KR20230174947A - 차량의 제동장치 및 이의 제어방법 - Google Patents

차량의 제동장치 및 이의 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 개시의 일 실시예에 의하면, 복수의 전륜 중 하나에 배치되고, 전동식브레이크를 이용하여 제동하는 전륜 전동식브레이크; 복수의 전륜 중 나머지 하나에 배치되고, 유압캘리퍼를 이용하여 제동하는 전륜 유압브레이크; 복수의 후륜 중 하나에 배치되고, 전동식브레이크를 이용하여 제동하는 후륜 전동식브레이크; 복수의 후륜 중 나머지 하나에 배치되고, 유압캘리퍼를 이용하여 제동하는 후륜 유압브레이크; 상기 전륜 전동식브레이크 및 상기 후륜 전동식브레이크에 필요한 제동력을 산출하고, 산출된 제동력을 기반으로 제동신호를 송신하는 주제어부; 및 상기 주제어부에 이상이 발생한 경우, 상기 전륜 전동식브레이크 및 상기 후륜 전동식브레이크를 제어하는 보조제어부를 포함하되, 상기 전륜 전동식브레이크 및 상기 후륜 전동식브레이크는 대각방향으로 교차되어 배치되는 차량의 제동장치를 제공한다.

Description

차량의 제동장치 및 이의 제어방법 {Method And Apparatus For Braking Vehicle}
본 개시는 차량의 제동장치 및 이의 제어방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 개시에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
종래의 차량은 통합형 전동부스터에 고장이 발생한 경우, 운전자의 페달력(pedal force)을 기반으로 백업제동(backup braking)을 수행할 수 있다. 여기서, 통합형 전동부스터는 전동부스터 및ESC(Electonic Stabillity Control)가 일체형으로 구성되어 회생제동(regenerative braking)을 구현하고 응답성(responsibility)과 페달감(pedal feeling)을 증가시키는 장치이다.
종래의 차량은 메인 액추에이터(actuator)만을 이용하여 백업제동을 수행하는 반면, 자율주행 차량은 리던던시(redundancy) 액추에이터를 추가로 배치한다. 자율주행 차량의 메인 액추에이터에 이상이 발생한 경우, 리던던시 액추에이터가 백업제동을 수행하기 위함이다.
자율주행 Level 3 이상의 차량은 전기적 리던던시를 이용하여 백업제동 기능을 구현한다. 자율주행 차량의 제동시스템은, 일반적인 차량과 달리 리던던시 액추에이터가 추가되기 때문에 조립 공수의 증가 및 원가의 상승의 문제가 있다.
자율주행 차량의 액추에이터가 One Box 형태를 유지하면서 전기적 리던던시를 구현하기 위해 종래기술은, 통합형 전동부스터의 전기적 소자를 이중화하고, 모터를 이중 권선 처리하여 리던던시를 확보할 수 있다. 그러나 전술한 방법으로 자율주행 차량의 리던던시를 구현하는 경우, 액추에이터의 사이즈가 커지고, 장착성이 저하되는 문제점이 있다. 모터를 이중 권선 처리하더라도 모터의 개수가 하나이기 때문에 모터가 과열되어 고장날 경우, 자율주행 차량의 리던던시 기능을 구현하는 데 문제가 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제동장치 및 이의 제어방법은 One Box 형태의 리던던시 제동 시스템을 구현할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제동장치 및 이의 제어방법은 리던던시 시스템의 액추에이터 사이즈를 줄이고, 원가를 절감할 수 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 복수의 전륜 중 하나에 배치되고, 전동식브레이크를 이용하여 제동하는 전륜 전동식브레이크; 복수의 전륜 중 나머지 하나에 배치되고, 유압캘리퍼를 이용하여 제동하는 전륜 유압브레이크; 복수의 후륜 중 하나에 배치되고, 전동식브레이크를 이용하여 제동하는 후륜 전동식브레이크; 복수의 후륜 중 나머지 하나에 배치되고, 유압캘리퍼를 이용하여 제동하는 후륜 유압브레이크; 상기 