KR20240015442A

KR20240015442A - 그리퍼 장치

Info

Publication number: KR20240015442A
Application number: KR1020220093329A
Authority: KR
Inventors: 장판규; 배병성
Original assignee: 주식회사 엘지에너지솔루션
Priority date: 2022-07-27
Filing date: 2022-07-27
Publication date: 2024-02-05

Abstract

본 발명은 그리퍼 장치에 관한 것으로, 내부에 한 쌍의 실린더실을 구비하고, 상기 실린더실과 연통되도록 형성된 에어홀을 구비하는 실린더 본체 및 상기 실린더 본체 상에 슬라이딩 가능하도록 구비되는 그리퍼 유닛을 포함하고, 상기 어느 하나의 실린더실은 적어도 세 개 이상의 에어홀과 연통되는 것을 특징으로 한다.

Description

그리퍼 장치{GRIPPER DEVICE}

본 발명은 공기압으로 작동하는 그리퍼 장치에 관한 것으로, 특히 공기가 유입되는 복수 개의 에어홀이 형성되도록 함으로써 효과적으로 물체를 파지하는 그리퍼 장치에 관한 것이다.

일반적으로, 이차전지는 충전이 불가능한 일차 전지와는 달리, 충전 및 방전이 가능한 전지를 말하는 것으로서, 휴대폰, PDA, 노트북 컴퓨터 등의 소형 첨단 전자기기 분야에서 널리 사용되고 있다.

이러한 이차전지는 전극조립체와, 상기 전극조립체에 결합되는 전극리드, 및 상기 전극리드의 선단이 외부로 인출된 상태로 상기 전극조립체를 수용하는 파우치를 포함하며, 상기 전극조립체는 복수의 전극과 복수의 분리막이 교대로 적층된 구조를 가진다.

여기서 상기 전극 및 분리막을 적층하기 위해 스택킹(Stacking) 장비를 이용할 수 있다.

도 1은 종래의 스택킹 장비(10)로, 상기 스택킹 장비(10)는 도 1에 도시된 것처럼 복수의 그리퍼 장치(20)를 포함하고, 상기 각 그리퍼 장치(20)를 이용하여 전극(40) 등의 물체를 파지하고 이송시킨다. 이때, 상기 그리퍼 장치(20)는 내부에 실린더를 포함하고 공기의 압력에 의해 작동하는 것이 특징이다. 즉, 외부에서 유입된 공기의 압력을 이용하여 집게 유닛(30)을 상하로 이동시킴으로써 전극(40)의 상부 및 하부를 가압하여 파지한다. 이렇게 그리퍼 장치(20)에 의해 파지된 전극(40)은 목적하는 구역으로 이동되어 적층된다.

그러나 종래의 그리퍼 장치는 공기 주입구 위치가 한정되어 있기 때문에 규격을 다양화시키는 것에 한계가 있었고, 또한 공기가 유입되는 공기 주입구의 개수가 적어 공기압을 효과적으로 이용하지 못해 작업의 효율성이 다소 떨어진다는 문제가 있었다.

한국공개특허 제10-2021-0006232호

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 전극 등의 물체를 파지하는 장치에 있어서, 보다 다양한 장치들과 호환가능한 구조를 갖는 그리퍼 장치를 제공할 목적이 있다.

또한 본 발명은 공기압을 보다 효율적으로 이용할 수 있는 그리퍼 장치를 제공할 목적이 있다.

본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.

본 발명에 의하면, 내부에 한 쌍의 실린더실을 구비하고, 상기 실린더실과 연통되도록 형성된 에어홀을 구비하는 실린더 본체; 및 상기 실린더 본체 상에 슬라이딩 가능하도록 구비되는 그리퍼 유닛; 를 포함하고, 상기 어느 하나의 실린더실은 적어도 세 개 이상의 에어홀 연통되는 그리퍼 장치를 제공한다.

