KR20240002085A - 나사 체결 장치 - Google Patents

Abstract

나사 체결 장치는 나사를 제1 방향으로 공급하기 위한 레일을 포함하는 피더, 대상물에 나사를 체결시키는 드라이버 및 피더와 드라이버를 이동시키도록 마련되는 구동장치장치를 포함한다. 레일은 나사의 헤드를 지지하도록 레일에 마련되고 제1 방향으로 연장되는 지지면, 나사의 헤드가 지지면에 지지될 때 나사의 바디가 삽입되고 제1 방향으로 연장되는 가이드홈 및 피더가 제1방향으로 이동할 때 나사가 제1 방향과 반대인 제2 방향으로 이동하는 것을 방지하도록 지지면에 마련되는 단차부를 포함한다.

Description

나사 체결 장치 {SCREW FASTENING APPARATUS}

본 개시는 나사 체결 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 드라이버와 함께 이동하는 피더를 포함하는 나사 체결 장치에 관한 것이다.

나사 체결 장치는 대상물에 나사를 체결하기 위한 장치로서, 나사를 공급하는 피더(Feeder), 피더에 의해 공급된 나사를 정렬하는 정렬부, 정렬된 나사를 대상물에 체결시키기 위한 드라이버를 포함할 수 있다.

대상물에 나사를 체결하는 방법은 일반적으로 Shooting 방식 및 Pick-up 방식이 사용되기도 한다. 일반적으로 Shooting 방식의 나사 체결 방식은 피더에 의해 공급된 나사를 호스(hose)나 압축된 공기를 이용하여 드라이버로 이동시켜 체결하는 방식일 수 있다. 반면, Pick-up 방식의 나사 체결 방식은 고정되어 있는 피더에 의해 정렬된 나사를 드라이버가 픽업(Pick-up)하여 대상물에 나사를 체결하는 방식일 수 있다.

위에 설명된 두 가지 기술은 모두 나사를 정렬 및 공급하는 피더는 고정되어 있고, 나사를 체결하는 드라이버가 대상물로 이동하여 나사를 체결하는 방식이다. 이와는 다르게 대상물에 나사를 체결하는데 걸리는 시간을 줄일 수 있도록 피더와 드라이버가 함께 이동함으로써 대상물에 바로 나사를 공급하고 체결하기 위한 구조를 포함하는 나사 체결 장치가 있다.

일례에 따르면 공정시간을 단축시켜 장치의 효율을 높일 있는 나사 체결 장치를 제공한다.

일례에 따르면 나사 체결 시간을 단축시킬 수 있는 나사 체결 장치를 제공한다.

일례에 따르면 피더가 이동 시에 나사의 공급 불량이 발생하는 것을 방지할 수 있는 나사 체결 장치를 제공한다.

일례에 따르면 피더의 이동 시에 정렬된 나사가 피더의 이동 방향과 반대 방향으로 이동하는 것을 방지하는 구조를 포함하는 나사 체결 장치를 제공한다.

일 실시예에 따른 나사 체결 장치는 나사를 제1 방향으로 공급하기 위한 레일을 포함하는 피더, 대상물에 상기 나사를 체결시키는 드라이버 및 상기 피더와 상기 드라이버를 이동시키도록 마련되는 구동장치를 포함한다. 상기 레일은 상기 나사의 헤드를 지지하도록 상기 레일에 마련되고, 상기 제1 방향으로 연장되는 지지면, 상기 나사의 헤드가 상기 지지면에 지지될 때 상기 나사의 바디가 삽입되고, 상기 제1 방향으로 연장되는 가이드홈 및 상기 피더가 상기 제1방향으로 이동할 때 상기 나사가 상기 제1 방향과 반대인 제2 방향으로 이동하는 것을 방지하도록 상기 지지면에 마련되는 단차부를 포함한다.

상기 단차부는 단차를 형성하도록 상하 방향으로 연장된 걸림면을 포함하고, 상기 지지면은 상기 제1 방향으로 상기 단차부의 상류측에 위치되는 상부 지지면 및 상기 제1 방향으로 상기 단차부의 하류측에 위치되는 하부 지지면을 포함하며, 상기 걸림면은 상기 하부 지지면에 대해 수직하게 연장될 수 있다.

상기 단차부는 제1단차부이고, 상기 레일은 상기 상부 지지면 상의 상기 나사가 상기 제2 방향으로 이동되는 것을 방지하도록 상기 제1단차부로부터 상기 제2 방향으로 이격된 제2단차부를 더 포함할 수 있다.

상기 지지면은 상기 제1 방향으로 하향 경사지게 마련될 수 있다.

상기 걸림면은, 상기 걸림면에 접촉한 나사의 유동을 방지하도록 상기 제2 방향으로 상기 가이드홈을 향해 내측으로 경사질 수 있다.

상기 상부 지지면상에 위치된 나사의 헤드가 상기 하부 지지면상에 위치된 나사의 헤드와 간섭되지 않도록 상기 걸림면의 수직길이는 상기 나사의 헤드의 수직길이보다 길 수 있다.

상기 상부 지지면상의 나사가 상기 하부 지지면으로 안정적으로 이동될 수 있도록 상기 걸림면의 수직길이는 상기 나사의 바디의 길이의 절반보다는 짧을 수 있다.

상기 나사 체결 장치는 상기 피더와 상기 드라이버와 상기 구동장치를 지지하도록 마련되는 프레임을 더 포함하고, 상기 구동장치는 상기 피더와 상기 드라이버를 상기 제1 방향과 교차되는 방향으로 이동시키도록 상기 프레임의 일측의 상측에 마련되고, 상기 제1 방향과 교차되는 방향으로 이동 가능한 제1 구동블럭을 포함하는 제1 구동로봇을 포함할 수 있다. 상기 구동장치는 상기 제1 구동블럭에 지지되고, 상기 피더와 상기 드라이버를 상기 제1 방향과 평행한 방향으로 이동시키도록 마련되는 제2 구동블럭을 포함하는 제2 구동로봇을 포함할 수 있다.

