CN110667548B - 线控制动系统冗余制动方法、系统及存储介质 - Google Patents

线控制动系统冗余制动方法、系统及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种线控制动系统冗余制动方法、系统及存储介质，应用于所述系统中的桥模块，所述系统还包括主控模块、电源模块以及储气罐，桥模块与主控模块分别与整车通讯网络连接，桥模块与主控模块通讯连接；主控模块和桥模块分别与电源模块连接；桥模块与储气罐连接；储气罐用于通过气源输入口向桥模块输入气体；桥模块与制动气室连接；在接收到整车通讯网络发送的减速请求，且主控模块处于失效状态时，桥模块基于减速请求确定第一制动压力值，并基于第一制动压力值输出相应气压的气体至制动气室，以使制动气室对车辆施加制动压力。在主控模块处于失效状态，且在整车通讯网络上存在减速请求时，线控制动系统冗余制动系统也能为车辆提供制动力。

Description

线控制动系统冗余制动方法、系统及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种线控制动系统冗余制动方法、系统及存储介质。
背景技术
在辅助驾驶或自动驾驶的制动过程中，现有的线控制动系统冗余制动系统中的主控模块处于失效状态时，线控制动系统冗余制动系统停止对减速度请求的响应，继而在整车通讯网络上存在减速请求时，线控制动系统冗余制动系统也无法主动产生制动力，此时，若驾驶员未能及时踩踏制动踏板，将导致严重的安全隐患。
申请内容
鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种线控制动系统冗余制动方法、系统及存储介质，在主控模块处于失效状态，且在整车通讯网络上存在减速请求时，线控制动系统冗余制动系统中的桥模块也能为车辆提供制动力。
第一方面，本申请实施例提供一种线控制动系统冗余制动方法，应用于线控制动系统冗余制动系统中的桥模块，所述系统还包括主控模块、电源模块以及储气罐，其中，所述桥模块与所述主控模块分别与整车通讯网络连接，所述桥模块通过通讯线与所述主控模块通讯连接；所述主控模块和所述桥模块通过供电线分别与所述电源模块连接；所述桥模块包括气源输入口，所述桥模块通过所述气源输入口与所述储气罐连接；所述储气罐用于通过所述气源输入口向所述桥模块输入气体；所述桥模块包括气源输出端口，所述桥模块通过所述气源输出端口与制动气室连接；在接收到所述整车通讯网络发送的减速请求，且在所述主控模块处于失效状态时，所述桥模块基于所述减速请求确定第一制动压力值；所述桥模块基于所述第一制动压力值通过所述气源输出端口输出相应气压的气体至所述制动气室，以使所述制动气室对车辆施加所述第一制动压力值的制动压力。
在上述实现过程中，由于现有技术仅将线控制动系统冗余制动系统中的所述主控模块与所述整车通讯网络连接，继而在主控模块处于失效状态时，线控制动系统冗余制动系统中的主控模块和桥模块无法接收到所述整车通讯网络发送的减速请求，继而导致线控制动系统冗余制动系统无法主动产生制动力，因此，本申请通过将所述主控模块和所述桥模块分别与所述整车通讯网络连接，在所述主控模块处于失效状态时，所述桥模块也可以接收到所述整车通讯网络发送的减速请求，因此，在所述桥模块接收到所述减速请求时，桥模块基于所述减速请求确定出制动压力值，继而能根据所述制动压力值输出相应气压的气体至所述制动气室，以使所述制动气室对车辆施加所述制动压力值的制动压力，继而在主控模块处于失效状态，且在整车通讯网络上存在减速请求时，也能为车辆提供制动力。
基于第一方面，在一种可能的设计中，所述桥模块包括第一子桥模块和所述第二子桥模块，所述电源模块包括第一电源模块和第二电源模块，所述第一电源模块通过所述供电线与第一子桥模块连接，所述第二电源模块通过所述供电线分别与第二子桥模块和所述主控模块连接。
在上述实现过程中，通过将所述第一子桥模块和第一电源模块连接，所述第二子桥模块和所述主控模块与第二电源模块连接，继而在第一电源模块或第二电源模块失效时，也能保证所述第一子桥模块或第二子桥模块中存在一个桥模块可以为车辆提供制动力，继而保证车辆的安全。
基于第一方面，在一种可能的设计中，确定所述主控模块处于失效状态的步骤包括：所述桥模块接收所述主控模块发送的表征所述主控模块是否处于正常状态的状态信息；所述桥模块基于所述状态信息确定所述主控模块处于失效状态。
在上述实现过程中，由于所述主控模块在处于正常状态和处于失效状态时发送的状态信息不同，因此，基于所述状态信息可以准确的确定所述主控模块是否处于失效状态。
基于第一方面，在一种可能的设计中，所述方法还包括：在所述主控模块处于失效状态时，所述桥模块向与所述桥模块连接的车辆控制器发送表征所述主控模块处于失效状态的提示信息。
在上述实现过程中，通过上述方式，在所述主控模块处于失效状态时，提醒驾驶员主控模块目前处于失效的状态信息，以便驾驶员能够根据提示信息采取措施，降低安全隐患。
基于第一方面，在一种可能的设计中，所述系统还包括：监控模块，所述监控模块与所述整车通讯网络连接，所述监控模块通过所述通讯线分别与所述桥模块和所述主控模块通讯连接；所述监控模块与所述储气罐连接，所述监控模块通过所述供电线与所述电源模块连接，所述桥模块还包括第一控制气输入口；所述桥模块通过所述第一控制气输入口与所述监控模块连接；所述方法还包括：在所述桥模块软件失效，且所述桥模块硬件处于正常运行状态时，所述桥模块通过所述第一控制气输入口接收所述监控模块输出的气体，其中，所述监控模块输出的气体是所述监控模块在接收到所述减速请求之后通过控制所述监控模块与所述储气罐处于连通状态而获得的由所述储气罐输出的气体；所述桥模块基于所述监控模块输出的气体的气压向所述制动气室输入对应气压的气体，以使所述制动气室对所述车辆施加与所述对应气压匹配的所述制动压力。
