KR20230026035A - 전동식 브레이크 - Google Patents

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김종성
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Abstract

본 개시의 일 실시예에 의하면, 제1 보조제어부(first auxiliary control unit)를 포함하고, 브레이크페달의 답입량을 감지하여 제1 제동신호 및 제2 제동신호를 생성하도록 구성된 제1 페달센서(first pedal sensor); 제2 보조제어부(second auxiliary control unit)를 포함하고, 브레이크페달의 답입량을 감지하여 제3 제동신호를 생성하도록 구성된 제2 페달센서(second pedal sensor); 복수의 휠에 각각 부착되어 휠을 제어하는 복수의 휠제어부(wheel control unit); 제1 제동신호 내지 제3 제동신호 중 하나 이상의 제동신호를 수신하여 필요제동량을 연산하고, 복수의 휠제어부로 필요제동량에 관한 신호를 송신하도록 구성된 중앙제어부(central control unit); 및 제1 보조제어부, 제2 보조제어부, 중앙제어부 및 복수의 휠제어부 사이의 신호를 전달하도록 구성된 복수의 CAN 통신부(Controller Area Network communications unit)를 포함하는 전동식 브레이크를 제공한다.

Description

전동식 브레이크{Electro-Mechanical Brake}
본 개시는 전동식 브레이크에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 개시에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
전동식 브레이크(Electro-Mechanical Brake, EMB)는 종래의 유압식 브레이크(hydraulic brake)를 브레이크액이 필요 없는 기계식으로 전환한 것이다. 전동식 브레이크는 각 바퀴에 설치된 전기모터가 직접 힘을 가하여 제동력을 형성한다.
전동식 브레이크는 유압식 브레이크에 비해 구조가 간단하면서도 제동응답속도가 빠르고, 더욱 정밀한 제어가 가능하여 제동안정성을 향상시킬 수 있다. EMB는 모터로 구동되는 액추에이터(actuator)가 브레이크 캘리퍼(caliper)에 장착되어, 브레이크 액(brake fluid)이라는 매개체 없이 스크류(screw) 등의 메커니즘(mechanism)을 이용하여 피스톤(piston)을 가압합으로써 제동력을 발생시킨다.
EMB와 같은 BBW(Brake By Wire) 시스템은 페달센서(pedal sensor)가 브레이크페달(brake pedal)의 답입량(stroke)을 감지하여 운전자의 제동의지를 판단한다. 제동신호가 중앙제어부에 전달되면, 중앙제어부에서 필요제동량을 연산하여 각 액추에이터를 구동시킨다. 중앙제어부는 ABS(Anti-Lock Brake System), TCS(Traction Control System) 및 ESC(Electronic Stability Control System) 등 제동에 관한 모든 요구를 판단하고, 이와 관련된 신호를 각 액추에이터에 장착되어 있는 휠제어부에 전달하여 제동력을 발생시킨다.
EMB 시스템은 복수개의 중앙제어부 및 복수개의 휠제어부를 갖고 있고, 주제동 수단 고장시 백업제동 수단이 있는 형태의 리던던시(redundancy) 설계를 갖는다. 다만, 종래 EMB 시스템의 경우, 휠제어부는 중앙제어부를 이용하여 제동신호를 전달받아야 각 휠의 제동력을 발생시킬 수 있고, 휠제어부만으로는 백업제동(back-up brake)을 수행할 수 없는 문제가 있다. 즉, 복수개의 중앙제어부가 고장난 경우, 제동신호를 휠제어부에 전달할 수 없어 백업제동을 수행하지 못하는 문제가 있다.