상기 구동장치는, 상기 피더와 상기 드라이버를 상기 제1 방향과 교차되는 방향으로 이동시키도록 상기 프레임의 타측의 상측에 마련되고, 상기 제1 방향과 교차되는 방향으로 이동 가능한 제3 구동블럭을 포함하는 제3 구동로봇을 더 포함하고, 상기 제2 구동로봇은 상기 제3 구동블럭에 지지될 수 있다.

상기 나사 체결 장치는 상기 드라이버를 상기 제1 방향과 평행한 방향으로 이동시키도록 상기 드라이버를 지지하는 제1 이동로봇과 상기 드라이버와 상기 제1 이동로봇을 상하 방향으로 이동시키도록 상기 제1 이동로봇을 지지하는 제2 이동로봇을 더 포함하고, 상기 제2 이동로봇은 상기 제2 구동블럭에 지지될 수 있다.

상기 피더와 상기 드라이버는 상기 제1 방향과 평행한 방향으로 상기 제1 구동로봇과 상기 제3 구동로봇 사이에 마련될 수 있다.

일 실시예에 따른 나사 체결 장치는 나사를 공급하기 위한 레일을 포함하는 피더, 상기 나사를 대상물에 체결하는 드라이버, 상기 드라이버를 지지하고, 상기 드라이버를 이동시키도록 마련되는 이동로봇, 상기 피더와 상기 이동로봇을 지지하고, 상기 피더와 상기 이동로봇을 이동시키도록 마련되는 구동장치, 상기 대상물을 이동 및 정렬시키도록 상기 드라이버의 하측에 배치되는 컨베이어부 및 상기 구동장치 및 상기 컨베이어부를 지지하도록 마련되는 프레임을 포함한다. 상기 레일은, 상기 나사의 헤드를 지지하도록 상기 레일에 마련되고 상기 나사의 공급방향으로 연장되는 지지면, 상기 나사의 헤드가 상기 지지면에 지지될 때 상기 나사의 바디가 삽입되고 상기 나사의 공급방향으로 연장되는 가이드홈 및 상기 피더가 상기 나사의 공급방향으로 이동할 때 상기 나사가 상기 나사의 공급방향과 반대인 방향으로 이동하는 것을 방지하도록 상기 지지면에 마련되는 단차부를 포함한다.

상기 단차부는 상기 지지면에 대해 수직하게 연장된 걸림면을 포함하고, 상기 지지면은 상기 나사의 공급방향으로 상기 단차부의 상류측에 위치되는 상부 지지면 및 상기 나사의 공급방향으로 상기 단차부의 하류측에 위치되는 하부 지지면을 포함할 수 있다.

상기 단차부는 제1단차부이고, 상기 레일은 상기 상부 지지면 상의 상기 나사가 상기 나사의 공급방향의 반대방향으로 이동되는 것을 방지하도록 상기 제1단차부로부터 상기 나사의 공급방향의 반대방향으로 이격된 제2단차부를 더 포함할 수 있다.

상기 지지면은 상기 나사의 공급방향으로 하향 경사지게 마련될 수 있다.

상기 걸림면은, 상기 걸림면에 접촉한 나사의 유동을 방지하도록 상기 나사의 공급방향의 반대방향으로 상기 가이드홈을 향해 내측으로 경사지는 형상을 포함할 수 있다.

상기 상부 지지면상에 위치된 상기 나사의 헤드가 상기 하부 지지면상에 위치된 상기 나사의 헤드와 간섭되지 않도록 상기 걸림면의 수직길이는 상기 나사의 헤드의 수직길이보다 길고, 상기 상부 지지면상의 상기 나사가 상기 하부 지지면으로 안정적으로 이동될 수 있도록 상기 걸림면의 수직길이는 상기 나사의 바디의 길이의 절반보다는 짧을 수 있다.

상기 구동장치는, 상기 피더와 상기 드라이버를 상기 나사의 공급방향과 교차되는 방향으로 이동시키도록 상기 프레임의 일측의 상측에 마련되고, 상기 나사의 공급방향과 교차되는 방향으로 이동 가능한 제1 구동블럭을 포함하는 제1 구동로봇 및 상기 제1 구동블럭에 지지되고, 상기 피더와 상기 드라이버를 상기 나사의 공급방향과 평행한 방향으로 이동시키도록 마련되는 제2 구동블럭을 포함하는 제2 구동로봇을 포함할 수 있다.

상기 구동장치는, 상기 피더와 상기 드라이버를 상기 나사의 공급방향과 교차되는 방향으로 이동시키도록 상기 프레임의 타측의 상측에 마련되고, 상기 나사의 공급방향과 교차되는 방향으로 이동 가능한 제3 구동블럭을 포함하는 제3 구동로봇을 더 포함하고, 상기 제2 구동로봇은 상기 제3 구동블럭에 지지될 수 있다.

상기 이동로봇은 상기 드라이버를 상기 나사의 공급방향과 평행한 방향으로 이동시키도록 상기 드라이버를 지지하는 제1 이동로봇과 상기 드라이버와 상기 제1 이동로봇을 상하 방향으로 이동시키도록 상기 제1 이동로봇에 지지되는 제2 이동로봇을 더 포함하고, 상기 제2 이동로봇은 상기 제2 구동블록에 지지되며 상기 피더와 상기 드라이버는 상기 나사의 공급방향과 평행한 방향으로 상기 제1 구동로봇과 상기 제3 구동로봇 사이에 마련될 수 있다.

일례에 따르면 피더가 드라이버와 함께 이동할 수 있도록 하여 나사 체결 시간을 단축시킴에 따라 공정시간 단축시키고 및 장치의 효율을 높일 수 있다.