在上述实现过程中，由于监控模块与所述整车通讯网络连接，在桥模块的软件失效，且硬件处于正常状态时，监控模块也可以接收到整车通讯网络发送的减速请求，同时，由于所述监控模块通过所述通讯线分别与所述桥模块和所述主控模块通讯连接，所述监控模块与所述储气罐连接，继而使得监控模块在接收到所述减请求之后，且在桥模块软件失效，且硬件处于正常状态时，桥模块也可以获得监控模块输出的气体，继而使得桥模块能够基于所述监控模块输出的气体的气压向所述制动气室输入对应气压的气体，以使所述制动气室对所述车辆施加与所述对应气压匹配的所述制动压力。
基于第一方面，在一种可能的设计中，所述系统还包括：所述系统还包括：制动踏板，所述制动踏板与所述主控模块电连接，所述桥模块还包括：第二控制气输入口，所述制动踏板分别与所述储气罐和所述桥模块连接；所述方法还包括：在所述主控模块和所述桥模块处于正常状态时，所述桥模块接收所述主控模块发送的所述主控模块基于电信号确定出的第二制动压力值；其中，所述电信号为所述主控模块在所述制动踏板被触发时接收到的表征需要减速的电信号；所述桥模块基于所述第二制动压力值输出相应气压的气体至所述制动气室，以使所述制动气室对车辆施加所述第二制动压力值的制动压力。
在上述实现过程中，在所述制动踏板向所述主控模块发送表征需要减速的电信号之后，若所有模块均处于正常状态，桥模块能够基于所述第二制动压力值输出相应的气体以对车辆施加制动压力，以实现对车辆的制动。
第二方面，本申请实施例提供一种线控制动系统冗余制动系统，所述系统包括：主控模块、桥模块、电源模块以及储气罐，其中，所述桥模块与所述主控模块分别与整车通讯网络连接，所述桥模块通过通讯线与所述主控模块通讯连接；所述主控模块和所述桥模块通过供电线分别与所述电源模块连接；所述桥模块包括气源输入口，所述桥模块通过所述气源输入口与所述储气罐连接；所述储气罐用于通过所述气源输入口向所述桥模块输入气体；所述桥模块包括气源输出端口，所述桥模块通过所述气源输出端口与制动气室连接；所述桥模块，用于在接收到所述通讯网络发送的减速请求，且在所述主控模块处于失效状态时，基于所述减速请求确定第一制动压力值；以及基于所述第一制动压力值从所述气源输出端口输出相应气压的气体至所述制动气室；所述制动气室，用于对车辆施加所述第一制动压力值的制动压力；所述储气罐，用于通过所述气源输入口向所述桥模块输入气体；所述电源模块，用于向所述主控模块和所述桥模块提供工作所需电压。
在上述实现过程中，由于现有技术仅将线控制动系统冗余制动系统中的所述主控模块与所述整车通讯网络连接，继而在主控模块处于失效状态时，线控制动系统冗余制动系统中的主控模块和桥模块无法接收到所述整车通讯网络发送的减速请求，继而导致线控制动系统冗余制动系统无法主动产生制动力，因此，本申请通过将制动系统中的所述主控模块和所述桥模块分别与所述整车通讯网络连接，在所述主控模块处于失效状态时，所述桥模块也可以接收到所述整车通讯网络发送的减速请求，因此，在所述桥模块接收到所述减速请求时，桥模块基于所述减速请求确定出制动压力值，继而能根据所述制动压力值输出相应气压的气体至所述制动气室，以使所述制动气室对车辆施加所述制动压力值的制动压力，继而在主控模块处于失效状态，且在整车通讯网络上存在减速请求时，制动系统也能为车辆提供制动力。
基于第二方面，在一种可能的设计中，所述系统还包括：监控模块，所述监控模块与所述整车通讯网络连接，所述监控模块通过所述通讯线分别与所述桥模块和所述主控模块通讯连接；所述监控模块与所述储气罐连接，所述监控模块通过所述供电线与所述电源模块连接，所述桥模块还包括第一控制气输入口；所述桥模块通过所述第一控制气输入口与所述监控模块连接；所述监控模块，用于在接收到所述减速请求，且在所述桥模块软件失效，所述桥模块硬件处于正常运行状态时，控制所述监控模块与所述储气罐处于连通状态；以及向所述桥模块输出气体；所述桥模块，还用于通过所述第一控制气输入口接收所述监控块输出的气体；以及基于所述监控模块输出的气体的气压向所述制动气室输入对应气压的气体；所述制动气室，还用于对所述车辆施加与所述对应气压匹配的所述制动压力。
在上述实现过程中，在现有的制动系统中，若桥模块的软件失效，且桥模块的硬件处于正常运行的状态时，现有的制动系统将无法为车辆提供制动力，应，为了解决上述问题，通过在所述制动系统中设置监控模块，并将监控模块与所述整车通讯网络连接，继而在桥模块的软件失效，且硬件处于正常状态时，监控模块也可以接收到整车通讯网络发送的减速请求，同时，由于所述监控模块通过所述通讯线分别与所述桥模块和所述主控模块通讯连接，所述监控模块与所述储气罐连接，继而使得监控模块在接收到所述减请求之后，且在桥模块软件失效，且硬件处于正常状态时，桥模块也可以获得监控模块输出的气体，继而使得桥模块能够基于所述监控模块输出的气体的气压向所述制动气室输入对应气压的气体，以使所述制动气室对所述车辆施加与所述对应气压匹配的所述制动压力。
基于第二方面，在一种可能的设计中，所述桥模块包括第一子桥模块和所述第二子桥模块，所述电源模块包括第一电源模块和第二电源模块，所述第一电源模块通过所述供电线与第一子桥模块连接，所述第二电源模块通过所述供电线分别与第二子桥模块和所述主控模块连接。