상기 실린더 본체는, 상기 한 쌍의 실린더실에서 상기 실린더실의 길이 방향을 따라 서로 대칭되는 방향으로 왕복 이동하도록 삽입된 피스톤을 더 포함하고, 상기 그리퍼 유닛은 상기 피스톤에 연동되어 이동할 수 있다.

상기 에어홀을 통해 공기가 유입되고, 상기 유입되는 공기의 압력에 의해서 상기 피스톤이 이동할 수 있다.

상기 피스톤은 공기가 유입되는 방향으로 이동할 수 있다.

상기 각 실린더실에 삽입된 한 쌍의 피스톤은 서로 가까워지는 방향으로 이동하거나, 또는 서로 멀어지는 방향으로 이동할 수 있다.

상기 실린더 본체는, 상기 실린더실의 길이 방향에 대응되는 제1면, 상기 제1면에 대향하는 제2면, 상기 실린더실의 두께 방향에 대응되는 제3면 및 상기 제3면에 대향하는 제4면을 포함하고, 상기 에어홀은, 상기 제1면 및 제2면 중 어느 하나에 형성되는 한 쌍의 전방 에어홀; 및 상기 제3면 및 제4면 중 어느 하나에 형성되는 한 쌍의 측방 에어홀; 을 포함할 수 있다.

상기 한 쌍의 전방 에어홀은 각 실린더실에 형성되고, 상기 한 쌍의 측방 에어홀은 어느 하나의 실린더실에 형성될 수 있다.

상기 측방 에어홀은, 어느 하나의 실린더실의 전단에 형성되는 제1 측방 에어홀; 및 상기 제1 측방 에어홀이 형성된 실린더실의 후단에 형성되는 제2 측방 에어홀; 을 포함할 수 있다.

상기 공기는, 상기 한 쌍의 전방 에어홀 및 한 쌍의 측방 에어홀 중 적어도 어느 하나의 에어홀에 유입될 수 있다.

상기 공기는, 상기 한 쌍의 전방 에어홀 중 어느 하나의 전방 에어홀과, 상기 한 쌍의 측방 에어홀 중 어느 하나의 측방 에어홀에 유입될 수 있다.

상기 실린더 본체는 외부에 가이드레일을 포함하고, 상기 그리퍼 유닛은 상기 가이드레일의 양단에서 슬라이딩 가능하도록 상기 가이드레일과 결합될 수 있다.

상기 그리퍼 유닛은, 상기 실린더 본체 상에서 각 실린더실에 대응되는 위치에서 피스톤과 결합되는 가이드 부재; 상기 가이드 부재와 결합되고 가이드레일을 따라 슬라이딩 가능하도록 상기 가이드레일과 결합되는 이동 부재; 및 상기 이동 부재와 결합하고 상기 실린더 본체의 상부로 연장 형성되는 집게 부재; 를 포함하고, 상기 그리퍼 유닛은 상기 피스톤의 이동에 따라 물체를 파지할 수 있다.

상기 실린더 본체는, 상기 한 쌍의 실린더실 사이에 개재되어 회전축을 기점으로 회전하는 톱니 부재를 더 포함하고, 상기 피스톤은 상기 톱니 부재의 톱니와 맞물리도록 피스톤의 길이 방향을 따라 형성된 복수의 톱니날을 포함하는 래크부를 포함하고, 상기 톱니 부재는 상기 피스톤의 이동에 따라 회전할 수 있다.

상기 어느 하나의 실린더실에 삽입된 피스톤이 이동하면, 상기 톱니 부재에 연동하여 다른 하나의 실린더실에 삽입된 피스톤이 이동할 수 있다.

본 발명에 의하면 다양한 규격의 장치들과 호환 가능하도록 다양한 위치에 복수의 에어홀이 형성된 그리퍼 장치를 제공할 수 있다.

또한 본 발명의 그리퍼 장치는 공기압을 보다 효율적으로 이용할 수 있다.

