 있다. 상기 파지 부분(415)을 정의하는 각 측벽(예를 들어, 4개의 측벽)은 상기 벽들이 내외로 이동 및 후퇴할 수 있도록 하는 클램핑 시스템(417)에 (예를 들어, 브래킷들을 사용하여) 연결될 수 있다. 각 측벽은 대응하는 푸셔 플레이트(416)를 포함할 수 있다. 상기 푸셔 플레이트(416)는 상기 클램핑 시스템(417) 및/또는 측벽들에 연결될 수 있는 경우가 있다. 특정 실시예들에서, 각 측벽 및/또는 푸셔 플레이트(416)는 서보 공압 시스템에 의해 개별적으로 제어될 수 있다.
상기 파지 부분(415)의 바닥 측면에는 층제거 또는 팔레타이징 동작 중에 파지 또는 그립되는 물품들(152)의 층(151)을 수신하도록 리세스 또는 개구가 형성될 수 있다(도 4e 참조). 하나 이상의 진공 플레이트(414)는 상기 리세스 또는 개구의 상부 측면을 형성할 수 있는 반면, 상기 4개의 푸셔 플레이트들(416)은 상기 리세스 또는 개구의 측면들을 형성한다. 상기 리세스 또는 개구 내부에 위치하는 층(151)을 그립할 때, 상기 서보 공압 시스템은 상기 푸셔 플레이트들(416)이 상기 층(151)에 대해 가압하는 힘을 정밀하게 측정 및 제어하여 상기 층(151) 내에 포함된 물품들(152)의 손상을 피할 수 있다. 일부 경우에, 상기 층(151)은 층(151)에 대한 보다 안전한 그립을 용이하게 하기 위해 상기 층 내의 상기 물품들(152)의 하부 가장자리를 향해 클램핑될 수 있다.
특정 실시예들에서, 상기 푸셔 플레이트들(416)은 수평 벽에 수직으로 연결되는 수직 벽을 포함하는 반대(inverse)의 또는 역의(reverse) L자 형상(G)으로 형성될 수 있다. 각 측벽에 연결된 상기 푸셔 플레이트들(416)의 4개의 수직 벽 내부에 층(151)이 위치할 때, 상기 클램핑 시스템(417) 및/또는 서보 공압 시스템은 상기 푸셔 플레이트들(416)을 개별적으로 제어하여 상기 층(151)을 정밀하게 그립할 수 있다.
특정 실시예들에서, 복수의 진공 플레이트들(414)은 상기 층 핸들링 장치(410)에 의해 파지 또는 이동되는 층(151)의 상부에 위치하는 진공 시스템(419)을 형성한다. 상기 진공 플레이트들(414) 및/또는 진공 시스템(419)은 상기 층 핸들링 장치(410)가 파지 층들(151)을 가지는 것을 돕는 흡입 또는 진공 기능을 제공한다. 특정 실시예들에서, 상기 진공 플레이트들(414) 및/또는 진공 시스템(419)은 하나 이상의 진공 펌프(413)(예를 들어, 상대적으로 에어 유동이 낮은 하나 이상의 주파수 제어 모터)를 포함하거나 연결하여 흡입 및/또는 진공 기능을 용이하게 할 수 있다.
상기 진공 플레이트들(414) 및/또는 진공 시스템(419)의 구성은 다양할 수 있다. 특정 실시예들에서, 각 진공 플레이트(414)는 변형 가능한 발포체(예를 들어, 30mm 두께의 EPDM 또는 에틸렌 프로필렌 디엔 단량체) 또는 고무로 형성될 수 있으며, 흡입이 이루어지는 복수의 홀들 또는 챔버들을 포함할 수 있다. 상기 진공 플레이트들(414)을 형성하는 데 사용되는 발포체 또는 고무 재료는 상기 파지 부분(415)이 서로 다른 높이의 층들(151) 또는 물품들(152)을 수용할 수 있게 하므로 유익할 수 있다. 추가적으로, 특정 실시예에서, 특정 홀들 또는 챔버들 아래에 물품들(152)이 위치하지 않을 때, 덮이지 않은 홀들 또는 챔버들을 폐쇄할 필요가 없도록 상기 진공 플레이트들(414) 상에 포함된 상기 홀들 또는 챔버들의 크기가 정해질 수 있다.
특정 실시예들에서, 상기 파지 부분(415)에도 에어 펌프 시스템(409)이 장착(outfit)될 수 있다. 상기 에어 펌프 시스템(409)은 상기 층 핸들링 장치(410) 내에 포함된 하나 이상의 진공 펌프(413)에 연결될 수 있다. 상기 에어 펌프 시스템(409)은 상기 진공 시스템(419)과 동일한 진공 펌프들(413) 또는 다른 진공 펌프들(413)에 연결될 수 있다. 상기 진공 시스템(419)은 상기 진공 플레이트들(414) 상에 포함된 상기 홀들 또는 챔버들을 통해 흡입을 제공하는 반면, 상기 에어 펌프 시스템(409)은 상기 푸셔 플레이트들(416) 사이의 영역과 상기 진공 챔버(418) 내부의 상기 진공 플레이트들(414) 위의 영역에 진공을 생성할 수 있다.
전술한 바와 같이 상기 창고 시설(100)에 수신되는 특정 팔레트들(150)은 상기 팔레트들(150)의 층들(151) 사이에 슬립 시트들을 포함하여 상기 팔레트들(150)의 안정성을 높일 수 있다. 상기 에어 펌프 시스템(409)은 층(151)을 그립하거나 파지하는 것에 도움을 주는 것 외에도, 상기 진공 챔버(418) 내부에 진공을 생성함으로써 층(151) 아래에 있는 슬립 시트가 상기 층(151)과 함께 파지되고 운반될 수 있게 한다. 예를 들어, 일부 경우에, 상기 에어 펌프 시스템(409)은 층(151)의 물품들(152) 사이의 작은 공간들 내부에 진공을 생성하고, 상기 물품들(152) 사이에 생성된 진공은 상기 슬립 시트들이 상기 층(151)과 함께 흡입되어 이동될 수 있게 한다.
상기 층 핸들링 장치(410)가 층제거 동작 모드(451)에서 동작할 때, 상기 에어 펌프 시스템(409)은 슬립 시트가 대응하는 층(151)과 함께 운반되어 상기 주문 선별 보관 영역(142) 내에 보관을 위해 트레이(325) 상에 배치될 수 있게 한다. 상기 층 핸들링 장치(410)가 팔레타이징 동작 모드(452)에서 동작할 때, 상기 에어 펌프 시스템(409)은 슬립 시트가 트레이(325)로부터 층(151)과 함께 이동되어 조립되는 팔레트(150) 상에 배치될 수 있게 한다. 따라서, 상기 에어 펌프 시스템(409)은 상기 층 핸들링 장치(410)가 슬립 시트의 이점을 잃지 않고 혼합된 팔레트들(150B)을 조립할 수 있게 한다.
특정 실시예들에서, 층 핸들링 장치(410)는 또한 전술한 바와 같이 트레이 시프트 시스템(440)(도 4f 참조)을 포함할 수 있다. 상기 트레이 시프트 시스템(440)은 상기 층 핸들링 장치(410)가 층제거 동작 모드(451)에서 동작할 때 팔레트(150)로부터 제거된 층들(151)을 트레이들(325) 상으로 이송하는 것을 도울 수 있다. 상기 트레이들(325)과 층들(151)은 자동화된 컨베이어 시스템을 통해 하나 이상의 보관 랙들(250) 상에 보관하기 위한 상기 주문 선별 보관 영역(142)으로 이송될 수 있다.
상기 트레이 시프트 시스템(440)의 구성은 다양할 수 있다. 특정 실시예들에서, 팔레트(150)는 초기에 상기 층 핸들링 장치(410) 아래에 승강된다. 전술한 바와 같이, 상기 팔레트(150)는 상기 층 핸들링 장치(410) 아래에 위치한 샤프트(420, 도 4g 참조)을 통해 엘리베이터(430)에 의해 승강될 수 있다. 상기 층 핸들링 장치(410)의 상기 파지 부분(415)이 상기 팔레트(150)로부터 층(151)을 제거한 후, 상기 파지 부분(415)은 상기 층(151)을 유지하면서 상기 진공 챔버(418) 내로 위쪽으로 후퇴할 수 있다. 일부 경우에, 상기 엘리베이터(430)는 상기 팔레트(150)를 약간 아래로 이동시켜 상기 트레이 시프트 시스템(440)과의 간섭을 방지할 수 있다.
이후, 상기 트레이 시프트 시스템(440) 내에 포함된 슬라이딩 플랫폼(441)은 상기 파지 부분(415) 및/또는 진공 챔버(418) 아래로 슬라이딩될 수 있다. 그 다음, 상기 파지 부분(415)은 아래로 연장되어 상기 슬라이딩 플랫폼(441) 상에 포함된 트레이(325) 상에 상기 층(151)을 배치할 수 있다. 이어서 상기 슬라이딩 플랫폼(441)은 자동화된 컨베이어(205) 상에 위치한 트레이(325)에 인접한 제2 위치로 측방향으로 슬라이딩할 수 있다. 그 다음, 기계적 암, 푸셔, 또는 다른 장치는 상기 자동화된 컨베이어(205) 상에 트레이(325)와 층(151)을 밀어 넣을 수 있다.
상기 슬라이딩 플랫폼(441)이 상기 자동화된 컨베이어 근처의 상기 제2 위치로 이동될 때, 상기 엘리베이터의 샤프트(420)는 상기 슬라이딩 플랫폼(441)에 의해 차단되지 않고, 상기 파지 부분(415)은 상기 엘리베이터(430) 상에 위치한 상기 팔레트(150)에 접근할 수 있다. 상기 팔레트(150)는 상기 엘리베이터(430)에 의해 다시 승강될 수 있어, 상기 파지 부분(415)이 현재 상기 팔레트(150) 상부에 위치한 상기 층(151)에 접근할 수 있다. 그 다음, 상기 파지 부분(415)은 상기 팔레트(150)의 상부 층(151)을 파지할 수 있다. 그 다음, 상기 공정은 상기 트레이 시프트 장치(440)가 층들(151)을 트레이들(325)로 연속적으로 이송하고, 이에 따라 상기 팔레트들(150) 내에 더 이상 층들(151)이 남아 있지 않을 때까지 상기 자동화된 컨베이어(205)로 이송하도록 스스로 반복될 수 있다.
특정 실시예들에서, 상기 트레이 시프트 시스템(440)은 상기 층 핸들링 장치(410)가 팔레타이징 동작 모드(452)에서 동작할 때 상기 주문 선별 보관 영역(142)으로부터 상기 층 핸들링 장치(410)로 층들(151)을 이송하는 것을 도울 수도 있다. 예를 들어, 특정 실시예들에서, 상기 주문 선별 보관 영역(142)으로부터 수신되는 상기 트레이들(325)과 층들(151)은 자동화된 컨베이어(205)를 통해 상기 트레이 시프트 시스템(440)의 상기 슬라이딩 플랫폼(441)으로 이송될 수 있다. 그 다음, 상기 슬라이딩 플랫폼(441)은 상기 파지 부분(415) 및/또는 진공 챔버(418) 아래의 위치로 슬라이딩할 수 있고, 상기 파지 부분(415)은 상기 슬라이딩 플랫폼(441) 상의 상기 트레이(325)로부터 상기 층(151)을 파지하여 제거할 수 있다. 그 다음, 상기 트레이 시프트 시스템(440)은 상기 파지 부분(415)이 상기 엘리베이터(430) 상에 조립된 팔레트(150) 상에 상기 층(151)을 배치할 수 있도록 상기 파지 부분(415)으로부터 멀어지는 제2 위치로 슬라이딩할 수 있다. 상기 슬라이딩 플랫폼(441)이 상기 제2 위치에 위치할 때, 상기 트레이(325)는 보관을 위해 트레이를 상기 트레이 적재 장치(320)로 라우팅하는 자동화된 컨베이어(205)로 이송될 수 있다.