일례에 따르면 피더 내의 레일이 단차부를 포함하도록 하여 레일상의 나사가 피더의 이동방향과 반대 방향으로 이동하는 것을 방지하여 나사의 공급 불량을 해결할 수 있다

도 1은 일 실시예에 따른 나사 체결 장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 나사 체결 장치의 피더, 드라이버, 제1 이동로봇 및 제2 이동로봇을 도시한 사시도이다.
도 3 및 도 4는 일 실시예에 따른 피더를 도시한 사시도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 피더를 도시한 단면도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 피더의 일부 구성을 도시한 사시도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 레일의 측면도이다.
도 8은 도 7에 도시된 레일의 M영역의 확대도이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 레일이 피더 내부에 장착됐을 경우의 단면도이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 레일의 측면도이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 레일의 사시도이다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 레일의 측면도이다.
도 13은 도 12에 도시된 레일의 N영역의 확대도이다.
도 14은 걸림면의 수직길이가 나사 헤드의 두께보다 작은 경우에 관한 도시이다.
도 15은 걸림면의 수직길이가 나사 바디의 길이보다 긴 경우에 관한 도시이다.

본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.

또한, 본 명세서의 각 도면에서 제시된 동일한 참조번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다.

또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.

또한, 본 명세서에서 사용한 "제1", "제2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

한편, 하기의 설명에서 사용된 "전", "후", "좌", "우", "상" 및 "하" 등의 용어에 의하여 각 구성요소의 형상 및 위치가 제한되는 것은 아니다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소와 "연결", "결합", "지지" 또는 "접촉"되어 있다고 할 때, 이는 구성요소들이 직접적으로 연결, 결합, 지지 또는 접촉되는 경우뿐 아니라, 제3 구성요소를 통하여 간접적으로 연결, 결합, 지지 또는 접촉되는 경우를 포함한다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 구성요소 사이에 또 다른 구성요소가 존재하는 경우도 포함한다.

이하에서는 본 개시에 따른 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

피더에 의한 나사 공급방향은 제1 방향으로 표현될 수 있다. 나사 공급방향의 반대방향은 제2 방향으로 표현될 수 있다. 이러한 표현은 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용을 설명함에 있어 통용될 수 있으나, 이 용어에 의해 나사 공급방향과 나사 공급방향의 반대방향이 제한되는 것은 아니다.

도 1은 일 실시예에 따른 나사 체결 장치를 도시한 사시도이다. 도 2는 일 실시예에 따른 나사 체결 장치의 피더, 드라이버, 제1 이동로봇 및 제2 이동로봇을 도시한 사시도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 나사 체결 장치(1)는, 나사(S)를 공급하기 위한 피더(10), 대상물(P)에 나사를 체결시키는 드라이버(11) 및 피더(10)와 드라이버(11)를 이동시키도록 마련되는 구동장치(120)를 포함한다. 대상물(P)은 컨베이어부(150)에 의해 작업 위치로 이동 및 정렬될 수 있다. 컨베이어부(150)는 드라이버(11)의 하측에 배치될 수 있다.

피더(10), 드라이버(11), 컨베이어부(150) 및 구동장치(120)는 프레임(130)에 의해 지지될 수 있다.

프레임(130)은 프레임 바디(131)와 지지대(132a, 132b, 132c, 132d) 및 지지판(133, 134)을 포함할 수 있다. 컨베이어부(150)는 프레임 바디(131)와 지지판(133, 134) 사이에 배치될 수 있다.

대상물(P)은 컨베이어부(150)의 상측에 마련될 수 있고 프레임 바디(131)는 컨베이어부(150)의 하측에 마련되어 컨베이어부(150)를 지지할 수 있다.

지지대(132a, 132b, 132c, 132d)는 프레임 바디(131)의 각각의 모퉁이측에 마련될 수 있다. 지지판(133, 134)은 프레임 바디(131)의 일측의 상측에 마련되며 지지대(132a, 132b)의 상부에서 지지대(132a, 132b)를 연결하도록 연장되게 마련되는 제1 지지판(133)과, 프레임 바디(131)의 타측의 상측에 마련되며 지지대(132c, 132d)의 상부에서 지지대(132c, 132d)를 연결하도록 연장되게 마련되는 제2 지지판(134)를 포함할 수 있다.

구동장치(120)는 제1 구동로봇(121)과 제2 구동로봇(123)을 포함할 수 있다. 제1 구동로봇(121)은 피더(10)와 드라이버(11)를 나사의 공급방향과 교차하는 방향(Z)으로 이동시킬 수 있다. 제2 구동로봇(123) 피더(10)와 드라이버(11)를 나사의 공급방향과 평행한 방향(X)으로 이동시킬 수 있다. 제1 구동로봇(121)은 프레임(130)의 일측의 상측에 마련될 수 있고, 구체적으로 제1 지지판(133) 상부에 제1 지지판(133)이 연장되는 방향과 같은 방향으로 연장되도록 마련될 수 있다.

제1 구동로봇(121)의 일측에는 제1 방향과 교차되는 방향으로 이동 가능한 제1 구동블럭(125)이 마련될 수 있다. 이하에서는 제1 구동로봇(121)과 제1 구동블럭(125)이 마련되는 방식과, 제1 구동블럭(125)이 제1 구동로봇(121)측에서 이동하는 방식에 관해 예를 들어 설명한다.

제1 구동로봇(121)은 나사산을 가지는 스크류 파트(미도시, 이하 같음)를 포함할 수 있다. 스크류 파트는 모터와 같은 구동원에 의해 회전될 수 있다.

제1 구동블럭(125)은 제1 구동로봇(121)의 스크류 파트를 따라 선형 이동 가능하도록 스크류 파트에 결합될 수 있다. 일례로서, 제1 구동블럭(125)은 스크류 파트의 나사산에 대응하도록 형성된 나사산을 가지는 너트부(미도시, 이하 같음)를 포함할 수 있다. 제1 구동블럭(125)의 너트부는 제1 구동로봇(121)의 스크류 파트에 나사 결합될 수 있다.

제1 구동로봇(121)의 스크류 파트가 회전하는 경우, 스크류 파트에 형성되어 있는 나사산이 회전하게 되고, 제1 구동블럭(125)은 나사선을 따라 이동할 수 있다. 따라서, 제1 구동블럭(125)은 제1 구동로봇(121)상에서 Z방향과 평행한 방향으로 이동할 수 있다.