도 1은 종래의 스택킹 장비를 나타낸 것이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시형태에 따른 그리퍼 장치의 사시도이다.
도 3은 실린더 본체의 사시도이다.
도 4는 집게 부재를 제거한 그리퍼 장치의 사이도이다.
도 5는 상기 도 4의 그리퍼 장치의 분해 사시도이다.
도 6은 상기 도 2의 그리퍼 장치의 동작을 나타낸 것이다.
도 7은 실린더 본체 내부 및 상기 실린더 본체 내부로 공기가 유입되는 것을 나타낸 것이다.
도 8은 실린더 본체 내부 및 상기 실린더 본체 내부로 공기가 유입되는 것을 나타낸 것이다.
도 9는 실린더 본체 내부 및 상기 실린더 본체 내부로 공기가 유입되는 것을 나타낸 것이다.
도 10은 본 발명의 제2 실시형태에 따른 그리퍼 장치의 사시도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각 하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이 고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양 한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

또한, 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 실시형태는 통상의 기술자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위하여 제공되는 것이므로 도면에 서의 구성요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시될 수 있다. 따라서, 각 구성요소의 크기나 비율은 실제적인 크기나 비율을 전적으로 반영하는 것은 아니다.

본 발명은 공기(A)가 유입되는 에어홀(250)의 개수를 증가시켜서 동작성을 향상시킨 그리퍼 장치(1000)에 관한 것이다.

도 2 내지 도 10은 본 발명의 제1 실시형태에 따른 그리퍼 장치(1000)에 관한 것이고, 도 11은 본 발명의 제2 실시형태에 따른 그리퍼 장치(1000)에 관한 것이다.

이하, 상기 도면들을 참조하여 각 실시형태별로 본 발명의 그리퍼 장치(1000)에 대해 설명한다.

(제1 실시형태)

도 2는 본 발명의 제1 실시형태에 따른 그리퍼 장치(1000)의 사시도이고, 도 3은 실린더 본체(200)의 사시도이고, 도 4는 집게 부재(110)를 제거한 그리퍼 장치(1000)의 사시도이고, 도 5은 상기 도 4의 그리퍼 장치(1000)의 분해 사시도이고, 도 6는 상기 도 2의 그리퍼 장치(1000)의 동작을 나타낸 것이다.

본 발명의 그리퍼 장치(1000)는 도 2에 도시된 것처럼 실린더 본체(200) 및 상기 실린더 본체(200) 상에서 왕복 이동하는 그리퍼 유닛(100)을 포함한다.

상기 실린더 본체(200)는 도 3에 도시된 것처럼 내부에 한 쌍의 실린더실(210)을 구비하고, 상기 실린더실(210)과 연통되도록 형성된 에어홀(250)을 구비한다.

상기 실린더 본체(200)는 상기 실린더실(210) 내부에서 이동 가능하도록 구비된 피스톤(230)을 더 포함한다.

상기 피스톤(230)은 한 쌍의 실린더실(210) 각각에 삽입되어 상기 실린더실(210)의 길이 방향을 따라 서로 대칭되는 방향으로 왕복 이동한다.

상기 피스톤(230)은 상기 실린더실(210) 내부로 유입된 공기(A)의 압력에 의해서 이동한다.

상기 실린더 본체(200)는 상기 한 쌍의 실린더실(210) 사이에 개재되어 회전 가능하도록 실린더 본체(200)와 축(221) 결합된 톱니 부재(220)를 더 포함한다.

상기 톱니 부재(220)는 각 피스톤(230)과 맞물려서, 상기 피스톤(230)의 이동에 따라 회전 가능하도록 구비된다.

구체적으로 상기 피스톤(230)은 상기 톱니 부재(220)의 톱니와 맞물리도록 피스톤(230)의 길이 방향을 따라 형성된 복수의 톱니날을 포함하는 래크부(231)를 포함하고, 상기 톱니 부재(220) 및 피스톤(230)은 상기 톱니 부재(220)의 톱니날이 상기 피스톤(230)의 래크부(231)에 포함된 톱니날과 맞물려 회전 가능하도록 실린더 본체(200) 내부에 구비된다.

따라서, 상기 톱니 부재(220)는 공기(A)의 압력에 의해서 이동하는 피스톤(230)에 연동하여 회전한다.

