KR20240028412A - 차량의 안전한 오퍼레이션을 가능하게 하는 온-보드 제어 유닛, 오프-보드 제어 스테이션 및 그 방법 - Google Patents

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구스타브쓴 빅토르
프리에스 미카엘
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볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
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Abstract

차량(110)의 안전한 오퍼레이션을 가능하게 하기 위해 차량(110)의 온-보드 제어 유닛(114)에 의해 수행되는 방법이 제공된다. 방법은 무선 통신 인터페이스(511, 115)를 통해 차량(110)을 원격으로 오퍼레이팅 시킬 수 있는 오프-보드 제어 스테이션(100)으로부터 제2 활성화 코드(312)를 수신하는 단계를 포함한다. 방법은 또한 수신된 제2 활성화 코드가 온-보드 제어 유닛(114)에 포함된 제1 활성화 코드(311)에 대응하는 경우에 오퍼레이션을 위해 차량(110)을 활성화하는 것을 포함한다. 차량(110)의 안전한 오퍼레이션을 가능하게 하기 위한 온-보드 제어 유닛(114)과, 오프-보드 제어 스테이션(100) 및 그 방법이 또한 제공된다.

Description

차량의 안전한 오퍼레이션을 가능하게 하는 온-보드 제어 유닛, 오프-보드 제어 스테이션 및 그 방법
본 명세서의 실시예들은 일반적으로 차량의 안전한 원격 오퍼레이션에 관한 것이다. 특히, 본 명세서의 실시예들은 차량의 안전한 오퍼레이션을 가능하게 하는 차량의 온-보드 제어 유닛 및 방법에 관한 것이다. 또한, 본 명세서의 실시예들은 또한 차량의 안전한 오퍼레이션을 가능하게 하는 오프-보드 제어 스테이션에 관한 것이다. 나아가, 본 명세서의 실시예들은 또한 컴퓨터 프로그램 프로덕트 및 캐리어에 관한 것이다.
예를 들어, 오퍼레이터에 대한 카메라/비디오 피드백을 갖는 원격 제어 기계와 같은 원격 작동 장비는 종종 원격 작동 장비의 위치로부터 멀리 위치된 오퍼레이터와 함께 작동된다. 따라서, 원격 제어 기계의 오퍼레이터가 기계를 시동하는 동안 원격 제어 기계를 시각적으로 검사하는 것은 실현 가능하지 않거나 실제적이지 않을 수 있다. 동일한 원격 제어 시스템 내에서 작동하는 여러 개의 원격 제어 기계들이 있는 경우, 즉 원격 제어 시스템이 다중의 서로 다른 원격 제어 기계들을 제어하도록 배치된 경우, 오퍼레이터가 현재 제어하고 있다고 생각하는 원격 제어 기계가 실제로 제어되고 있는 원격 제어 기계인지 확인하는 것이 중요할 수 있다.
일단 원격 제어 머신이 원격 조작 중이면 이 문제가 무트(moot)되거나 사소한 것이 될 수 있지만, 오퍼레이터가 실제로 다른 원격 제어 머신을 제어하면서 어떤 원격 제어 머신을 제어하려고 하는 경우, 시동 중에 사고가 여전히 발생할 수 있다. 이러한 경우, 예를 들어 오퍼레이터는 자신의 원격 디스플레이 스크린을 통해 아무것도 일어나지 않는다는 것을 인지하고 있기 때문에 원격 제어 차량으로부터 반응을 얻기 위해 자신의 제어 장치를 공격적으로 움직일 수 있다. 이는 다른 원격 제어 머신이 상기 제어 명령을 수신하고 있고 따라서 제어되는 경우 원격 제어 머신 및 사람들에게 피해를 줄 수 있다.
따라서, 특히 상기 원격 제어의 시동 시퀀스 동안 차량의 원격 작동의 안전성을 향상시킬 필요가 있다.
본 명세서의 실시예들은 차량의 원격 오퍼레이션들의 안전성을 향상시키는 것을 목적으로 한다.
본 명세서의 실시예들의 제1 양태에 따르면, 상기 목적은 차량의 안전한 오퍼레이션을 가능하게 하기 위한 차량의 온-보드 제어 유닛에 의해 수행되는 방법에 의해 달성된다. 상기 방법은 무선 통신 인터페이스를 통해 차량을 원격으로 동작시킬 수 있는 오프-보드 제어 스테이션으로부터 제2 활성화 코드를 수신하는 것을 포함한다. 방법은 또한 수신된 제2 활성화 코드가 온-보드 제어 유닛에 포함된 제1 활성화 코드에 대응하는 경우 오퍼레이션을 위해 차량을 활성화하는 것을 포함한다.
수신된 활성화 코드를 온-보드 제어 유닛이 온-보드 활성화 코드와 대조하여 확인하도록 함으로써, 차량을 오퍼레이팅 시키는데 사용되는 비디오 피드백이, 원격 제어 인터페이스가 자신의 제어 신호를 송신하고 있는 차량으로부터 실제로 전송되는 것을 보장할 수 있다. 따라서, 차량의 원격 오퍼레이션들의 안전성이 향상된다.
어떠한 실시예들에 따르면, 방법은 차량이 오퍼레이션을 위해 활성화되어야 함을 나타내는 정보를 오프-보드 제어 스테이션으로부터 수신하는 것을 포함할 수 있다. 이는 온-보드 제어가 오퍼레이터가 차량의 활성화를 요청하고 있다는 표시를 오프-보드 제어 스테이션으로부터 수신하는 것을 가능하게 한다. 이 경우에, 방법은 또한 수신된 정보에 응답하여 제1 활성화 코드를 오프-보드 제어 스테이션으로 전송하는 것을 포함할 수 있다. 여기서, 어떠한 실시예들에 따르면, 제1 활성화 코드를 전송하는 것은 하나 이상의 온-보드 카메라들로부터 얻어진 카메라 이미지들 내에 제1 활성화 코드의 시각적 표현을 임베딩하고, 제1 활성화 코드의 시각적 표현을 포함하는 카메라 이미지들을 오프-보드 제어 스테이션으로 전송하는 것을 포함할 수 있다. 이는 제1 활성화 코드가 비분리적인 방식으로 차량으로부터의 카메라 이미지들에 명확하게 링크될 수 있게 하고, 따라서 카메라 이미지들이 나오는 차량의 활성화 코드의 카메라 이미지들을 보는 오퍼레이터에게 시각적 보증을 제공한다.
어떠한 실시예들에서, 방법은 또한 차량이 오퍼레이션을 위해 활성화되었음을 나타내는 정보를 오프-보드 제어 스테이션으로 전송하는 단계를 포함할 수 있다. 이는 차량이 실제로 활성화되었다는 보증을 오퍼레이터에게 제공한다. 또한, 어떠한 실시예들에서, 차량이 자율 주행 차량인 경우, 방법은 자율 주행 차량을 활성화하여 하나 이상의 자율 동작들의 수행을 시작하는 것을 포함할 수 있다. 대안적으로, 차량이 원격 제어 차량인 경우, 방법은 원격 제어 차량이 오프-보드 제어 스테이션으로부터 원격으로 동작되도록 활성화하는 단계를 포함할 수 있다.
본 명세서의 실시예들의 제2 양태에 따르면, 상기 목적은 차량의 안전한 오퍼레이션을 가능하게 하기 위한 차량의 온-보드 제어 유닛에 의해 달성된다. 온-보드 제어 유닛은 무선 통신 인터페이스를 통해 차량을 원격으로 작동시킬 수 있는 오프-보드 제어 스테이션으로부터 제2 활성화 코드를 수신하도록 구성된다. 온-보드 제어 유닛은 또한 수신된 제2 활성화 코드가 온-보드 제어 유닛에 포함된 제1 활성화 코드에 대응하는 경우에 작동을 위해 차량을 활성화하도록 구성된다.
어떠한 실시예에 따르면, 상기 온-보드 제어 유닛은 상기 오프-보드 제어 스테이션으로부터 상기 차량이 오퍼레이션을 위해 활성화되어야 함을 나타내는 정보를 수신하고, 수신된 정보에 응답하여 상기 제1 활성화 코드를 상기 오프-보드 제어 스테이션으로 전송하도록 구성될 수 있다. 여기서, 어떠한 실시예들에 따르면, 상기 온-보드 제어 유닛은 하나 이상의 온-보드 카메라들로부터 얻어진 카메라 이미지들 내에 상기 제1 활성화 코드의 시각적 표현을 임베딩하고, 상기 제1 활성화 코드의 시각적 표현을 포함하는 상기 카메라 이미지들을 상기 오프-보드 제어 스테이션으로 전송하도록 구성될 수 있다.
어떠한 실시예들에서, 상기 온-보드 제어 유닛은 상기 차량이 오퍼레이션을 위해 활성화되었음을 나타내는 정보를 상기 오프-보드 제어 스테이션으로 전송하도록 구성될 수 있다. 또는, 어떠한 실시예들에서, 상기 차량이 자율 주행 차량인 경우, 상기 온-보드 제어 유닛은 상기 자율 주행 차량을 활성화하여 하나 이상의 자율 주행을 시작하도록 구성될 수 있다. 또는, 상기 차량이 원격 제어 차량인 경우, 상기 오프-보드 제어 스테이션으로부터 원격으로 동작하도록 상기 온-보드 제어 유닛은 상기 원격 제어 차량을 활성화하도록 구성될 수 있다.