제1 구동블럭(125)이 제1 구동로봇(121)상에서 이동하는 방식은 다양하게 마련될 수 있다. 예를 들어, 제1 구동로봇(121)은 구동원에 의해 이동하는 벨트를 포함할 수 있으며, 제1 구동블럭(125)은 벨트에 결합되어 Z방향과 평행한 방향으로 선형 이동할 수 있다. 예를 들어, 제1 구동로봇(121)은 피니언과 래크 기어를 포함할 수 있다. 제1 구동로봇(125)은 래크 기어로부터 동력을 전달 받아 선형 이동할 수 있다.

제2 구동로봇(123)은 X방향과 평행한 방향으로 연장되고, 제1 구동블럭(125)에 지지되도록 마련될 수 있다. 제2 구동로봇(123)의 일측에는 제1 방향과 평행한 방향으로 이동되는 제2 구동블럭(127)이 마련될 수 있다.

제2 구동블럭(127)과 제2 구동로봇(123)이 마련되는 방식과, 제2 구동블럭(127)이 제2 구동로봇(123)측에서 이동하는 방식은 제1 구동로봇(121)에 제1 구동블럭(125)이 마련되는 방식과 제1 구동블럭(125)이 제1 구동로봇(121)측에서 이동하는 방식과 동일하게 마련될 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.

가이드바(122)는 프레임(130)의 타측의 상측에 마련될 수 있고, 구체적으로 제2 지지판(134) 상부에 제2 지지판(134)이 연장되는 방향과 같은 방향으로 연장되도록 마련될 수 있다. 가이드바(122)에는 가이드바(122)를 따라 이동할 수 있는 제3 구동블럭(126)이 마련될 수 있다.

제2 구동로봇(123)은 제1 구동블럭(125)에 지지되도록 마련되면서 제3 구동블럭(126)에도 지지되도록 마련될 수 있다. 따라서, 제1 구동로봇(121)에 의해 제1 구동블럭(125)이 이동하는 경우, 제1 구동블럭(125)에 지지되도록 마련된 제2 구동로봇(123)이 제1 구동블럭(125)의 이동에 의해 이동될 수 있고, 제2 구동로봇(123)의 이동에 의해 제3 구동블럭(126)이 이동할 수 있다.

가이드바(122)는 제3 구동로봇일 수 있다. 제1 구동로봇(121)과 제3 구동로봇(122)은 제1 구동블럭(125)과 제3 구동블럭(126)을 동일한 속도로 이동시킬 수 있다. 제1 구동블럭(125)과 제3 구동블럭(126)을 동일한 속도로 이동하는 경우, 제1 구동블럭(125)과 제3 구동블럭(126)에 지지되는 제2 구동로봇(123)은 X방향과 나란한 방향을 유지하며 이동할 수 있다.

피더(10)와 드라이버(11)는 제1 방향과 평행한 방향으로 제1 구동로봇(121)과 가이드바(122) 사이에 마련될 수 있다.

도 2와 같이, 나사 체결 장치(1)는 제1 방향과 평행한 방향으로 드라이버(11)를 이동시킬 수 있는 제1 이동로봇(141)과, 상하방향(Y)으로 드라이버(11)를 이동시킬 수 있는 제2 이동로봇(142)을 포함할 수 있다.

드라이버(11)는 제1 이동로봇(141)에 지지될 수 있고, 제1 이동로봇(141)은 제2 이동로봇(142)에 지지될 수 있다. 또한, 제2 이동로봇(142)는 제2 구동블럭(127)에 지지되어 구동장치(120)에 지지되도록 마련될 수 있다.

이와 같은 구조에 의해, 제2 구동로봇(123)에 의해 제2 구동블럭(127)이 X방향과 평행한 방향으로 이동하는 경우, 제2 이동로봇(142)과 제1 이동로봇(141)과 드라이버(11)와 피더(10)가 일체로 X방향과 평행한 방향으로 이동할 수 있다.

또한 제2 구동블럭(127)이 마련되는 제2 구동로봇(123)이 제1 구동블럭(125)과 제3 구동블럭(126)의 이동에 의해 Z방향과 평행한 방향으로 이동하는 경우, 제2 이동로봇(142)과 제1 이동로봇(141)과 드라이버(11)와 피더(10)가 일체로 Z방향과 평행한 방향으로 이동할 수 있다.

도 3 및 도 4는 일 실시예에 따른 피더를 도시한 사시도이다. 도 5는 일 실시예에 따른 피더를 도시한 단면도이다.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 피더(10)는 피더바디(10a) 및 피더바디(10a)의 상측방향(Y)에 개방되도록 형성된 피더입구(10b)를 포함할 수 있다. 피더입구(10b)는 나사(S)가 피더바디(10a) 내로 삽입되는 개방부일 수 있고, 피더입구(10b)를 통해 삽입된 나사(S)는 피더바디(10a)의 내부에 수납될 수 있다.

피더바디(10a)의 내부에는 나사(S)를 안착 및 일렬로 배열시키고 피더바디(10a)에 대해 전방(제1 방향)으로 연장되게 마련되어 나사(S)를 이동시키기 위한 레일(20)이 마련될 수 있다.

피더바디(10a)의 내부에 수납된 나사(S)가 레일(20)상에 안착되는 방식에 관하여, 나사(S)는 자석장치(미도시)에 의해 레일(20)의 상측으로 이동할 수 있고, 이후 자석장치(미도시)의 자성이 차단되면 중력에 의해 레일(20)위로 나사(S)가 낙하하는 방식으로 레일(20)에 안착될 수 있다. 하지만 나사(S)가 레일(20)에 안착되는 방식은 이에 한정되는 것은 아니다.

피더바디(10a)에는 레일(20)로부터 공급되는 나사(S)를 드라이버(11)가 픽업할 수 있도록 준비 위치(RP)로 나사(S)를 위치시킬 수 있는 정렬부(12)가 마련될 수 있다.