상기와 같은 구조로 본 발명의 그리퍼 장치(1000)는 한 쌍의 피스톤(230) 중 어느 하나의 이동만으로도 상기 톱니 부재(220)에 의해 나머지 하나의 피스톤(230)을 이동시키는게 가능하다.

또한 상기 한 쌍의 피스톤(230)은 상기 톱니 부재(220)에 의해서 서로 대칭이되는 방향으로만 이동할 수 있다. 즉, 각 실린더실(210)에 삽입된 한 쌍의 피스톤(230)은 서로 가까워지는 방향으로 이동하거나, 또는 서로 멀어지는 방향으로 이동할 수 있다.

상기 피스톤(230)은 도 2 내지 도 4에 도시된 것처럼 복수의 공기(A)가 주입될 수 있는 복수의 에어홀(250)을 포함한다.

상기 각 에어홀(250)은 실린더 본체(200) 내부의 실린더실(210)과 연통되도록 형성되고, 상기 에어홀(250)을 통해서 외부의 공기(A)가 실린더실(210) 내부로 유입될 수 있다.

상기 에어홀(250)을 통해 실린더실(210) 내부로 유입된 공기(A)의 압력에 의해서 상기 피스톤(230)이 이동된다. 즉, 상기 공기(A)가 유입되는 실린더실(210) 내부에 포함된 피스톤(230)은 상기 공기(A)가 유입되는 방향으로 이동한다.

본 발명의 그리퍼 유닛(100)은 상기 실린더 본체(200)에 포함된 피스톤(230)의 이동에 연동하여 왕복 이동한다. 즉, 본 발명의 그리퍼 장치(1000)는 상기 실린더 본체(200) 상에 슬라이딩 가능하도록 구비되는 그리퍼 유닛(100)을 포함한다.

상기 그리퍼 유닛(100)은 도 2, 도 4 내지 도 5에 도시된 것처럼 가이드 부재(130), 이동 부재(120) 및 집게 부재(110)를 포함한다.

상기 실린더 본체(200)는 도 2 내지 5에 도시된 것처럼 외부에 가이드레일(240)을 포함할 수 있고, 상기 그리퍼 유닛(100)은 상기 가이드레일(240)의 양단에서 슬라이딩 가능하도록 상기 가이드레일(240)과 결합된다.

보다 구체적으로 상기 가이드레일(240)에는 이동 부재(120)가 슬라이딩 가능하도록 결합되고, 상기 그리퍼 유닛(100)은 상기 가이드레일(240)을 따라 이동 부재(120)가 슬라이딩 됨으로써 이동한다.

상기 가이드 부재(130)는 상기 이동 부재(120)가 피스톤(230)의 이동에 연동되어 이동될 수 있도록 도 4 및 도 5에 도시된 것처럼 피스톤(230) 및 이동 부재(120)와 결합된다.

상기 가이드 부재(130)는 상기 실린더 본체(200)의 가이드레일(240) 양측, 즉 상기 실린더 본체(200) 상에서 각 실린더실(210)에 대응되는 위치에서 피스톤(230)과 결합된다.

보다 구체적으로 상기 가이드 부재(130)의 하부에는 피스톤(230)을 향해 돌출된 가이드부(132)를 포함하고, 상기 피스톤(230)의 상부에는 상기 가이드부(132)에 대응되도록 형성된 홈부(232)를 포함한다.

상기 가이드 부재(130) 및 피스톤(230)은 상기 가이드부(132)가 상기 홈부(232)에 삽입됨으로써 결합된다.

또한 상기 가이드 부재(130)의 상부에는 이동 부재(120)를 향해 돌출된 결합부(131)를 포함하고, 상기 이동 부재(120)의 하부에는 상기 결합부(131)에 대응되도록 형성된 결합홈(미도시)을 포함한다.

상기 가이드 부재(130) 및 이동 부재(120)는 상기 결합부(131)가 상기 결합홈에 삽입됨으로써 결합된다.