본원의 실시예들의 제3 양태에 따르면, 상기 목적은 차량의 안전한 오퍼레이션을 가능하게 하기 위한 오프-보드 제어 스테이션에 의해 수행되는 방법에 의해 달성된다. 방법은 무선 통신 인터페이스를 통해, 온-보드 제어 유닛으로부터 제1 활성화 코드를 수신하는 것을 포함한다. 방법은 또한 수신된 제1 활성화 코드를 오프-보드 제어 스테이션의 오퍼레이터에게 나타내는 것을 포함한다. 더 나아가, 방법은 오프-보드 제어 스테이션의 오퍼레이터로부터 제2 활성화 코드를 나타내는 수동 입력을 수신하는 것을 포함한다. 또한, 방법은 무선 통신 인터페이스를 통해, 수신된 제2 활성화 코드를 차량의 온-보드 제어 유닛으로 전송하는 단계를 포함한다.
어떠한 실시예들에 따르면, 방법은 오프-보드 제어 스테이션의 오퍼레이터로부터 차량이 오퍼레이션을 위해 활성화 되어야 함을 나타내는 수동 입력을 수신하는 것을 포함할 수 있다. 이 경우, 어떠한 실시예들에 따르면, 방법은 차량이 오퍼레이션을 위해 활성화 되어야 함을 나타내는 정보를 온-보드 제어 유닛으로 전송하는 것을 포함할 수 있다. 또한, 어떠한 실시예들에서, 방법은 무선 통신 인터페이스를 통해 차량이 오퍼레이션을 위해 활성화되었음을 나타내는 정보를 온-보드 제어 유닛으로부터 수신하는 것을 포함할 수 있다. 이 경우, 어떠한 실시예들에 따르면, 정보를 수신하는 것은, 제1 활성화 코드의 임베딩된 시각적 표현을 포함하는 차량의 하나 이상의 온-보드 카메라들로부터 기원하는 카메라 이미지들을 수신하는 것을 포함할 수 있다. 나아가, 수신된 제1 활성화 코드를 나타내는 것은, 오프-보드 제어 스테이션의 오퍼레이터에게 제1 활성화 코드의 임베딩된 시각적 표현을 포함하는 카메라 이미지들을 디스플레이하는 것을 포함할 수 있다.
본 명세서의 실시예들의 제4 양태에 따르면, 목적은 차량의 안전한 오퍼레이션을 가능하게 하기 위한 오프-보드 제어 스테이션에 의해 달성된다. 오프-보드 제어 스테이션은 무선 통신 인터페이스를 통해, 온-보드 제어 유닛으로부터 제1 활성화 코드를 수신하도록 구성된다. 오프-보드 제어 스테이션은 또한 수신된 제1 활성화 코드를 오프-보드 제어 스테이션의 오퍼레이터에게 나타내도록 구성된다. 더 나아가, 오프-보드 제어 스테이션은 오프-보드 제어 스테이션의 오퍼레이터로부터 제2 활성화 코드를 나타내는 수동 입력을 수신하도록 구성된다. 또한, 오프-보드 제어 스테이션은 수신된 제2 활성화 코드를 무선 통신 인터페이스를 통해 차량의 온-보드 제어 유닛에 송신하도록 구성된다.
어떠한 실시예들에 따르면, 오프-보드 제어 스테이션은 또한 오프-보드 제어 스테이션의 오퍼레이터로부터 차량이 오퍼레이션을 위해 활성화 되어야 함을 나타내는 수동 입력을 수신하도록 구성될 수 있다. 여기서, 어떠한 실시예들에서, 오프-보드 제어 스테이션은 또한 차량이 오퍼레이션을 위해 활성화 되어야 함을 나타내는 정보를 온-보드 제어 유닛으로 전송하도록 구성될 수 있다. 어떠한 실시예들에서, 오프-보드 제어 스테이션은 무선 통신 인터페이스를 통해 차량이 오퍼레이션을 위해 활성화되었음을 나타내는 정보를 온-보드 제어 유닛으로부터 수신하도록 구성될 수 있다. 어떠한 실시예들에 따르면, 오프-보드 제어 스테이션은 제1 활성화 코드의 임베딩된 시각적 표현을 포함하는 차량의 하나 이상의 온-보드 카메라들로부터 기원하는 카메라 이미지들을 수신함으로써 제1 활성화 코드를 수신하도록 구성될 수 있다. 이 경우, 어떠한 실시예들에 따르면, 오프-보드 제어 스테이션은 오프-보드 제어 스테이션의 오퍼레이터에게 제1 활성화 코드의 임베딩된 시각적 표현을 포함하는 카메라 이미지들을 디스플레이함으로써 제1 활성화 코드를 나타내도록 구성될 수 있다.
본원의 실시예들 중 제5 양태에 따르면, 목적은, 프로세싱 회로에서 실행될 때, 프로세싱 회로로 하여금 전술한 방법을 수행하게 하는 명령어들을 포함하는 컴퓨터 프로그램에 의해 달성된다. 본원의 실시예들 중 제6 양태에 따르면, 목적은 전술한 컴퓨터 프로그램을 포함하는 캐리어에 의해 달성되며, 여기서 캐리어는 전자 신호, 광 신호, 무선 신호 또는 컴퓨터 판독가능 저장 매체 중 하나이다.
실시예들의 특징들 및 이점들은 첨부된 도면들을 참조하여 예시적인 실시예들의 이하의 상세한 설명에 의해 당업자들에게 용이하게 드러날 것이다.
도 1은 어떠한 실시예들에 따른 차량 및 차량의 원격 조작을 위한 시스템의 개략적인 도면이다,
도 2는 온-보드 제어 유닛에서의 방법의 실시예들을 도시한 흐름도이다,
도 3은 오프-보드 제어 스테이션에서의 방법의 실시예들을 도시하는 흐름도이다,
도 4는 온-보드 제어 유닛과 오프-보드 제어 스테이션의 실시예들을 도시한 신호도이다,
도 5는 어떠한 실시예들에 따른 카메라 이미지들의 디스플레이의 개략도이다,
도 6은 온-보드 제어 유닛의 실시예들을 도시한 블록도이다,
도 7은 오프-보드 제어 스테이션의 실시예들을 도시한 블록도이다.
본 발명은 이하에서 이제 발명의 특정 측면이 도시된 첨부 도면을 참조하여 더 완전하게 이하에서 설명될 것이다. 본 발명은 그러나, 많은 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 본 명세서에 기재된 실시예들 및 측면들로 제한되는 것으로 해석되어서는 안 되며, 그보다는, 이 실시예들은 본 개시가 철저하고 완전해지고 당업자에게 본 발명의 범위를 완전히 전달하도록 제공된 것이다. 유사한 도면 부호들은 본 명세서 전체에 걸쳐 유사한 요소들을 지칭한다. 본 발명이 본 명세서에 기술되고 도면들에 예시된 실시예들에 제한되지 않고, 오히려, 통상의 지식을 가지는 자는 첨부된 청구범위 내에서 많은 변경들 및 수정들이 이루어질 수 있음을 인식할 것이다.
도 1은 차량(110)의 원격 작동을 위한 시스템(10)의 일 예를 보여준다. 차량(110)은 예를 들어 굴착기, 포크 리프트, 로더, 하울러 등과 같은 작업 기계(110)일 수 있지만, 임의의 원격 작동 차량일 수 있다. 이 예에서, 차량(110)은 작업 도구(111)를 포함할 수 있다. 작업 도구(111)는 예를 들어 로더 버킷, 상이한 크기의 버킷, 포크 리프트 등과 같은 매우 다양하고 상이한 부착 가능한 작업 도구 중 임의의 것일 수 있다. 작업 도구(111)는 차량(110)에 연결 또는 부착되어 그로부터 작동되도록 배치될 수 있다. 도 1에 예시된 예에서, 차량(110)은 예를 들어 느슨한 재료(loose material)(150)의 더미를 이동시키기 위해 버킷 형태의 도구(111)를 포함하는 로더이다.
시스템(10)의 일부로서, 차량(110)은 또한 온-보드 제어 유닛(114), 적어도 하나의 카메라(112, 113) 및 적어도 하나의 안테나(115)를 포함한다. 온-보드 제어 유닛(114)은 적어도 하나의 카메라(112, 113)와 예를 들어, 무선 또는 유선으로 통신하도록 연결 및 배치될 수 있다. 온-보드 제어 유닛(114)은 안테나(115)를 통해, 오프-보드 제어 스테이션(100)으로부터 원격으로 신호를 수신할 수 있다. 따라서, 온-보드 제어 유닛(114)은 차량(110) 상에 배치되도록 구성된다. 온-보드 제어 유닛(114)은 또한 차량(110)의 동작을 원격으로 제어하는 오프-보드 제어 스테이션(100)으로부터 신호를 수신하도록 구성된다. 온-보드 제어 유닛(114)은 차량(110) 상의 적어도 하나의 카메라(112, 113)로부터 카메라 이미지들을 얻도록 배치된다.
또한, 시스템(10)의 일부로서, 오프-보드 제어 스테이션(100)은 통신 링크(120)를 통해 통신 서버(106)에 연결될 수 있다. 통신 서버(106)는 안테나(115) 및 온-보드 제어 유닛(114)과의 에어 인터페이스를 통한 무선 통신을 위해 배치된 무선 통신 네트워크(105)의 일부일 수 있다. 에어 인터페이스는 예를 들어, 3g/4g/LTE/5g/6g 네트워크 또는 다른 미래 네트워크와 같은 원격통신 네트워크(telecommunications network) 및/또는 WiFi 등과 같은 로컬 무선 네트워크에 의해 제공될 수 있다. 이는 오프-보드 제어 스테이션(100)이 차량(110) 상에 위치된 온-보드 제어 유닛(114)과 통신할 수 있게 한다. 오프-보드 제어 스테이션(100)은 또한 원격 제어 인터페이스(5) 내에 배치되거나, 이에 연결될 수 있다. 원격 제어 인터페이스(5)는 매뉴얼 워크 스테이션(102) 및 적어도 하나의 디스플레이(11)를 포함할 수 있다. 오프-보드 제어 스테이션(100)은 하나 이상의 통신 링크(130)를 통해 매뉴얼 워크 스테이션(102) 및 적어도 하나의 디스플레이(11)와 통신하도록 배치될 수 있다.