在上述实现过程中，通过将所述第一子桥模块和第一电源模块连接，所述第二子桥模块和所述主控模块与第二电源模块连接，继而在第一电源模块或第二电源模块失效时，也能保证所述第一子桥模块或第二子桥模块中存在一个桥模块可以为车辆提供制动力，继而保证车辆的安全。
基于第二方面，在一种可能的设计中，所述系统还包括：制动踏板，所述制动踏板与所述主控模块电连接，所述桥模块还包括：第二控制气输入口，所述制动踏板分别与所述储气罐和所述桥模块连接；所述制动踏板，用于向所述主控模块发送表征需要减速的电信号；所述主控模块，用于在确定所述桥模块处于正常状态时，基于所述电信号确定出第二制动压力值；以及向所述桥模块发送所述第二压力值；所述桥模块，用于接收所述主控模块发送的所述第二制动压力值。
第三方面，本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面所述的方法。
本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的第一种线控制动系统冗余制动系统的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的第二种线控制动系统冗余制动系统的结构示意图。
图3为本申请实施例提供的第三种线控制动系统冗余制动系统的结构示意图。
图4为本申请实施例提供的第四种线控制动系统冗余制动系统的结构示意图。
图5为本申请实施例提供的第一种线控制动系统冗余制动方法的流程示意图。
图6为本申请实施例提供的第二种线控制动系统冗余制动方法的流程示意图。
图7为本申请实施例提供的第三种线控制动系统冗余制动方法的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
请参照图1，图1为本申请实施例提供的第一种线控制动系统冗余制动系统的结构示意图，所系统包括桥模块、主控模块、电源模块以及储气罐，其中，所述桥模块与所述主控模块通过通讯线分别与整车通讯网络连接；所述桥模块与所述主控模块用于通过通讯线接收所述整车通讯网络发送的减速请求。
其中，所述桥模块包括第一子桥模块和第二子桥模块；所述第一子桥模块和第二子桥模块分别通过通讯线与所述主控模块通讯连接；所述主控模块、所述第一子桥模块和第二子桥模块通过供电线分别与电源模块连接，所述电源模块，用于为所述主控模块、所述第一子桥模块和第二子桥模块提供工作所需电压。其中，在本实施例中，所述通讯线为控制器局域网(Controller Area Network，CAN)总线，所述第一子桥模块、所述第二子桥模块和所述主控模块通讯的方式为CAN通讯，在其他实施例中，通讯线也可以为其他，通讯方式也可以其他。
所述第一子桥模块上开设有第一气源输入口，所述第一子桥模块通过一连接所述第一气源输入口和储气罐的气体传输管道与储气罐连接；所述第二子桥模块上也开设有第二气源输入口，所述第二子桥模块通过一连接第二气源输入口与储气罐的气体传输管道与储气罐连接，其中，所述第一子桥模块和所述第二子桥模块可以与同一个储气罐连接，也可以与不同的储气罐连接，储气罐用于通过所述第一气源输入口向所述第一子桥模块输入气体，储气罐用于通过第二气源输入口向所述第二子桥模块输入气体。
所述桥模块包括气源输出端口，所述桥模块通过所述气源输出端口与制动气室连接，可以理解的是，所述第一子桥模块上开设有两个第一气源输出端口，所述第一子桥模块通过一个第一气源输出端口与第一制动气室连接，所述第一子桥模块通过另一个第一气源输出端口与第二制动气室连接；所述第二子桥模块上开设有两个第二气源输出端口，所述第二子桥模块通过一个第二气源输出端口与第一制动气室连接，所述第二子桥模块通过另一个第二气源输出端口与第二制动气室连接。其中，在本实施例中，所述第一制动气室与所述车辆的两个前车轮中的左前车轮连接，所述第二制动气室与所述车辆的右前车轮连接，所述第三制动气室与所述车辆的左后车轮连接，所述第四制动气室与所述车辆的右后车轮连接，在其他实施例中，第一制动气室也可以与车辆的其余的三个车轮中的任意一个车轮连接。同理，第二制动气室、第三制动气室和第四制动气室也一样。
由于线控制动系统冗余制动系统中的桥模块和主控模块分别与整车通讯网络连接，因此，在所述整车通讯网络发送减速请求时，在主控模块处于正常状态时，所述主控模块可以接收到所述减速请求，在所述桥模块中的所述第一子桥模块处于正常状态时，所述第一子桥模块可以接收到所述减速请求，在所述第二子桥模块处于正常状态时，所述第二子桥模块可以接收到所述减速请求。可以理解的是，只有处于正常状态的模块才能接收到所述减速请求，在模块处于失效状态时，该模块无法接收到减速请求。
所述主控模块，用于向所述第一子桥模块和所述第二子桥模块发送表征所述主控模块是否处于正常状态的状态信息。
所述第一子桥模块，用于向所述主控模块和所述第二子桥模块发送表征所述第二子桥模块是否处于正常状态的状态信息。
所述第二子桥模块，用于向所述主控模块和所述第一子桥模块发送表征所述第二子桥模块是否处于正常状态的状态信息。
所述主控模块还用于接收第一子桥模块发送的表征所述第一子桥模块是否处于正常状态的状态信息，以及接收第二子桥模块发送的表征所述第二子桥模块是否处于正常状态的状态信息，基于所述第一子桥模块发送的状态信息确定所述第一子桥模块是否处于正常状态，所述第二子桥模块发送的状态信息确定所述第二子桥模块是否处于正常状态。
所述第一子桥模块还用于接收第二子桥模块发送的表征所述第二子桥模块是否处于正常状态的状态信息，以及接收主控模块发送的表征所述主控模块是否处于正常状态的状态信息，基于接收到的第二子模块发送的状态信息确定所述第二子模块是否处于正常状态，基于接收到的主控模块发送的状态信息确定所述第二子模块是否处于正常状态。