따라서, 상기와 같은 피스톤(230), 가이드 부재(130) 및 이동 부재(120)의 결합에 의해서 상기 피스톤(230)의 이동이 상기 이동 부재(120)에 전달될 수 있고, 상기 이동 부재(120)가 상기 피스톤(230)에 대응하여 왕복 이동할 수 있다.

상기 집게 부재(110)는 상기 실린더 본체(200)의 상부로 연장 형성되고, 피스톤(230)에 연동되어 왕복 이동하며 전극 등의 물체를 상기 연장된 부위로 직접적으로 파지하는 역할을 한다.

상기 집게 부재(110)는 도 2에 도시된 것처럼 이동 부재(120)와 결합한다. 이와 같은 결합에 의해 그리퍼 유닛(100)이 상기 피스톤(230)의 이동에 따라 물체를 파지할 수 있다.

도 6은 실린더 본체(200) 상에 결합된 그리퍼 유닛(100)의 작동을 간단히 나타낸 것이다.

상기 도 6을 참조하면, 가이드레일(240)을 따라서 이동 부재(120)가 각각 상하로 이동하고, 상기 이동 부재(120)의 이동에 따라 상기 이동 부재(120)에 결합된 집게 부재(110)가 서로 멀어지거나 가까워지도록 왕복 이동한다.

즉, 각 그리퍼 유닛(100)은 각각의 피스톤(230)에 연동하여 서로 대칭되는 방향으로 도 6에 도시된 것처럼 왕복 이동한다.

본 발명의 그리퍼 장치(1000)는 실린더 본체(200)에 실린더실(210)과 연통되는 복수 개의 에어홀(250)을 포함하는 것이 특징이다.

구체적으로 본 발명의 그리퍼 장치(1000)는 어느 하나의 실린더실(210)이 적어도 세 개 이상의 에어홀(250)과 연통되고, 다른 하나의 실린더실(210)은 하나의 에어홀(250)과 연통된다. 보다 바람직하게 어느 하나의 실린더실(210)은 세 개의 에어홀(250)과 연통되고, 다른 하나의 실린더실(210)은 하나의 에어홀(250)과 연통된다.

상기 실린더 본체(200)는, 그리퍼 유닛(100)이 결합되는 상면, 상기 상면에 대향하는 하면 및 상기 상면과 하면 사이에서 상기 실린더 본체(200)를 둘러싸는 측면을 포함하고, 상기 측면은 상기 실린더실(210)의 길이 방향에 대응되는 제1면(200a), 상기 제1면(200a)에 대향하는 제2면, 상기 실린더실(210)의 두께 방향에 대응되는 제3면(200c) 및 상기 제3면(200c)에 대향하는 제4면을 포함한다.

본 발명의 에어홀(250)은 상기 제1면(200a) 및 제2면 중 어느 하나에 형성되는 한 쌍의 전방 에어홀(251) 및 상기 제3면(200c) 및 제4면 중 어느 하나에 형성되는 한 쌍의 측방 에어홀(252)을 포함한다.

이때 상기 한 쌍의 전방 에어홀(251)은 도 3에 도시된 것처럼 각 실린더실(210)에 형성되고, 상기 한 쌍의 측방 에어홀(252)은 어느 하나의 실린더실(210)에 형성된다. 보다 구체적으로 상기 한 쌍의 측방 에어홀(252)은 실린더실(210)의 양단부에 위치한다.

상기 측방 에어홀(252)은 도 3 및 도 4에 도시된 것처럼 어느 하나의 실린더실(210)의 전단에 형성되는 제1 측방 에어홀(252a) 및 상기 제1 측방 에어홀(252a)이 형성된 실린더실(210)의 후단에 형성되는 제2 측방 에어홀(252b)로 구성된다.

피스톤(230)을 이동시키기 위해 상기 에어홀(250)을 통해 실린더 본체(200) 내부로 유입되는 공기(A)는 상기 한 쌍의 전방 에어홀(251) 및 한 쌍의 측방 에어홀(252) 중 적어도 어느 하나의 에어홀(250)로 유입된다.