특정 실시예들에서, 상기 층 핸들링 장치들(410)은 밑에 있는 팔레트들(150) 상에 중심을 두지 않고 및/또는 상기 층 핸들링 장치들(410)의 파지 부분들(415) 아래에 중심을 두지 않는 층들(151)의 상기 그립 또는 파지를 개선하도록 구성된 중심 조정 기구(405)를 포함할 수 있다. 중심이 아닌 층이 그립되는 이러한 시나리오에서, 상기 4개의 푸셔 플레이트(416) 각각은 상기 층(151) 상에 압력을 인가하도록 개별적으로 이동 및 제어될 수 있고, 상기 층(151)에 인가되는 힘은 (예를 들어, 하나 이상의 압력 센서 및/또는 다른 센서를 사용하여) 측정될 수 있다. 상기 층(151)에 인가되는 상기 측정된 힘은 상기 층(151)의 중심 점(도 1b에서 C로 표시됨)이 정확히 어디에 위치하는지를 계산하는데 사용될 수 있다. 그 다음, 상기 층(151)의 중심 점이 결정되면, 상기 파지 부분(415)은 상기 층(151)의 중심 점 바로 위쪽의 적절한 위치로 (예를 들어, 좌, 우, 전방 또는 후방으로) 시프트될 수 있다. 그런 다음, 상기 층(151)은 상기 파지 부분(415)의 중심 점이 상기 밑에 있는 층(151)과 중심을 이룰 때 파지될 수 있다.
상기 층 핸들링 장치(410)가 층제거 동작 모드(451)로 동작할 때, 상기 계산된 중심 위치는 상기 슬라이딩 플랫폼(441) 상에서 상기 층(151) 아래에 트레이(325)를 정밀하게 위치시키는데도 사용될 수 있다. 예를 들어, 일부 경우에, 상기 층(151)을 파지하면서 상기 파지 부분(415)을 상기 진공 챔버(418)로 후퇴시킨 후, 상기 슬라이딩 플랫폼(441) 상에 위치한 트레이(325)는 상기 파지 부분(415) 아래에 위치할 수 있고, 상기 측정된 중심 위치를 기준으로 상기 트레이(325)를 위치시킬 수 있다. 상기 파지 부분(415)은 하방으로 연장되어 상기 층(151)을 상기 트레이(325) 상에 배치할 수 있다.
전술한 중심 조정 기구(405)는 상기 층 핸들링 장치(410)가 적절히 중심을 이룬 층들(151)을 파지할 수 있도록 한다. 이는 상기 층(151) 내에 포함된 물품들(152)의 손상을 피하고 층제거 동작들의 중단을 방지하는 데 유리할 수 있다. 이는 층들(151)이 트레이들(325) 상에 적절히 배치되도록 하는 데도 유리할 수 있다.
특정 실시예들에서, 상기 파지 부분(415)의 클램핑 시스템(417)은 층들(151) 내의 물품들(152)이 상기 파지 부분(415)에 의해 손상되지 않도록 하기 위해 미리 결정된 동작 설정을 활용할 수도 있다. 예를 들어, 상기 WCS(270) 및/또는 상기 파지 부분(415)과 관련된 다른 제어 시스템은 상기 층 핸들링 장치에 의해 처리되는 물품들(152)의 특성을 기초로 하여 복수의 미리 결정된 설정을 저장할 수 있다. 서로 다른 동작 설정은 상기 물품들의 무게(예를 들어, 가벼운 것 대비 무거운 것), 상기 물품들의 취약성(예를 들어, 깨지기 쉬운 것 대비 튼튼한 것), 및/또는 다른 물품 특성을 고려할 수 있다. 상기 동작 설정들은 상기 클램핑 시스템(417)이 상기 층들(151)을 파지하는 방식(예를 들어, 상기 클램핑 시스템(417)에 의해 상기 층들(151)에 인가되는 압력을 조정하는 방식)을 제어하는데 사용될 수 있다. 특정 실시예에서, 상기 층들(151)을 처리하기 전에 상기 층 핸들링 장치(410)를 미리 구성하도록 복수의 동작 설정 중 하나가 선택된다.
이와 같이, 상기 층 핸들링 장치(410)의 구성은 다양할 수 있으며, 이는 많은 경우에, 상기 층 핸들링 장치(410)가 층들(151) 및 상기 층들(151) 내에 포함된 상기 물품들(152)을 다양한 종류로 수용하고 상기 물품들(152)의 안전을 보장할 수 있도록 하는 다양한 개선(예를 들어, 상기 파지 기술, 중심 조정 기구, 및 클램핑 동작 설정 등)을 포함할 수 있다.
본 명세서에서 설명하는 상기 층 핸들링 장치(410)에는 다양한 변형이 가해질 수 있으며, 특정 실시예와 관련된 어떠한 특징도 다른 실시예와 결합 또는 통합될 수 있다. 또한, 다른 종류의 층 핸들링 장치(410)가 팔레트들(150)을 처리하는데도 활용될 수 있다.
도 5로 이동하면, 특정 실시예들에 따른 주문 선별 보관 영역(142)에 대한 예시적인 레이아웃(500)이 도시되어 있다. 상기 주문 선별 보관 영역(142)은 혼합된 팔레트들(150B)을 조립하기 위한 층들(151)을 가지는 트레이를 보관할 수 있다. 특정 실시예들에서, 상기 주문 선별 보관 영역(142)은 전체 팔레트(150)가 보관되는 상기 보관 섹션(130)과 물리적으로 분리된 영역이다. 특정 실시예들에서, 상기 주문 선별 보관 영역(142)은 상기 보관 섹션(130)의 일부를 나타낼 수 있다. 일부 실시예들에서, 상기 주문 선별 보관 영역(142) 및/또는 보관 섹션(130)은 부패하기 쉬운 물품들(152)의 보관을 용이하게 하기 위해 냉장 및/또는 냉각될 수 있다.
보관 섹션(130)과 마찬가지로, 상기 주문 선별 보관 영역(142)은 통로들(255)에 의해 분리되는 복수의 보관 랙들(250)을 포함할 수 있다. 각 통로(255)에서 ASRS(260)는 가이드 레일(256)을 따라 상기 통로(255)를 횡단하도록 구성될 수 있다. 상기 ASRS(260)는 자동화된 컨베이어들(205)로부터 트레이들 및 대응하는 층들(151)을 수신하고(예를 들어, 상기 층들(151)이 층 핸들링 장치(410)에 의해 제거된 후), 상기 WCS(270)에 의해 식별된 보관 위치에 기초하여 보관을 위한 랙 위치에 상기 층들(151)을 배치할 수 있다. 마찬가지로, 주문을 처리함에 있어서, 상기 ASRSs(260)는 상기 WCS(270)에 의해 식별되는 저장 위치에 기초하여 상기 보관 랙들(250)로부터 층들(151)을 가지는 트레이들을 검색하고, 상기 검색된 트레이들 및 층들을 자동화된 컨베이어들(205) 상에 배치하여 상기 층들을 사용하여 혼합된 팔레트들(150B)을 조립하는 층 핸들링 장치(410)로 운반할 수 있다.
본 예시적인 레이아웃(500)에서, 상기 중앙 통로(255)는 다른 통로보다 넓고, 하나 이상의 물품 검색 장치(510)는 상기 중앙 통로(255)에 위치한다. 특정 실시예에서, 물품 검색 장치(510)를 포함하는 어떤 통로들(255)는 상기 주문 선별 보관 영역(142)에서 다른 통로(255)(예를 들어, ASRS(260)를 포함하는 통로)보다 넓을 수 있다.
상기 ASRS(260)와 마찬가지로, 물품 검색 장치(510) 각각은 하나 이상의 가이드 레일을 따라 통로를 횡단할 수 있다. 상기 물품 검색 장치(510) 각각은 상기 중앙 통로(256)에 인접하게 위치하는 상기 보관 랙들(250) 내의 트레이 상에 보관된 지정된 층(151)으로부터 개별 물품들(152) 또는 복수의 물품들(152)을 파지할 수 있다. 특정 실시예들에서, 물품 검색 장치(510)에 의해 검색된 상기 물품들(152)은 상기 물품 검색 장치(510)가 위치하는 상기 통로(255)의 길이를 연장하는 자동화된 컨베이어(205) 상에 배치될 수 있다. 다음으로, 상기 자동화된 컨베이어(205)는 상기 물품들(152)을 작업장으로 운반할 수 있고, 이 작업장에서 상기 물품들(152)은 혼합된 팔레트(150B)(예를 들어, 상기 층 핸들링 장치(410)에 의해 조립된)의 상부층에 추가될 수 있고, 동종의 팔레트(150A)의 상부층에 추가될 수 있고(예를 들어, 상기 보관 섹션(130)로부터 수용된), 및/또는 새로운 팔레트(150)(예를 들어, 팔레트 플랫폼 구조물(153) 상의 초기 층(151))에 추가될 수 있다.
도 5에 도시된 레이아웃(500)은 주문 선별 보관 영역(142)의 배치의 일례임을 유의해야 한다. 본 레이아웃(500)은 다양한 방식으로 수정될 수 있다(예를 들어, 상기 보관 랙들(250), 층 픽업 통로들(255), 물품 픽업 통로들(255) 등을 생략, 추가 및/또는 재배치할 수 있다). 더욱이, 특정 실시예에서, 상기 주문 선별 보관 영역(142)은 창고 시설(100)의 다른 섹션(예를 들어, 보관 섹션(130))에 통합되거나 그 내부에 포함될 수 있다.
상기 물품 선별 장치들(510)의 구성은 다양할 수 있다. 특정 실시예들에서, 상기 물품 검색 장치들(510)은 층(151)(예를 들어, 보관 랙(250) 내에 보관된 층(151))으로부터 단일 물품(152) 또는 물품들(152)의 서브세트를 검색할 수 있는 임의의 무인 또는 자동화된 장치를 나타낼 수 있다. 상기 물품 검색 장치들(510)에 의해 수행되는 임의의 기능은 상기 WCS(270) 및/또는 다른 제어 시스템에 의해 제어될 수 있다.
도 6은 특정 실시예들에 따른 물품 검색 장치(510)의 일 예시를 개시한다. 도 7은 특정 실시예들에 따른 주문 선별 보관 영역(142)의 물품 선별 통로(255) 내 위치한 물품 검색 장치(510)의 다른 예시를 개시한다. 도 8은 특정 실시예들에 따른 물품 검색 장치들(510)의 예시적인 특징을 도시한 블록도이다. 다른 종류의 물품 검색 장치들이 활용될 수 있으며, 본 명세서에 기재된 임의의 물품 검색 장치들(510)의 특징은 임의의 방식으로 조합될 수 있다. 또한, 상기 주문 선별 보관 영역(142) 및/또는 보관 섹션(130)은 임의의 개수의 물품 검색 장치들(510)을 포함할 수 있다.
도 6을 참조하면, 상기 물품 검색 장치(510)는 통로(255)의 길이를 연장하는 하나 이상의 가이드 레일(520)에 연결된다. 상기 물품 검색 장치(510)가 하나 이상의 물품들(152)을 검색하고 있는 경우, 상기 하나 이상의 가이드 레일(520)은 상기 물품 검색 장치(510)가 상기 통로(255)를 직선 또는 측방향으로 가로질러 상기 하나 이상의 물품들(152)이 위치한 위치로 이동할 수 있게 한다.
상기 가이드 레일들(520)의 구성은 다양할 수 있다. 일반적으로 말하자면, 상기 가이드 레일은 상기 물품 검색 장치(510)의 이동을 지시하거나 안내하는 것을 돕는 임의의 종류의 트랙 또는 레일을 포함할 수 있다. 특정 실시예들에서, 상기 가이드 레일들(520)은 서로 평행하게 위치한 한 쌍의 트랙들을 포함하는 이중 트랙 구성을 포함한다. 상기 물품 검색 장치(510)는 상기 물품 검색 장치(510)가 상기 트랙들을 따라 주행할 수 있게 하는 바퀴들을 포함한다. 특정 실시예들에서, 상기 가이드 레일들(520)은 각 트랙의 중심에 리니어 기어가 배치되고 각 리니어 기어가 상기 물품 검색 장치(510)의 바퀴에 일체화된 원형 기어와 맞물리는 랙 및 피니언 구성을 활용한다.