일 실시예에 따른 전동식 브레이크는 중앙제어부 고장시 보조제어부를 포함한 페달센서를 이용하여 제동신호를 휠제어부에 직접 전달하여, 휠제어부만으로 제동력을 발생시킬 수 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 제1 보조제어부(first auxiliary control unit)를 포함하고, 브레이크페달의 답입량을 감지하여 제1 제동신호 및 제2 제동신호를 생성하도록 구성된 제1 페달센서(first pedal sensor); 제2 보조제어부(second auxiliary control unit)를 포함하고, 브레이크페달의 답입량을 감지하여 제3 제동신호를 생성하도록 구성된 제2 페달센서(second pedal sensor); 복수의 휠에 각각 부착되어 휠을 제어하는 복수의 휠제어부(wheel control unit); 제1 제동신호 내지 제3 제동신호 중 하나 이상의 제동신호를 수신하여 필요제동량을 연산하고, 복수의 휠제어부로 필요제동량에 관한 신호를 송신하도록 구성된 중앙제어부(central control unit); 및 제1 보조제어부, 제2 보조제어부, 중앙제어부 및 복수의 휠제어부 사이의 신호를 전달하도록 구성된 복수의 CAN 통신부(Controller Area Network communications unit)를 포함하는 전동식 브레이크를 제공한다.
일 실시예에 의하면, 전동식 브레이크는 중앙제어부 고장시 보조제어부를 포함한 페달센서를 이용하여 제동신호를 휠제어부에 직접 전달함으로써 중앙제어부 고장시에도 백업제동을 수행할 수 있는 효과가 있다. 전동식 브레이크의 신뢰성 및 안전성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크의 구성을 나타낸 블럭도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크의 페달센서에서 중앙제어부로 신호를 전달하는 방법을 나타낸 블럭도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크의 구성을 나타낸 블럭도이다.
도 1을 참조하면, 전동식 브레이크(electro-mechanical brake, 100)는 복수의 페달센서(pedal sensor, 110), 중앙제어부(central control unit, 120), 복수의 휠제어부(wheel control unit, 130) 및 복수의 CAN 통신부(Controller Area Network communications unit)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다.
페달센서(110)는 운전자의 제동의지(braking intention)를 중앙제어부(120)에 송신한다. 운전자가 브레이크 페달(brake pedal)을 밟으면, 페달센서(110)는 이를 인식하고 페달센서 신호(pedal sensor signal)를 중앙제어부(120)에 송신한다. 운전자의 제동의지에 의한 페달센서 신호를 이하 '제동신호(brake signal)'라 명한다.
중앙제어부(120)는 페달센서(110)로부터 제동신호를 수신한다. 중앙제어부(120)는 제동신호를 이용하여 복수의 휠의 필요제동량(required braking intensity)을 각각 연산할 수 있다. 중앙제어부(120)는 복수의 휠의 필요제동량에 관한 신호를 각각의 휠제어부(130)에 송신할 수 있다. 이때, 중앙제어부(120) 및 휠제어부(130)는 ECU(Electronic Control Unit)일 수 있다. 중앙제어부(120)는 CAN 통신부를 이용하여 각각의 휠제어부(130)에 필요제동량에 관한 신호(이하 '필요제동량 신호'(required braking intensity signal))를 송신할 수 있다. 다만, 반드시 CAN 통신으로 한정되지 않고, 경우에 따라 FlexRay 등 다른 사양의 통신 프로토콜도 적용 가능하다.
CAN 통신이란, 차량 내에서 호스트(host) 컴퓨터 없이 복수의 ECU를 병렬로 연결하여 서로 통신하기 위해 설계된 표준 통신 규격이다. CAN 통신은 메시지 기반 통신 프로토콜(protocol)이다.
휠제어부(130)는 차량의 전륜좌측(FL: Front Left), 전륜우측(FR: Front Right), 후륜좌측(RL: Rear Left) 및 후륜우측(RR: Rear Right) 휠에 각각 장착될 수 있다. 복수의 휠제어부(130)는 중앙제어부(120)로부터 수신한 필요제동량에 관한 신호에 근거하여 각각의 휠의 제동을 제어할 수 있다.
도 1을 참조하면, 전동식 브레이크의 CAN 통신부는 제1 CAN 통신부(141) 및 제2 CAN 통신부(142)를 포함할 수 있다. 제1 CAN 통신부(141) 및 제2 CAN 통신부(142)는 로컬(local) CAN 통신일 수 있다.