전륜 전동식브레이크 및 상기 후륜 전동식브레이크에 필요한 제동력을 산출하고, 산출된 제동력을 기반으로 제동신호를 송신하는 주제어부; 및 상기 주제어부에 이상이 발생한 경우, 상기 전륜 전동식브레이크 및 상기 후륜 전동식브레이크를 제어하는 보조제어부를 포함하되, 상기 전륜 전동식브레이크 및 상기 후륜 전동식브레이크는 상기 복수의 전륜 및 상기 복수의 후륜에 대각방향으로 교차되어 배치되는 차량의 제동장치를 제공한다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 페달의 답입량에 기초한 페달신호를 수신하는 과정; 제1 배터리의 고장여부를 판단하는 과정; 상기 제1 배터리의 고장여부를 판단하는 과정에서, 상기 제1 배터리가 고장났다고 판단된 경우, 보조제어부가 상기 페달신호를 기반으로 전륜 전동식브레이크 및 후륜 전동식브레이크를 이용하여 비상제동을 수행하는 과정; 상기 제1 배터리가 고장여부를 판단하는 과정에서, 상기 제1 배터리가 고장나지 않았다고 판단된 경우, 제2 배터리의 고장여부를 판단하는 과정; 상기 제2 배터리의 고장여부를 판단하는 과정에서, 상기 제2 배터리가 고장났다고 판단된 경우, 통합형 전동부스터가 상기 페달신호를 기반으로 전륜 유압브레이크 및 후륜 유압브레이크를 이용하여 비상제동을 수행하는 과정; 및 상기 제2 배터리의 고장여부를 판단하는 과정에서, 상기 제2 배터리가 고장나지 않았다고 판단된 경우, 주제어부가 상기 페달신호를 기반으로 상기 전륜 전동식브레이크, 상기 전륜 유압브레이크, 상기 후륜 전동식브레이크 및 상기 후륜 유압브레이크를 이용하여 정상제동 제어를 수행하는 과정을 포함하는 차량의 제어방법을 제공한다.
일 실시예에 의하면, 차량의 제동장치 및 이의 제어방법은 One Box 형태의 리던던시 제동 시스템을 구현할 수 있는 효과가 있다.
일 실시예에 의하면, 차량의 제동장치 및 이의 제어방법은 리던던시 시스템의 액추에이터 사이즈를 줄이고, 원가를 절감할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 제동장치 구성도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 제1 배터리 및 제2 배터리의 고장여부판단을 기반으로 차량의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 전륜 전동식브레이크 및 후륜 전동식브레이크의 고장여부판단을 기반으로 차량의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 제동장치 구성도이다.
도 1을 참조하면, 차량의 제동장치(100)는 전륜 전동식브레이크(front wheel Electro-Mechanical Brake, 111), 전륜 유압브레이크(front wheel hydraulic brake, 113), 후륜 전동식브레이크(rear wheel Electro-Mechanical Brake, 115), 후륜 유압브레이크(rear wheel hydraulic brake, 117), 주제어부(ECU: Electronic Controller Unit, 119), 보조제어부(RCU: Redundancy Controller Unit, 121), 통합형 전동부스터(immigrated electric booster, 123), 제1 배터리(first battery, 125), 제2 배터리(second battery, 127), 제1 통신라인(first communication line, 129), 제2 통신라인(second communication line, 131)의 일부 또는 전부를 포함할 수 있다.
전륜 전동식브레이크(111) 및 후륜 전동식브레이크(115)는 복수의 전륜 및 복수의 후륜에 배치될 때, 대각방향으로 교차되어 배치될 수 있다. 전륜 유압브레이크(113) 및 후륜 유압브레이크(117)는 복수의 전륜 및 복수의 후륜에 배치될 때, 전륜 전동식브레이크(111) 및 후륜 전동식브레이크(115)의 대각 방향으로 교차된 배치구조를 기반하여 반대각방향으로 교차되어 배치될 수 있다.