所述第二子桥模块还用于接收第一子桥模块发送的表征所述第一子桥模块是否处于正常状态的状态信息，以及接收主控模块发送的表征所述主控模块是否处于正常状态的状态信息。
可以理解的是，针对所述主控模块、所述第一子桥模块和所述第二子桥模块中的每个模块，在该模块的硬件正常运行时，该模块通过通讯线并基于预设时间间隔向所述制动系统中的与该模块通讯的其他模块发送表征该模块是否处于正常状态的状态信息。在本实施例中，在该模块处于正常状态时，该模块会基于预设时间间隔依次发送一个循环数x和表征该模块身份的标识信息，其中，(x值按0,1,2,3……n-2,n-1,n,0,1,2……内循环取值)，在该模块硬件正常，软件失效时，该模块发送表征该模块身份的标识信息以及随机发送循环数。因此，硬件正常和软件正常的各个模块用于基于收到的状态信息中携带的标识信息和对应的循环数能确定出与该标识信息对应的模块是否处于失效状态。
例如，第一子桥模块的标识信息为AA，在所述第二子桥模块接收到所述第一子桥模块发送的标识信息AA和循环数2时，所述第二子桥模块基于标识信息AA确定该循环数2是所述第一子桥模块发送的，继而预先存储的第一子桥模块上一次发送的循环数的值确定第一子桥模块是否处于正常状态，可以理解的是，在所述第一子桥模块上一次发送的循环数为1时，确定所述第一子桥模块处于正常状态，在确定所述第一子桥模块上一次发送的循环数不为1时，确定所述第一子桥模块处于失效状态。
作为一种实施方式，各个模块也可以通过发送预设字符来表征模块处于正常状态，值的一提的是，在模块处于软件失效状态，硬件正常时，该模块随机发送字符。无论该模块是硬件失效或者软件失效，均统称该模块处于失效状态。
在所述主控模块、所述第一子桥模块和第二子桥模块中的任意一个模块，在该模块的硬件失效或者该模块处于断电状态时，该模块无法向其他模块发送表征该主控模块是否处于正常状态的状态信息，因此，第一子桥模块，还用于在前一次接收到所述主控模块发送的所述状态信息之后的预设时间间隔内未再次收到所述主控模块发送的所述状态信息时，确定所述主控模块失效。
其中，确定所述主控模块失效的步骤包括：在所述第一子桥模块接收到所述主控模块发送的表征所述主控模块是否处于正常状态的所述状态信息时，所述第一子桥模块还用于确定接收到所述状态信息的第一时刻，从该第一时刻开始的预设时间内，所述第一子桥模块若未再次接收到表征该主控模块发送的表征该主控模块是否处于正常状态的所述状态信息时，所述第一子桥模块确定所述主控模块的硬件失效。同理，所述第二子桥模块和所述主控模块确定其余模块的硬件是否失效的方式相同，因此在此不再赘述。
在第一子桥模块确定所述主控模块处于失效状态时，第一子桥模块还用于向与第一子桥模块连接的车辆控制器发送表征所述主控模块处于失效状态的提示信息，其中，所述提示信息中包括表征所述主控模块身份的标识信息和表征处于失效状态的信息。其中，在本实施例中，可以用0表示失效，用1表示正常，在其他实施例中，也可以采用其他字符表示失效或正常。
主控模块还用于在确定所述第一子桥模块和/或第二子桥模块处于失效状态时，向与主控模块连接的车辆控制器发送表征所述第一子桥模块和/第二子桥模块处于失效状态的提示信息，其中，所述提示信息中包括表征所述第一子桥模块和/或第二子桥模块身份的标识信息和表征处于失效状态的信息。其中，在本实施例中，可以用0表示失效，用1表示正常，在其他实施例中，也可以采用其他字符表示失效或正常。可以理解的是，每个模块的标识信息不同。
所述第一子桥模块还用于在接收到所述整车通讯网络发送的减速请求，且所述第一子桥模块确定出所述第二子桥模块处于正常状态，且所述主控模块处于失效状态时，所述第一子桥模块基于所述减速请求中的减速度的值的大小确定出施加在车辆的各个车轮上的第一制动压力值，并将表征应该施加在左后车轮和右后车轮上的所述第一制动压力值发送给所述第二子桥模块。
其中，基于所述减速度的值的大小确定所述第一制动压力值的方式可以为：获取预先存储的车辆的左前车轮、右前车轮、左后车轮和右后车轮的车车轮半径Ri，制动盘的制动因子Ki的值(即单位制动压力在车车轮上产生的制动力矩)，所述车辆的质量m的值，作用在四个车车轮上的制动力分配比ri的值，其中，rfl+rfr+rrl+rrr＝1，i＝fl,fr,rl,rr分别对应表示左前车轮、右前车轮、左后车轮、右后车轮。分别将各个车车轮半径的值、制动因子的值、车辆的质量、所述减速请求中的减速度a的值以及制动力分配比的值输入到
Figure BDA0002237769160000131
得到应该施加在各个车车轮上的第一制动压力Pi的值。其中，在本实施例中，所述车辆的各个车车轮的半径相同，在其他实施例中，所述车辆的前车轮(包括：左前车轮和右前车轮)和后车轮(包括：左后车轮和右后车轮)的半径也可以不相同。
作为一种实施方式，所述车辆的各个车车轮的制动力因子的值均相同。
作为一种实施方式，左前车轮和右前车轮的制动力因子的值相同，左后车轮和右后车轮的制动力因子的值相同，前车轮的制动力因子的值和后车轮的制动力因子的值不同。
作为一种实施方式，在所述第一子桥模块接收到所述减速请求，且在所述第一子桥模块确定出所述主控模块处于失效状态，且所述第二子桥模块处于失效状态时，所述第一子桥模块基于所述减速请求确定出应该施加在左前车轮和右前车轮的第一制动压力值；此时，由于所述第二子桥模块处于失效状态，无法为车辆提供制动能力，因此，所述第一子桥模块基于所述减速请求确定所述第一制动压力值时，制动力分配比例应该满足的条件是rfl+rfr＝1。
所述第一子桥模块还用于在所述主控模块处于正常状态时，接收所述主控模块发送的表征应该施加在左前车轮和右前车轮上的制动压力值。