특정 실시예들에서, 상기 물품 검색 장치(510)는 상기 플랫폼(511)으로부터 수직으로 연장되는 하나 이상의 마스트(530)를 지지 및/또는 연결하는 하부 지지 플랫폼(511)을 포함할 수 있다. 특정 실시예들에서, 상기 물품 검색 장치(510)는 한 쌍의 마스트들(530)이 상기 하부 지지 플랫폼(511)에 연결되는 이중 마스트 구성을 포함할 수 있다.
검색 부분(550)은 상기 하나 이상의 마스트(530)를 따라 수직으로(예를 들어, 상하로) 이동할 수 있다. 상기 검색 부분(550)은 보관 랙(250) 내의 트레이 상에 보관된 층(151)으로부터 하나 이상의 물품들(152)을 검색하도록 구성될 수 있다. 보관된 층(151)으로부터 하나 이상의 물품들(152)을 검색할 때, 상기 검색 부분(550)의 수직 이동성은 상기 검색 부분(550)이 해당 물품들(152)이 보관되는 특정 행 또는 보관 위치에 접근할 수 있게 한다.
상기 검색 부분(550)의 구성은 다양할 수 있다. 특정 실시예들(예를 들어, 도 6에 도시된 바와 같이)에서, 상기 검색 부분(550)은 하부 핸들링 부분(560) 및 상부 핸들링 부분(570)을 포함한다. 상기 하부 핸들링 부분(560)은 상기 물품 검색 장치(510)가 보관된 층(151)으로부터 하나 이상의 물품들(152)을 검색하는 경우, 상기 보관 랙(250)의 위치로부터 트레이(325)를 검색하도록 구성된다. 상기 하부 핸들링 부분(560)이 보관 랙들(250)로부터 트레이들(325)을 검색하는 방식은 다양할 수 있다.
특정 실시예들에서, 상기 하부 핸들링 부분(560) 상에 포함된 트레이 파지 기구(565)는 트레이(325)를 파지하도록 보관 랙(250) 상의 위치를 향해 외측으로 연장되도록 구성되는(예를 들어, 도 6의 방향 화살표 A로 지시된 바와 같이) 연장 가능한 암을 포함할 수 있다. 상기 트레이(325)를 파지 또는 그립한 후, 상기 트레이 파지 기구(565)의 연장 가능한 암들은 내측으로 후퇴되어(예를 들어, 도 6의 방향 화살표 B로 지시된 바와 같이) 상기 물품 검색 장치(510)의 상기 하부 핸들링 부분(560)을 향해 및/또는 그 위로 상기 트레이(325)를 당길 수 있다.
상기 상부 핸들링 부분(570)은 상기 트레이 파지 기구(565)에 의해 상기 트레이(325)가 하부 핸들링 부분(560)을 향해 당겨진 후, 상기 트레이(325) 상에 포함된 상기 층(151)으로부터 하나 이상의 물품들(152)을 파지 또는 검색하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 일부 실시예들에서, 하나 이상의 물품 파지 부분들(575)은 상기 상부 핸들링 부분(570)의 바닥면에 연결될 수 있다. 도 6에 도시된 예에서, 2개의 파지 부분들(575)은 상기 상부 핸들링 부분(570)에 연결된다. 그러나, 임의의 개수의 물품 파지 부분들(575)은 상기 물품 검색 장치(510) 내로 통합될 수 있다.
특정 실시예들에서, 상기 물품 파지 부분들(575) 각각은 상기 트레이(325) 상의 상기 층에서 개별 물품들(152)을 파지하도록 개별적으로 제어될 수 있다. 특정 실시예들에서, 상기 물품 파지 부분들(575) 각각은 층 핸들링 장치(410) 상에 포함된 상기 파지 부분들(415)과 동일 또는 유사한 그립 기술들(예를 들어, 흡입, 진공 및/또는 클램핑 기술들)을 활용하여 상기 트레이(325) 내의 층(151)으로부터 개별 물품들(152)을 파지할 수 있다. 특정 실시예들에서, 상기 물품 파지 부분들(575) 각각은 가요성 또는 변형 가능한 재료(예를 들어, EDPM, 발포체 및/또는 고무 등)로 형성된 진공 플레이트를 포함할 수 있으며, 이들 각각은 하나 이상의 흡입 펌프를 포함하거나 연결될 수 있다. 이러한 구성에서, 진공 기능은 상기 트레이(325)로부터 상기 물품들(152)을 파지 및 검색하는 데 사용될 수 있다.
상기 하부 핸들링 부분(560) 상에 포함된 상기 트레이 파지 기구(565)는 상기 상부 핸들링 부분(570) 아래로 충분히 멀리 상기 트레이들(325)을 당겨서 상기 물품 파지 부분들(575)이 상기 트레이(325) 상에 포함된 상기 물품들(152)에 접근할 수 있도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 상기 물품 파지 부분들(575) 각각은 상기 상부 핸들링 부분(570)에 대해 수직하게 위치한 레일(571)에 연결되며, 상기 물품 파지 부분들(575)은 상기 레일(571)을 따라 선형 이동하도록 구성된다. 또한, 일부 실시예들에서, 상기 레일들(571) 각각은 내향으로(예를 들어, 방향 화살표 C로 지시된 바와 같이) 외향으로(예를 들어, 방향 화살표 D로 지시된 바와 같이) 이동하도록 구성될 수 있다.
상기 물품 파지 부분들(575) 및/또는 상기 레일들(571)의 이동성은 상기 물품 검색 장치들(510)이 상기 트레이(325)로부터 검색되는 상기 물품들(152) 위에 상기 물품 파지 부분들(575)을 정밀하게 배치할 수 있게 한다. 상기 물품 파지 부분들(575)이 검색을 위해 지정된 상기 물품들(152) 위에 배치될 때, 상기 파지 부분들(575)은 상기 물품들을 파지하기 위해 하방으로 연장될 수 있고, 상기 트레이(325)로부터 상기 물품들(325)을 제거하기 위해 상방으로 후퇴될 수 있다. 이어서, 상기 트레이(325)로부터 검색된 상기 물품들(152)은 상기 물품들(152)이 팔레트(150)(예를 들어, 혼합된 팔레트)를 조립하는 데 사용될 수 있는 위치로 상기 물품들(152)을 라우팅하는 자동화된 컨베이어(205) 상에 배치될 수 있다.
특정 실시예들에서, 상기 물품 검색 장치(510)는 상기 물품 검색 장치(510)가 원하는 위치들로 정밀하게 이동할 수 있게 하고, 트레이들(325)로부터 물품들(152)을 파지할 수 있게 하며, 자동화된 컨베이어(205) 상에 상기 물품들(152)을 배치하고, 및/또는 다른 관련 기능들을 가능하게 하는 하나 또는 다수의 감지 시스템들(580)을 포함할 수 있다. 상기 감지 시스템들의 구성은 다양할 수 있다. 예를 들어, 상기 감지 시스템들은 적외선(IR) 센서들, 위치 결정 센서들, 근접 센서들, 광전지들(photocells), 터치 센서들, 자기 접촉 센서들, 압력 센서들, 접촉 센서들, 광 센서들, 온도 센서들, 음향 센서들, 사운드 센서들, 비디오 센서들, 이미징 센서들, 이미지/비디오 분석 소프트웨어 및/또는 다른 감지 장치들 중 임의의 것으로부터의 피드백을 이용하여 이러한 기능을 수행할 수 있다.
특정 실시예들에서, 상기 물품 검색 장치(510)의 상기 감지 시스템(580)은 하나 이상의 위치 결정 센서(581)를 포함한다. 상기 하나 이상의 위치 결정 센서(581)의 출력은 상기 물품 검색 장치(510)를 상기 가이드 레일들(520)을 따라 적절한 위치들로 구동 또는 위치 결정하는 데 이용될 수 있다. 일부 경우에, 상기 위치 결정 센서들은 고정된 기준 점에 대한 상기 가이드 레일(520) 상의 위치를 결정하기 위해 물품 검색 장치(510)에 의해 사용될 수 있다. 상기 고정된 기준 점에 대한 상기 물품 검색 장치(510)의 위치를 이해하는 것은 상기 물품 검색 장치(510)가 물품들(152)을 검색하기 위한 지정된 랙 위치들로 정밀하게 이동할 수 있게 한다. 특정 실시예들에서, 상기 물품 검색 장치(510)의 상기 감지 시스템(580)은 상기 물품 검색 장치(510)의 위치를 검출하는 데 도움을 주기 위해 하나 이상의 광전지(광전 셀)를 또한 이용한다.
특정 실시예들에서, 상기 물품 검색 장치(510)의 상기 감지 시스템(580)은 상기 물품 검색 장치(510)가 물체들(예를 들어, 상기 트레이들(325), 물품들(152), 보관 랙들(250) 및/또는 자동화된 컨베이어들(205))을 파지하거나 이와 상호작용하는 데 도움을 주기 위해 하나 이상의 적외선 측정 시스템(582)(예를 들어, 하나 이상의 적외선 센서를 포함함)을 이용한다. 예를 들어, 일부 경우에, 상기 물품 검색 장치(510)의 상기 물체들에 대한 근접도를 결정하는 제어 시스템에 하나 이상의 적외선 측정 시스템(582)의 출력이 제공될 수 있다. 일부 경우에, 상기 적외선 측정 시스템들의 출력에 기초하여 그에 따라 상기 물품 검색 장치(510)의 이동을 조절하기 위해 피드백 루프가 사용될 수 있다.
추가적으로, 상기 물품 검색 장치(510) 및/또는 가이드 레일들(520)에 전력을 공급하기 위해 하나 이상의 전원(540)이 활용될 수도 있다. 일부 실시예들에서, 제1 전원(540)은 상기 물품 검색 장치(510)의 상기 가이드 레일들(520)(예를 들어, 상기 가이드 레일들(520) 상에 포함된 리니어 기어들) 및/또는 바퀴들(예를 들어, 상기 바퀴들 상에 포함된 원형 기어들)을 구동하는 기어 모터들에 전력을 공급하는 레일 전원을 포함할 수 있다. 제2 전원(540)은 상기 물품 검색 장치(510)의 하나 이상의 마스트(530)에 연결되어 상기 물품 검색 장치(510)의 다른 부분들(예를 들어, 하나 이상의 마스트(530), 하부 핸들링 부분(560), 상부 핸들링 부분(570) 상에 포함된 상기 모터들, 기어들, 펌프들, 센싱 시스템들 및/또는 기타 부품들)에 전력을 공급할 수 있다. 일부 실시예들에서, 모든 구성요소에 전력들을 공급하는 상기 물품 검색 장치(510)에는 단일 전원이 포함될 수 있다.
상기 물품 검색 장치(510)의 기능의 일 예시를 추가로 설명하기 위해, 혼합된 팔레트(150B)의 조립을 수반하는 상기 창고 시설(100)에서 주문을 수신하는 시나리오를 고려한다. 상기 주문을 수신하는 것에 응답하여, WCS(270) 또는 창고 제어 시스템은 상기 물품 검색 장치(510)(또는 물품 검색 장치(510)와 연계된 제어 시스템)에게 상기 혼합된 팔레트(150B) 내에 포함될 특정한 물품 유형의 두 물품들(152)을 검색하도록 하는 신호, 요청 및/또는 명령을 전송할 수 있다.
상기 WCS(270) 또는 창고 제어 시스템은 상기 주문 선별 섹션(140)에서 상기 보관 랙들(250) 내에 포함된 각 층(151)의 정밀한 위치뿐만 아니라, 상기 보관 섹션(130) 내에 상기 보관 랙들(250) 내에 포함된 각 팔레트(150)의 정밀한 위치를 알 수 있는 재고 관리 소프트웨어를 실행할 수 있다. 상기 재고 관리 소프트웨어는 상기 보관된 층들(151) 각각 내에 포함된 각 물품들(152)의 정밀한 위치와 상기 층들(151) 각각 내에 남아있는 물품들(152)의 양을 추적할 수도 있다. 이러한 추적 정보를 이용하여, 상기 WCS(270) 또는 창고 제어 시스템은 상기 주문 선별 보관 영역(142) 내에 보관된 층(151)을 선택하여 상기 두 물품들(152)을 검색할 수 있다. 이러한 정보는 상기 물품 검색 장치(510)로 전송될 수 있으며, 두 물품들(152)이 검색될 상기 층(151) 및/또는 저장 위치를 식별할 수 있다.