중앙제어부(120)는 제동신호를 수신하여 필요제동량을 연산하고, CAN 통신을 이용하여 필요제동량 신호를 각각의 휠제어부(130)로 송신한다. 중앙제어부(120)가 필요제동량 신호를 휠제어부(130)에 송신할 때 CAN 통신에 문제(fail)가 발생하는 경우, 복수의 휠제어부(130) 전부에 필요제동량 신호의 전달이 불가능해지는 문제가 있다. 따라서, 제1 CAN 통신부(141) 및 제2 CAN 통신부(142)는 리던던시(redundancy) 구성을 가질 수 있다.
도 1을 참조하면, 제1 CAN 통신부(141)는 중앙제어부(120)와 복수의 휠제어부(130) 사이를 연결하여 신호를 전달할 수 있다. 제2 CAN 통신부(142)는 중앙제어부(120)와 복수의 휠제어부(130) 사이를 연결하여 신호를 전달할 수 있다. 제1 CAN 통신부(141)에 문제가 발생한 경우, 중앙제어부(120)는 제2 CAN 통신부(142)를 이용하여 복수의 휠제어부(130)에 필요제동량 신호를 송신할 수 있다. 제2 CAN 통신부(142)에 문제가 발생한 경우, 중앙제어부(120)는 제1 CAN 통신부(141)를 이용하여 복수의 휠제어부(130)에 필요제동량 신호를 송신할 수 있다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크의 페달센서에서 중앙제어부로 신호를 전달하는 방법을 나타낸 블럭도이다.
도 2를 참조하면, 전동식 브레이크(100)는 제1 페달센서(first pedal sensor, 111), 제2 페달센서(second pedal sensor, 112), 중앙제어부(first central control unit, 120) 및 휠제어부(wheel control unit, 130)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다. 제1 페달센서(111)는 제1 보조제어부(first auxiliary control unit, 111a)를 포함할 수 있다. 제2 페달센서(112)는 제2 보조제어부(second auxiliary control unit, 112a)를 포함할 수 있다.
제1 페달센서(111)는 브레이크페달의 답입량(pedal stroke)을 감지하여 제1 제동신호(first brake signal)를 생성할 수 있다. 제1 페달센서(111)는 브레이크페달의 답입량을 감지하여 제2 제동신호(second brake signal)를 생성할 수 있다. 즉, 제1 페달센서(111)는 2 채널(channel)의 신호를 포함할 수 있다. 제2 페달센서(112)는 브레이크페달의 답입량을 감지하여 제3 제동신호(third brake signal)를 생성할 수 있다. 제2 페달센서(112)는 1 채널 이상의 신호를 포함할 수 있다.
제1 제동신호 내지 제3 제동신호 중 하나의 제동신호에 문제가 발생한 경우, 중앙제어부(120)는 제1 제동신호 내지 제3 제동신호를 비교하여 다수결의 원리(majority rule)로 정상신호를 판단한다. 중앙제어부(120)가 제1 제동신호 내지 제3 제동신호를 비교했을 때, 나머지 두개의 제동신호와 다른 제동신호는 이상이 있는 것으로 판단할 수 있다. 중앙제어부(120)는 제1 제동신호 내지 제3 제동신호 중에서 나머지 두개의 제동신호 대비 오차범위를 벗어난 제동신호는 이상이 있는 것으로 판단할 수 있다.
제1 CAN 통신부(141)는 중앙제어부(120), 제1 보조제어부(111a), 제2 보조제어부(112a) 및 복수의 휠제어부(130) 사이의 신호를 전달하도록 구성될 수 있다. 중앙제어부(120), 제1 보조제어부(111a) 및 제2 보조제어부(112a)는 제1 CAN 통신부(141)를 이용하여 서로 데이터를 주고받을 수 있다. 이때, 데이터는 제동신호 및 필요제동량 신호를 포함할 수 있다. 즉, 제1 CAN 통신부(141)를 이용하여, 제1 제동신호 및 제2 제동신호는 중앙제어부(120)뿐만 아니라 제2 보조제어부(112a) 및 휠제어부(130)에 전달될 수 있다.