레일(20)에서 이동하는 나사(S)는 피더바디(10a)의 전방(제1 방향)으로 이동되어 정렬부(12)에 공급되고, 정렬부(12)에 의해 한 개씩 회전할 수 있다. 드라이버(11)는 정렬부(12)에 준비된 나사(S)를 픽업할 수 있다.

정렬부(12)는 이스케이퍼(12a)와 센서(12b)를 포함할 수 있다. 이스케이퍼(12a)는 레일(20)의 전방(제1 방향)에 배치될 수 있다. 이스케이퍼(12a)는 레일(20)로부터 공급되는 나사(S)를 드라이버(11)가 픽업할 수 있도록 준비 위치(RP)로 나사(S)를 위치시킬 수 있다. 센서(12b)는 준비 위치(RP)에 나사가 존재하는지의 여부를 감지할 수 있다.

센서(12b)가 준비위치(RP)에 배치된 나사(S)를 인식하면, 이스케이퍼(12a)는 더 이상 나사(S)를 회전시키지 않을 수 있다. 준비위치에 배치된 나사(S)가 없으면, 센서(12b)가 준비위치에 배치된 나사(S)를 인식할 때까지 소정 각도씩 이스케이퍼(12a)는 회전할 수 있다. 소정 각도는 90도 일 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며, 이스케이퍼(12a)는 레일(20)과 같이 일렬로 마련되는 레일의 형태일 수 있다.

도 6은 일 실시예에 따른 피더의 일부 구성을 도시한 사시도이다. 도 7은 일 실시예에 따른 레일의 측면도이다.

도 6 및 도 7을 참조하면, 레일(20)은 레일(20)의 상면에 마련되어 나사(S)의 공급방향(제1 방향)으로 연장되는 지지면(21) 및 지지면(21)의 중앙부에 마련되어 나사(S)의 공급방향으로 연장되는 가이드홈(22)을 포함할 수 있다. 지지면(21)은 나사(S)의 헤드를 지지하도록 마련될 수 있다.

지지면(21)의 너비는 나사(S)의 헤드의 지름보다 길게 형성될 수 있고, 가이드홈(22)의 깊이는 나사(S)의 바디의 길이보다 깊게 형성될 수 있다.

나사(S)가 자석장치(미도시)에 의해 레일(20)의 상측으로 이동한 뒤 낙하하는 경우 나사(S)는 나사(S)의 바디가 가이드홈(22)에 삽입되고 나사(S)의 헤드가 지지면(21)에 맞닿아 지지되는 형태로 레일(20)에 안착되는 것이 요구된다. 이 경우, 레일(20)에 바람직한 형태로 안착되지 않는 나사(S')가 존재할 수 있다.

요구되는 형태로 안착되지 않은 나사(S')를 제거하기 위해 피더바디(10a)의 내부에는 브러쉬(30)가 마련될 수 있다. 여기서, 요구되는 형태로 안착되지 않은 나사(S')란 나사(S')의 헤드면이 지지면(21)과 맞닿아 지지되지 않거나, 헤드면이 지지면(21)에 맞닿아 지지되더라도 나사의 바디가 레일(20)의 가이드홈(22)에 삽입되지 않도록 레일(20)상에 위치하는 나사(S')를 포함할 수 있다.

브러쉬(30)는 브러쉬 바디(31)와 브러쉬 솔(32)을 포함할 수 있다. 브러쉬 솔(32)은 브러쉬 바디(31)로부터 돌출될 수 있고, 브러쉬 바디(31)는 레일(20)의 상측에서 회전 가능하도록 피더바디(10a)의 내부에 마련될 수 있다.

브러쉬 바디(31)가 회전하는 경우 브러쉬 솔(32)도 브러쉬 바디(31)에 의해 회전할 수 있다. 브러쉬 솔(32)의 회전에 의해 나사(S')와 브러쉬 솔(32)이 접촉하여 나사(S')를 레일(20)에서 제거할 수 있다.

레일(20)에 요구되는 형태로 안착된 나사(S)의 경우 브러쉬 바디(31)가 회전하더라도 브러쉬 솔(32)과 접촉하지 않을 수 있다.

레일(20)에 안착된 나사(S)는 레일(20)상에서 나사(S) 공급방향(제1 방향)으로 이동하게 된다. 안착된 나사(S)가 이동하는 방식의 경우, 전자석 또는 모터(미도시)가 피더(10)에 진동을 가하여 해당 진동이 레일(20)에 안착된 나사(S)에 전해지도록 함으로써 이동하는 방식일 수 있으나, 나사(S)가 레일(20)에서 이동하는 방식은 이에 한정되는 것은 아니다.

도 7과 같이, 레일(20)은 레일(20)에서 이동하는 나사(S)가 피더(10)의 이동에 의한 관성력에 의해 나사(S) 공급방향(제1 방향)의 반대방향(제2 방향)으로 유동하는 것을 방지하도록 단차부(230)를 포함할 수 있다. 단차부(230)는 레일(20)에 마련되는 지지면(21)에 마련될 수 있다.

도 8은 도 7에 도시된 레일의 M영역의 확대도이다.

레일(20)에 안착된 나사(S)가 진동에 의해 나사(S) 공급방향(제1 방향)으로 이동할 때, 피더(10)의 이동의 방향이 나사(S) 공급방향과 같은 방향(제 1방향)일 경우 레일(20)에 안착된 나사(S)에는 나사(S)의 공급방향과 반대되는 방향(제2 방향)으로 관성력이 작용할 수 있다.

레일(20)의 단차부(230)는 관성력에 의해 나사(S)가 제2 방향으로 이동하는 것을 방지하여 나사의 공급 불량을 방지할 수 있다. 도 8을 참조하면, 단차부(230)는 단차를 형성하도록 상하 방향으로 연장된 걸림면(231)을 포함할 수 있다.

지지면(21)은 제1 방향으로 단차부(230)의 상류측에 위치하는 상부 지지면(232)과 제1 방향으로 단차부(230)의 하류측에 위치하는 하부 지지면(233)을 포함할 수 있다.

걸림면(231)은 하부 지지면(233)에 대해 수직하게 연장될 수 있다.