전륜 유압브레이크(113) 및 후륜 유압브레이크(117)는 전륜 전동식브레이크(111) 및 후륜 전동식브레이크(115)와 X자 형태로 교차 배치될 수 있다. 예컨대, 전륜 전동식브레이크(111)가 복수의 전륜 중 우전륜(FR)에 배치될 경우, 후륜 전동식브레이크(115)는, 복수의 후륜 중 좌후륜(RL)에 배치될 수 있다. 전륜 유압브레이크(113)가 복수의 전륜 중 좌전륜(FL)에 배치될 경우, 후륜 유압브레이크(117)는 우후륜(RR)에 배치될 수 있다.
전륜 유압브레이크(113) 및 후륜 유압브레이크(117)는 전륜 전동식브레이크(111) 및 후륜 전동식브레이크(115)와 X자 형태로 교차 배치됨으로써, 차량의 백업 제동성능 제한할 수 있다. 여기서, 차량의 백업 제동성능은, 예컨대, 최대 감가속도 1.0 기준 최소 0.5 이상으로 항상 구현될 수 있다.
주제어부(119)는 전륜 유압브레이크(113), 후륜 유압브레이크(117), 전륜 전동식브레이크(111) 및 후륜 전동식브레이크(115)에 필요한 제동력을 산출하고, 산출된 제동력을 기반으로 전륜 유압브레이크(113), 후륜 유압브레이크(117), 전륜 전동식브레이크(111) 및 후륜 전동식브레이크(115)에 제동신호를 전달할 수 있다.
주제어부(119)가 전륜 유압브레이크(113) 및 후륜 유압브레이크(117)에 페달신호를 기반으로 산출된 제동신호를 전달할 때, 통합형 전동부스터(123)가 주제어부(119)의 제동신호를 수신할 수 있다. 주제어부(119)로부터 수신된 제동신호를 이용하여, 통합형 전동부스터(123)는 전륜 유압브레이크(113) 및 후륜 유압브레이크(117)에 제동력을 발생시킬 수 있다.
주제어부(119)에 이상이 발생한 경우, 보조제어부(121)가 전륜 전동식브레이크(111) 및 후륜 전동식브레이크(115)에 제동신호를 전달할 수 있다. 보조제어부(121)는 주제어부(119)에 이상이 발생한 경우, 전륜 전동식브레이크(111) 및 후륜 전동식브레이크(115)를 제어할 수 있다. 여기서, 차량의 비상 제동성능은 예컨대, 최대 감가속도 1.0 기준 0.5 상당으로 구현될 수 있다.
차량이 정상적으로 제동하더라도, 주제어부(119)는 예컨대, 클러스터(미도시) 등의 장치를 이용하여 운전자에게 차량의 고장 상황을 알릴 수 있다.
전륜 전동식브레이크(111) 및 후륜 전동식브레이크(115)는 각각 휠제어기(Brake-by-wire Control Unit, 미도시)를 포함할 수 있다.
주제어부(119)가 전륜 전동식브레이크(111) 및 후륜 전동식브레이크(115)에 제동신호를 전달할 때, 전륜 전동식브레이크(111) 및 후륜 전동식브레이크(115)에 포함된 각각의 휠제어기가 제동신호를 수신한다. 주제어부(119)로부터 수신된 제동신호를 이용하여, 휠제어기는 전륜 전동식브레이크(111) 및 후륜 전동식브레이크(115)에 포함된 모터(미도시)를 제어할 수 있다.
차량이 비상제동할 때, 차량의 동적하중(dynamic load)이 관성력(inertia forces)에 의해 차량의 전륜부로 가중된다. 차량의 동적하중이 차량의 전륜부로 가중될 때, 전륜의 타이어(tire, 미도시)와 노면사이의 마찰력은 증가하고, 후륜의 타이어(미도시)와 노면사이의 마찰력은 감소한다.