제2 CAN 통신부(142)는 중앙제어부(120), 제1 보조제어부(111a), 제2 보조제어부(112a) 및 복수의 휠제어부(130) 사이의 신호를 전달하도록 구성될 수 있다. 중앙제어부(120), 제1 보조제어부(111a) 및 제2 보조제어부(112a)는 제2 CAN 통신부(141)를 이용하여 서로 데이터를 주고받을 수 있다. 즉, 제2 CAN 통신부(141)를 이용하여, 제3 제동신호는 중앙제어부(120)뿐만 아니라 제1 보조제어부(111a) 및 휠제어부(130)에 전달될 수 있다.
제1 페달센서(111)는 제1 제동신호 및 제2 제동신호를 중앙제어부(120)에 송신할 수 있다. 제1 페달센서(111)는 제1 CAN 통신부(141) 및 제2 CAN 통신부(142)를 이용하여 제동신호를 중앙제어부(120)에 송신할 수 있다. 중앙제어부(120)는 제1 제동신호 및 제2 제동신호를 수신하여 필요제동량을 연산할 수 있다. 중앙제어부(120)는 제1 CAN 통신부(141) 및 제2 CAN 통신부(142)를 이용하여 필요제동량 신호를 각각의 휠제어부(130)로 송신할 수 있다.
제2 페달센서(112)는 제1 CAN 통신부(141) 및 제2 CAN 통신부(142)를 이용하여 제3 제동신호를 중앙제어부(120)에 송신할 수 있다. 중앙제어부(120)는 제3 제동신호를 수신하여 필요제동량을 연산할 수 있다. 중앙제어부(120)는 제1 CAN 통신부(141) 및 제2 CAN 통신부(142)를 이용하여 필요제동량 신호를 각각의 휠제어부(130)로 송신할 수 있다.
제1 페달센서(111)는 제1 보조제어부(111a)를 포함할 수 있다. 제1 페달센서(111)는 제1 보조제어부(111a)를 이용하여 제1 CAN 통신부(141) 및 제2 CAN 통신부(142)와 연결될 수 있다. 제1 페달센서(111)는 제1 CAN 통신부(141) 및 제2 CAN 통신부(142)를 이용하여 제1 제동신호 및 제2 제동신호를 각각의 휠제어부(130)에 직접 송신할 수 있다. 각각의 휠제어부(130)는 제1 CAN 통신부(141) 및 제2 CAN 통신부(142)를 이용하여 제1 제동신호 및 제2 제동신호를 수신하고 필요제동량을 직접 연산할 수 있다.
제2 페달센서(112)는 제2 보조제어부(112a)를 포함할 수 있다. 제2 페달센서(112)는 제2 보조제어부(112a)를 이용하여 제1 CAN 통신부(141) 및 제2 CAN 통신부(142)와 연결될 수 있다. 제2 페달센서(112)는 제1 CAN 통신부(141) 및 제2 CAN 통신부(142)를 이용하여 제3 제동신호를 각각의 휠제어부(130)에 직접 송신할 수 있다. 각각의 휠제어부(130)는 제1 CAN 통신부(141) 및 제2 CAN 통신부(142)를 이용하여 제3 제동신호를 수신하고 필요제동량을 직접 연산할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크(100)는 삼중화 리던던시(triple redundancy)를 구현할 수 있다. 중앙제어부(120)는 제1 제동신호 내지 제3 제동신호를 수신할 수 있다. 제동신호를 수신하여, 중앙제어부(120)는 필요제동량을 직접 연산할 수 있다. 중앙제어부(120)는 필요제동량 신호를 각각의 휠제어부(130)로 송신할 수 있다. 필요제동량 신호를 수신하여 휠제어부(130)는 휠을 제어하고 제동력을 발생시킬 수 있다.
중앙제어부(120) 및 제2 보조제어부(112a)에 오류가 발생했다고 판단한 경우, 제1 보조제어부(111a)는 제1 제동신호 및 제2 제동신호를 각각의 휠제어부(130)로 송신할 수 있다. 각각의 휠제어부(130)는 제1 CAN 통신부(141) 및 제2 CAN 통신부(142)를 이용하여 제1 제동신호 및 제2 제동신호를 수신할 수 있다. 각각의 휠제어부(130)는 제동신호를 수신하여 필요제동량을 직접 연산할 수 있다. 필요제동량을 직접 연산하여, 휠제어부(130)는 휠을 제어하고 제동력을 발생시킬 수 있다.