따라서, 비록 차량(110)의 안전한 오퍼레이션을 가능하게 하기 위한 본 명세서의 실시예들이 도 1에 따른 작업 기계들의 예와 관련하여 기술되어 있지만, 본 명세서의 실시예들은 이러한 특정 유형의 차량에 제한되지 않고, 다른 유형의 차량, 예컨대 종래의 승용차, 또는 화물 운송을 위한 세미-트레일러 차량 또는 트럭과 같은 중량 차량에서도 사용될 수 있다. 온-보드 제어 스테이션(110) 및 오프-보드 제어 스테이션(100)은 도 2 내지 도 6을 참조하여 아래에서 더 상세하게 기술된다.
본 명세서에 기술된 실시예들의 개발의 일환으로, 동일한 원격 제어 시스템 내에서 동작하는 여러 원격 제어 차량이 존재하는 경우, 원격 제어 스테이션의 오퍼레이터에게 제시되는 카메라 또는 비디오 피드가 현재 원격으로 동작 중인 동일한 차량에서 비롯되는 것이 안전 관점에서 매우 중요하다는 것을 알게 되었다. 이러한 문제는 일단 원격 제어 차량이 원격 동작 중이면 무트(moot) 또는 사소한 것이 될 수 있지만, 카메라 또는 비디오 피드가 원격으로 동작 중인 차량에 대응하지 않는 경우, 즉 카메라 또는 비디오 피드가 다른 차량으로부터 오는 경우, 시동 중에 여전히 사고가 발생할 수 있다. 이러한 경우, 오퍼레이터는 예를 들어 오퍼레이터의 제어 입력에 응답하여 카메라 또는 비디오 피드를 통해 수행되는 어떠한 원격 동작도 목격하지 않기 때문에 카메라 또는 비디오 피드에서 원격 제어 차량의 반응을 보기 위해 자신의 제어 장치를 공격적으로 움직일 수 있다. 이는 실제로 제어 입력을 수신하고 있고 따라서 그에 따라 이동하고 있는 원격 제어 차량(또는 그 주변의 재산 및/또는 사람)에 손상을 일으킬 수 있다. 이러한 문제는 도 2 내지 도 6을 참조하여 후술되는 온-보드 제어 유닛(114) 및 오프-보드 제어 스테이션(100)의 실시예에서 해결된다.
본 명세서에서 실시예들의 하나의 특정 사용 사례는 예를 들어 트럭, 굴착기, 휠 로더 및 하울러 등과 같은 원격 조작 차량에 대한 것이다. 이러한 차량은 다수의 차량 및 여러 상이한 위치에 위치될 수 있는 여러 상이한 원격 제어 인터페이스를 갖는 시스템 또는 함대(fleet) 내에서 작동될 수 있다. 예를 들어, 부분 자동화, 다운타임 등과 같은 다양한 이유들로 인해, 원격 제어 인터페이스의 수는 반드시 차량의 수에 대응하는 것은 아니다. 따라서, 차량이 원격 제어 스테이션을 바꿀 수 있어야 하는 것이 요구되며, 마찬가지로, 원격 제어 스테이션이 상이한 차량들 사이에서 변경될 수 있어야 한다. 따라서, 오퍼레이터가 차량의 조작 또는 동작을 시작하기 전에 오퍼레이터가 자신의 현재 비디오 피드백에 대응하는 차량을 실제로 제어하는지 확인해야 하는 것이 중요하다. 그렇지 않으면, 높은 수준의 사고 위험이 있을 수 있다.
차량(110)의 안전한 오퍼레이션을 가능하게 하기 위해 차량(110)의 온-보드 제어 유닛(114)에 의해 수행되는 방법의 실시예들의 예들이 이제 도 2에 도시된 흐름도를 참조하여 설명된다. 도 2는 도 1에 도시된 시스템(10)에서 차량(110)에 탑재된 온-보드 제어 유닛(114)에 의해 취해질 수 있는 액션들, 단계들 또는 동작들의 예시적인 예이다. 방법은 다음의 액션들, 단계들 또는 동작들을 포함할 수 있다.
액션 201.
선택적으로, 온-보드 제어 유닛(114)은 오프-보드 제어 스테이션(100)으로부터 차량(110)이 오퍼레이션을 위해 활성화되어야 함을 나타내는 정보를 수신할 수 있다. 이는 온-보드 제어 유닛(114)이 오프-보드 제어 스테이션(100)의 원격 제어 인터페이스(5)에서 작업하는 오퍼레이터로부터 차량(110)의 원격 동작을 개시하기 위한 시동 명령을 수신할 수 있음을 의미한다. 이는 예를 들어, 차량(110)의 하나 이상의 온-보드 카메라(112, 113)로부터 오프-보드 제어 스테이션(100)으로 카메라 이미지, 즉 카메라 또는 비디오 피드를 전송하기 시작하는 것을 포함할 수 있다. 오프-보드 제어 스테이션(100)은 이후 수신된 카메라 이미지를 오프-보드 제어 스테이션(100)의 원격 제어 인터페이스(5)를 통해 오퍼레이터에게 디스플레이할 수 있다.
액션 202.
액션 201에서의 수신 이후, 온-보드 제어 유닛(114)은 수신된 정보에 응답하여 오프-보드 제어 스테이션(100)으로 제1 활성화 코드(311)를 송신할 수 있다. 이는 온-보드 제어 유닛(114)이 차량(110)을 나타내는 개별 코드 또는 활성화 키, 예를 들어 세 자리 기계 식별 번호 또는 ID를 오프-보드 제어 스테이션(100)으로 송신할 수 있음을 의미한다. 여기서, 어떠한 실시예에서, 온-보드 제어 유닛(114)은 먼저 하나 이상의 온-보드 카메라(112, 113)로부터 획득된 카메라 이미지에 제1 활성화 코드(311)의 시각적 표현을 임베딩할 수 있다. 이는 차량(110)을 나타내는 개별 코드가 디지털 표현에서 시각적 표현으로, 즉 차량(110)의 하나 이상의 온-보드 카메라(112, 113)로부터의 카메라 이미지로 하드 코딩됨을 의미한다. 온-보드 제어 유닛(114)은 이후 제1 활성화 코드(311)의 시각적 표현을 포함하는 카메라 이미지를 오프-보드 제어 스테이션(100)으로 전송할 수 있다. 이는 차량(110)을 나타내는 개별 코드가 단지 이미지 데이터의 형태로 오프-보드 제어 스테이션(100)으로 전송됨을 의미한다.
액션 203.
온-보드 제어 유닛(114)은 무선통신 인터페이스(511)를 통해 차량(110)을 원격 조작할 수 있는 오프-보드 제어 스테이션(100)으로부터 제2 활성화 코드(312)를 수신한다. 이는 오프-보드 제어 스테이션(100)의 원격 제어 인터페이스(5)에서 작업하는 오퍼레이터가 현재 원격 제어하고자 하는 것이 차량(110)임을 차량(110)의 온-보드 제어 유닛(114)에 확인을 시도하는 것을 의미한다. 제2 활성화 코드(312)는 예를 들어, 오프-보드 제어 스테이션(100)의 원격 제어 인터페이스(5)에서 작업하는 오퍼레이터로부터 수신된 수동 입력의 디지털 정보 또는 디지털 표현일 수 있다. 예를 들어, 오퍼레이터는 오프-보드 제어 스테이션(100)의 원격 제어 인터페이스(5)를 통해 제시되고 있는 카메라 영상에 임베딩된 차량(110) 개별 코드의 시각적 표현에 대응하는 정보를 수동으로 입력할 수 있다. 무선통신 인터페이스(511)는 도 5를 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
액션 204.
액션 203에서 제2활성화 코드(312)를 수신한 후, 온-보드 제어 유닛(114)은 수신된 제2활성화 코드가 온-보드 제어 유닛(114)에 포함된 제1활성화 코드(311)에 대응하는 경우에 차량(110)을 작동시킨다. 이는 온-보드 제어 유닛(114)이, 예를 들어, 수신된 제2활성화 코드(312)를 나타내는 디지털 정보를 온-보드 제어 유닛(114)에 포함된 제1활성화 코드(311)를 나타내는 디지털 정보와 비교함으로써, 수신된 제2활성화 코드(311)가 제1활성화 코드(311)에 대응함을, 예컨대 동일함을 확인했음을 의미한다. 따라서, 온-보드 제어 유닛은 차량(110)의 원격 제어를 안전하게 시작하여 오프-보드 제어 스테이션(100)의 원격 제어 인터페이스(5)에서 작업하는 오퍼레이터가 차량(110)을 원격 조작할 수 있도록 할 수 있다. 다만, 온-보드 제어 유닛(114)이 올바른 활성화 키, 즉 제1활성화 코드(311)에 대응하는 제2활성화 코드(312)를 수신할 때까지, 온-보드 제어 유닛(114)은 차량(110)이 오프-보드 제어 스테이션(100)의 원격 제어 인터페이스(5)로부터 전송된 다른 명령에 응답하지 않도록 할 것이라는 점도 유의해야 한다. 이는 차량(110)의 원격 동작 제어에 사용되는 카메라 이미지, 즉 이미지 또는 비디오 스트림/피드가 차량(110)으로부터 전송되는 카메라 이미지에 대응한다는 것을 오퍼레이터가 확인할 때까지 차량(110)이 이동될 수 없음을 의미한다.