도 7(a)는 실린더 본체(200) 내부를 간단히 나타낸 것이고, 도 7(b)는 상기 도 7(a)의 실린더 본체(200)에서 어느 하나의 에어홀(250)로 공기(A)가 유입되어 피스톤(230)이 이동하는 것을 나타낸 것이다.

도 7(b)에 따르면 각 실린더실(210)에 연통된 한 쌍의 전방 에어홀(251) 중 어느 하나의 전방 에어홀(251)을 통해 실린더실(210)로 공기(A)가 유입되고, 해당 실린더실(210)에 삽입된 피스톤(230)이 공기(A)의 압력에 의해 전방 에어홀(251)의 반대편으로 이동한다. 또한 상기 이동하는 피스톤(230)에 맞물려 있는 톱니 부재(220)가 회전됨에 따라 타측 실린더실(210)에 삽입되어 있는 피스톤(230)이 대칭되는 방향으로 이동한다.

상기 공기(A)가 다른 하나의 전방 에어홀(251)을 통해 실린더실(210)로 유입될 경우, 상기 한 쌍의 실린더실(210)에 삽입된 각 피스톤(230)은 이전과 반대되는 방향으로 이동한다.

본 발명의 그리퍼 장치(1000)는 상기와 같이 공기(A)가 유입되는 위치를 번갈아 바꿔가면서 상기 피스톤(230)에 연동되는 그리퍼 유닛(100)으로 전극 등의 물체를 집거나 놓는 동작을 수행할 수 있다.

도 8(a)는 실린더 본체(200) 내부를 간단히 나타낸 것이고, 도 8(b)는 상기 도 8(a)의 실린더 본체(200)에서 어느 하나의 에어홀(250)로 공기(A)가 유입되어 피스톤(230)이 이동하는 것을 나타낸 것이다.

도 8(b)에 따르면 각 실린더실(210)에 연통된 한 쌍의 측방 에어홀(252) 중 어느 하나의 측방 에어홀(252)을 통해 실린더실(210)로 공기(A)가 유입되고, 해당 실린더실(210)에 삽입된 피스톤(230)이 공기(A)의 압력에 의해 공기(A)가 유입되는 측방 에어홀(252)의 반대편으로 이동한다. 또한 상기 이동하는 피스톤(230)에 맞물려 있는 톱니 부재(220)가 회전됨에 따라 타측 실린더실(210)에 삽입되어 있는 피스톤(230)이 대칭되는 방향으로 이동한다.

상기 공기(A)가 다른 하나의 측방 에어홀(252)을 통해 실린더실(210)로 유입될 경우, 상기 한 쌍의 실린더실(210)에 삽입된 각 피스톤(230)은 이전과 반대되는 방향으로 이동한다.

피스톤(230)을 이동시키기 위해 상기 에어홀(250)을 통해 실린더 본체(200) 내부로 유입되는 공기(A)는 상기 한 쌍의 전방 에어홀(251) 중 어느 하나의 전방 에어홀(251)과, 상기 한 쌍의 측방 에어홀(252) 중 어느 하나의 에어홀(250)로 유입된다.

상기와 같이 복수의 에어홀(250)이 형성된 본 발명의 그리퍼 장치(1000)는 복수의 경로로 공기(A)를 통해 공기(A)를 주입하여 물체를 파지할 수 있다.

도 9(a)는 실린더 본체(200) 내부를 간단히 나타낸 것이고, 도 9(b)는 상기 도 9(a)의 실린더 본체(200)에서 두 개의 에어홀(250)로 공기(A)가 유입되어 피스톤(230)이 이동하는 것을 나타낸 것이다.

도 9(a)에 따르면 실린더 본체(200)에 포함된 한 쌍의 실린더실(210) 중 어느 하나의 실린더실(210)은 하나의 전방 에어홀(251)과 연통되고, 다른 하나의 실린더실(210)은 하나의 전방 에어홀(251) 및 한 쌍의 측방 에어홀(252)과 연통된다.