중앙제어부(120) 및 제1 보조제어부(111a)에 오류가 발생했다고 판단한 경우, 제2 보조제어부(112a)는 제3 제동신호를 각각의 휠제어부(130)로 송신할 수 있다. 각각의 휠제어부(130)는 제1 CAN 통신부(141) 및 제2 CAN 통신부(142)를 이용하여 제3 제동신호를 수신할 수 있다. 각각의 휠제어부(130)는 제동신호를 수신하여 필요제동량을 직접 연산할 수 있다. 필요제동량을 직접 연산하여, 휠제어부(130)는 휠을 제어하고 제동력을 발생시킬 수 있다.
도 2를 참조하면, 전동식 브레이크(100)는 제1 배터리(first battery) 및 제2 배터리(second battery)를 포함할 수 있다.
제1 배터리는 제1 페달센서(111) 및 중앙제어부(120)에 전원(power)을 공급할 수 있다. 제2 배터리는 제2 페달센서(112)에 전원을 공급할 수 있다.
제1 배터리 및 제2 배터리는 리던던시 구성을 가질 수 있다. 제1 배터리에 고장이 발생한 경우, 제1 페달센서(111) 및 중앙제어부(120)는 정상적으로 작동할 수 없다. 제1 페달센서(111) 및 중앙제어부(120)가 정상적으로 작동하지 못하는 경우, 제2 페달센서(112)를 이용할 수 있다. 제2 페달센서(112)를 이용하여 휠제어부(130)에 제동신호를 전달함으로써 휠제어부(130)를 제어할 수 있다.
제2 배터리에 고장이 발생한 경우, 제2 페달센서(112)는 정상적으로 작동할 수 없다. 제2 페달센서(112)가 정상적으로 작동하지 못하는 경우, 제1 페달센서(111) 및 중앙제어부(120)를 이용할 수 있다. 제1 페달센서(111) 및 중앙제어부(120)를 이용하여 휠제어부(130)에 제동신호를 전달함으로써 휠제어부(130)를 제어할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크(100)는 휠제어부(130)를 백업제동(back-up brake) 수단으로 이용함으로써 삼중화 리던던시(triple redundancy)를 구현할 수 있다. 삼중화 리던던시는 법규적으로 강제되는 사항은 아니지만, 삼중화 리던던시를 구현함으로써 전동식 브레이크(100)의 신뢰성을 높이고 가격 경쟁력을 확보할 수 있다. 다만, CAN 통신부 및 배터리의 경우 중앙제어부(120), 휠제어부(130) 제1 보조제어부(111a) 및 제2 보조제어부(112a) 등의 제어부와 비교하여 오류 발생 확률이 낮기 때문에 이중화 리던던시 구성을 갖는다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 전동식 브레이크 110: 페달센서
111: 제1 페달센서 112: 제2 페달센서
120: 중앙제어부 130: 휠제어부
141: 제1 CAN 통신부 142: 제2 CAN 통신부

Claims (14)

  1. 제1 보조제어부(first auxiliary control unit)를 포함하고, 브레이크페달의 답입량을 감지하여 제1 제동신호 및 제2 제동신호를 생성하도록 구성된 제1 페달센서(first pedal sensor);
    제2 보조제어부(second auxiliary control unit)를 포함하고, 상기 브레이크페달의 답입량을 감지하여 제3 제동신호를 생성하도록 구성된 제2 페달센서(second pedal sensor);
    복수의 휠에 각각 부착되어 상기 휠을 제어하는 복수의 휠제어부(wheel control unit);
    상기 제1 제동신호 내지 상기 제3 제동신호 중 하나 이상의 제동신호를 수신하여 필요제동량을 연산하고, 상기 복수의 휠제어부로 상기 필요제동량에 관한 신호를 송신하도록 구성된 중앙제어부(central control unit); 및
    상기 제1 보조제어부, 상기 제2 보조제어부, 상기 중앙제어부 및 상기 복수의 휠제어부 사이의 신호를 전달하도록 구성된 복수의 CAN 통신부(Controller Area Network communications unit)
    를 포함하는 전동식 브레이크.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 CAN 통신부는,
    제1 CAN 통신부 및 제2 CAN 통신부를 포함하고,
    상기 제1 CAN 통신부에 오류(fail)가 발생한 경우,