선택적으로, 온-보드 제어 유닛(114)은 어떤 종류의 차량(110)에 배치되느냐에 따라 상이한 동작을 개시할 수 있다. 어떠한 실시예에 따르면, 차량(110)이 자율 주행 차량인 경우, 온-보드 제어 유닛(114)은 자율 주행 차량을 활성화하여 하나 이상의 자율 주행 동작을 시작할 수 있다. 이는 자율 주행을 시작하기 전에 상이한 자율 주행 차량의 함대(fleet)의 각 차량의 주변을 시각적으로 검사하는 안전한 방법을 오퍼레이터에게 제공함으로써, 자율 주행을 위한 차량을 원격 시동하는데 온-보드 제어 유닛(114)이 사용될 수 있음을 의미한다. 또는, 어떠한 실시예들에서 차량(110)이 원격 제어 차량인 경우, 온-보드 제어 유닛(114)은 원격 제어 차량을 오프-보드 제어 스테이션(100)으로부터 원격 조작하도록 활성화할 수 있다. 이는, 잘못된 차량을 원격 제어할 위험 없이, 각 차량의 움직임을 안전하게 제어하는 방법을 상이한 원격 제어 차량의 함대의 오퍼레이터에게 제공함으로써, 원격 제어 동작을 위한 차량을 원격 시동하는데 온-보드 제어 유닛(114)이 사용될 수 있음을 의미한다.
액션 205.
액션 204에서 차량(110)의 활성화 후, 온-보드 제어 유닛(114)은 차량(110)이 오퍼레이션을 위해 활성화되었음을 나타내는 정보를 오프-보드 제어 스테이션(100)으로 전송할 수 있다. 이는 온-보드 제어 유닛(114)이 오프-보드 제어 스테이션(100), 따라서 오프-보드 제어 스테이션(100)의 원격 제어 인터페이스(5)에서 작업하는 오퍼레이터에게 차량(100)이 지금 오프-보드 제어 스테이션(100)을 통해 동작 중임을 알릴 수 있음을 의미한다. 어떠한 실시예들에서, 이 정보는 또한 차량(110)의 하나 이상의 온-보드 카메라(112, 113)로부터의 카메라 이미지 내에 개별 차량 코드, 즉 제1 활성화 코드(311)의 인베딩된 시각적 표현을 변경함으로써 전송될 수 있다. 예컨대, 온-보드 제어 유닛(114)이 동작을 위해 차량(110)을 활성화하면, 시각적 표현에서의 배경 필드가 적색에서 녹색으로 변경될 수 있다.
차량(110)의 안전한 오퍼레이션을 가능하게 하기 위해 오프-보드 제어 스테이션(100)에 의해 수행되는 방법의 실시예들의 예들이 이제 도 3에 도시된 흐름도를 참조하여 설명된다. 도 3은 도 1에 도시된 시스템(10)에서 오프-보드 제어 스테이션(100)에 의해 취해질 수 있는 액션들, 단계들 또는 동작들의 예시적인 예이다. 방법은 다음의 액션들, 단계들 또는 동작들을 포함할 수 있다.
액션 301.
선택적으로, 오프-보드 제어 스테이션(100)은 최초에 오프-보드 제어 스테이션(100)의 오퍼레이터로부터 차량(110)이 오퍼레이션을 위해 활성화 되어야 함을 나타내는 수동 입력을 수신할 수 있다. 이는 예를 들어, 오프-보드 제어 스테이션(100)의 원격 제어 인터페이스(5)에서 작업하는 오퍼레이터가 오프-보드 제어 스테이션(100)에 오퍼레이터가 차량(110)이 활성화되고 동작을 시작하도록 요청함을 나타내거나 알릴 수 있음을 의미한다.
액션 302.
액션 301에서 수동 입력을 수신한 후, 오프-보드 제어 스테이션(100)은 차량(110)이 오퍼레이션을 위해 활성화 되어야 함을 나타내는 정보를 온-보드 제어 유닛(114)으로 전송할 수 있다. 이는 예를 들어, 오프-보드 제어 스테이션(100)이 오퍼레이터의 요청에 응답하여 오퍼레이터가 차량(110)의 활성화 및 오퍼레이팅 개시를 요청함을 차량(110)의 온-보드 제어 유닛(114)에 나타내거나 또는 알릴 수 있음을 의미한다.
액션 303.
오프-보드 제어 스테이션(100)은 무선 통신 인터페이스(611)를 통해 온-보드 제어 유닛(114)으로부터 제1 활성화 코드(311)를 수신한다. 이는 예를 들어, 차량(110)의 온-보드 제어 유닛(114)이 예를 들어, 액션 302의 정보에 응답하여 차량(110)을 나타내는 개별 코드 또는 활성화 키를 오프-보드 제어 스테이션(100)으로 전송할 수 있음을 의미한다. 개별 코드 또는 활성화 키, 즉 제1 활성화 코드(311)는 예를 들어, 차량(110)의 세 자리의 머신 아이덴티티 번호 또는 아이덴티티(ID)일 수 있다. 어떠한 실시예들에서, 수신은 제1 활성화 코드(311)의 임베딩된 시각적 표현을 포함하는 차량(110)의 하나 이상의 온-보드 카메라(112, 113)로부터 기원하는 카메라 이미지를 수신함으로써 오프-보드 제어 스테이션(100)에 의해 수행될 수 있다. 이는 오프-보드 제어 스테이션(100)이 온-보드 제어 유닛(114)로부터 온-보드 카메라(112, 113)로부터의 카메라 이미지를 수신함에 따라, 제1 활성화 코드가 카메라 이미지 내에 임베딩된 이미지 데이터의 형태로 카메라 이미지에 포함될 것이기 때문에 오프-보드 제어 스테이션(100)도 제1 활성화 코드(311)를 수신할 것임을 의미한다. 이는 제1 활성화 코드와 카메라 이미지가 서로 분리 불가능하고 완전히 통합되는 것을 보장할 것이기 때문에 유리하다. 이는 제1 활성화 코드가 카메라 이미지가 차량(110)으로부터 특정하게 기원하는 것을 고유하게 주장하는, 즉 차량(110)의 온-보드 카메라(112, 113)로부터 나오는 카메라 이미지를 태깅하는 결과를 초래할 것이다.
무선 통신 인터페이스(611)에 대해서는 도 6을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
액션 304.
액션 303에서 제1 활성화 코드(311)를 수신한 후, 오프-보드 제어 스테이션(100)은 수신한 제1 활성화 코드(311)를 오프-보드 제어 스테이션의 오퍼레이터에게 나타낸다. 이는 예를 들어, 오프-보드 제어 스테이션(100)이 오프-보드 제어 스테이션(100)의 원격 제어 인터페이스(5)에서 작업하는 오퍼레이터에게 제1 활성화 코드(311)를 제시할 수 있고, 따라서 오퍼레이터가 특정 차량, 즉 차량(110)을 활성화하려고 시도하고 있다는 확인을 오퍼레이터에게 제공할 수 있음을 의미한다. 어떠한 실시예들에서, 표시는 오프-보드 제어 스테이션(100)이 제1 활성화 코드(311)의 임베딩된 시각적 표현을 포함하는 카메라 이미지를 오프-보드 제어 스테이션(100)의 오퍼레이터에게 표시함으로써 수행될 수 있다. 이는 예를 들어, 현재 오퍼레이터가 보고 있는 카메라 이미지가 실제로 차량(110)의 온-보드 카메라(112, 113)로부터 유래하고 있다는 즉각적이고 모호하지 않은 확인이 오퍼레이터에게 제시될 수 있음을 의미한다. 여기서, 제1 활성화 코드(311)는 또한 별도의 디스플레이 또는 표시 장치를 통해 오퍼레이터에게 표시될 수 있으며, 반드시 동일한 디스플레이 상의 카메라 이미지와 함께 표시되는 것은 아님을 유의해야 한다.
액션 305.
액션 304에서의 표시 이후, 오프-보드 제어 스테이션(100)은 오프-보드 제어 스테이션의 오퍼레이터로부터 제2 활성화 코드(312)를 나타내는 수동 입력을 수신한다. 이는 예를 들어, 오프-보드 제어 스테이션(100)의 원격 제어 인터페이스(5)에서 작업하는 오퍼레이터가 액션 304에 표시된 제1 활성화 코드(311)에 대응하는 제2 활성화 코드(312)를 오프-보드 제어 스테이션(100)에 제공할 수 있음을 의미한다.
액션 306.
액션 305에서 수동 입력을 수신한 후, 오프-보드 제어 스테이션(100)은 수신된 제2 활성화 코드(312)를 무선 통신 인터페이스(611)를 통해 차량(110)의 온-보드 제어 유닛(114)로 전송한다. 이는 예를 들어, 오퍼레이터가 제1 활성화 코드(311)를 제시받은 것에 응답하여 입력한, 오프-보드 제어 스테이션(100)의 원격 제어 인터페이스(5)에서 작업하는 오퍼레이터로부터의 수동 입력, 즉 제2 활성화 코드(312)를 오프-보드 제어 스테이션(100)이 전송할 수 있음을 의미한다.
액션 307.