所述第一子桥模块，还用于基于应该施加在左前车轮的制动压力值通过一个第一气源输出端口输出相应气压的气体至与所述第一制动气室，以及基于应该施加在右前车轮的制动压力值通过另一个第一气源输出端口输出相应气压的气体至与所述第二制动气室，以使所述制动气室对车辆施加所述制动压力值的制动压力。其中，所述第二子桥模块的工作原理和所述第一子桥模块的工作原理相同，因此在此不再赘述。
由于所述储气罐一直通过所述气源输入口向桥模块输入气体，继而在所述第一子桥模块确定出应该分别施加在所述左前车轮和右前车轮的第一制动压力值时，所述第一子桥模块基于所述第一制动压力值确定出应该输出的气体的第一气压，继而输出所述第一气压的气体输出至所述制动气室，其中，第一制动压力值越大，第一子桥模块输出的气体的第一气压越大，所述制动气室基于接收到气体的气压对车辆施加所述制动压力值的制动压力。其中，根据制动压力值确定气压的方式，以及制动气室基于接收到的气体气压确定应该施加的制动压力的大小为本领域的常规技术手段，因此不再赘述。
所述第一制动气室用于在接收到所述第一子桥模块输出的气体时，对与所述第一制动气室连接的车轮施加与接收到的气体的气压相匹配的制动压力。值的一提的是，所述第一制动气室接收到的气体的气压越大，对与所述第一制动气室连接的车轮施加的制动压力值也越大。其中，其余的制动气室也是同样的工作原理，因此在此不再赘述。
所述主控模块，还用于在接收到所述整车通讯网络发送的减速请求，且在确定所述第一子桥模块和第二子桥模块处于正常状态时，基于所述减速请求中的减速度的值确定出应该施加在左前车轮、右前车轮、左后车轮和右后车轮上的制动压力值，并将对应的制动压力值发送给第一子桥模块和第二子桥模块。可以理解的是，所述主控模块将应该施加给左前车轮和右前车轮的制动压力值发送给第一子桥模块，所述主控模块将应该施加给左后车轮和右后车轮的制动压力值发送给第二子桥模块。
所述主控模块，还用于在接收到所述整车通讯网络发送的减速请求，且在确定所述第一子桥模块处于正常状态，所述第二子桥模块处于失效状态时，基于所述减速请求中的减速度的值确定出应该施加在左前车轮、右前车轮上的制动压力值，并将制动压力值发送给第一子桥模块。
所述主控模块，还用于在接收到所述整车通讯网络发送的减速请求，且在确定所述第一子桥模块处于失效状态，所述第二子桥模块处于正常状态时，基于所述减速请求中的减速度的值确定出应该施加在左后车轮、右后车轮上的制动压力值，并将制动压力值发送给第二子桥模块。
作为一种实施方式，所述电源模块包括第一电源模块和第二电源模块，所述第一电源模块通过所述供电线与第一子桥模块连接，所述第一电源模块用于为所述第一子桥模块提供第一子桥模块工作所需电压，所述第二电源模块通过所述供电线分别与第二子桥模块和所述主控模块连接，所述第二电源模块用于分别为所述第二子桥模块和所述主控模块提供工作所需电压。
作为一种实施方式，请参照图2本申请提供第二种线控制动系统冗余制动系统，所述线控制动系统冗余制动系统还包括：监控模块，其中，所述监控模块与所述整车通讯网络连接，所述监控模块通过所述通讯线分别与所述桥模块和所述主控模块通讯连接；所述监控模块用于通过所述通讯线接收所述整车通讯网络发送的减速请求；可以理解的是，由于所述监控模块与所述整车通讯网络连接，因此，在所述监控模块处于正常状态时，所述监控模块能够接收到所述整车通讯网络发送的减速请求。
所述监控模块上开设有一连接口，所述监控模块通过一连接所述监控模块的连接口和所述储气罐的气体传输管道与所述储气罐连接，其中，所述监控模块的所述连接口上设置有一阀门；所述监控模块还用于控制所述阀门处于打开状态或者关闭状态；
其中，所述监控模块在用于控制所述阀门处于打开状态时，所述储气罐与所述监控模块之间处于连通状态，所述监控模块能够接收到所述储气罐输出的气体；所述控制模块用于控制所述阀门处于关闭状态时，所述储气罐与所述监控模块之间处于阻塞状态，所述监控模块无法接收到所述储气罐输出的气体；
所述监控模块通过所述供电线与所述电源模块连接，所述电源模块用于为所述监控模块提供所述监控模块工作所需电压；
其中，作为一种实施方式，所述电源模块包括第一电源模块和第二电源模块，所述第一电源模块通过所述供电线分别与所述监控模块和所述第一子桥模块连接，所述第一电源模块用于分别为所述第一子桥模块和所述监控模块提供所第一子桥模块和所述监控模块工作所需电压，所述第二电源模块通过所述供电线分别与第二子桥模块和所述主控模块连接，所述第二电源模块用于分别为所述第二子桥模块和所述主控模块提供工作所需电压。
所述线控制动系统冗余制动系统中的桥模块还包括第一控制气输入口；所述桥模块通过所述第一控制气输入口与所述监控模块连接；可以理解的是，所述桥模块中的第一子桥模块上开设有一个第一控制气输入口，所述第一子桥模块通过一连接所述第一子桥模块的第一控制气输入口与所述监控模块的气体传输管道与所述监控模块连接，所述第二子桥模块开设有一个第一控制气输入口，所述第二子桥模块通过一连接所述第二子桥模块的第一控制气输入口与所述监控模块的气体传输管道与所述监控模块连接。
在线控制动系统冗余制动系统如图2示时，所述监控模块还用于向所述第一子桥模块、所述第二子桥模块和所述主控模块发送表征所述监控模块是否处于正常状态的状态信息，接收所述其余模块发送的状态信息，以及基于接收到的第一子桥模块发送的状态信息确定所述第一子桥模块是否处于正常状态，基于接收到的第二子桥模块发送的状态信息确定所述第二子桥模块是否处于正常状态，基于接收到的主控模块发送的状态信息确定所述主控模块是否处于正常状态。其中，所述监控模块基于接收到的状态信息确定其余模块是否处于正常状态的方式请参照前述实施方式，在此不再赘述。