차량이 비상제동할 때, 전륜 전동식브레이크(111) 및 전륜 유압브레이크(113)의 제동력은 후륜 전동식브레이크(115) 및 후륜 유압브레이크(117)의 제동력보다 크게 발생할 수 있다.
전륜 전동식브레이크(111)에 이상이 발생한 경우, 주제어부(119)는 전륜 유압브레이크(113), 후륜 유압브레이크(117) 및 후륜 전동식브레이크(115)에 필요한 제동력을 산출하고, 산출된 제동력을 기반으로 제동신호를 전달하여 비상제동을 수행할 수 있다.
후륜 전동식브레이크(115)에 이상이 발생한 경우, 주제어부(119)는 전륜 전동식브레이크(111), 전륜 유압브레이크(113) 및 후륜 유압브레이크(117)에 전달하는 제동신호를 산출하여 비상제동을 수행할 수 있다.
전륜 전동식브레이크(111) 또는 후륜 전동식브레이크(115)가 고장난 경우, 주제어부(119)는 차량의 중심을 기준으로 좌측과 우측의 차륜에서 발생되는 제동력에 대한 대칭(symmetry)을 맞추기 위해 각 차륜에 요구되는 제동력을 산출하고, 산출된 제동력을 기반으로 차량의 비상제동을 수행할 수 있다.
전륜 전동식브레이크(111)에 이상이 발생한 경우, 주제어부(119)는 후륜 전동식브레이크(115) 방향으로 편측 주차제동을 수행하도록 차량을 제어할 수 있다.
후륜 전동식브레이크(115)에 이상이 발생한 경우에는, 주제어부(119)가 전륜 전동식브레이크(111) 방향으로 편측 주차제동을 수행하도록 차량을 제어할 수 있다.
주제어부(119), 보조제어부(121), 전륜 전동식브레이크(111) 및 후륜 전동식브레이크(115)는 복수의 배터리와 연결되어 전원을 공급받을 수 있다.
복수의 배터리는 제1 배터리(125) 및 제2 배터리(127)로 구성될 수 있다. 제1 배터리(125)는 주제어부(119)에 전원을 공급하도록 구성될 수 있다.
제2 배터리(127)는 보조제어부(121), 전륜 전동식브레이크(111) 및 후륜 전동식브레이크(115)에 전원을 공급하도록 구성될 수 있다.
제1 배터리(125) 또는 제2 배터리(127) 중 어느 하나에 이상이 발생하더라도, 차량은 예컨대, 최대 감가속도 1.0 기준 0.5 이상의 비상 제동성능을 구현할 수 있다.
제1 배터리(125)에 이상이 발생한 경우, 보조제어부(121)는 전륜 전동식브레이크(111) 및 후륜 전동식브레이크(115)를 이용하여 비상제동을 수행할 수 있다.
제1 배터리(125)에 이상이 발생한 경우, 보조제어부(121)가 전륜 전동식브레이크(111) 및 후륜 전동식브레이크(115)의 EPB(Electronic Parking Brake)기능을 이용하여 주차제동을 수행할 수 있다. 반면에, 제2 배터리(127)에 이상이 발생한 경우, 주제어부(119)는 전륜 전동식브레이크(111) 및 후륜 전동식브레이크(115)를 이용하여 주차제동을 수행할 수 없다.
제2 배터리(127)에 이상이 발생한 경우, 주제어부(119)가 전륜 유압브레이크(113) 및 후륜 유압브레이크(117)를 이용하여 비상제동을 수행할 수 있다.
주제어부(119), 보조제어부(121), 전륜 전동식브레이크(111) 및 상기 후륜 전동식브레이크(115)는 통신부를 이용하여 서로 간에 제동신호를 송수신할 수 있다.
통신부는 제1 통신라인(129) 및 제2 통신라인(131)을 포함하고, 이를 이용하여 통신 리던던시를 제공할 수 있다. 예컨대, 제1 통신라인(129)에 이상이 발생한 경우, 제동신호는, 제2 통신라인(131)에 경유되어 정상적으로 송수신될 수 있다.