이에 응답하여, 상기 물품 검색 장치(510)는 하나 이상의 가이드 레일(520)을 따라 상기 지정된 보관 랙 구조물(250)의 전방에 있는 적절한 위치로 이동할 수 있다. 상기 수신된 위치 정보를 이용하여, 상기 물품 검색 장치(510)는 상기 검색 부분(550)을 상기 지정된 행 또는 저장 위치에 대응하는 적절한 높이로 수직 조정할 수 있다. 상기 하부 핸들링 부분(560)은 상기 보관 랙(250)으로부터 부분적으로 상기 트레이(325)를 인출할 수 있으며, 상기 물품 파지 부분들(575)은 상기 수신된 위치 정보를 이용하여 상기 층(151)으로부터 두 물품들(152)을 파지할 수 있다. 이후, 상기 물품 파지 부분들(575)은 상기 물품 검색 장치(510)에 인접하게 위치한 자동화된 컨베이어(205) 위로 이동하여 위치할 수 있으며, 상기 보관 랙 구조물들(250)로부터 검색된 상기 두 물품들(152)은 상기 자동화된 컨베이어(205) 상에 배치될 수 있다.
상기 자동화된 컨베이어는 이어서 상기 물품들(152)을 혼합된 팔레트(150B)에 상기 물품들(152)이 추가되는 작업장으로 운반할 수 있다. 그 다음, 상기 혼합된 팔레트는 하나 이상의 자동화된 컨베이어(205)를 통해 상기 창고 시설의 아웃바운드 처리 섹션(120)으로 라우팅될 수 있다.
도 6 및 도 7에 도시된 상기 물품 검색 장치들(510)은 랙 구조물들로부터 물품들을 검색하도록 구성될 수 있는 자동화된 장치들의 예시들을 제공된다. 다른 유형의 물품 검색 장치들(510)도 활용될 수 있다.
다시 도 2b를 참조하면, 상기 창고 시설(100)은 창고 시설(100)의 기능을 자동화하고 전술한 바와 같이 기타 관련 기능들을 수행하도록 구성될 수 있는 창고 제어 시스템(WCS)(270)을 포함할 수 있다. 무엇보다도, 상기 WCS(270)는 상기 창고 시설(100) 내에 포함된 상기 자동화된 컨베이어(205), ASRS(260), 트레이 적재 장치(320), 층 핸들링 장치(410), 엘리베이터들(430), 물품 검색 장치들(510), AGVs, 및/또는 상기 창고 시설(100) 내에 포함된 기타 자동화 설비 등을 포함하지만 이에 제한되지 않고, 상기 창고 시설(100) 내에 포함된 상기 자동화된 장치들의 기능을 제어할 수 있도록 구성될 수 있다.
상기 WCS(270)는 단일 애플리케이션 또는 프로그램으로 구현될 수도 있고, 다중 애플리케이션 및 프로그램으로 구현될 수도 있다. 일부 실시예들에서, 상기 WCS(270)는 자동화된 장치 각각을 직접 제어하는 중앙 집중형 제어기를 나타낼 수 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 상기 WCS(270)는 복수의 별도의 제어기들(예를 들어, 상기 자동화된 컨베이어들(205), ASRSs(260), 트레이 적재 장치들(320), 층 핸들링 장치들(410), 엘리베이터들(430), 물품 검색 장치들(510), AGVs 등의 제어를 용이하게 하는 별도의 제어기들)을 포함할 수 있으며, 이들 각각은 하나 이상의 자동화된 장치들을 제어한다. 후자의 경우, 상기 복수의 제어기들이 상기 창고 시설(100)의 전반적인 동작들을 제어하는 중앙 집중형 제어기와 통신할 수 있다.
상기 WCS(270)는 인바운드 팔레트들(150), 층들(151) 및/또는 물품들(152)을 보관하는 것; 배송을 위한 주문을 이행하는 것; 혼합된 팔레트들(150B)을 조립하는 것; 팔레트들(150), 층들(151) 및/또는 물품들(152)의 보관을 추적하는 것(예를 들어, 보관 섹션(130) 및 주문 선별 보관 영역(142)에서); 상기 창고 시설(100)을 통해 자동화된 컨베이어들(205) 상에 팔레트들(150), 층들(151) 및/또는 물품들(152)을 라우팅하는 것; 엘리베이터들(430)을 제어하는 것; 상기 트레이 시프트 시스템들(440)을 제어하는 것; 트레이 적재 장치들(330)을 제어하는 것; 및/또는 다른 관련 기능을 포함하는 본 명세서에 설명된 임의의 기능의 제어를 자동화하도록 구성될 수 있다. 상기 WCS(270)는 다른 관련 기능을 수행하도록 구성될 수도 있다.
특정 실시예들에서, 상기 WCS(270)는 상기 창고 시설(100)에서 동작들을 최적화하도록 구성되는 하나 이상의 창고 관리 시스템(WMS) 애플리케이션을 포함할 수 있다. 일부 경우에, 상기 하나 이상의 WMS 어플리케이션을 구성하여 상기 창고 시설(100) 내(예를 들어, 상기 보관 섹션(130) 및 주문 선별 보관 영역(142) 내) 재고를 추적하고, 팔레트들(150) 및 층들(151)에 대한 최적 보관 위치들(예를 들어, 보관 섹션(130) 및 주문 선별 보관 영역(142) 내에 포함된 보관 랙들(250) 내 위치들)을 선택하고, 기능들(예를 들어, 저장 및 보관 기능들)을 수행하기 위해 개인 및 자동화 장비를 할당하고, 상기 창고 시설에서 수행되는 활동들을 문서화하고, 상기 창고 시설(100)에 걸쳐 다양한 지표와 상태의 실시간 모니터링을 제공할 수 있다.
상기 WCS(270)는 하나 이상의 컴퓨팅 장치에 저장되고, 이를 사용하여 구현될 수 있다. 예시적인 컴퓨팅 장치들은 데스크탑 컴퓨터 장치들, 랩탑 서버들, 모바일 장치들 등을 포함할 수 있다. 상기 컴퓨팅 장치들 및 창고 시설 구성요소들(예를 들어, 컨베이어들(205), ASRSs(260), 트레이 적재 장치들(320), 층 핸들링 장치들(410), 엘리베이터들(430), 물품 검색 장치들(510), AGVs 등) 각각은 하나 이상의 보관 장치 및 하나 이상의 프로세서를 추가 포함할 수 있다. 상기 하나 이상의 보관 장치들은 상기 하나 이상의 프로세서들과 통신할 수 있으며, 상기 하나 이상의 프로세서는 하나 이상의 저장 장치에 저장된 임의의 명령들을 실행할 수 있다. 상기 하나 이상의 보관 장치는 i) 예를 들어 ROM(read only memory) 또는 PROM(programmable read only memory)과 같은 비휘발성 메모리; 및/또는 (ii) 예를 들어 RAM(Random Access Memory), DRAM(동적 RAM), SRAM(정적 RAM) 등과 같은 휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 특정 실시예들에서, 상기 하나 이상의 저장 장치(263)는 (i) 비일시적 메모리 및/또는 (ii) 일시적 메모리를 포함할 수 있다. 상기 하나 이상의 프로세서는 하나 이상의 중앙처리장치(CPUs), 그래픽 프로세서 유닛, 제어기, 마이크로 프로세서, 디지털 신호 프로세서 및/또는 연산 회로를 포함할 수 있다. 상기 하나 이상의 보관 장치는 본 명세서에 기재된 기능(예를 들어, 자동화된 장치들 제어, 재고 추적, 재고 보관 개시, 주문 처리 개시, 창고 활동 모니터링 등)과 관련된 임의의 기능을 구현하기 위한 명령들을 저장할 수 있다.
또한, 창고 시설 장치(예를 들어, 자동화된 컨베이어들(205), WCS(270) 컴퓨팅 장치들, ASRSs(260), 트레이 적재 장치들(320), 층 핸들링 장치들(410), 엘리베이터들(430), 물품 검색 장치들(510), AGVs 등) 각각은 서로 통신할 수 있게 하는 하나 이상의 통신 장치들(예를 들어, 송수신기들, 유선 통신 인터페이스들 등)을 포함할 수 있다. 모든 장치들은 유선 또는 무선 통신 링크 또는 이들의 조합을 통해 상기 네트워크(190)를 통해 서로 직접 및/또는 통신하도록 구성될 수 있다. 상기 네트워크는 예를 들어, 근거리 네트워크(예를 들어, 와이파이 네트워크 및/또는 이더넷 네트워크), 개인 영역 네트워크(예를 들어, 블루투스 네트워크), 광역 네트워크, 인트라넷, 인터넷, 셀룰러 네트워크, 전기통신 네트워크 및/또는 다른 유형의 네트워크를 포함하는 통신 네트워크와 같은 임의의 유형의 통신 네트워크를 나타낼 수 있다.
도 9는 특정 실시예들에 따른 혼합된 팔레트들(150B)을 조립하기 위한 예시적인 방법(900)을 나타내는 흐름도이다. 방법(900)은 단지 예시적인 것일 뿐 본 명세서에 제시된 실시예에 한정되지 않는다. 방법(900)은 본 명세서에 구체적으로 도시되거나 설명되지 않은 많은 다른 실시예 또는 예시에 채택될 수 있다. 일부 실시예들에서, 상기 방법(900)의 단계들은 제시된 순서대로 수행될 수 있다. 다른 실시예들에서, 상기 방법(900)의 단계들은 임의의 적절한 순서로 수행될 수 있다. 또 다른 실시예들에서, 상기 방법(900)의 단계들 중 하나 이상은 결합되거나 생략될 수 있다. 특정 실시예들에서, 상기 방법(900)(및/또는 방법(900)의 단계들 중 하나 이상)은 하나 이상의 창고 제어 시스템, 하나 이상의 자동화된 컨베이어 장치, 하나 이상의 ASRS, 하나 이상의 층 핸들링 장치 및/또는 본 명세서에 기술된 다른 구성요소를 사용하여 수행되거나 구현될 수 있다. 이들 또는 다른 실시예들에서, 상기 방법(900)의 단계들 중 하나 이상은 하나 이상의 처리 장치에서 실행되도록 구성되고 하나 이상의 비일시적 컴퓨터 저장 장치에 저장되도록 구성된 하나 이상의 컴퓨터 명령으로서 구현될 수 있다. 이러한 비일시적 메모리 저장 장치는 하나 이상의 창고 제어 시스템, 하나 이상의 자동화된 컨베이어 장치, 하나 이상의 ASRS, 하나 이상의 물품 검색 장치 및/또는 본 명세서에 기술된 다른 구성요소의 일부일 수 있다.
단계(910)에서, 하나 이상의 동종 팔레트들(150A)이 인바운드 처리 섹션(110)에서 수신된다. 예를 들어, 상기 하나 이상의 동종 팔레트(150A)는 하나 이상의 배송 차량들(105)에 의해 자동화된 창고 시설(100)로 배송될 수 있고, 하나 이상의 운반 차량들(310) 및/또는 하나 이상의 AGV를 사용하여 상기 인바운드 처리 섹션(110)으로 이송될 수 있다.
단계(920)에서, 상기 하나 이상의 동종 팔레트(150A)는 상기 하나 이상의 동종 팔레트(150A)로부터 물품들(152)의 층들(151)을 제거하고 상기 물품들의 층들(151)을 트레이들(325) 상에 배치하도록 구성되는 제1 층 핸들링 장치(410)로 운반된다. 특정 실시예들에서, 상기 제1 층 핸들링 장치(410)는 층제거 동작 모드(451)로 구성될 수 있고, 상기 하나 이상의 동종 팔레트(150A)는 하나 이상의 자동화된 컨베이어 시스템(예를 들어, 각각은 하나 이상의 자동화된 컨베이어(205)를 포함할 수 있음)을 사용하여 상기 제1 층 핸들링 장치(410)로 운반될 수 있다.