선택적으로, 오프-보드 제어 스테이션(100)은 무선 통신 인터페이스를 통해 차량(110)이 오퍼레이션을 위해 활성화되었음을 나타내는 정보를 온-보드 제어 유닛(114)로부터 수신할 수 있다. 이는 예를 들어, 오프-보드 제어 스테이션(100)의 원격 제어 인터페이스(5)에서 작업하는 오퍼레이터로부터 수동 입력, 즉 제2 활성화 코드(312)가 온-보드 제어 유닛(114)에 의하여 온-보드 제어 유닛(114)의 제1 활성화 코드(311)에 대응되는 것으로 결정되면, 온-보드 제어 유닛(114)은 차량(110)의 활성화를 확인하는 정보를 다시 오프-보드 제어 스테이션(100)에 제공할 수 있다.
도 4는 시스템(10) 내의 온-보드 제어 유닛(114) 및 오프-보드 제어 스테이션(100)의 실시예들을 나타낸 신호도이다.
액션 401.
선택적으로, 오프-보드 제어 스테이션(100)에 연결된 원격 제어 인터페이스(5)에서 작업하는 오퍼레이터는 차량(110)의 원격 제어를 요청할 수 있다.
액션 402.
액션 401에서의 요청에 응답하여, 오프-보드 제어 스테이션(100)은 온-보드 제어 유닛(114)에 차량(110)의 원격 제어를 요청할 수 있다.
액션 403.
온-보드 제어 유닛(114)은 하나 이상의 온-보드 카메라들(112, 113)로부터 수신된 카메라 이미지들, 즉 스트림 이미지들 또는 비디오를 오프-보드 제어 스테이션(100)에 지속적으로 전송할 수 있으며, 오프-보드 제어 스테이션(100)에 연결된 원격 제어 인터페이스(5)의 디스플레이(11)를 통해 오퍼레이터에게 카메라 이미지들을 표시할 수 있다.
액션 404.
차량(110)을 활성화하기 전에, 온-보드 제어 유닛(114)은 하나 이상의 온-보드 카메라들(112, 113)로부터 수신된 카메라 이미지들 내에 차량(110)의 제1 활성화 코드(311)의 시각적 표현을 임베딩할 수 있다.
액션 405.
액션 404에서의 임베딩 후에, 온-보드 제어 유닛(114)은 제1 활성화 코드(311)의 임베딩된 시각적 표현을 포함하는 카메라 이미지들을 오프-보드 제어 스테이션(100)으로 전송할 수 있고, 오프-보드 제어 스테이션(100)에 연결된 원격 제어 인터페이스(5)의 디스플레이(11)를 통해 오퍼레이터에게 카메라 이미지들을 디스플레이할 수 있다.
액션 406.
디스플레이(11)를 통해 카메라 이미지들을 보는 것에 응답하여, 오퍼레이터는 오프-보드 제어 스테이션(100)에 연결된 원격 제어 인터페이스(5)를 통해 제2 활성화 코드(312)에 대응하는 수동 입력들을 제공할 수 있다.
액션 407.
수동 입력을 수신하는 것에 대응하여, 오프-보드 제어 스테이션(100)은 제 2 활성화 코드(312)를 나타내는 정보를 온-보드 제어 유닛(114)으로 전송할 수 있다.
액션 408.
액션 407에서 제2 활성화 코드(312)가 수신되면, 온-보드 제어 유닛(114)은 수신된 제2 활성화 코드(312)를 차량(110)의 제1 활성화 코드(311)와 비교할 수 있다. 수신된 제2 활성화 코드(312)가 제1 활성화 코드(311)와 일치하면, 온-보드 제어 유닛(114)은 오프-보드 제어 스테이션(100)과 연결된 원격 제어 인터페이스(5)에서 작업하는 오퍼레이터의 원격 제어를 위해 차량(110)을 활성화할 수 있다. 수신된 제2 활성화 코드(312)가 제1 활성화 코드(311)와 일치하지 않으면, 온-보드 제어 유닛(114)는 원격 제어를 위해 차량(110)을 활성화하지 않을 것이다.
액션 409.
액션 408에서 차량(110)이 원격 제어를 위해 활성화된 경우, 차량(110)의 활성화를 나타내는 정보를 오프-보드 제어 스테이션(100)으로 전송할 수 있다. 오프-보드 제어 스테이션(100)은 이를 예를 들어 오프-보드 제어 스테이션(100)에 연결된 원격 제어 인터페이스(5)의 디스플레이(11)를 통해 오퍼레이터에게 표시할 수 있다.
도 5는 온-보드 카메라들(112, 113)로부터의 카메라 이미지들을 오프-보드 제어 스테이션(100)에 연결된 원격 제어 인터페이스(5)에서 작업하는 오퍼레이터에게 제공하는 디스플레이(11)의 예를 도시한다.
제1 스테이지(A)에서 오프-보드 제어 스테이션(100)은, 차량(110)과 같이, 오퍼레이터가 어떤 차량의 제어를 요청하고 있는지를 나타내는 수동 입력을 입력할 수 있도록 하는 제1 그래픽(301)을 제공하도록 디스플레이(11)를 제어할 수 있다. 수동 입력을 입력한 것에 대응하여, 오프-보드 제어 스테이션(100)은 요청된 차량, 예를 들어 차량(110)의 온-보드 제어 유닛(114)에 정보를 송신할 수 있다. 선택적으로, 이 스테이지는 생략될 수 있고 아래의 스테이지(B)로 시작할 수 있다.
제2 단계(B)에서, 온-보드 제어 유닛(114)은 예를 들어, 오프-보드 제어 스테이션(100)으로부터의 정보에 응답하여, 온-보드 카메라들(112, 113)로부터의 카메라 이미지들을 오프-보드 제어 스테이션(100)으로 송신할 수 있다. 이 단계(B)에서, 온-보드 제어 유닛(114)은 또한 오프-보드 제어 스테이션(100)으로 송신되는 카메라 이미지들 내에 차량(110)의 제1 활성화 코드(311)의 시각적, 그래픽 표현을 임베딩할 수 있다. 여기서, 제1 활성화 코드(311)의 시각적, 그래픽 표현은 차량(110)이 아직 활성화되지 않았음을 나타내는 착색, 예컨대 적색을 포함할 수 있다. 카메라 이미지들을 수신하면, 오프-보드 제어 스테이션(100)은 디스플레이(11) 상에 제1 활성화 코드(311)의 시각적, 그래픽 표현을 포함하는 수신된 카메라 이미지들을 오퍼레이터에게 표시할 수 있다.
제3 스테이지(C)에서 오프-보드 제어 스테이션(100)은 오퍼레이터가 제1 활성화 코드(311)에 대응하는 수동 입력, 즉 제2 활성화 코드(312)를 입력할 수 있도록 하는 제2 그래픽(302)을 표시하도록 디스플레이(11)를 제어할 수 있다. 수동 입력, 즉 제2 활성화 코드(312)를 입력한 것에 대응하여, 오프-보드 제어 스테이션(100)은 이어서 제2 활성화 코드(312)를 나타내는 정보를 온-보드 제어 유닛(114)으로 전송할 수 있다.
제4 스테이지(D)에서, 수신된 제2 활성화 코드(312)가 온-보드 제어 유닛(114) 내의 제1 활성화 코드(311)에 대응하는 경우, 온-보드 제어 유닛(114)은 오프-보드 제어 스테이션(100)으로부터의 제2 활성화 코드(312)에 대응하여 차량(110)을 활성화시킬 수 있다. 여기서, 온-보드 제어 유닛(114)은 또한 제1 활성화 코드(311)의 시각적, 그래픽적 표현을 예를 들어, 녹색과 같은 차량(110)이 활성화되었음을 나타내는 다른 착색을 포함하도록 변경할 수 있다.
차량(110)의 안전한 오퍼레이션을 가능하게 하기 위한 상기 방법의 액션들을 수행하기 위해, 차량(110)의 온-보드 제어 유닛(114)은 도 6에 도시된 바와 같은 배치를 포함할 수 있다. 도 6은 온-보드 제어 유닛(114)의 실시예들의 개략적인 블록도를 나타낸다. 도 6에 도시되지는 않았지만, 전원, 예를 들어 배터리 또는 전기 그리드에 대한 접속과 같은, 온-보드 제어 유닛(114)의 공지된 종래의 특징들은 온-보드 제어 유닛(114) 내에 포함되는 것으로 가정될 수 있지만, 도 6과 관련하여 더 상세하게 도시되거나 기술되지 않는다.