제1 통신라인(129) 및 제2 통신라인(131) 모두 이상이 발생한 경우, 주제어부(119)는, 전륜 유압브레이크(113) 및 후륜 유압브레이크(117)에 제동력을 발생시켜 차량을 비상제동할 수 있다.
제1 통신라인(129) 및 제2 통신라인(131)은 차량 내 통신을 위한 IVN(In-Vehicle Network), 예컨대, CAN(Controller Area Network) 및 Local CAN 등을 이용할 수 있다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 제1 배터리 및 제2 배터리의 고장여부판단을 기반으로 차량의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
도 2를 참조하면, 차량의 주행 중 페달의 답력에 기초한 페달신호를 수신하는 과정(S201).
제1 배터리(125)의 고장여부를 판단하는 과정(S203).
과정 S203에서, 제1 배터리(125)가 고장났다고 판단된 경우, 보조제어부(121)가 페달신호를 기반으로 전륜 전동식브레이크(111) 및 후륜 전동식브레이크(115)를 이용하여 비상제동을 수행하는 과정(S205). 전륜 전동식브레이크(111) 및 후륜 전동식브레이크(115)는 보조제어부(121)로부터 수신된 페달신호를 기반으로 제동력을 발생시킬 수 있다. 여기서, 차량의 백업 제동성능은 예컨대, 최대 감가속도 1.0 기준 0.5 상당으로 구현될 수 있다.
과정 S203에서, 제1 배터리(125)가 고장나지 않았다고 판단된 경우, 제2 배터리(127)의 고장여부를 판단한다(S207).
과정 S207에서, 제2 배터리(127)가 고장났다고 판단된 경우, 전륜 유압브레이크(113) 및 후륜 유압브레이크(117)는 통합형 전동부스터(123)로부터 수신된 페달신호를 기반으로 차량을 비상제동을 수행한다(S209). 통합형 전동부스터(123)는 유압을 이용하여 전륜 유압브레이크(113) 및 후륜 유압브레이크(117)에 제동력을 발생시킬 수 있다. 여기서, 차량의 백업 제동성능은 예컨대, 최대 감가속도 1.0 기준 0.5 상당으로 구현될 수 있다.
과정 S207에서, 제2 배터리(127)가 고장나지 않았다고 판단된 경우, 정상제동을 수행한다(S211). 주제어부(119)가 전륜 전동식브레이크(111), 후륜 전동식브레이크(115), 전륜 유압브레이크(113) 및 후륜 유압브레이크(117)를 이용하여 차량을 제동할 수 있다. 여기서, 차량의 백업 제동성능은 예컨대, 최대 감가속도 1.0 상당으로 구현될 수 있다.
제1 배터리(125) 및 제2 배터리(127)가 모두 고장난 경우에는, 차량은 운전자의 페달력을 기반으로 비상제동될 수 있다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 전륜 전동식브레이크 및 후륜 전동식브레이크의 고장여부판단을 기반으로 차량의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
도 3을 참조하면, 차량의 주행 중 페달의 답력에 기초한 페달신호를 수신하는 과정(S301).
전륜 전동식브레이크(111)의 고장여부를 판단하는 과정(S303).
과정 S303에서, 전륜 전동식브레이크(111)가 고장났다고 판단된 경우, 전륜 유압브레이크(113), 후륜 유압브레이크(117) 및 후륜 전동식브레이크(115)가 비상제동을 수행하는 과정(S305). 통합형 전동부스터(123)가 페달신호를 기반으로 전륜 유압브레이크(113) 및 후륜 유압브레이크(117)에 제동력을 발생시켜 비상제동을 수행하고, 주제어부(119)가 후륜 전동식브레이크(115)에게 제동신호를 전달하여 비상제동을 수행할 수 있다. 여기서, 차량의 백업 제동성능은 예컨대, 최대 감가속도 1.0 기준 0.65 상당으로 구현될 수 있다.