단계(930)에서, 상기 트레이들(325) 상의 상기 물품들(152)의 상기 층들(151)은 보관 섹션(예를 들어, 주문 선별 보관 섹션(140) 및/또는 보관 섹션(130))으로 운반된다. 상기 트레이들(325) 상에 포함된 상기 물품들(152)의 층들(151)은 하나 이상의 자동화된 컨베이어 시스템을 사용하여 운반될 수 있다.
단계(940)에서, 상기 트레이들(325)과 함께 상기 물품들(152)의 층들(151)은 상기 보관 섹션 내에 위치한 보관 랙들(250) 상에 배치된다. 예를 들어, 하나 이상의 ASRS(160)는 하나 이상의 자동화된 컨베이어(205)로부터 상기 트레이들(325) 상의 상기 물품들(152)의 층들(151)을 검색하고, 상기 트레이들(325)과 함께 상기 물품들(152)의 층들(151)을 상기 보관 랙들(250) 상에 배치하도록 구성될 수 있다.
단계(950)에서, 상기 트레이들(325) 상에 포함된 상기 물품들(152)의 층들(151)은 상기 보관 섹션 내의 상기 보관 랙들(250)로부터 검색된다. 예를 들어, 하나 이상의 ASRS(160)는 상기 보관 랙들(250)로부터 상기 트레이들(325) 상의 물품들(152)의 층들(151)을 검색하도록 구성될 수 있다.
단계(960)에서, 상기 트레이들(325) 상의 상기 물품들(152)의 층들(151)은 제2 층 핸들링 장치(410)에서 수신된다. 특정 실시예들에서, 상기 제2층 핸들링 장치(410)는 팔레타이징 동작 모드(452)로 구성될 수 있으며, 상기 트레이들(325) 상의 상기 물품들(152)의 상기 층들(151)은 하나 이상의 자동화된 컨베이어 시스템을 이용하여 상기 제2 층 핸들링 장치(410)로 운반될 수 있다.
단계(970)에서, 하나 이상의 혼합된 팔레트(150B)는 상기 제2 층 핸들링 장치(410)를 이용하여 적어도 부분적으로 조립된다. 예를 들어, 상기 제2 층 핸들링 장치(410)는 상이한 유형의 물품들(152)을 포함하는 이종 층들을 수신하고, 상기 이종 층들을 서로 적층하여 상기 하나 이상의 혼합된 팔레트(150B)를 조립할 수 있다.
단계(980)에서, 상기 하나 이상의 혼합된 팔레트(150B)는 아웃바운드 처리 섹션(120)으로 운반된다. 예를 들어, 하나 이상의 자동화된 컨베이어 시스템은 상기 하나 이상의 혼합된 팔레트(150B)를 상기 아웃바운드 처리 섹션(120)로 운반할 수 있다. 일부 경우에, 상기 아웃바운드 처리 섹션(120)으로 운반되는 상기 하나 이상의 혼합된 팔레트(150B)는 주문을 처리하는 것과 관련하여 하나 이상의 운반 차량들(105) 상으로 로딩될 수 있다.
도 10은 특정 실시예들에 따른 혼합된 팔레트들의 조립 방법(1000)의 일례를 나타내는 흐름도이다. 방법(1000)은 예시적인 것일 뿐, 본 명세서에 제시된 실시예에 한정되지 않는다. 방법(1000)은 본 명세서에 구체적으로 도시되거나 설명되지 않은 많은 다른 실시예 또는 예시에서 채택될 수 있다. 특정 실시예들에서, 상기 방법(1000)의 단계들은 제시된 순서로 수행될 수 있다. 다른 실시예들에서, 상기 방법(1000)의 단계들은 임의의 적절한 순서로 수행될 수 있다. 또 다른 실시예들에서, 상기 방법(1000)의 단계들 중 하나 이상은 결합되거나 생략될 수 있다. 특정 실시예들에서, 상기 방법(1000)(및/또는 방법(1000)의 단계들 중 하나 이상)은 하나 이상의 창고 제어 시스템, 하나 이상의 자동화된 컨베이어 장치, 하나 이상의 ASRS, 하나 이상의 물품 검색 장치 및/또는 본 명세서에 설명된 다른 구성요소를 이용하여 수행 또는 구현될 수 있다. 이들 또는 다른 실시예들에서, 상기 방법(1000)의 단계들 중 하나 이상은 하나 이상의 처리 장치에서 실행되도록 구성되고 하나 이상의 비일시적 컴퓨터 저장 장치에 보관되도록 구성되는 하나 이상의 컴퓨터 명령으로서 구현될 수 있다. 이러한 비일시적 메모리 저장 장치는 본 명세서에 설명된 하나 이상의 창고 제어 시스템, 하나 이상의 자동화된 컨베이어 장치, 하나 이상의 ASRS, 하나 이상의 물품 검색 장치 및/또는 다른 구성요소의 일부일 수 있다.
단계(1010)에서, 하나 이상의 동종 팔레트(150A)는 인바운드 처리 섹션(110)에서 수신된다. 본 단계는 단계(910)와 관련하여 전술한 바와 동일한 방식으로 수행될 수 있다.
단계(1020)에서, 상기 하나 이상의 동종 팔레트(150A)는 하나 이상의 동종 팔레트(150A)로부터 상기 물품들(152)의 층들(151)을 제거하고 상기 물품들의 층들(151)을 트레이들(325) 상에 배치하도록 구성되는 층 핸들링 장치(410)로 운반된다. 본 단계는 단계(920)와 관련하여 전술한 바와 동일한 방식으로 수행될 수 있다.
단계(1030)에서, 상기 트레이들(325) 상의 상기 물품들(152)의 층들(151)은 보관 섹션(예를 들어, 주문 선별 보관 섹션(140) 및/또는 보관 섹션(130))으로 운반된다. 본 단계는 단계(930)와 관련하여 전술한 바와 동일한 방식으로 수행될 수 있다.
단계(1040)에서, 상기 트레이들(325)와 함께 상기 물품들(152)의 층들(151)은 상기 보관 섹션 내에 위치한 보관 랙들(250) 상에 배치된다. 본 단계는 단계(940)와 관련하여 상술한 바와 동일한 방식으로 수행될 수 있다.
단계(1050)에서, 물품 검색 장치(510)를 사용하여 상기 보관 랙들(250) 내에 포함된 트레이(325)로부터 물품들(152)의 서브세트가 검색된다. 예를 들어, 상기 물품 검색 장치(510)는 상기 보관 랙들(250) 중 하나 내에 포함된 트레이(325)로부터 단일 물품 또는 다중 물품들(152)을 검색하고, 상기 단일 물품들(152) 또는 다중 물품들(152)을 자동화된 컨베이어(205) 상에 배치하도록 구성될 수 있다.
단계(1060)에서, 하나 이상의 혼합된 팔레트(150B)는 상기 물품 검색 장치(510)에 의해 검색된 상기 물품들의 서브세트를 적어도 부분적으로 사용하여 조립된다. 예를 들어, 일부 경우에, 자동화된 컨베이어 시스템은 상기 물품 검색 장치(510)에 의해 검색된 상기 물품들의 서브세트를, 조립 중인 혼합된 팔레트(150B)에 상기 물품들(152)의 서브세트가 추가되는 조립 스테이션으로 운반하도록 구성될 수 있다. 상기 물품들(152)의 서브세트는 상기 혼합된 팔레트(150B)에 수동으로 통합될 수 있고, 및/또는 자동화된 장치를 사용하여 상기 혼합된 팔레트(150B)에 통합될 수 있다.
단계(1070)에서, 상기 하나 이상의 혼합된 팔레트(150B)는 아웃바운드 처리 섹션(120)으로 운반된다. 본 단계는 단계(980)와 관련하여 상술한 바와 동일한 방식으로 수행될 수 있다. 일부 경우에, 상기 아웃바운드 처리 섹션(120)으로 운반되는 상기 하나 이상의 혼합된 팔레트(150B)는 주문을 처리하는 것과 연계하여 하나 이상의 배송 차량들(105)에 로딩될 수 있다.
도 9 및 도 10에 제시된 상기 방법들(900 및 1000)은 다양한 방식으로 결합될 수 있음을 인식해야 한다. 방법들(900 및 1000)은 모두 혼합된 팔레트들(150B)을 포함하는 주문들을 처리하기 위해 자동화된 창고 시설(100)에서 활용될 수 있다. 더욱이, 일부 경우에, 창고 제어 시스템(270)(또는 다중 창고 제어 시스템(270))은 방법들(900 및 1000)의 일부 또는 모든 단계를 구현하기 위해 창고 시설(100)의 구성요소(예를 들어, 자동화된 컨베이어들(205), ASRSs(260), 층 핸들링 장치들(410), 물품 검색 장치들(510) 등)를 제어하도록 구성될 수 있다.
추가적으로, 본 발명에서 설명하는 실시예들은 다양한 방식으로 조합될 수 있음을 이해하여야 한다. 일 실시예와 관련하여 설명되는 임의의 양태 또는 특징은 본 발명에서 언급되는 임의의 다른 실시예에 통합될 수 있다. 본 발명의 범위를 벗어나지 않으면서 상술한 시스템 및 방법에 많은 변형이 이루어질 수 있다.
본 발명의 다양한 신규한 특징들이 그 특정한 실시예에 적용되는 것으로 도시되고 설명되고 지적되었지만, 본 명세서에서 설명되고 예시된 시스템 및 방법의 형태 및 세부사항에서의 다양한 생략 및 대체 및 변경이 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않고 당업자에 의해 이루어질 수 있음이 이해되어야 한다. 무엇보다도, 임의의 방법의 단계는 적절할 수 있는 많은 경우에 상이한 순서로 수행될 수 있다. 당업자는 본 발명의 교시 내용 및 그 이해 내용에 기초하여, 본 명세서에 설명된 시스템의 일부인 특정 하드웨어 및 장치, 및 그에 의해 제공되고 그에 포함된 일반적인 기능이 본 발명의 상이한 실시예에서 달라질 수 있음을 인식할 것이다. 따라서, 특정 시스템 구성요소는 예시적인 목적을 위한 것으로서, 시스템 및 그 방법 실시예에서 실현되는 바와 같은 본 발명의 특정 실시예의 다양한 양태 및 기능에 대한 완전하고 완전한 이해 및 인식을 용이하게 하기 위한 것이다. 당업자는 본 발명이 설명된 실시예 이외의 다른 실시예에서 실시될 수 있음을 인식할 것이며, 이는 제한이 아니라 예시의 목적으로 제시된 것이다.