레일(20)에 안착된 나사(S)가 상부 지지면(232)에서 나사(S) 공급방향(제1 방향)으로 이동하는 도중 걸림면(231)을 만나게 되는 경우, 상부 지지면(232)상에서 이동하던 나사(S)의 헤드는 걸림면(231)을 지나 하부 지지면(233)으로 낙하하여 하부 지지면(233)에 안착된 후 계속 이동할 수 있다.

피더(10)가 나사(S)의 공급방향과 같은 방향(제1 방향)으로 고속 이동하는 경우, 하부 지지면(233)에서 이동하던 나사(S)에는 나사(S) 공급방향의 반대 방향(제 2방향)으로 관성력이 작용할 수 있고, 하부 지지면(233)에 안착된 나사(S)는 관성력에 의해 나사(S) 공급방향의 반대방향(제2 방향)으로 유동할 수 있다. 하부 지지면(233)상의 나사가 제2 방향으로 유동하게 되면 나사(S)는 걸림면(231)과 맞닿게 되고, 더 이상 관성력에 의해 나사(S) 공급방향의 반대방향(제2 방향)으로 유동하지 않을 수 있다. 따라서, 제1 방향으로의 나사(S)의 공급을 원활하게 할 수 있어 나사(S)의 공급 불량 현상을 방지할 수 있다.

레일(20)에 마련되는 단차부(230)는 1개로 한정되지 않는다. 예를 들어, 레일(20)은 상부 지지면(232)상의 나사(S)가 제2 방향으로 이동되는 것을 방지하도록 단차부(230)로부터 제2 방향으로 이격된 또 다른 단차부를 더 포함할 수 있다.

도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 레일이 피더 내부에 장착됐을 경우의 단면도이다.

도 9를 참조하면, 레일(40)은 레일(40)상의 지지면이 제1 방향으로 하향 경사질 수 있도록 피더(10) 내에서 제1 방향과 θ의 각도를 이루도록 마련될 수 있다.

레일(40)이 제1 방향으로 하향 경사지게 마련되는 경우, 레일(40)상에 안착된 나사(S)에는 지지면의 하향 경사 방향으로 중력에 의한 힘이 작용할 수 있다.

하향 경사 방향으로의 중력에 의해 나사(S)에 작용하는 힘의 방향과 피더(10)의 이동에 의해 나사(S)에 작용하는 관성력의 방향은 서로 반대일 수 있다.

따라서, 피더(10)의 이동에 의해 나사(S)에 관성력이 작용하더라도, 관성력은 하향 경사 방향으로의 중력에 의해 나사(S)에 작용하는 힘과 일정부분 상쇄되므로 나사(S)가 공급방향의 반대방향으로 유동하는 정도를 줄여 나사(S) 공급 불량 현상을 감소시킬 수 있다.

도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 레일의 측면도이다.

도 10을 참조하면, 레일(50)은 제1 방향과 나란한 방향으로 마련될 수 있고, 레일(50)에 마련되는 지지면(51)은 제1 방향으로 하향 경사지게 마련될 수 있다.

지지면(51)이 제1 방향으로 하향 경사지게 마련되는 경우, 지지면(51)에 안착된 나사에는 지지면(51)의 하향 경사 방향으로 중력에 의한 힘이 작용할 수 있다.

하향 경사 방향으로의 중력에 의해 나사에 작용하는 힘의 방향과 피더(10)의 이동에 의해 나사에 작용하는 관성력의 방향은 서로 반대일 수 있다.

따라서, 피더(10)의 이동에 의해 나사에 관성력이 작용하더라도, 관성력은 하향 경사 방향으로의 중력에 의해 나사에 작용하는 힘과 일정부분 상쇄되므로 나사가 공급방향의 반대방향으로 유동하는 정도를 줄여 나사 공급 불량 현상을 감소시킬 수 있다.

도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 레일(60)의 사시도이다.

피더(10)가 고속으로 이동하는 경우 나사(S)는 제2 방향으로 유동할 수 있지만 제2 방향과 교차되는 방향으로 유동할 수도 있다. 그러한 경우 레일(60)에 안착된 나사(S)가 제2 방향과 교차되는 방향의 유동에 의하여 레일(60)에서 이탈될 수 있다.

걸림면(631)에 접촉한 나사(S)의 제2 방향과 교차되는 방향으로의 유동 및 이탈을 방지하기 위해 걸림면(631)은 제2 방향으로 가이드홈(62)을 향해 내측으로 경사지는 형상을 포함할 수 있다.

걸림면(631)이 제2 방향으로 가이드홈(62)을 향해 내측으로 경사지는 형상인 경우, 하부 지지면(633)에 지지된 나사(S) 중 걸림면(631) 측에 위치한 나사(S)는 걸림면(631)에 의해 감싸지는 형태로 위치할 수 있다.

그 결과, 나사(S)에 제2 방향과 교차되는 방향으로 관성력이 작용 하더라도, 걸림면(531)이 나사(S)를 감싸는 형태를 취하고 있어 제2 방향과 교차되는 방향으로 유동 및 이탈하지 않게 될 수 있다.

나사(S)가 제2 방향과 교차되는 방향으로 유동 및 이탈하지 않게 됨에 따라 나사(S)가 더욱 안정적으로 지지될 수 있다.

따라서 나사 공급이 원활하게 이루어져 나사의 공급 불량이 발생하는 것을 방지할 수 있다.

도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 레일의 측면도이다. 도 13은 도 12에 도시된 레일의 N영역의 확대도이다. 도 14은 걸림면의 수직길이가 나사 헤드의 두께보다 작은 경우에 관한 도시이다. 도 15은 걸림면의 수직길이가 나사 바디의 길이보다 긴 경우에 관한 도시이다.

도 12 내지 도 15를 참조하면, 나사의 헤드(Sh)의 두께는 t이고 나사의 바디(Sb)의 길이는 W일 수 있으며 단차부(730, 830, 930)의 걸림면(731, 831, 931)의 수직길이는 H일 수 있다.