과정S303에서, 전륜 전동식브레이크(111)가 고장나지 않았다고 판단된 경우, 후륜 전동식브레이크(115)의 고장여부를 판단한다(S307).
과정 S307에서, 후륜 전동식브레이크(115)가 고장났다고 판단된 경우, 전륜 전동식브레이크(111), 후륜 유압브레이크(117) 및 전륜 유압브레이크(113)를 이용하여 비상제동을 수행한다(S309). 주제어부(119)가 전륜 전동식브레이크(111)에 제동신호를 전달하여 비상제동을 수행하고, 통합형 전동부스터(123)가 전륜 유압브레이크(113) 및 후륜 유압브레이크(117)에 유압을 이용하여 비상제동을 수행할 수 있다. 여기서, 차량의 백업 제동성능은 예컨대, 최대 감가속도 1.0 기준 0.85 상당으로 구현될 수 있다.
과정 S307에서, 후륜 전동식브레이크(115)가 고장나지 않았다고 판단된 경우, 정상제동을 수행한다(S311). 주제어부(119)가 전륜 전동식브레이크(111), 후륜 전동식브레이크(115), 전륜 유압브레이크(113) 및 후륜 유압브레이크(117)를 이용하여 차량을 제동할 수 있다. 여기서, 차량의 백업 제동성능은 예컨대, 최대 감가속도 1.0 상당으로 구현될 수 있다.
주제어부(119), 전륜 전동식브레이크(111) 및 후륜 전동식브레이크(115)가 모두 고장난 경우에는, 차량은 운전자의 페달력을 기반으로 비상제동될 수 있다.
본 개시에 의하면, 복수의 전륜 중 하나의 전륜에 전동식브레이크를 적용하여 전륜 전동식브레이크(111)를 이용하고, 복수의 전륜 중 나머지 전륜에 유압캘리퍼를 적용하여 전륜 유압브레이크(113)를 이용할 수 있다.
복수의 후륜 중 하나의 후륜에 전동식브레이크를 적용하여 후륜 전동식브레이크(115)를 이용하고, 복수의 후륜 중 나머지 후륜에 유압캘리퍼를 적용하여 후륜 유압브레이크(117)를 이용할 수 있다. 전륜 전동식브레이크(111) 및 후륜 전동식브레이크(115)는, 브레이크 캘리퍼(미도시)에 모터가 장착되기 때문에 엔진 룸(engine room)에 배치되는 액추에이터를 기준으로 One Box 시스템 유지할 수 있다.
통합형 전동부스터(123)는, 주제어부(119)로부터 수신된 제동신호를 이용하여 전륜 유압브레이크(113) 및 후륜 유압브레이크(117)와 같이 두 개의 액추에이터를 제어함으로써, 기존의 구성요소에서 솔밸브를 제외시킬 수 있다. 솔밸브를 제외시킴으로써, 엔진 룸에 배치되는 모터의 사양을 저감하여 제조 원가를 절감할 수 있다.
통합형 전동부스터(123)는, 전동식브레이크를 이용함으로써, 통합형 전동부스터(123)가 4개의 휠을 제어하기 위한 사양에 대비하여 두 개이하의 액추에이터를 제어할 수 있다. 예컨대, 통합형 전동부스터(123)는 전륜 유압브레이크(113) 및 후륜 유압브레이크(117)와 같이 두 개의 액추에이터를 유압을 이용하여 제어할 수 있다. 통합형 전동부스터(123)가 두 개의 액추에이터를 제어함으로써, 기존의 솔레노이드 밸브(solenoid valve)등의 장치를 제외시킬 수 있고, 모터의 사양을 저감하여 원가를 절감할 수 있는 효과가 있다.
전동식브레이크(Electro-Mechanical Brake)는 주차제동 기능을 수행할 수 있다. 전륜 전동식브레이크(111) 및 후륜 전동식브레이크(115)를 이용하여 주차제동의 리던던시를 확보할 수 있다. 따라서, 종래의 주차제동 장치 예컨대, 파킹 스프래그(parking sprag, 미도시)등의 주차제동 장치를 제외시킴으로써 원가를 절감할 수 있는 효과가 있다.