공기(A)는 상기 하나의 전방 에어홀(251)만 연통되어 있는 실린더실(210)로 유입되고, 동시에 측방 에어홀(252)을 통해 다른 하나의 실린더실(210)로 유입된다. 상기 전방 에어홀(251)을 통해 유입되는 공기(A)의 압력에 의해 해당 공기(A)가 유입된 실린더실(210)의 피스톤(230)이 이동한다. 더불어 측방 에어홀(252)을 통해 유입되는 공기(A)의 압력에 의해 해당 공기(A)가 유입된 실린더실(210)의 피스톤(230)이 이동한다. 상기 한 쌍의 실린더실(210)에 각각 삽입된 피스톤(230)은 서로 대칭되는 방향으로 동시에 움직인다.

반대로 측방 에어홀(252)과 연통된 실린더실(210)로 전방 에어홀(251) 및 상기 전방 에어홀(251)에 인접한 측방 에어홀(252)을 통해 동시에 공기(A)가 유입되고, 해당 실린더실(210)에 삽입된 피스톤(230)이 공기(A)의 압력에 의해 공기(A)가 유입되는 측방 에어홀(252)의 반대편으로 이동한다.

상기와 같이 복수의 에어홀(250)이 형성된 본 발명의 그리퍼 장치(1000)는 하나 이상의 에어홀(250)에 공기(A)를 동시 주입함으로써 물체의 파지력을 향상시킬 수 있다.

(제2 실시형태)

본 발명의 그리퍼 장치(1000)는 하나의 이동 부재(120)에 복수의 집게 부재(110)가 결합될 수도 있다.

도 10은 본 발명의 제2 실시형태에 따른 그리퍼 장치(1000)의 사시도이다.

상기 그리퍼 유닛(100)은 도 10에 도시된 것처럼 집게 부재(110), 연결 부재(140), 이동 부재(120) 및 가이드 부재(130)를 포함한다.

상기 하나의 이동 부재(120)에는 한 쌍의 집게 부재(110)가 결합된다. 보다 구체적으로 상기 이동 부재(120)에는 실린더실(210)의 길이 방향에 직교하는 방향으로 연장된 연결 부재(140)가 결합되고, 상기 연결 부재(140)의 양단에 각각 집게 부재(110)가 결합된다.

상기 그리퍼 유닛(100)은 제1 실시형태의 그리퍼 장치(1000)와 달리 보다 전극 등의 물체의 보다 넓은 면적을 집어서 고정할 수 있다. 따라서 제2 실시형태에 따른 그리퍼 장치(1000)는 보다 안정적인 파지가 가능하게 한다.

이상, 도면과 실시예 등을 통해 본 발명을 보다 상세히 설명하였다. 그러나, 본 명세서에 기재된 도면 또는 실시예 등에 기재된 구성은 본 발명의 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

10: (종래 기술) 스택킹 장비
20: (종래 기술) 그리퍼 장치
30: (종래 기술) 집게 유닛
40: (종래 기술) 전극
1000: 그리퍼 장치
100: 그리퍼 유닛
110: 집게 부재
120: 이동 부재
130: 가이드 부재
131: 결합부
132: 가이드부
140: 연결 부재
200: 실린더 본체
200a: 제1면
200c: 제3면
210: 실린더실
220: 톱니 부재
221: 회전축
230: 피스톤
231: 래크부
232: 홈부
240: 가이드레일
250: 에어홀
251: 전방 에어홀
252: 측방 에어홀
252a: 제1 측방 에어홀
252b: 제2 측방 에어홀
A: 공기 (이동)