Claims (64)

  1. 팔레트의 층을 조작하는 층 핸들링 장치로서,
    진공 챔버;
    상기 진공 챔버 내부에 위치하고, 상기 팔레트로부터 층을 제거하도록 구성되는 파지 부분 - 상기 팔레트는 상기 파지 부분 아래에서 수신됨 -; 및
    슬라이딩 플랫폼을 포함하는 트레이 시프트 시스템 - 상기 슬라이딩 플랫폼은 상기 진공 챔버 아래의 제1 위치와 자동화된 컨베이어에 인접한 제2 위치 사이를 전환하도록 구성됨 -; 을 포함하되,
    여기서, 상기 파지 부분이 상기 팔레트로부터 상기 층을 제거하는 것에 응답하여, 상기 트레이 시프트 시스템은 상기 슬라이딩 플랫폼을 상기 제1 위치로 전환하여 상기 진공 챔버 아래에 트레이를 위치시키고;
    상기 층이 상기 트레이 상에 배치되는 것에 응답하여, 상기 트레이 시프트 시스템은 상기 슬라이딩 플랫폼을 상기 제2 위치로 전환하여 상기 층을 가지는 상기 트레이를 자동화된 컨베이어로 이송하는, 층 핸들링 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 층 핸들링 장치는,
    상기 파지 부분의 바닥면 근처에 위치한 하나 이상의 진공 플레이트를 포함하는 진공 시스템 - 상기 진공 시스템은 상기 팔레트의 상기 층 상에서 흡입 기능을 용이하게 하도록 구성됨 -;
    상기 파지 부분에 연결되는 클램핑 시스템 - 상기 클램핑 시스템은 그 둘레 주위에서 상기 층을 물리적으로 체결하도록 구성되는 복수의 푸셔 플레이트들을 포함함 -; 및
    상기 진공 챔버 부근에 진공을 생성하도록 구성되는 에어 펌프 시스템; 을 추가 포함하되,
    상기 진공 시스템, 상기 클램핑 시스템 및 상기 에어 펌프 시스템은 상기 팔레트로부터 상기 층을 용이하게 제거하는, 층 핸들링 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 진공 플레이트 각각은 상기 팔레트로부터 제거되는 층들 또는 물품들의 다양한 높이를 수용하는 변형 가능한 재료로 형성되고; 및
    상기 하나 이상의 진공 플레이트 각각은 상기 흡입 기능이 수행되는 복수의 홀들 또는 챔버들을 포함하는, 층 핸들링 장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 에어 펌프 시스템은 상기 파지 부분 위의 상기 진공 챔버의 영역, 및 상기 클램핑 시스템의 상기 복수의 푸셔 플레이트들 사이에서 상기 진공을 생성하도록 구성되고,
    상기 에어 펌프 시스템에 의해 생성된 상기 진공은 상기 팔레트로부터 상기 층을 파지하는 것, 및 상기 층 아래에 위치한 슬립 시트를 파지하는 것에 도움이 되는, 층 핸들링 장치.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 팔레트로부터 상기 층을 제거하는 것은:
    상기 복수의 푸셔 플레이트들 내에 상기 층을 위치시키는 것, 및
    상기 복수의 푸셔 플레이트 각각을 개별적으로 제어하여, 상기 층을 파지하는 것; 을 포함하는, 층 핸들링 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    중심 조정 기구는:
    상기 층의 중심 위치를 검출하고;
    상기 팔레트로부터 상기 층이 상기 파지 부분의 아래에 중심을 둔(centered) 것인지 여부를 판단하며;
    상기 층이 상기 파지 부분의 아래에 중심을 두지 않은 것으로 검출되는 것에 응답하여, 상기 파지 부분이 상기 층의 상기 중심 위치와 정렬되도록 상기 파지 부분의 위치를 조정하도록 구성되는, 층 핸들링 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 층 핸들링 장치는 상기 층의 중심 위치를 검출하도록 구성되고;
    상기 층의 상기 중심 위치는 상기 트레이 시프트 시스템이 상기 제1 위치로 전환될 때 상기 트레이가 상기 층 아래에 정렬되도록 상기 슬라이딩 플랫폼 상에 상기 트레이의 배치를 결정하는 데 사용되는, 층 핸들링 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 층 핸들링 장치는 층제거 동작 모드와 팔레타이징 동작 모드로 구성될 수 있고;
    상기 층제거 동작 모드에서, 상기 층 핸들링 장치는 팔레트들로부터 층들을 제거하여 상기 층들이 트레이들 상에 배치되도록 구성되며;
    상기 팔레타이징 동작 모드에서, 상기 층 핸들링 장치는 상기 트레이들로부터 층들을 제거하여 하나 이상의 혼합된 팔레트가 조립되도록 구성되는, 층 핸들링 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 팔레트로부터 제거된 상기 층은 상기 자동화된 컨베이어 상에 배치되어, 보관 섹션으로 운반되고;
    상기 보관 섹션은 혼합된 팔레트들을 조립하는 데 사용되는 층들을 보관하는, 층 핸들링 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 층 핸들링 장치는 엘리베이터 위에 위치하고;
    상기 엘리베이터는 상기 팔레트의 상기 층을 상기 층 핸들링 장치 아래로 일정 거리 승강시켜 상기 파지 부분이 상기 팔레트로부터 상기 층을 파지할 수 있도록 하는, 층 핸들링 장치.
  11. 팔레트의 층을 조작하는 층 핸들링 장치로서,
    진공 챔버;
    상기 진공 챔버 내부에 위치하고, 층을 파지하도록 구성되는 파지 부분 - 상기 층은 상기 파지 부분 아래에 위치됨 -; 및
    트레이 시프트 시스템; 을 포함하되,
    상기 트레이 시프트 시스템은 제1 위치와 제2 위치 사이를 전환하도록 구성되는 슬라이딩 플랫폼을 포함하고;
    상기 제1 위치에서, 상기 슬라이딩 플랫폼은 상기 진공 챔버 아래에 위치하고;
    상기 제2 위치에서 상기 슬라이딩 플랫폼은 자동화된 컨베이어에 인접하여 위치하며;
    상기 슬라이딩 플랫폼은 트레이를 지지하여 상기 트레이가 상기 제1 위치와 제2 위치 사이를 전환할 수 있도록 하는, 층 핸들링 장치.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 파지 부분의 바닥면 근처에 위치한 하나 이상의 진공 플레이트를 포함하는 진공 시스템 - 상기 진공 시스템은 상기 층 상에서 흡입 기능을 용이하게 하도록 구성됨 -;
    상기 파지 부분에 연결되는 클램핑 시스템 - 상기 클램핑 시스템은 그 둘레 주위에서 상기 층을 물리적으로 체결하도록 구성되는 복수의 푸셔 플레이트들을 포함함 -; 및
    상기 진공 챔버 부근에 진공을 생성하도록 구성되는 에어 펌프 시스템; 을 추가 포함하되,
    상기 진공 시스템, 상기 클램핑 시스템 및 상기 에어 펌프 시스템은 상기 팔레트로부터 상기 층을 용이하게 잡을 수 있도록 하는, 층 핸들링 장치.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 진공 플레이트 각각은 층들 또는 물품들의 다양한 높이를 수용하는 변형 가능한 재료로 형성되고; 및
    상기 하나 이상의 진공 플레이트 각각은 상기 흡입 기능이 수행되는 복수의 홀들 또는 챔버들을 포함하는, 층 핸들링 장치.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 에어 펌프 시스템은 상기 파지 부분 위의 상기 진공 챔버의 영역, 및 상기 클램핑 시스템의 상기 복수의 푸셔 플레이트들 사이에서 상기 진공을 생성하도록 구성되고,
    상기 에어 펌프 시스템에 의해 생성된 상기 진공은 상기 층을 파지하는 것, 및 상기 층 아래에 위치한 슬립 시트를 파지하는 것에 도움이 되는, 층 핸들링 장치.
  15. 제 12 항에 있어서,
    상기 층을 파지하는 것은:
    상기 복수의 푸셔 플레이트들 내에 상기 층을 위치시키는 것, 및
    상기 복수의 푸셔 플레이트 각각을 개별적으로 제어하여, 상기 층을 파지하는 것; 을 포함하는, 층 핸들링 장치.
  16. 제 15 항에 있어서,
    중심 조정 기구는:
    상기 층의 중심 위치를 검출하고;
    상기 층이 상기 파지 부분의 아래에 중심을 둔 것인지 여부를 판단하며;
    상기 층이 상기 파지 부분의 아래에 중심을 두지 않은 것으로 검출되는 것에 응답하여, 상기 파지 부분이 상기 층의 상기 중심 위치와 정렬되도록 상기 파지 부분의 위치를 조정하도록 구성되는, 층 핸들링 장치.
  17. 제 11 항에 있어서,
    상기 층 핸들링 장치는 상기 층의 중심 위치를 검출하도록 구성되고;
    상기 층의 상기 중심 위치는 상기 트레이 시프트 시스템이 상기 제1 위치로 전환될 때 상기 트레이가 상기 파지 부분 아래에 정렬되도록 상기 슬라이딩 플랫폼 상에 상기 트레이의 배치를 결정하는 데 사용되는, 층 핸들링 장치.
  18. 제 11 항에 있어서,
    상기 층 핸들링 장치는 상기 층 핸들링 장치가 팔레트들로부터 층들을 제거하고 상기 층들이 트레이들 상에 배치되도록 하는 층제거 동작 모드로 구성되는, 층 핸들링 장치.
  19. 제 11 항에 있어서,
    상기 층 핸들링 장치는 상기 층 핸들링 장치가 트레이들로부터 층들을 제거하여 하나 이상의 혼합된 팔레트가 조립되도록 하는 팔레타이징 동작 모드로 구성되는, 층 핸들링 장치.
  20. 제 11 항에 있어서,
    상기 층 핸들링 장치는 엘리베이터 위에 위치하고;
    상기 엘리베이터는, 상기 층 핸들링 장치가 층제거 동작 모드로 구성될 때 상기 층이 팔레트로부터 제거될 수 있도록 하고, 또는
    상기 층 핸들링 장치가 팔레타이징 동작 모드로 구성될 때 상기 층이 혼합된 팔레트의 조립에 사용될 수 있도록 하는, 층 핸들링 장치.
  21. 창고에서 혼합된 팔레트들을 조립하기 위한 자동화된 창고 시스템으로서,
    동종 팔레트들을 수신하도록 구성되는 인바운드 처리 섹션;
    층제거 동작 모드로 구성된 제1 층 핸들링 장치 - 상기 층제거 동작 모드는 상기 제1 층 핸들링 장치가 상기 동종 팔레트들을 수신하고, 상기 동종 팔레트들로부터 물품들의 층들을 제거하고, 트레이들 상에 상기 물품들의 층들을 배치하여 보관 섹션으로 운반하도록 구성됨 - ;
    보관 섹션 내에 위치한 보관 랙들 상에 상기 트레이들과 함께 상기 물품들의 층을 배치하고, 상기 트레이들과 함께 상기 물품들의 층들을 상기 보관 섹션 내의 상기 보관 랙들로부터 검색하도록 구성되는 적어도 하나의 자동화된 검색 및 보관 시스템;
    팔레타이징 동작 모드로 구성된 제2 층 핸들링 장치 - 상기 팔레타이징 동작 모드는 상기 제2 층 핸들링 장치가 상기 보관 섹션으로부터 상기 트레이들 상에 상기 물품들의 층들을 수신하고, 상기 트레이들로부터 상기 물품들의 층들을 제거하여 하나 이상의 혼합된 팔레트를 조립하도록 구성됨 -;
    주문의 처리 시 상기 하나 이상의 혼합된 팔레트를 수신하도록 구성되는 아웃바운드 처리 섹션; 및
    상기 동종 팔레트들을 상기 층제거 동작 모드로 구성된 상기 제1 층 핸들링 장치로 운반하고;
    상기 트레이들 상의 상기 물품들의 층들을 상기 제1 층 핸들링 장치로부터 상기 보관 섹션으로 운반하고;
    상기 트레이들 상의 상기 물품들의 층들을 상기 보관 섹션으로부터 상기 팔레타이징 동작 모드로 구성된 상기 제2 층 핸들링 장치로 운반하고;
    상기 하나 이상의 혼합된 팔레트들을 상기 아웃바운드 처리 섹션으로 운반하도록 구성되는 자동화된 컨베이어 시스템; 을 포함하는, 자동화된 창고 시스템.
  22. 제 21 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 혼합된 팔레트 각각은 이종의 물품들의 층들 또는 둘 이상의 상이한 유형의 물품들을 포함하는 하나 이상의 혼합된 층을 포함하는, 자동화된 창고 시스템.
  23. 제 22 항에 있어서,
    상기 팔레타이징 동작 모드로 구성된 상기 제2 층 핸들링 장치는 상기 이종의 물품들의 층들이 상기 하나 이상의 혼합된 팔레트에 통합될 수 있도록 하는, 자동화된 창고 시스템.
  24. 제 22 항에 있어서,
    상기 자동화된 창고 시스템은 상기 보관 랙들에 보관된 층으로부터 물품들의 서브세트를 제거하도록 구성되는 물품 검색 장치를 추가 포함하고;
    상기 층으로부터 제거된 상기 물품들의 상기 서브세트가 상기 하나 이상의 혼합된 팔레트를 위한 상기 하나 이상의 혼합된 층을 조립하는데 이용되는, 자동화된 창고 시스템.