온-보드 제어 유닛(114)은 프로세싱 회로(610) 및 메모리(620)를 포함할 수 있다. 프로세싱 회로(610)는 메모리(620)에 저장된 명령 세트들을 실행하도록 배치될 수 있다. 프로세싱 회로(610)는 또한 무선 통신 인터페이스(611)를 포함할 수 있다. 어떠한 실시예들에 따르면, 무선 통신 인터페이스(611)는 무선 통신 네트워크, 예를 들어, 전기 통신 네트워크에서 무선 신호를 송신 및 수신할 수 있는 RF 회로 및 기저대역 프로세싱 회로를 포함할 수 있다. 선택적으로, 무선 통신 인터페이스(611)는 또한 무선 통신을 위해 WLAN, UWB 또는 블루투스 무선 통신들을 사용하도록 구성될 수 있다. 또한, 무선 통신 인터페이스(611)는 또한 송신들을 위한 안테나(115)에 연결 및 사용하도록 배치될 수 있다. 안테나(115)는 온-보드 제어 유닛(114)의 일부 또는 차량(110) 상에 위치될 수 있다. 여기서, 무선 통신 인터페이스(611)는 하나 이상의 온-보드 카메라들(112, 113)로부터 카메라 이미지들, 즉 이미지 또는 비디오 피드들을 수신하도록 추가로 구성될 수 있다. 이는 무선으로 또는 (도 6에 나타낸 바와 같이) 하나 이상의 유선 연결들을 통해 수행될 수 있다. 전술한 실시예들에서 온-보드 제어 유닛(114)에 의해 수행되는 것으로 기술된 기능의 일부 또는 전부는 예컨대, 도 6에 나타낸 메모리(620)와 같은 컴퓨터 판독가능 매체 상에 저장된 명령들을 실행하는 프로세싱 회로(610)에 의해 제공될 수 있다는 점에 또한 유의해야 한다. 온-보드 제어 유닛(114)의 대안적인 실시예들은 예를 들어, 임베딩 모듈(612) 및 활성화 모듈(613)과 같은 추가적인 컴포넌트들을 포함할 수 있으며, 이에 의하여 각 모듈은 본 명세서에 기술된 실시예들을 지원하기 위해 그 전용 기능을 제공하도록 구성되고 임무지워 질 수 있다.
온-보드 제어 유닛(114) 또는 프로세싱 회로(610)는 차량(110)을 원격으로 동작시킬 수 있는 오프-보드 제어 스테이션(100)으로부터 제2 활성화 코드(312)를 무선 통신 인터페이스(611)를 통해 수신하도록 구성되는 무선 통신 인터페이스(611)을 포함하도록 구성되거나 포함할 수 있다. 온-보드 제어 유닛(114) 또는 프로세싱 회로(610)는 또한 수신된 제2 활성화 코드(312)가 온-보드 제어 유닛(114)에 포함된 제1 활성화 코드(311)에 대응하는 경우에 동작을 위해 차량(110)을 활성화하도록 구성되는 활성화 모듈(612)를 포함하도록 구성되거나 포함할 수 있다.
어떠한 실시예들에서, 온-보드 제어 유닛(114) 또는 프로세싱 회로(610)는 차량(110)이 오퍼레이션을 위해 활성화되어야 함을 나타내는 정보를 오프-보드 제어 스테이션(100)으로부터 수신하도록 구성되는 무선 통신 인터페이스(611)을 포함하도록 구성되거나 포함할 수 있다. 이 경우에, 온-보드 제어 유닛(114) 또는 프로세싱 회로(610)는 수신된 정보에 응답하여 제1 활성화 코드(311)를 오프-보드 제어 스테이션(100)으로 전송하도록 구성되는 무선 통신 인터페이스(611)를 포함하도록 구성되거나 포함할 수 있다. 여기서, 어떠한 실시예들에 따르면, 온-보드 제어 유닛(114) 또는 프로세싱 회로(610)는 하나 이상의 온-보드 카메라들(112, 113)로부터 얻어진 카메라 이미지들 내에 제1 활성화 코드(311)의 시각적 표현을 임베딩하도록 구성되눈 임베딩 모듈(612)를 포함하도록 구성되거나 포함할 수 있다. 이 경우에, 온-보드 제어 유닛(114) 또는 프로세싱 회로(610)는 제1 활성화 코드(311)의 시각적 표현을 포함하는 카메라 이미지들을 오프-보드 제어 스테이션(100)으로 전송하도록 구성되는 무선 통신 인터페이스(611)를 포함하도록 구성되거나 포함할 수 있다.
어떠한 실시예들에서, 온-보드 제어 유닛(114) 또는 프로세싱 회로(610)는 차량(110)이 오퍼레이션을 위해 활성화되었음을 나타내는 정보를 오프-보드 제어 스테이션(100)에 전송하도록 구성되는 무선 통신 인터페이스(611)를 포함하도록 구성되거나 포함할 수 있다. 더 나아가, 어떠한 실시예들에서, 온-보드 제어 유닛(114) 또는 프로세싱 회로(610)는 또한, 차량(110)이 자율 주행 차량인 경우, 자율 주행 차량을 활성화하여 하나 이상의 자율 동작들을 수행하기 시작하도록 구성되는 활성화 모듈(612)를 포함하도록 구성되거나 포함할 수 있다. 선택적으로, 어떠한 실시예들에서, 온-보드 제어 유닛(114) 또는 프로세싱 회로(610)는 또한, 차량(110)이 원격 제어 차량인 경우, 오프-보드 원격 제어 스테이션으로부터 원격으로 동작되도록 원격 제어 차량을 활성화하도록 구성되는 활성화 모듈(612)를 포함하도록 구성되거나 포함할 수 있다.
나아가, 전술한 차량(110)의 안전한 오퍼레이션을 가능하게 하기 위한 실시예들은, 본 명세서의 실시예들의 기능들 및 액션들을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드와 함께, 도 6에 도시된 온-보드 제어 유닛(114) 내의 프로세싱 회로(610)와 같은 하나 이상의 프로세서를 통해 적어도 부분적으로 구현될 수 있다. 전술한 프로그램 코드는 또한, 예를 들어, 온-보드 제어 유닛(114) 내의 프로세싱 회로(610) 내로 로딩될 때 본 명세서의 실시예들을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드 또는 코드 수단을 운반하는 데이터 캐리어의 형태로, 컴퓨터 프로그램 프로덕트로서 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 코드는 예를 들어, 순수 프로그램 코드로서 온-보드 제어 유닛(114) 내 또는 서버 상에서 제공되어 온-보드 제어 유닛(114)에 다운로드될 수 있다. 따라서, 온-보드 제어 유닛(114)은 어떠한 실시예에서, 프로세서 또는 프로세싱 모듈, 예를 들어, 도 6의 온-보드 제어 유닛(114)의 프로세싱 회로(610)에 의한 실행을 위해 메모리, 예를 들어, 도 6의 메모리(620)에 저장된 컴퓨터 프로그램으로 구현될 수 있음에 유의해야 한다.
당업자는 또한 전술한 프로세싱 회로(610) 및 메모리(620), 즉 컴퓨터 판독 가능 저장 유닛은 프로세싱 회로(610)와 같은 하나 이상의 프로세서들에 의하여 실행될 때 전술한 바와 같이 수행하는 예를 들어 메모리에 저장된 소프트웨어 및/또는 펌웨어와 함께 구성된 하나 이상의 프로세서 및/또는 아날로그 및 디지털 회로의 조합을 가리킬 수 있음을 알 것이다. 다른 디지털 하드웨어는 물론, 이들 프로세서 중 하나 이상도 단일 주문형 반도체(ASIC)에 포함될 수 있거나, 또는 여러 프로세서 및 다양한 디지털 하드웨어는, 개별적으로 패키징되거나 시스템-온-어-칩(SoC)으로 조립되든, 여러 별개의 컴포넌트들 사이에서 분산될 수 있다.
차량(110)의 안전한 오퍼레이션을 가능하게 하기 위한 상기 방법의 액션들을 수행하기 위해, 오프-보드 제어 스테이션(100)은 도 7에 도시된 다음과 같은 배치를 포함할 수 있다. 도 7은 오프-보드 제어 스테이션(100)의 실시예들의 개략적인 블록도를 나타낸다. 도 7에는 도시되지 않았지만, 전원(예를 들어, 배터리 또는 전력망)에 대한 연결과 같은 오프-보드 제어 스테이션(100)의 알려진 종래의 특징들이 오프-보드 제어 스테이션(100)에 포함되는 것으로 가정될 수 있으나, 도 7과 관련하여 더 이상 상세히 도시되거나 설명되지는 않는다.
오프-보드 제어 스테이션(100)은 프로세싱 회로(710) 및 메모리(720)를 포함할 수 있다. 프로세싱 회로(710)는 메모리(720)에 저장된 명령 세트들을 실행하도록 배치될 수 있다. 프로세싱 회로(710)는 또한 무선 통신 인터페이스(711)를 포함할 수 있다. 어떠한 실시예들에 따르면, 무선 통신 인터페이스(711)는 예를 들어, 통신 링크(120)를 통해 (도 1에 도시된 바와 같은) 무선 통신 네트워크(105)의 통신 서버(106)에 연결된 통신 인터페이스 또는 모듈일 수 있다. 그러나 다른 무선 네트워크 구성들도 오프-보드 제어 스테이션(100)에서 구현될 수 있으며, 여기서 무선 통신 인터페이스(711)는 또한 무선 통신을 위해 WLAN, UWB 또는 블루투스 무선 통신들을 사용하도록 구성될 수 있다. 여기서, 무선 통신 인터페이스(711)는 차량(110)의 하나 이상의 온-보드 카메라들(112, 113)로부터 카메라 이미지들, 즉 이미지 또는 비디오 피드들을 수신하도록 추가로 구성될 수 있다. 오프-보드 제어 스테이션(100)에 의해 수행되는 것으로 위의 실시예들에서 기술된 기능의 일부 또는 전부는 예를 들어, 도 7에 도시된 메모리(720)와 같은 컴퓨터 판독가능 매체에 저장된 명령들을 실행하는 프로세싱 회로(710)에 의해 제공될 수 있음을 또한 주목하여야 한다. 오프-보드 제어 스테이션(100)의 대안적인 실시예들은 예컨대, 표시 모듈(712)과 같은 추가적인 컴포넌트들을 포함할 수 있고, 이에 의하여, 표시 모듈(712)은 본 명세서에 기술된 실시예들을 지원하기 위한 전용 기능을 제공하도록 구성되고 그러한 책무를 가지게 된다.