Claims

내부에 한 쌍의 실린더실을 구비하고, 상기 실린더실과 연통되도록 형성된 에어홀을 구비하는 실린더 본체; 및
상기 실린더 본체 상에 슬라이딩 가능하도록 구비되는 그리퍼 유닛; 를 포함하고,
상기 어느 하나의 실린더실은 적어도 세 개 이상의 에어홀과 연통되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
제1항에 있어서,
상기 실린더 본체는,
상기 한 쌍의 실린더실에서 상기 실린더실의 길이 방향을 따라 서로 대칭되는 방향으로 왕복 이동하도록 삽입된 피스톤을 더 포함하고,
상기 그리퍼 유닛은 상기 피스톤에 연동되어 이동하는 그리퍼 장치.
제2항에 있어서,
상기 에어홀을 통해 공기가 유입되고,
상기 유입되는 공기의 압력에 의해서 상기 피스톤이 이동하는 그리퍼 장치.
제1항에 있어서,
상기 피스톤은 공기가 유입되는 방향으로 이동하는 그리퍼 장치.
제1항에 있어서,
상기 각 실린더실에 삽입된 한 쌍의 피스톤은 서로 가까워지는 방향으로 이동하거나, 또는 서로 멀어지는 방향으로 이동하는 그리퍼 장치.
제3항에 있어서,
상기 실린더 본체는,
상기 실린더실의 길이 방향에 대응되는 제1면, 상기 제1면에 대향하는 제2면, 상기 실린더실의 두께 방향에 대응되는 제3면 및 상기 제3면에 대향하는 제4면을 포함하고,
상기 에어홀은,
상기 제1면 및 제2면 중 어느 하나에 형성되는 한 쌍의 전방 에어홀; 및
상기 제3면 및 제4면 중 어느 하나에 형성되는 한 쌍의 측방 에어홀; 을 포함하는 그리퍼 장치.
제6항에 있어서,
상기 한 쌍의 전방 에어홀은 각 실린더실에 형성되고,
상기 한 쌍의 측방 에어홀은 어느 하나의 실린더실에 형성되는 그리퍼 장치.
제6항에 있어서,
상기 측방 에어홀은,
어느 하나의 실린더실의 전단에 형성되는 제1 측방 에어홀; 및
상기 제1 측방 에어홀이 형성된 실린더실의 후단에 형성되는 제2 측방 에어홀; 을 포함하는 그리퍼 장치.
제6항에 있어서,
상기 공기는,
상기 한 쌍의 전방 에어홀 및 한 쌍의 측방 에어홀 중 적어도 어느 하나의 에어홀에 유입되는 그리퍼 장치.
제6항에 있어서,
상기 공기는,
상기 한 쌍의 전방 에어홀 중 어느 하나의 전방 에어홀과, 상기 한 쌍의 측방 에어홀 중 어느 하나의 측방 에어홀에 유입되는 그리퍼 장치.
제1항에 있어서,
상기 실린더 본체는 외부에 가이드레일을 포함하고,
상기 그리퍼 유닛은 상기 가이드레일의 양단에서 슬라이딩 가능하도록 상기 가이드레일과 결합되는 그리퍼 장치.
제11항에 있어서,
상기 그리퍼 유닛은,
상기 실린더 본체 상에서 각 실린더실에 대응되는 위치에서 피스톤과 결합되는 가이드 부재;
상기 가이드 부재와 결합되고 가이드레일을 따라 슬라이딩 가능하도록 상기 가이드레일과 결합되는 이동 부재; 및
상기 이동 부재와 결합하고 상기 실린더 본체의 상부로 연장 형성되는 집게 부재; 를 포함하고,
상기 그리퍼 유닛은 상기 피스톤의 이동에 따라 물체를 파지하는 그리퍼 장치.
제1항에 있어서,
상기 실린더 본체는,
상기 한 쌍의 실린더실 사이에 개재되어 회전축을 기점으로 회전하는 톱니 부재를 더 포함하고,
상기 피스톤은 상기 톱니 부재의 톱니와 맞물리도록 피스톤의 길이 방향을 따라 형성된 복수의 톱니날을 포함하는 래크부를 포함하고,
상기 톱니 부재는 상기 피스톤의 이동에 따라 회전하는 그리퍼 장치.
제13항에 있어서,
상기 어느 하나의 실린더실에 삽입된 피스톤이 이동하면, 상기 톱니 부재에 연동하여 다른 하나의 실린더실에 삽입된 피스톤이 이동하는 그리퍼 장치.