  25. 제 21 항에 있어서,
    상기 자동화된 창고 시스템은 하나 이상의 창고 제어 시스템을 추가 포함하고;
    상기 하나 이상의 창고 제어 시스템은, 상기 층제거 동작 모드로 구성된 상기 제1 층 핸들링 장치, 상기 팔레타이징 동작 모드로 구성된 상기 제2 층 핸들링 장치, 상기 적어도 하나의 자동화된 검색 및 보관 시스템, 및 상기 자동화된 컨베이어 시스템의 동작을 제어하도록 구성되는, 자동화된 창고 시스템.
  26. 제 21 항에 있어서,
    상기 자동화된 컨베이어 시스템은 상기 동종 팔레트를 상기 제1 층 핸들링 장치 아래에 위치한 엘리베이터로 운반하고;
    상기 엘리베이터는 상기 제1 층 핸들링 장치가 상기 동종 팔레트들의 상부 층들을 파지하고 제거할 수 있는 높이까지 상기 동종 팔레트들을 들어올리는, 자동화된 창고 시스템.
  27. 제 21 항에 있어서,
    상기 보관 섹션은 상기 트레이들과 함께 상기 동종 팔레트들로부터 제거된 상기 물품들의 상기 층들을 수신 및 보관하는 상기 보관 랙들을 포함하는 주문 선별 보관 영역을 포함하고;
    상기 보관 섹션은 상기 동종 팔레트들의 일부를 보관하는 제2 보관 영역을 포함하는, 자동화된 창고 시스템.
  28. 제 27 항에 있어서,
    상기 주문 선별 보관 영역의 상기 보관 랙들 내에 보관된 상기 물품들의 층들은 상기 하나 이상의 혼합된 팔레트를 조립하기 위해 검색 가능하고;
    상기 자동화된 컨베이어 시스템은 주문의 처리 시 상기 하나 이상의 혼합된 팔레트와 상기 동종의 팔레트의 일부를 모두 상기 아웃바운드 처리 섹션으로 운반할 수 있도록 하는, 자동화된 창고 시스템.
  29. 제 27 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 자동화된 검색 및 보관 시스템은 상기 주문 선별 보관 영역 내에 포함된 제1 통로를 횡단하고, 상기 보관 랙들 내의 상기 트레이들 상에 보관된 상기 물품들의 층들을 검색하도록 구성되고;
    적어도 하나의 물품 검색 장치는 상기 주문 선별 보관 영역 내에 포함된 제2 통로를 횡단하고, 상기 보관 랙들 내에 보관된 상기 층들 내에 포함된 상기 물품들의 서브세트를 검색하도록 구성되고;
    상기 자동화된 컨베이어 시스템은 상기 적어도 하나의 자동화된 검색 및 보관 시스템에 의해 검색된 상기 물품들의 상기 층들 및 상기 적어도 하나의 물품 검색 장치에 의해 검색된 상기 물품들의 서브세트를 운반하도록 구성되며;
    상기 하나 이상의 혼합된 팔레트는 상기 적어도 하나의 자동화된 검색 및 보관 시스템에 의해 검색된 상기 물품들의 상기 층들 및 상기 적어도 하나의 물품 검색 장치에 의해 검색된 상기 물품들의 서브세트를 이용하여 조립되는, 자동화된 창고 시스템.
  30. 제 27 항에 있어서,
    상기 자동화된 컨베이어 시스템은:
    상기 인바운드 처리 섹션 내에 위치하는 인바운드 컨베이어 시스템;
    상기 인바운드 컨베이어 시스템에 연결되는 중간 컨베이어 시스템;
    상기 중간 컨베이어 시스템에 연결되는 보관 컨베이어 시스템; 및
    상기 중간 컨베이어 시스템에 연결되는 주문 선별 컨베이어 시스템을 포함하는, 자동화된 창고 시스템.
  31. 자동화된 창고에서 혼합된 팔레트들을 조립하는 방법으로서,
    인바운드 처리 섹션에서 동종 팔레트들을 수신하는 단계;
    자동화된 컨베이어 시스템을 이용하여, 상기 동종 팔레트들을 층제거 동작 모드로 구성된 제1 층 핸들링 장치로 운반하는 단계 - 상기 제1 층 핸들링 장치는 상기 동종 팔레트들로부터 물품들의 층들을 제거하고, 상기 물품들의 층들을 트레이들 상에 배치하도록 구성됨 -;
    상기 자동화된 컨베이어 시스템을 이용하여, 상기 트레이들 상의 상기 물품들의 층들을 보관 섹션으로 운반하는 단계;
    적어도 하나의 자동화된 검색 및 보관 시스템을 이용하여, 상기 보관 섹션 내에 위치한 보관 랙들 상에 상기 트레이들을 가지는 상기 물품들의 층들을 배치하는 단계;
    상기 적어도 하나의 자동화된 검색 및 보관 시스템을 이용하여, 상기 보관 섹션 내의 상기 보관 랙들로부터 상기 트레이를 구비한 상기 물품들의 층들을 검색하는 단계;
    팔레타이징 동작 모드로 구성된 제2 층 핸들링 장치에서, 상기 트레이들 상의 상기 물품들의 층들을 수신하는 단계;
    상기 제2 층 핸들링 장치를 이용하여, 상기 물품들의 층들을 적어도 부분적으로 이용하여, 하나 이상의 혼합된 팔레트를 조립하는 단계; 및
    상기 하나 이상의 혼합된 팔레트를 아웃바운드 처리 섹션으로 운반하는 단계를 포함하는, 자동화된 창고에서 혼합된 팔레트들을 조립하는 방법.
  32. 제 31 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 혼합된 팔레트 각각은 이종의 물품들의 층들 또는 둘 이상의 상이한 유형의 물품들을 포함하는 하나 이상의 혼합된 층을 포함하는, 혼합된 팔레트들을 조립하는 방법.
  33. 제 32 항에 있어서,
    상기 팔레타이징 동작 모드로 구성된 상기 제2 층 핸들링 장치는 상기 이종의 물품들의 층들이 상기 하나 이상의 혼합된 팔레트에 통합될 수 있도록 하는, 혼합된 팔레트들을 조립하는 방법.
  34. 제 32 항에 있어서,
    물품 검색 장치를 이용하여, 상기 보관 랙들 내에 보관된 층으로부터 물품들의 서브세트를 검색하는 단계; 및
    상기 층으로부터 제거된 상기 물품들의 서브세트를 이용하여, 상기 하나 이상의 혼합된 팔레트에 대한 상기 하나 이상의 혼합된 층을 조립하는 단계를 추가 포함하는, 혼합된 팔레트들을 조립하는 방법.
  35. 제 31 항에 있어서,
    상기 자동화된 컨베이어 시스템을 이용하여, 상기 트레이들 상의 상기 물품들의 층들을 상기 보관 섹션으로부터 상기 제2 층 핸들링 장치로 운반하는 단계; 및
    상기 자동화된 컨베이어 시스템을 이용하여, 상기 하나 이상의 혼합된 팔레트를 상기 아웃바운드 처리 섹션으로 운반하는 단계를 추가 포함하는, 혼합된 팔레트들을 조립하는 방법.
  36. 제 31 항에 있어서,
    하나 이상의 창고 제어 시스템은 상기 층제거 동작 모드로 구성된 상기 제1 층 핸들링 장치, 상기 팔레타이징 동작 모드로 구성된 상기 제2 층 핸들링 장치, 상기 적어도 하나의 자동화된 검색 및 보관 시스템, 및 상기 자동화된 컨베이어 시스템의 동작을 제어하도록 구성되는, 혼합된 팔레트들을 조립하는 방법.
  37. 제 31 항에 있어서,
    상기 자동화된 컨베이어 시스템을 이용하여, 상기 동종 팔레트들을 상기 제1 층 핸들링 장치 아래에 위치한 엘리베이터로 운반하는 단계; 및
    상기 엘리베이터를 이용하여, 상기 제1 층 핸들링 장치가 상기 동종 팔레트들의 상부층을 파지하고 제거할 수 있는 높이까지 상기 동종 팔레트들을 승강시키는 단계를 추가 포함하는, 혼합된 팔레트들을 조립하는 방법.
  38. 제 31 항에 있어서,
    상기 동종 팔레트로부터 제거된 상기 물품들의 층들을 상기 트레이들과 함께 주문 선별 보관 영역 내에 위치한 보관 랙들 상에 보관하는 단계; 및
    상기 동종 팔레트들의 일부를 제2 보관 영역 내에 보관하는 단계를 추가 포함하는, 혼합된 팔레트들을 조립하는 방법.
  39. 제 38 항에 있어서,
    상기 주문 선별 보관 영역의 상기 보관 랙들 내에 보관된 상기 물품들의 층들은 상기 하나 이상의 혼합된 팔레트를 조립하기 위해 검색 가능하고;
    상기 자동화된 컨베이어 시스템은 주문의 처리 시 상기 하나 이상의 혼합된 팔레트와 상기 동종의 팔레트의 일부를 모두 상기 아웃바운드 처리 섹션으로 운반할 수 있도록 하는, 혼합된 팔레트들을 조립하는 방법.
  40. 자동화된 창고에서 혼합된 팔레트들을 조립하기 위한 창고 제어 시스템에 의해 실행되는 컴퓨터화된 방법으로서,
    인바운드 처리 섹션으로부터 층제거 동작 모드로 구성된 제1 층 핸들링 장치로 동종 팔레트들을 운반하도록 자동화된 컨베이어 시스템을 제어하는 단계;
    상기 동종 팔레트들로부터 물품들의 층들을 제거하고 상기 물품들의 층들을 트레이들 상에 배치하도록 상기 제1 층 핸들링 장치를 제어하는 단계;
    상기 트레이 상의 상기 물품들의 층들을 보관 섹션으로 운반하도록 상기 자동화된 컨베이어 시스템을 제어하는 단계;
    상기 보관 섹션 내에 위치한 보관 랙들 상에 상기 트레이들과 함께 상기 물품들의 층들을 배치하도록 적어도 하나의 자동화된 검색 및 보관 시스템을 제어하는 단계;
    상기 보관 섹션 내의 상기 보관 랙들로부터 상기 트레이들과 함께 상기 물품들의 층들을 검색하도록 상기 적어도 하나의 자동화된 검색 및 저장 시스템을 제어하는 단계;
    상기 트레이 상의 상기 물품들의 층들을 팔레타이징 동작 모드로 구성된 제2 층 핸들링 장치로 운반하도록 상기 자동화된 컨베이어 시스템을 제어하`는 단계;
    상기 물품들의 층들을 적어도 부분적으로 이용하여 하나 이상의 혼합된 팔레트를 조립하도록 상기 제2 층 핸들링 장치를 제어하는 단계; 및
    상기 하나 이상의 혼합된 팔레트를 아웃바운드 처리 섹션으로 운반하도록 상기 자동화된 컨베이어 시스템을 제어하는 단계를 포함하는, 창고 제어 시스템에 의해 실행되는 컴퓨터화된 방법.
  41. 자동화된 창고에서 사용하는 시스템으로서,
    팔레트로부터 제거된 물품들의 층을 포함하는 트레이를 보관하도록 구성되는 보관 랙;
    자동화된 컨베이어; 및
    물품 검색 장치 - 상기 물품 검색 장치는 상기 보관 랙으로부터 상기 트레이를 파지하여 상기 물품 검색 장치를 향해 상기 트레이를 당기도록 구성되는 하부 핸들링 부분; 및 상기 하부 핸들링 부분이 상기 물품 검색 장치를 향해 상기 트레이를 당긴 후, 상기 트레이 상에 포함된 상기 층으로부터 상기 물품들의 서브세트를 제거하도록 구성되는 상부 핸들링 부분을 포함함 -;
    상기 물품 검색 장치는 혼합된 팔레트의 조립에 사용하기 위해 상기 트레이 상에 포함된 상기 물품들의 상기 층으로부터 제거된 물품들의 서브세트를 상기 자동화된 컨베이어 상에 배치하도록 구성되는, 자동화된 창고에서 사용하는 시스템.