    상기 제2 CAN 통신부가 상기 제1 보조제어부, 상기 제2 보조제어부, 상기 중앙제어부 및 상기 복수의 휠제어부 사이에 신호를 전달하도록 구성된 전동식 브레이크.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 CAN 통신부는,
    제1 CAN 통신부 및 제2 CAN 통신부를 포함하고,
    상기 제2 CAN 통신부에 오류가 발생한 경우,
    상기 제1 CAN 통신부가 상기 제1 보조제어부, 상기 제2 보조제어부, 상기 중앙제어부 및 상기 복수의 휠제어부 사이에 신호를 전달하도록 구성된 전동식 브레이크.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 보조제어부는,
    상기 중앙제어부 및 상기 제2 보조제어부에 오류가 발생했다고 판단한 경우,
    상기 복수의 휠제어부로 상기 제1 제동신호 및 제2 제동신호 중 하나 이상의 제동신호를 송신하도록 구성된 전동식 브레이크.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제2 보조제어부는,
    상기 중앙제어부 및 상기 제1 보조제어부에 오류가 발생했다고 판단한 경우,
    상기 복수의 휠제어부로 상기 제3 제동신호를 송신하도록 구성된 전동식 브레이크.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 휠제어부는,
    상기 중앙제어부에 오류가 발생했다고 판단한 경우,
    상기 제1 제동신호 내지 상기 제3 제동신호 중 하나 이상의 제동신호를 수신하여 상기 필요제동량을 직접 연산하도록 구성된 전동식 브레이크.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제2 페달센서는,
    상기 브레이크페달의 답입량을 감지하여 하나 이상의 제동신호를 더 생성하도록 구성된 전동식 브레이크.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 중앙제어부는,
    상기 제1 제동신호 내지 상기 제3 제동신호를 수신하고,
    상기 제1 제동신호 내지 상기 제3 제동신호를 비교하여 상기 제1 제동신호 내지 상기 제3 제동신호 중 과반수(more than half)의 제동신호를 정상신호로 판단하는 전동식 브레이크.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제1 보조제어부는,
    상기 제1 제동신호 내지 상기 제3 제동신호를 수신하고,
    상기 제1 제동신호 내지 상기 제3 제동신호를 비교하여 상기 제1 제동신호 내지 상기 제3 제동신호 중 과반수의 제동신호를 정상신호로 판단하는 전동식 브레이크.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제2 보조제어부는,
    상기 제1 제동신호 내지 상기 제3 제동신호를 수신하고,
    상기 제1 제동신호 내지 상기 제3 제동신호를 비교하여 상기 제1 제동신호 내지 상기 제3 제동신호 중 과반수의 제동신호를 정상신호로 판단하는 전동식 브레이크.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 제1 페달센서, 상기 제2 페달센서 및 상기 중앙제어부에 전원을 공급하도록 구성되는 복수의 배터리를 더 포함하는 전동식 브레이크.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 복수의 배터리는,
    상기 제1 페달센서 및 상기 중앙제어부에 전원을 공급하도록 구성되는 제1 배터리; 및
    상기 제2 페달센서에 전원을 공급하도록 구성되는 제2 배터리를 포함하는 전동식 브레이크.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 제1 배터리는,
    상기 제2 배터리에 오류가 발생한 경우,
    상기 제1 페달센서 및 상기 중앙제어부에 전원을 공급하도록 구성되는 전동식 브레이크.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 제2 배터리는,
    상기 제1 배터리에 오류가 발생한 경우,
    상기 제2 페달센서에 전원을 공급하도록 구성되는 전동식 브레이크.
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