可以理解的是，只有在所述监控模块的硬件处于正常状态时，所述监控模块才会向其余模块发送状态信息。只有在所述监控模块处于正常状态时，所述监控模块才会根据接收到的状态信息确定其余模块是否处于正常状态。
所述监控模块还用于在接收到所述整车通讯网络发送的减速请求，且所述第一子桥模块和所述第二子桥模块的软件失效，所述监控模块控制所述监控模块内的阀门处于打开状态，继而使得监控模块与所述储气罐处于连通状态。值的一提的是，所述监控模块在确定所述第一子桥模块或第二子桥模块处于正常状态时，所述监控模块不会控制所述监控模块上的阀门处于打开状态。
在所述监控模块与所述储气罐处于连通状态时，所述储气罐用于通过连接在所述监控模块和所述储气罐之间的气体传输管道向所述监控模块输出气体。
所述监控模块还用于在所述监控模块上的阀门打开时，通过连接在所述监控模块和所述储气罐之间的气体传输管道接收所述储气罐输出的气体。
所述监控模块还用于通过气体传输管道将从所述储气罐接收到的气体输出给所述第一子桥模块和所述第二子桥模块。
作为一种实施方式，在所述第一子桥模块和所述第二子桥模块的软件失效，且所述第一子桥模块和/或所述第二子桥模块硬件处于正常状态时，所述监控模块将从所述储气罐接收到的气体均等或不均等的输入给所述第一子桥模块和所述第二子桥模块的第一控制气输入口。可以理解的是，在所述第一子桥模块和所述第二子桥模块的软件失效时，无论所述第一子桥模块和所述第二子桥模块的硬件是否处于正常状态，所述监控模块均会将从所述储气罐接收到的气体输出给第一子桥模块和所述第二子桥模块。
所述桥模块用于通过所述第一控制器输入口接收所述监控模块输出的气体，以及在所述桥模块的硬件处于正常状态，软件处于失效状态时，基于所述监控模块输出的气体的气压向所述制动气室输入对应气压的气体，以使所述制动气室对所述车辆施加与所述对应气压匹配的所述制动压力。可以理解的是，只有在第一子桥模块的硬件处于正常正常状态时，所述第一子桥模块才会基于所述监控模块输出的气体的气压向所述制动气室输入对应气压的气体，同理，所述第二子桥模块也是同样的工作原理。
其中，在所述桥模块接收到所述监控模块输出的气体时，由于桥模块通过第一控制器输入口接收到的气体的气压大于通过所述气源输入口接收到的气体的气压，因此，所述桥模块基于所述监控模块输出的气压向所述制动气室输入相同气压的气体，或者向所述制动气室输入与所述监控模块输出的气体气压的1.5倍的气压的气体，所述制动气室基于从所述桥模块接收到的气体的气压，对与该制动气室连接的车车轮施加制动压力，以实现对车辆的制动。
值得一提的是，在所述监控模块向所述桥模块的第一控制器输入口输入气体时，所述桥模块通过所述第一控制器输入口就能接收所述监控模块输出的气体，可以理解的是，所述监控模块与所述桥模块之间的气体传输管道时刻处于连通状态。
所述监控模块，还用于在确定主控模块和/或第一子桥模块和/或第二子桥模块处于失效状态时，向与监控模块连接的车辆控制器发送表征主控模块和/或第一子桥模块和/或第二子桥模块处于失效状态的提示信息。可以理解的是，其余模块也是同样的工作原理。
作为一种实施方式，请参照图3，本申请提供第三种线控制动系统冗余制动系统，与图1所示系统不同的是，所述系统还包括：制动踏板，所述制动踏板与所述主控模块电通过电信号线连接；由于制动踏板与主控模块电连接，因此，在制动踏板接收到压力时，所述制动踏板，用于在所述制动踏板被触发时通过电信号线向所述主控模块发送表征需要减速的电信号；
所述桥模块还包括：第二控制气输入口，所述制动踏板分别与所述储气罐和所述桥模块连接；可以理解的是，所述桥模块中的第一子桥模块上开设有一个第二控制气输入口，所述制动踏板通过一连接所述第一子桥模块的第二控制气输入口和所述储气罐的气体传输管道分别与所述第一子桥模块和所述储气罐连接；所述桥模块中的第二子桥模块上开设有一个第二控制气输入口，所述制动踏板通过一连接所述第二子桥模块的第二控制气输入口和所述储气罐的气体传输管道分别与所述第二子桥模块和所述储气罐连接；
其中，所述制动踏板内设置有一阀门，所述阀门用于控制所述储气罐与所述桥模块的第二控制气输入口的连通状态；在所述阀门处于打开状态时，所述储气罐与所述桥模块的第二控制气输入口处于连通状态，在所述阀门处于关闭状态时，所述储气罐与所述桥模块的第二控制气输入口处于未连通状态。
所述制动踏板还用于控制所述制动踏板内的阀门处于打开或者关闭状态。
所述桥模块用于在所述制动踏板的阀门处于打开状态时，通过所述第二控制气输入口接收所述储气罐输出的气体，其中，连接所述桥模块与所述制动踏板以及所述储气罐之间的气体传输管道内气体的压力与所述阀门打开的程度呈正相关，即阀门打开的程度越大，所述桥模块在单位时间内接收到的气体的气压越大，相反，阀门打开的程度越小，所述桥模块在单位时间内接收到的气体的气压越小，当连接所述桥模块与所述制动踏板以及所述储气罐之间的气体传输管道内气体的压力达到当前阀门打开程度能够实现的最大压力时，桥模块不会再接收到气体了(压力不会再上升了)。可以理解的是，在制动踏板受到的压力越大时，阀门打开的程度越大，制动踏板受到的压力越小时，阀门打开的程度越小，在制动踏板未收到压力时，阀门处于闭合状态。
所述主控模块用于接收所述制动踏板被触发时发送的表征需要减速的电信号。可以理解的是，只有在所述主控模块的硬件处于正常状态时，所述主控模块才能接收到所述制动踏板被触发时发送的表征需要减速的电信号。