  42. 제 41 항에 있어서,
    상기 물품 검색 장치는:
    하부 지지 플랫폼;
    상기 하부 지지 플랫폼으로부터 수직으로 연장되는 하나 이상의 마스트; 및
    상기 하나 이상의 마스트에 연결되어 상기 하나 이상의 마스트를 따라 수직으로 이동하도록 구성되는 검색 부분 - 상기 검색 부분은 상기 하부 핸들링 부분 및 상기 상부 핸들링 부분을 포함함 -; 을 추가 포함하는, 자동화된 창고에서 사용하는 시스템.
  43. 제 41 항에 있어서,
    상기 하부 핸들링 부분은 상기 물품들의 층을 포함하는 상기 트레이를 파지하기 위해 상기 보관 랙을 향해 외측으로 연장되고, 상기 물품 검색 장치를 향해 상기 트레이를 당기기 위해 내측으로 후퇴하도록 구성되는 연장 가능한 암들을 포함하는, 자동화된 창고에서 사용하는 시스템.
  44. 제 43 항에 있어서,
    상기 상부 핸들링 부분은: 상기 연장 가능한 암들이 물품 검색 장치를 향해 상기 트레이를 내측으로 후퇴한 후, 상기 트레이 상에 포함된 상기 층으로부터 상기 물품들의 상기 서브세트를 파지하거나 검색하도록 구성되는 하나 이상의 파지 부분들을 포함하는, 자동화된 창고에서 사용하는 시스템.
  45. 제 41 항에 있어서,
    상기 상부 핸들링 부분은 하나 이상의 파지 부분을 포함하고;
    상기 하나 이상의 파지 부분은 클램핑 시스템, 흡입 시스템 또는 진공 시스템을 활용하여 상기 트레이 상에 포함된 상기 층으로부터 상기 물품들의 서브세트를 파지하고 제거하는, 자동화된 창고에서 사용하는 시스템.
  46. 제 45 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 파지 부분은 상기 상부 핸들링 부분의 바닥면에 연결되고;
    상기 하나 이상의 파지 부분은 상기 상부 핸들링 부분에 연결된 하나 이상의 레일을 따라 이동 가능하고;
    상기 하나 이상의 레일은 이동 가능하도록 구성되며;
    상기 트레이로부터 상기 물품들의 상기 서브세트를 제거하는 것은, 상기 트레이가 상기 하부 핸들링 부분에 의해 상기 물품 검색 장치를 향해 내측으로 후퇴한 후, 상기 하나 이상의 파지 부분들 및 상기 하나 이상의 레일들을 상기 물품들의 상기 서브세트 위의 위치로 이동시키는 것을 포함하는, 자동화된 창고에서 사용하는 시스템.
  47. 제 41 항에 있어서,
    상기 물품 검색 장치는 하나 이상의 감지 시스템을 포함하되;
    상기 하나 이상의 감지 시스템은 상기 물품 검색 장치가 상기 트레이를 보관하는 상기 보관 랙으로 이동할 수 있게 하며;
    상기 하나 이상의 감지 시스템은 상기 물품 검색 장치가 상기 트레이로부터 상기 물품들의 서브세트를 제거할 수 있게 하는, 자동화된 창고에서 사용하는 시스템.
  48. 제 47 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 감지 시스템은:
    상기 트레이를 포함하는 상기 보관 랙에 인접한 위치로 하나 이상의 가이드 레일을 따라 상기 물품 검색 장치를 구동하거나 위치 설정하도록 구성되는 하나 이상의 위치 결정 센서; 및
    상기 트레이를 파지하거나 상기 트레이로부터 상기 물품들의 서브세트를 파지하는 상기 물품 검색 장치를 지원하는 하나 이상의 적외선 측정 시스템을 포함하는, 자동화된 창고에서 사용하는 시스템.
  49. 제 41 항에 있어서,
    상기 물품 검색 장치는 상기 보관 랙을 포함하는 통로의 길이를 연장하는 하나 이상의 가이드 레일에 연결되고;
    상기 물품 검색 장치는 상기 하나 이상의 가이드 레일 상의 통로를 따라 상기 보관 랙이 위치한 위치로 횡단하도록 구성되는, 자동화된 창고에서 사용하는 시스템.
  50. 제 41 항에 있어서,
    상기 물품 검색 장치는:
    상기 트레이 상에 포함된 상기 물품들의 층으로부터 단일 물품을; 및
    상기 트레이 상에 포함된 상기 물품들의 층으로부터 다중 물품들을 파지할 수 있는, 자동화된 창고에서 사용하는 시스템.
  51. 자동화된 창고에서 사용하는 물품 검색 장치로서,
    보관 랙으로부터 물품들의 층을 포함하는 트레이를 파지하고, 상기 트레이를 상기 물품 검색 장치를 향해 잡아당기도록 구성되는 하부 핸들링 부분; 및
    상기 하부 핸들링 부분이 상기 물품 검색 장치를 향해 상기 트레이를 당긴 후, 상기 트레이 상에 포함된 상기 층으로부터 상기 물품들의 서브세트를 제거하도록 구성되는 상부 핸들링 부분을 포함하고,
    상기 물품 검색 장치는 혼합된 팔레트 조립하는데 사용하기 위해 상기 트레이 상에 포함된 상기 물품들의 층으로부터 제거된 상기 물품의 서브세트를 자동화된 컨베이어 상으로 배치하도록 구성되는, 물품 검색 장치.
  52. 제 51 항에 있어서,
    상기 물품 검색 장치는:
    하부 지지 플랫폼;
    상기 하부 지지 플랫폼으로부터 수직으로 연장되는 하나 이상의 마스트; 및
    상기 하나 이상의 마스트에 연결되어 상기 하나 이상의 마스트를 따라 수직으로 이동하도록 구성되는 검색 부분 - 상기 검색 부분은 상기 하부 핸들링 부분 및 상기 상부 핸들링 부분을 포함함 -; 을 추가 포함하는, 물품 검색 장치.
  53. 제 51 항에 있어서,
    상기 하부 핸들링 부분은 상기 물품들의 층을 포함하는 상기 트레이를 파지하기 위해 상기 보관 랙을 향해 외측으로 연장되고, 상기 물품 검색 장치를 향해 상기 트레이를 당기기 위해 내측으로 후퇴하도록 구성되는 연장 가능한 암들을 포함하는, 물품 검색 장치.
  54. 제 53 항에 있어서,
    상기 상부 핸들링 부분은: 상기 연장 가능한 암들이 물품 검색 장치를 향해 상기 트레이를 내측으로 후퇴한 후, 상기 트레이 상에 포함된 상기 층으로부터 상기 물품들의 상기 서브세트를 파지하거나 검색하도록 구성되는 하나 이상의 파지 부분들을 포함하는, 물품 검색 장치.
  55. 제 51 항에 있어서,
    상기 상부 핸들링 부분은 하나 이상의 파지 부분을 포함하고;
    상기 하나 이상의 파지 부분은 클램핑 시스템, 흡입 시스템 또는 진공 시스템을 활용하여 상기 트레이 상에 포함된 상기 층으로부터 상기 물품들의 서브세트를 파지하고 제거하는, 물품 검색 장치.
  56. 제 55 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 파지 부분은 상기 상부 핸들링 부분의 바닥면에 연결되고;
    상기 하나 이상의 파지 부분은 상기 상부 핸들링 부분에 연결된 하나 이상의 레일을 따라 이동 가능하고;
    상기 하나 이상의 레일은 이동 가능하도록 구성되며;
    상기 트레이로부터 상기 물품들의 상기 서브세트를 제거하는 것은, 상기 트레이가 상기 하부 핸들링 부분에 의해 상기 물품 검색 장치를 향해 내측으로 후퇴한 후, 상기 하나 이상의 파지 부분들 및 상기 하나 이상의 레일들을 상기 물품들의 상기 서브세트 위의 위치로 이동시키는 것을 포함하는, 물품 검색 장치.
  57. 제 51 항에 있어서,
    상기 물품 검색 장치는 하나 이상의 감지 시스템을 포함하되;
    상기 하나 이상의 감지 시스템은 상기 물품 검색 장치가 상기 트레이를 보관하는 상기 보관 랙으로 이동할 수 있게 하며;
    상기 하나 이상의 감지 시스템은 상기 물품 검색 장치가 상기 트레이로부터 상기 물품들의 서브세트를 제거할 수 있게 하는, 물품 검색 장치.
  58. 제 57 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 감지 시스템은:
    상기 트레이를 포함하는 상기 보관 랙에 인접한 위치로 하나 이상의 가이드 레일을 따라 상기 물품 검색 장치를 구동하거나 위치 설정하도록 구성되는 하나 이상의 위치 결정 센서; 및
    상기 트레이를 파지하거나 상기 트레이로부터 상기 물품들의 서브세트를 파지하는 상기 물품 검색 장치를 지원하는 하나 이상의 적외선 측정 시스템을 포함하는, 물품 검색 장치.
  59. 물품 검색 장치를 동작 또는 활용하는 방법으로서,
    보관 랙으로부터 물품들의 층을 포함하는 트레이를 파지하도록 상기 물품 검색 장치의 하부 핸들링 부분을 제어하는 단계;
    상기 물품 검색 장치를 향해 상기 트레이를 당기도록 상기 물품 검색 장치의 상기 하부 핸들링 부분을 제어하는 단계;
    상기 하부 핸들링 부분이 상기 물품 검색 장치를 향해 상기 트레이를 당긴 후, 상기 트레이 상에 포함된 상기 층으로부터 상기 물품들의 서브세트를 제거하도록 상기 물품 검색 장치의 상부 핸들링 부분을 제어하는 단계; 및
    혼합된 팔레트를 조립하는데 사용하기 위해 상기 물품 검색 장치를 이용하여, 상기 트레이로부터 제거된 상기 물품들의 서브세트를 자동화된 컨베이어 상으로 배치하는 단계를 포함하는, 물품 검색 장치를 동작 또는 활용하는 방법.
  60. 제 59 항에 있어서,
    상기 방법은 적어도 부분적으로 상기 물품 검색 장치의 동작을 제어하도록 구성되는 하나 이상의 창고 제어 시스템을 사용하여 실행되는, 방법.
  61. 층 핸들링 장치로서,
    진공 챔버;
    상기 진공 챔버 내부에 위치하고, 물품들의 층을 파지하고 조작하도록 구성되는 파지 부분;
    상기 파지 부분의 바닥면에 인접하게 위치한 하나 이상의 진공 플레이트를 포함하는 진공 시스템 - 상기 진공 시스템은 상기 물품들의 층 상에서 흡입 기능을 용이하게 하도록 구성됨 -;
    상기 파지 부분에 연결되는 클램핑 시스템 - 상기 클램핑 시스템은 그 둘레 주위에서 상기 물품들의 층을 물리적으로 체결하도록 구성되는 복수의 푸셔 플레이트들을 포함함 -; 및
    상기 진공 챔버 부근에 진공을 생성하도록 구성되는 에어 펌프 시스템; 을 추가 포함하는, 층 핸들링 장치.
  62. 제 61 항에 있어서,
    상기 진공 챔버 아래의 제1 위치와 자동화된 컨베이어에 인접한 제2 위치 사이를 전환하도록 구성되는 슬라이딩 플랫폼을 포함하는 트레이 시프트 시스템을 추가 포함하는, 층 핸들링 장치.
  63. 층 핸들링 장치로서,
    진공 챔버; 및
    상기 진공 챔버 내부에 위치하여 물품들의 층을 파지하고 조작하도록 구성되는 파지 부분; 및
    중심 조정 기구를 포함하되,
    상기 중심 조정 기구는 상기 층 핸들링 장치가:
    상기 물품들의 층의 중심 위치를 검출하고;
    상기 물품들의 층이 상기 파지 부분 아래에 중심을 둔 것인지 여부를 판단하고;
    상기 물품들의 층이 상기 파지 부분 아래에 중심을 두지 않은 것으로 검출되는 것에 응답하여, 상기 파지 부분이 상기 물품들의 층의 상기 중심 위치와 정렬되도록 상기 파지 부분의 위치를 조정하도록 구성되는, 층 핸들링 장치.
  64. 제 63 항에 있어서,
    상기 물품들의 층의 상기 중심 위치는 상기 물품들의 층 아래의 트레이의 배치를 판단하는데 사용되는, 층 핸들링 장치.
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