도 12 및 도 13과 같이 걸림면(731)의 수직길이(H)는 나사의 헤드(Sh) 두께(t)보다 큰 값을 가질 수 있다. 또한 걸림면(731)의 수직길이(H)는 나사(S)의 바디 길이(W)보다 작은 값을 가질 수 있다.

도 14와 같이, 걸림면(831)의 수직길이(H)가 나사의 헤드(Sh) 두께(t)길이보다 작은 값을 갖는 경우, 하부 지지면(833)에 안착된 나사의 헤드(Sh-a)를 상부 지지면(832)에 안착된 나사의 헤드(Sh-b)가 눌러 서로 간섭하는 경우가 발생할 수 있다. 그러한 경우, 하부 지지면(833)에 안착된 나사(S)가 나사 공급 방향으로 이동하는 것을 방해할 수 있어, 나사(S)의 공급 불량을 야기할 수 있다.

도 15와 같이, 걸림면(931)의 수직길이(H)가 나사의 바디(Sb) 길이(W)보다 큰 값을 갖는 경우, 상부 지지면(932)에 안착된 나사(S)가 하부 지지면(933)으로 이동하는 과정 중에 나사가 안착된 위치로부터 이탈할 수 있다. 예를 들어, 나사의 바디(Sb)가 하부 지지면(933)의 가이드홈(미도시)에 삽입되지 못하거나 하부 지지면(933)에서 이탈되는 경우가 발생할 수 있다. 이는 나사(S)의 공급 불량을 야기할 수 있다. 이를 방지하고, 상부 지지면(932)상의 나사(S)가 하부 지지면(933)으로 안정적으로 이동될 수 있도록 걸림면(931)의 수직길이(H)는 나사의 바디(Sb) 길이(W)의 절반보다 짧을 수 있다.

이상에서는 특정의 실시예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 상기한 실시예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다.

1: 나사 체결 장치
10: 피더
11: 드라이버
12: 정렬부
12a: 이스케이퍼
12b: 센서
20, 40, 50, 60, 70, 80, 90: 레일
21, 51: 지지면
22: 가이드홈
30: 브러쉬
31: 브러쉬 바디
32: 브러쉬 솔
120: 구동장치
121: 제1 구동로봇
122: 제3 구동로봇
123: 제2 구동로봇
125: 제1 구동블럭
126: 제3 구동블럭
127: 제2 구동블럭
130: 프레임
131: 프레임 바디
132a, 132b, 132c, 132d: 지지대
133: 제1 지지판
134: 제2 지지판
141: 제1 이동로봇
142: 제2 이동로봇
150: 컨베이어부
230, 430, 530, 630, 730, 830, 930: 단차부
231, 431, 531, 631, 731, 831, 931: 걸림면
232, 432, 532, 632, 732, 832, 932: 상부 지지면
233, 433, 533, 633, 733, 833, 933: 하부 지지면

Claims (20)