在所述主控模块处于正常状态时，所述主控模块还用于在确定所述第一子桥模块和所述第二子桥模块处于正常状态时，所述主控模块基于所述电信号确定出应该施加在车辆的左前车轮、右前车轮、左后车轮和右后车轮的第二制动压力值，向第一子桥模块发送表征需要向左前车轮和右前车轮分别施加的第二制动压力值的大小，也可以直接向所述第一子桥模块发送应该施加在所述车辆的前车轮的总的压力值。同理，所述主控模块也可以采用相同的方式向所述第二子桥模块发送需要施加在后车轮上的第二制动压力值。可以理解的是，只有在所述主控模块处于正常状态时，所述主控模块才会基于所述电信号确定出所述第二制动压力值。在所述主控模块接收到所述电信号，且在所述主控模块和所述第一子桥模块和所述第二子桥模块处于正常状态时，所述主控模块才会向所述第一子桥模块和所述第二子桥模块发送所述第二制动压力值。
其中，在制动踏板接收到的压力越大，所述电信号中的电压值越大，减速度的值越大，因此，所述主控模块在确定所述桥模块处于正常状态时，所述主控模块可以根据预先确定的电信号的电压值与减速度的值之间的比值关系，确定出与所述电信号的第一电压值匹配的第一减速度的值，继而根据所述第一减速度的值，确定出需要分别给车辆的四个车车轮上施加的第二制动压力的值，其中，所述比值关系根据实际需求设定，可以为1:10，例如，在电信号的电压值为1V时，确定所述第一减速的值为10m/s2。在其他实施例中，所述比值关系也可以为1:15，也可以为1:20等。其中，基于所述第一减速的值确定第二制动压力的值的具体实施方式可以参考前述实施方式，在此不再赘述。
作为一种实施方式，在其他实施例中，也可以根据电信号中的其他参数(例如，脉宽调制(Pulse Width Modulation，PWM)的频率等)来确定减速度的值。
在所述主控模块和所述桥模块处于正常状态时，所述第一子桥模块和所述第二子桥模块用于接收所述主控模块发送的所述第二制动压力值。
所述第一子桥模块还用于在接收到表征需要施加在左前车轮的第二制动压力值和需要施加在右前车轮上的第二制动压力值之后，基于需要施加在左前车轮的第二制动压力值确定出应该需要输出给与左前车轮连接的制动气室的气体的第三气压的值，以及向与左前车轮连接的制动气室输入气压值为所述第三气压值的气体。
所述第一子桥模块还用于在接收到的所述第二制动压力值为需要施加给前车轮的制动压力值的和时，均等输出与所述第二制动压力值的一半对应的气压的气体给与车辆左后车轮连接的制动气室，以及输出与所述第二制动压力值的一半对应的气压的气体给与车辆右后车轮连接的制动气室。
所述第一子桥模块还用于在未接收到所述整车通讯网络发送的减速请求，未接收到所述主控模块发送的所述第二制动压力值，且在接收到所述制动踏板输出的气体时，基于所述制动踏板输出的气体的气压向与所述第一子桥模块连接的制动气室输出相应气压的气体。其中，所述桥第一子桥模块基于所述制动踏板输出的气体的气压向所述制动气室输入相同气压的气体，或者向所述制动气室输入与所述制动踏板输出的气体气压的1.5倍的气压的气体，所述制动气室基于从所述第一子桥模块接收到的气体的气压，对与该制动气室连接的车车轮施加制动压力，以实现对车辆的制动。其中，第二子桥模块也是采用相同的处理方式，因此不再赘述。
作为一种实施方式，请参照图4，本申请实施例提供第四种线控制动系统冗余制动系统，与图2同的是，所述系统还包括图3中的制动踏板，制动踏板与其他模块和储气罐的连接方式与图3相同，因此，不再赘述。
作为一种实施方式，在所述线控制动系统冗余制动系统为图4所示时，所述主控模块还用于在接收所述制动踏板被触发时发送的表征需要减速的电信号，且在确定所述第一子桥模块、所述第二子桥模块和所述监控模块处于正常状态时，基于所述电信号确定出第二制动压力值，以及向所述桥模块发送所述第二制动压力值。
所述主控模块，还用于在接收所述制动踏板被触发时发送的表征需要减速的电信号，且在确定所述第一子桥模块、所述第二子桥模块和所述监控模块中的任意一个模块处于失效状态时，所述主控模块均不会基于所述电信号确定第二制动压力值。
所述第一子桥模块和所述第二子桥模块用于接收所述主控模块发送的所述第二制动压力值，以及基于所述第二制动压力值输出相应气压的气体至所述制动气室，以使所述制动气室对车辆施加所述第二制动压力值的制动压力。
请参照图5，图5为本申请实施例提供的第一种线控制动系统冗余制动方法的流程图，所述方法应用于如图1所示的线控制动系统冗余制动系统，所述方法包括步骤：S100、S200。
S100：在桥模块接收到所述整车通讯网络发送的减速请求，且在所述主控模块处于失效状态时，所述桥模块基于所述减速请求确定第一制动压力值。
其中，确定所述主控模块处于失效状态的步骤包括：所述桥模块接收所述主控模块发送的表征所述主控模块是否处于正常状态的状态信息；所述桥模块基于所述状态信息确定所述主控模块处于失效状态。
S200：所述桥模块基于所述第一制动压力值通过所述气源输出端口输出相应气压的气体至所述制动气室，以使所述制动气室对车辆施加所述第一制动压力值的制动压力。
作为一种实施方式，所述方法还包括：
在所述主控模块处于失效状态时，所述桥模块向与所述桥模块连接的车辆控制器发送表征所述主控模块处于失效状态的提示信息。
请参照图6，图6为本申请实施例提供的第二种线控制动系统冗余制动方法的流程图，所述方法应用于如图2示的线控制动系统冗余制动系统，所述方法包括步骤：S300和S400。
S300：所述桥模块软件失效，且所述桥模块硬件处于正常运行状态时，所述桥模块通过所述第一控制气输入口接收所述监控模块输出的气体，其中，所述监控模块输出的气体是所述监控模块在接收到所述减速请求之后通过控制所述监控模块与所述储气罐处于连通状态而获得的由所述储气罐输出的气体。