오프-보드 제어 스테이션(100) 또는 프로세싱 회로(710)는 무선 통신 인터페이스(711)를 통하여 온-보드 제어 유닛(114)으로부터 제1 활성화 코드(311)를 수신하도록 구성되거나 수신하도록 구성되는 무선 통신 인터페이스(711)를 포함할 수 있다. 오프-보드 제어 스테이션(100) 또는 프로세싱 회로(710)는 또한 수신된 제1 활성화 코드(311)를 오프-보드 제어 스테이션(100)의 오퍼레이터에게 표시하도록 구성되거나 표시하도록 구성되는 표시 모듈(712)을 포함할 수 있다. 더 나아가, 오프-보드 제어 스테이션(100) 또는 프로세싱 회로(710)는 오프-보드 제어 스테이션(100)의 오퍼레이터로부터 제2 활성화 코드(312)를 나타내는 수동 입력을 수신하도록 구성되거나 수신하도록 구성되는 무선 통신 인터페이스(711)를 포함할 수 있다. 추가로, 오프-보드 제어 스테이션(100) 또는 프로세싱 회로(710)는, 무선 통신 인터페이스(711)를 통하여, 차량(110)의 온-보드 제어 유닛(114)으로 수신된 제2 활성화 코드(312)를 전송하도록 구성되거나 전송하도록 구성되는 무선 통신 인퍼테이스(711)를 포함할 수 있다.
어떠한 실시예들에서, 오프-보드 제어 스테이션(100) 또는 프로세싱 회로(710)는 차량(110)이 오퍼레이션을 위해 활성화되어야 함을 나타내는 수동 입력을 오프-보드 제어 스테이션(100)의 오퍼레이터로부터 수신하도록 구성되거나 수신하도록 구성되는 무선 통신 인퍼페이스(711)를 포함할 수 있다. 이 경우, 어떠한 실시예들에 따르면, 오프-보드 제어 스테이션(100) 또는 프로세싱 회로(710)는 차량(110)이 오퍼레이션을 위해 활성화되어야 함을 나타내는 정보를 온-보드 제어 유닛(114)에 전송하도록 구성되거나 전송하도록 구성되는 무선 통신 인터페이스(711)를 포함할 수 있다. 나아가, 어떠한 실시예들에서, 오프-보드 제어 스테이션(100) 또는 프로세싱 회로(710)는 무선 통신 인터페이스(711)를 통하여 차량(110)이 오퍼레이션을 위해 활성화되었음을 나타내는 정보를 온-보드 제어 유닛(114)으로부터 수신하도록 구성되거나 수신하도록 구성되는 무선 통신 인터페이스(711)를 포함할 수 있다.
또한, 어떠한 실시예들에서, 오프-보드 제어 스테이션(100) 또는 프로세싱 회로(710)는 제1 활성화 코드(311)의 임베딩된 시각적 표현을 포함하는 차량(110)의 하나 이상의 온-보드 카메라들(112, 113)로부터 기원하는 카메라 이미지들을 수신함으로써 제1 활성화 코드(311)를 수신하도록 구성되거나, 수신하도록 구성되는 무선 통신 인터페이스(711)를 포함할 수 있다. 이 경우, 어떠한 실시예들에 따르면, 오프-보드 제어 스테이션(100) 또는 프로세싱 회로(710)는 제1 활성화 코드(311)의 임베딩된 시각적 표현을 포함하는 카메라 이미지들을 오프-보드 제어 스테이션(100)의 오퍼레이터에게 디스플레이함으로써 제1 활성화 코드(311)를 표시하도록 구성되거나, 표시하도록 구성되는 표시 모듈(712)을 포함할 수 있다. 어떠한 실시예들에서, 이것은 오프-보드 제어 스테이션(100)에 연결된 디스플레이(11)를 사용하여 수행될 수 있다.
나아가, 전술한 차량(110)의 안전한 오퍼레이션을 가능하게 하기 위한 실시예들은 본 명세서의 실시예들의 기능들 및 액션들을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드와 함께, 도 7에 도시된 오프-보드 제어 스테이션(100) 내의 프로세싱 회로(710)와 같은 하나 이상의 프로세서들을 통해 적어도 부분적으로 구현될 수 있다. 전술한 프로그램 코드는 또한, 예를 들어, 오프-보드 제어 스테이션(100) 내의 프로세싱 회로(710) 내로 로딩될 때 본 명세서의 실시예들을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드 또는 코드 수단을 운반하는 데이터 캐리어의 형태로 컴퓨터 프로그램 프로덕트로서 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 코드는 예를 들어, 순수 프로그램 코드로서 오프-보드 제어 스테이션(100) 내에 제공되거나 또는 서버 상에서 제공되어 오프-보드 제어 스테이션(100)에 다운로드될 수 있다. 따라서, 오프-보드 제어 스테이션(100)은 어떠한 실시예들에서 프로세서들 또는 처리 모듈들(예를 들어, 도 7의 오프-보드 제어 스테이션(100) 내의 프로세싱 회로(710))에 의한 실행을 위해, 메모리(예를 들어, 도 7의 메모리(720))에 저장된 컴퓨터 프로그램들로서 구현될 수 있음에 유의해야 한다.
당업자는 또한 전술한 프로세싱 회로(710) 및 메모리(720), 즉 컴퓨터 판독 가능 저장 유닛은, 프로세싱 회로(710)와 같은 하나 이상의 프로세서들에 의하여 실행될 때 전술한 바와 같이 수행하는, 예컨대 메모리에 저장된 소프웨어 및/또는 펌웨어와 함께 구성되는 하나 이상의 프로세서들 및/또는 아날로그 및 디지털 회로의 조합을 가리킬 수 있음을 알 것이다. 다른 디지털 하드웨어는 물론, 이들 프로세서 중 하나 이상은 단일 주문형 반도체(ASIC)에 포함될 수 있거나, 여러 프로세서 및 다양한 디지털 하드웨어는, 개별적으로 패키징되거나 시스템-온-어-칩(SoC)으로 조립되든, 여러 개의 별개의 컴포넌트 사이에 분산될 수 있다.
본 명세서에서 제공된 예시적인 실시예들의 기술은 예시의 목적으로 제시되었다. 본 명세서는 가능한 모든 것들을 다룬 것은 아니고, 예시적인 실시예들을 개시된 정확한 형태로 제한하기 위한 것도 아니며, 수정 및 변형은 상기 가르침에 비추어 가능하거나 제공된 실시예들에 대한 다양한 대안들의 실현으로부터 얻어질 수 있다.
본 명세서에서 논의된 예시는 본 기술분야의 기술자가 고려된 특정 용도에 적합한 다양한 방식으로 및 다양한 변형으로 예시적인 실시예를 활용할 수 있도록 하기 위해 다양한 예시적인 실시예의 원리 및 특성 및 이의 실제 적용을 설명하기 위해 선택되고 기술되었다. 본 명세서에서 기술된 실시예의 특징은 방법, 장치, 모듈, 시스템 및 컴퓨터 프로그램 프로덕트의 가능한 모든 조합에서 조합될 수 있다. 본 명세서에서 제시된 예시적인 실시예는 서로 임의의 조합으로 실시될 수 있음을 인식해야 한다.
"포함"이라는 단어가 나열된 것 이외의 다른 요소 또는 단계의 존재를 반드시 배제하는 것은 아니며 엘리먼트는 복수의 엘리먼트의 존재를 배제하는 것은 아님을 유의해야 한다. 임의의 참조 부호가 청구범위를 제한하지 않으며, 예시적인 실시예는 적어도 부분적으로 하드웨어와 소프트웨어 모두에 의해 구현될 수 있으며, 여러 "수단", "단위" 또는 "장치"가 동일한 하드웨어 항목에 의해 표현될 수 있음을 추가로 유의해야 한다.
본 명세서에 기술된 다양한 예시적 실시예는, 일 양태로 네트워크 환경의 컴퓨터에 의해 실행되는 프로그램 코드와 같은 컴퓨터 실행가능 명령들을 포함하는 컴퓨터 판독 가능 매체 내에 구현되는, 컴퓨터 프로그램 프로덕트에 의해 구현될 수 있는 방법 단계 또는 프로세스의 일반적인 맥락에서 기술된다는 점에 유의해야 한다. 컴퓨터 판독가능 매체는 ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), CD(Compact Discs), 디지털 다목적 디스크(Digital Versatile Discs) 등을 포함하지만 이에 제한되지는 않는 착탈식 및 비착탈식 저장 장치를 포함할 수 있다. 일반적으로, 프로그램 모듈은 특정 작업을 수행하거나 특정 추상 데이터 유형을 구현하는 루틴, 프로그램, 객체, 컴포넌트, 데이터 구조 등을 포함할 수 있다. 컴퓨터 실행가능 명령들, 연관 데이터 구조 및 프로그램 모듈은 본 명세서에 개시된 방법 단계를 실행하기 위한 프로그램 코드의 예를 나타낸다. 이러한 실행가능 명령들 또는 연관 데이터 구조의 특정 시퀀스는 이러한 단계 또는 프로세스에서 기술된 기능들을 구현하기 위한 대응하는 행위의 예를 나타낸다.
본 명세서의 실시예들은 전술한 바람직한 실시예들로 제한되지 않는다. 다양한 대안들, 변형들 및 등가물들이 사용될 수 있다. 따라서, 상기 실시예들은 제한적인 것으로 해석되어서는 안 된다.