본 발명에 따른 장치 또는 방법의 각 구성요소는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나, 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 각 구성요소의 기능이 소프트웨어로 구현되고 마이크로프로세서가 각 구성요소에 대응하는 소프트웨어의 기능을 실행하도록 구현될 수도 있다.
본 명세서에 설명되는 시스템들 및 기법들의 다양한 구현예들은, 디지털 전자 회로, 집적회로, FPGA(field programmable gate array), ASIC(application specific integrated circuit), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합으로 실현될 수 있다. 이러한 다양한 구현예들은 프로그래밍가능 시스템 상에서 실행 가능한 하나 이상의 컴퓨터 프로그램들로 구현되는 것을 포함할 수 있다. 프로그래밍가능 시스템은, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 디바이스, 그리고 적어도 하나의 출력 디바이스로부터 데이터 및 명령들을 수신하고 이들에게 데이터 및 명령들을 전송하도록 결합되는 적어도 하나의 프로그래밍가능 프로세서(이것은 특수 목적 프로세서일 수 있거나 혹은 범용 프로세서일 수 있음)를 포함한다. 컴퓨터 프로그램들(이것은 또한 프로그램들, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션들 혹은 코드로서 알려져 있음)은 프로그래밍가능 프로세서에 대한 명령어들을 포함하며 "컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체"에 저장된다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 이러한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 메모리 카드, 하드 디스크, 광자기 디스크, 스토리지 디바이스 등의 비휘발성(non-volatile) 또는 비일시적인(non-transitory) 매체일 수 있으며, 또한 데이터 전송 매체(data transmission medium)와 같은 일시적인(transitory) 매체를 더 포함할 수도 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수도 있다.
본 명세서의 흐름도/타이밍도에서는 각 과정들을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 개시의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것이다. 다시 말해, 본 개시의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 흐름도/타이밍도에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 각 과정들 중 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 흐름도/타이밍도는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
111: 전륜 전동식브레이크 113: 전륜 유압브레이크
115: 후륜 전동식브레이크 117: 후륜 유압브레이크
119: 주제어부 121: 보조제어부
123: 통합형 전동부스터 125: 제1 배터리
127: 제2 배터리 129: 제1 통신라인
131: 제2 통신라인

Claims (12)

  1. 복수의 전륜 중 하나에 배치되고, 전동식브레이크를 이용하여 제동하는 전륜 전동식브레이크;
    복수의 전륜 중 나머지 하나에 배치되고, 유압캘리퍼를 이용하여 제동하는 전륜 유압브레이크;
    복수의 후륜 중 하나에 배치되고, 전동식브레이크를 이용하여 제동하는 후륜 전동식브레이크;
    복수의 후륜 중 나머지 하나에 배치되고, 유압캘리퍼를 이용하여 제동하는 후륜 유압브레이크;
    상기 전륜 전동식브레이크 및 상기 후륜 전동식브레이크에 필요한 제동력을 산출하고, 산출된 제동력을 기반으로 제동신호를 송신하는 주제어부; 및
    상기 주제어부에 이상이 발생한 경우, 상기 전륜 전동식브레이크 및 상기 후륜 전동식브레이크를 제어하는 보조제어부를 포함하되,