1. 나사를 제1 방향으로 공급하기 위한 레일을 포함하는 피더;
   대상물에 상기 나사를 체결시키는 드라이버; 및
   상기 피더와 상기 드라이버를 이동시키도록 마련되는 구동장치를 포함하고,
   상기 레일은
   상기 나사의 헤드를 지지하도록 상기 레일에 마련되고, 상기 제1 방향으로 연장되는 지지면;
   상기 나사의 헤드가 상기 지지면에 지지될 때 상기 나사의 바디가 삽입되고, 상기 제1 방향으로 연장되는 가이드홈; 및
   상기 피더가 상기 제1방향으로 이동할 때 상기 나사가 상기 제1 방향과 반대인 제2 방향으로 이동하는 것을 방지하도록 상기 지지면에 마련되는 단차부를 포함하는 나사 체결 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 단차부는 단차를 형성하도록 상하 방향으로 연장된 걸림면을 포함하고,
   상기 지지면은 상기 제1 방향으로 상기 단차부의 상류측에 위치되는 상부 지지면 및 상기 제1 방향으로 상기 단차부의 하류측에 위치되는 하부 지지면을 포함하며,
   상기 걸림면은 상기 하부 지지면에 대해 수직하게 연장되는 나사 체결 장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 단차부는 제1단차부이고,
   상기 레일은 상기 상부 지지면 상의 상기 나사가 상기 제2 방향으로 이동되는 것을 방지하도록 상기 제1단차부로부터 상기 제2 방향으로 이격된 제2단차부를 더 포함하는 나사 체결 장치.
4. 제1항에 있어서,
   상기 지지면은 상기 제1 방향으로 하향 경사지게 마련되는 나사 체결 장치.
5. 제2항에 있어서,
   상기 걸림면은, 상기 걸림면에 접촉한 나사의 유동을 방지하도록 상기 제2 방향으로 상기 가이드홈을 향해 내측으로 경사지는 나사 체결 장치.
6. 제2항에 있어서,
   상기 상부 지지면상에 위치된 나사의 헤드가 상기 하부 지지면상에 위치된 나사의 헤드와 간섭되지 않도록 상기 걸림면의 수직길이는 상기 나사의 헤드의 수직길이보다 긴 나사 체결 장치.
7. 제2항에 있어서,
   상기 상부 지지면상의 나사가 상기 하부 지지면으로 안정적으로 이동될 수 있도록 상기 걸림면의 수직길이는 상기 나사의 바디의 길이의 절반보다는 짧은 나사 체결 장치.
8. 제2항에 있어서,
   상기 피더와 상기 드라이버와 상기 구동장치를 지지하도록 마련되는 프레임을 더 포함하고,
   상기 구동장치는,
   상기 피더와 상기 드라이버를 상기 제1 방향과 교차되는 방향으로 이동시키도록 상기 프레임의 일측의 상측에 마련되고, 상기 제1 방향과 교차되는 방향으로 이동 가능한 제1 구동블럭을 포함하는 제1 구동로봇 및
   상기 제1 구동블럭에 지지되고, 상기 피더와 상기 드라이버를 상기 제1 방향과 평행한 방향으로 이동시키도록 마련되는 제2 구동블럭을 포함하는 제2 구동로봇을 포함하는 나사 체결 장치.
9. 제8항에 있어서,
   상기 구동장치는,
   상기 피더와 상기 드라이버를 상기 제1 방향과 교차되는 방향으로 이동시키도록 상기 프레임의 타측의 상측에 마련되고, 상기 제1 방향과 교차되는 방향으로 이동 가능한 제3 구동블럭을 포함하는 제3 구동로봇을 더 포함하고,
   상기 제2 구동로봇은 상기 제3 구동블럭에 지지되는 나사 체결 장치.
10. 제9항에 있어서,
    상기 드라이버를 상기 제1 방향과 평행한 방향으로 이동시키도록 상기 드라이버를 지지하는 제1 이동로봇과
    상기 드라이버와 상기 제1 이동로봇을 상하 방향으로 이동시키도록 상기 제1 이동로봇을 지지하는 제2 이동로봇을 더 포함하고,
    상기 제2 이동로봇은 상기 제2 구동블럭에 지지되는 나사 체결 장치.
11. 제8항에 있어서,
    상기 피더와 상기 드라이버는 상기 제1 방향과 평행한 방향으로 상기 제1 구동로봇과 상기 제3 구동로봇 사이에 마련되는 나사 체결 장치.
12. 나사를 공급하기 위한 레일을 포함하는 피더;
    상기 나사를 대상물에 체결하는 드라이버;
    상기 드라이버를 지지하고, 상기 드라이버를 이동시키도록 마련되는 이동로봇;
    상기 피더와 상기 이동로봇을 지지하고, 상기 피더와 상기 이동로봇을 이동시키도록 마련되는 구동장치;
    상기 대상물을 이동 및 정렬시키도록 상기 드라이버의 하측에 배치되는 컨베이어부; 및
    상기 구동장치 및 상기 컨베이어부를 지지하도록 마련되는 프레임을 포함하며,
    상기 레일은,
    상기 나사의 헤드를 지지하도록 상기 레일에 마련되고 상기 나사의 공급방향으로 연장되는 지지면;
    상기 나사의 헤드가 상기 지지면에 지지될 때 상기 나사의 바디가 삽입되고 상기 나사의 공급방향으로 연장되는 가이드홈; 및
    상기 피더가 상기 나사의 공급방향으로 이동할 때 상기 나사가 상기 나사의 공급방향과 반대인 방향으로 이동하는 것을 방지하도록 상기 지지면에 마련되는 단차부를 포함하는 나사 체결 장치.
13. 제12항에 있어서,
    상기 단차부는 상기 지지면에 대해 수직하게 연장된 걸림면을 포함하고,
    상기 지지면은 상기 나사의 공급방향으로 상기 단차부의 상류측에 위치되는 상부 지지면 및 상기 나사의 공급방향으로 상기 단차부의 하류측에 위치되는 하부 지지면을 포함하는 나사 체결 장치.
14. 제13항에 있어서,
    상기 단차부는 제1단차부이고,
    상기 레일은 상기 상부 지지면 상의 상기 나사가 상기 나사의 공급방향의 반대방향으로 이동되는 것을 방지하도록 상기 제1단차부로부터 상기 나사의 공급방향의 반대방향으로 이격된 제2단차부를 더 포함하는 나사 체결 장치.
15. 제12항에 있어서,
    상기 지지면은 상기 나사의 공급방향으로 하향 경사지게 마련되는 나사 체결 장치.
16. 제13항에 있어서,
    상기 걸림면은, 상기 걸림면에 접촉한 나사의 유동을 방지하도록 상기 나사의 공급방향의 반대방향으로 상기 가이드홈을 향해 내측으로 경사지는 형상을 포함하는 나사 체결 장치.
17. 제13항에 있어서,
    상기 상부 지지면상에 위치된 상기 나사의 헤드가 상기 하부 지지면상에 위치된 상기 나사의 헤드와 간섭되지 않도록 상기 걸림면의 수직길이는 상기 나사의 헤드의 수직길이보다 길고,
    상기 상부 지지면상의 상기 나사가 상기 하부 지지면으로 안정적으로 이동될 수 있도록 상기 걸림면의 수직길이는 상기 나사의 바디의 길이의 절반보다는 짧은 나사 체결 장치.
18. 제13항에 있어서,
    상기 구동장치는,
    상기 피더와 상기 드라이버를 상기 나사의 공급방향과 교차되는 방향으로 이동시키도록 상기 프레임의 일측의 상측에 마련되고, 상기 나사의 공급방향과 교차되는 방향으로 이동 가능한 제1 구동블럭을 포함하는 제1 구동로봇 및
    상기 제1 구동블럭에 지지되고, 상기 피더와 상기 드라이버를 상기 나사의 공급방향과 평행한 방향으로 이동시키도록 마련되는 제2 구동블럭을 포함하는 제2 구동로봇을 포함하는 나사 체결 장치.
19. 제18항에 있어서,
    상기 구동장치는,
    상기 피더와 상기 드라이버를 상기 나사의 공급방향과 교차되는 방향으로 이동시키도록 상기 프레임의 타측의 상측에 마련되고, 상기 나사의 공급방향과 교차되는 방향으로 이동 가능한 제3 구동블럭을 포함하는 제3 구동로봇을 더 포함하고,
    상기 제2 구동로봇은 상기 제3 구동블럭에 지지되는 나사 체결 장치.
20. 제19항에 있어서, 상기 이동로봇은
    상기 드라이버를 상기 나사의 공급방향과 평행한 방향으로 이동시키도록 상기 드라이버를 지지하는 제1 이동로봇과
    상기 드라이버와 상기 제1 이동로봇을 상하 방향으로 이동시키도록 상기 제1 이동로봇에 지지되는 제2 이동로봇을 더 포함하고,
    상기 제2 이동로봇은 상기 제2 구동블록에 지지되며
    상기 피더와 상기 드라이버는 상기 나사의 공급방향과 평행한 방향으로 상기 제1 구동로봇과 상기 제3 구동로봇 사이에 마련되는 나사 체결 장치.

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