Claims (23)

  1. 차량(110)의 안전한 오퍼레이션을 가능하게 하기 위한, 차량(110)의 온-보드 제어 유닛(114)에 의해 수행되는 방법으로서, 상기 방법은,
    상기 차량(110)을 원격으로 오퍼레이팅 시킬 수 있는 오프-보드 제어 스테이션(100)으로부터 제2 활성화 코드(312)를, 무선 통신 인터페이스(511)를 통해, 수신하는 것(203)과,
    상기 수신된 제2 활성화 코드가 상기 온-보드 제어 유닛(114)에 포함된 제1 활성화 코드(311)에 대응하는 경우, 상기 차량(110)을 활성화하는 것(204)을 포함하는,
    방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 오프-보드 제어 스테이션(100)으로부터, 상기 차량(110)이 오퍼레이션을 위해 활성화되어야 함을 나타내는 정보를 수신하는 것(201)과,
    상기 수신된 정보에 응답하여 상기 제1 활성화 코드(311)를 상기 오프-보드 제어 스테이션(100)으로 송신하는 것(202)을 더 포함하는,
    방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 송신하는 것(202)은, 하나 이상의 온-보드 카메라(112, 113)로부터 얻어진 카메라 이미지들 내에 상기 제1 활성화 코드(311)의 시각적 표현을 임베딩하고, 상기 제1 활성화 코드(311)의 시각적 표현을 포함하는 상기 카메라 이미지들을 상기 오프-보드 제어 스테이션(100)으로 송신하는 것을 더 포함하는,
    방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량(110)이 오퍼레이션을 위해 활성화되었음을 나타내는 정보를 상기 오프-보드 제어 스테이션(100)으로 송신하는 것(205)을 더 포함하는,
    방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량(110)이 자율 주행 차량인 경우, 상기 자율 주행 차량을 활성화하여 하나 이상의 자율 주행 오퍼레이션들을 수행하기 시작하는 것을 더 포함하는,
    방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량(110)이 원격 제어 차량인 경우, 상기 원격 제어 차량이 상기 오프-보드 제어 스테이션으로부터 원격으로 오퍼레이팅 되도록 활성화하는 것을 더 포함하는,
    방법.
  7. 차량(110)의 안전한 오퍼레이션을 가능하게 하는 상기 차량(110)의 온-보드 제어 유닛(114)을 포함하고, 상기 온-보드 제어 유닛(114)은,
    상기 차량(110)을 원격 오퍼레이팅 시킬 수 있는 오프-보드 제어 스테이션(100)으로부터 무선 통신 인터페이스(511)를 통해 제2활성화 코드(312)를 수신하고, 상기 수신된 제2활성화 코드가 상기 온-보드 제어 유닛(114)에 포함된 제1활성화 코드(311)에 대응하는 경우, 오퍼레이션을 위해 상기 차량(110)을 활성화시키도록 구성되는,
    온-보드 제어 유닛(114).
  8. 제7항에 있어서,
    상기 오프-보드 제어 스테이션(100)으로부터, 상기 차량(110)이 오퍼레이션을 위해 활성화되어야 함을 나타내는 정보를 수신하고, 상기 수신된 정보에 응답하여 상기 제1 활성화 코드(311)를 상기 오프-보드 제어 스테이션(100)으로 전송하는,
    온-보드 제어 유닛(114).
  9. 제8항에 있어서,
    하나 이상의 온-보드 카메라(112, 113)로부터 얻어진 카메라 이미지들 내에 상기 제1 활성화 코드(311)의 시각적 표현을 임베딩하고, 상기 제1 활성화 코드(311)의 시각적 표현을 포함하는 상기 카메라 이미지들을 오프-보드 제어 스테이션(100)으로 전송하는 것을 더 포함하는,
    제어 유닛(110).
  10. 제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량(110)이 오퍼레이션을 위해 활성화되었음을 나타내는 정보를 상기 오프-보드 제어 스테이션(100)으로 전송하도록 더 구성되는,
    제어 유닛(110).
  11. 제7항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량(110)이 자율 주행 차량인 경우, 상기 자율 주행 차량을 활성화하여 하나 이상의 자율 주행 오퍼레이션들을 시작하도록 더 구성되는,
    제어 유닛(110).
  12. 제7항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량(110)이 원격 제어 차량인 경우, 상기 오프-보드 원격 제어 스테이션으로부터 원격 오퍼레이팅 되도록 상기 원격 제어 차량을 활성화하는 것을 더 포함하는,
    제어 유닛(110).
  13. 차량(110)의 안전한 오퍼레이션을 가능하게 하기 위한, 오프-보드 제어 스테이션(100)에 의해 수행되는 방법으로서, 상기 방법은,
    무선 통신 인터페이스(611)를 통해, 온-보드 제어 유닛(114)으로부터 제1 활성화 코드(311)를 수신하는 것(303)과,
    상기 수신된 제1 활성화 코드(311)를 오프-보드 제어 스테이션(100)의 오퍼레이터에게 나타내는 것(304)과,
    상기 오프-보드 제어 스테이션(100)의 상기 오퍼레이터로부터 제2 활성화 코드(312)를 나타내는 수동 입력을 수신하는 것(305)과,
    상기 수신된 제2 활성화 코드(312)를 무선 통신 인터페이스(611)를 통해 상기 차량(110)의 상기 온-보드 제어 유닛(114)으로 송신하는 것(306)을 포함하는,
    방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 오프-보드 제어 스테이션(100)의 상기 오퍼레이터로부터 상기 차량(110)이 오퍼레이션을 위해 활성화되어야 함을 나타내는 수동 입력을 수신하는 것(301)과,
    상기 차량(110)이 오퍼레이션을 위해 활성화되어야 함을 나타내는 정보를 상기 온-보드 제어 유닛(114)으로 송신하는 것(302)을 더 포함하는,
    방법.
  15. 제13항 또는 제14항에 있어서,
    무선 통신 인터페이스(611)를 통해, 상기 차량(110)이 오퍼레이션을 위해 활성화되었음을 나타내는 정보를 상기 온-보드 제어 유닛(114)으로부터 수신(307)하는 것을 더 포함하는,
    방법.
  16. 제13항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 수신하는 것(303)은, 상기 제1 활성화 코드(311)의 임베딩된 시각적 표현을 포함하는 상기 차량(110)의 하나 이상의 온-보드 카메라(112, 113)로부터 기원하는 카메라 이미지를 수신하는 것을 포함하고, 상기 나타내는 것(304)은 상기 제1 활성화 코드(311)의 임베딩된 시각적 표현을 포함하는 상기 카메라 이미지를 상기 오프-보드 제어 스테이션(100)의 상기 운영자에게 디스플레이하는 것을 더 포함하는,
    방법.
  17. 차량(110)의 안전한 오퍼레이션을 가능하게 하기 위한 오프-보드 제어 스테이션(100)으로서, 상기 오프-보드 제어 스테이션(100)은,
    무선 통신 인터페이스(611)를 통해, 온-보드 제어 유닛(114)으로부터 제1 활성화 코드(311)를 수신하고, 상기 수신된 제1 활성화 코드(311)를 상기 오프-보드 제어 스테이션의 오퍼레이터에게 나타내고, 상기 오프-보드 제어 스테이션의 상기 오퍼레이터로부터 제2 활성화 코드(312)를 나타내는 수동 입력을 수신하고, 상기 무선 통신 인터페이스(611)를 통해, 상기 수신된 상기 제2 활성화 코드(312)를 상기 차량(110)의 상기 온-보드 제어 유닛(114)으로 송신하도록 구성되는,
    오프-보드 제어 스테이션(100).
  18. 제17항에 있어서,
    상기 오프-보드 제어 스테이션(100)의 상기 오퍼레이터로부터, 상기 차량(110)이 오퍼레이션을 위해 활성화되어야 함을 나타내는 수동 입력을 수신하고, 상기 차량(110)이 오퍼레이션을 위해 활성화되어야 함을 나타내는 정보를 상기 온-보드 제어 유닛(114)으로 전송하도록 더 구성되는,
    오프-보드 제어 스테이션(100).
  19. 제17항 또는 제18항에 있어서,
    상기 무선 통신 인터페이스(611)를 통해, 상기 차량(110)이 오퍼레이션을 위해 활성화되었음을 나타내는 정보를 상기 온-보드 제어 유닛(114)으로부터 수신하도록 더 구성되는,
    오프-보드 제어 스테이션(100).
  20. 제17항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 활성화 코드(311)의 임베딩된 시각적 표현을 포함하는 상기 차량(110)의 하나 이상의 온-보드 카메라(112, 113)로부터 기원하는 카메라 이미지를 수신함으로써 상기 제1 활성화 코드(311)를 수신하고, 상기 제1 활성화 코드(311)의 임베딩된 시각적 표현을 포함하는 상기 카메라 이미지를 상기 오프-보드 제어 스테이션(100)의 상기 오퍼레이터에게 디스플레이함으로써 상기 제1 활성화 코드(311)를 나타내도록 더 구성되는,
    오프-보드 제어 스테이션(100).
  21. 컴퓨터 상에서 또는 온-보드 제어 유닛(114) 또는 오프-보드 제어 스테이션(100)의 프로세싱 회로(410; 510) 상에서 각각 실행될 때, 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항의 단계를 수행하기 위한 프로그램 코드 수단을 포함하는 컴퓨터 프로그램.
  22. 제21항에 따른 컴퓨터 프로그램을 운반하는 컴퓨터 프로그램 캐리어로서,
    전자 신호, 광 신호, 무선 신호 또는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 중 하나인 컴퓨터 프로그램 캐리어.
  23. 제7항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 온-보드 제어 유닛(114)을 포함하는, 자율 주행 또는 원격 제어 차량(100).
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