    상기 전륜 전동식브레이크 및 상기 후륜 전동식브레이크는 상기 복수의 전륜 및 상기 복수의 후륜에 대각방향으로 교차되어 배치되는 차량의 제동장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주제어부의 제동신호를 기반으로 상기 전륜 유압브레이크 및 상기 후륜 유압브레이크에 유압을 이용하여 제동력을 발생시키는 통합형 전동부스터를 포함하는 차량의 제동장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 주제어부, 상기 보조제어부, 상기 전륜 전동식브레이크 및 상기 후륜 전동식브레이크 중 적어도 하나에 전원을 공급하도록 구성된 복수의 배터리를 포함하는 차량의 제동장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 복수의 배터리는,
    제1 배터리 및 제2 배터리를 포함하되,
    상기 제1 배터리는 상기 주제어부에 전원을 공급하도록 구성되고, 상기 제2 배터리는 상기 보조제어부, 상기 전륜 전동식브레이크 및 상기 후륜 전동식브레이크에 전원을 공급하도록 구성되는 차량의 제동장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 주제어부는,
    상기 제2 배터리에 이상이 발생한 경우, 상기 전륜 유압브레이크 및 상기 후륜 유압브레이크를 이용하여 기 설정된 백업 제동성능 이상의 비상제동 제어를 수행하는 차량의 제동장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 보조제어부는,
    상기 제1 배터리에 이상이 발생한 경우, 상기 전륜 전동식브레이크 및 상기 후륜 전동식브레이크를 이용하여 기 설정된 백업 제동성능 이상의 비상제동 제어 및 편측 주차제동 제어를 수행하는 차량의 제동장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 주제어부, 상기 보조제어부, 상기 전륜 전동식브레이크 및 상기 후륜 전동식브레이크 간에 제동신호를 송수신하는 통신부를 포함하는 차량의 제동장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 통신부는,
    제1 통신라인 및 제2 통신라인으로 구성되어 통신 리던던시 시스템을 구성하는 차량의 제동장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 주제어부는,
    상기 전륜 전동식브레이크에 이상이 발생한 경우, 상기 전륜 유압브레이크, 상기 후륜 전동식브레이크 및 상기 후륜 유압브레이크에 필요한 제동력을 산출하여 기 설정된 백업 제동성능 이상의 비상제동을 수행하고, 상기 후륜 전동식브레이크를 이용하여 편측 주차제동 제어를 수행하는 차량의 제동장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 주제어부는,
    상기 후륜 전동식브레이크에 이상이 발생한 경우, 상기 전륜 전동식브레이크, 상기 전륜 유압브레이크 및 상기 후륜 유압브레이크에 필요한 제동력을 산출하여 기 설정된 백업 제동성능 이상의 비상제동을 수행하고, 상기 전륜 전동식브레이크를 이용하여 편측 주차제동 제어를 수행하는 차량의 제동장치.
  11. 페달의 답입량에 기초한 페달신호를 수신하는 과정;
    제1 배터리의 고장여부를 판단하는 과정;
    상기 제1 배터리의 고장여부를 판단하는 과정에서, 상기 제1 배터리가 고장났다고 판단된 경우, 보조제어부가 상기 페달신호를 기반으로 전륜 전동식브레이크 및 후륜 전동식브레이크를 이용하여 비상제동을 수행하는 과정;
    상기 제1 배터리가 고장여부를 판단하는 과정에서, 상기 제1 배터리가 고장나지 않았다고 판단된 경우, 제2 배터리의 고장여부를 판단하는 과정;
    상기 제2 배터리의 고장여부를 판단하는 과정에서, 상기 제2 배터리가 고장났다고 판단된 경우, 통합형 전동부스터가 상기 페달신호를 기반으로 전륜 유압브레이크 및 후륜 유압브레이크를 이용하여 비상제동을 수행하는 과정; 및
    상기 제2 배터리의 고장여부를 판단하는 과정에서, 상기 제2 배터리가 고장나지 않았다고 판단된 경우, 주제어부가 상기 페달신호를 기반으로 상기 전륜 전동식브레이크, 상기 전륜 유압브레이크, 상기 후륜 전동식브레이크 및 상기 후륜 유압브레이크를 이용하여 정상제동 제어를 수행하는 과정
    을 포함하는 차량의 제어방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 보조제어부가 비상제동을 수행하는 과정, 상기 통합형 전동부스터가 비상제동을 수행하는 과정 및 상기 주제어부가 정상제동 제어를 수행하는 과정은, 기 설정된 백업 제동성능 이상의 제동성능을 구현하는 차량의 제어방법.
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