S400：所述桥模块基于所述监控模块输出的气体的气压向所述制动气室输
入对应气压的气体，以使所述制动气室对所述车辆施加与所述对应气
压匹配的所述制动压力。
请参照图7，图7为本申请实施例提供的第三种线控制动系统冗余制动方法的流程图，所述方法应用于如图3所示的线控制动系统冗余制动系统，所述方法包括步骤：S500和S600。
S500：所述主控模块和所述桥模块处于正常状态时，所述桥模块接收所述主控模块发送的所述主控模块基于电信号确定出的第二制动压力值；其中，所述电信号为所述主控模块在所述制动踏板被触发时接收到的表征需要减速的电信号。
S600：所述桥模块基于所述第二制动压力值输出相应气压的气体至所述制动气室，以使所述制动气室对车辆施加所述第二制动压力值的制动压力。
其中，上述线控制动系统冗余制动方法的具体实施方式请参照图1-图4所述的线控制动系统冗余制动系统中的各个模块的实施方式执行，在此不再赘述。
此外，本申请实施例还提供了一种存储介质，在该存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行本申请任一项实施方式所提供的方法。
综上所述，本申请各实施例提出的线控制动系统冗余制动方法、系统及存储介质，由于现有技术仅将线控制动系统冗余制动系统中的所述主控模块与所述整车通讯网络连接，继而在主控模块处于失效状态时，线控制动系统冗余制动系统中的主控模块和桥模块无法接收到所述整车通讯网络发送的减速请求，继而导致线控制动系统冗余制动系统无法主动产生制动力，因此，本申请通过将所述主控模块和所述桥模块分别与所述整车通讯网络连接，在所述主控模块处于失效状态时，所述桥模块也可以接收到所述整车通讯网络发送的减速请求，因此，在所述桥模块接收到所述减速请求时，桥模块基于所述减速请求确定出制动压力值，继而能根据所述制动压力值输出相应气压的气体至所述制动气室，以使所述制动气室对车辆施加所述制动压力值的制动压力，继而在主控模块处于失效状态，且在整车通讯网络上存在减速请求时，也能为车辆提供制动力。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的装置来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种线控制动系统冗余制动方法，其特征在于，应用于线控制动系统冗余制动系统中的桥模块，所述系统还包括主控模块、监控模块、电源模块以及储气罐，其中，所述桥模块与所述主控模块分别与整车通讯网络连接，所述桥模块通过通讯线与所述主控模块通讯连接；所述主控模块和所述桥模块通过供电线分别与所述电源模块连接；所述桥模块包括气源输入口，所述桥模块通过所述气源输入口与所述储气罐连接；所述储气罐用于通过所述气源输入口向所述桥模块输入气体；所述桥模块包括气源输出端口，所述桥模块通过所述气源输出端口与制动气室连接；所述监控模块与所述整车通讯网络连接，所述监控模块通过所述通讯线分别与所述桥模块和所述主控模块通讯连接；所述监控模块与所述储气罐连接，所述监控模块通过所述供电线与所述电源模块连接，所述桥模块还包括第一控制气输入口；所述桥模块通过所述第一控制气输入口与所述监控模块连接；
在接收到所述整车通讯网络发送的减速请求，且在所述主控模块处于失效状态时，所述桥模块基于所述减速请求确定第一制动压力值；
所述桥模块基于所述第一制动压力值通过所述气源输出端口输出相应气压的气体至所述制动气室，以使所述制动气室对车辆施加所述第一制动压力值的制动压力；
在所述桥模块的软件失效，且所述桥模块的硬件处于正常运行状态时，所述桥模块通过所述第一控制气输入口接收所述监控模块输出的气体，其中，所述监控模块输出的气体是所述监控模块在接收到所述减速请求之后通过控制所述监控模块与所述储气罐处于连通状态而获得的由所述储气罐输出的气体；
所述桥模块基于所述监控模块输出的气体的气压向所述制动气室输入对应气压的气体，以使所述制动气室对所述车辆施加与所述对应气压匹配的所述制动压力。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述桥模块包括第一子桥模块和第二子桥模块，所述电源模块包括第一电源模块和第二电源模块，所述第一电源模块通过所述供电线与第一子桥模块连接，所述第二电源模块通过所述供电线分别与第二子桥模块和所述主控模块连接。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述主控模块处于失效状态的步骤包括：
所述桥模块接收所述主控模块发送的表征所述主控模块是否处于正常状态的状态信息；
所述桥模块基于所述状态信息确定所述主控模块处于失效状态。
4.根据权利要求1所述的方法，特征在于，所述方法还包括：
在所述主控模块处于失效状态时，所述桥模块向与所述桥模块连接的车辆控制器发送表征所述主控模块处于失效状态的提示信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系统还包括：制动踏板，所述制动踏板与所述主控模块电连接，所述桥模块还包括：第二控制气输入口，所述制动踏板分别与所述储气罐和所述桥模块连接；所述方法还包括：
在所述主控模块和所述桥模块处于正常状态时，所述桥模块接收所述主控模块发送的所述主控模块基于电信号确定出的第二制动压力值；其中，所述电信号为所述主控模块在所述制动踏板被触发时接收到的表征需要减速的电信号；
所述桥模块基于所述第二制动压力值输出相应气压的气体至所述制动气室，以使所述制动气室对车辆施加所述第二制动压力值的制动压力。
6.一种线控制动系统冗余制动系统，其特征在于，所述系统包括：主控模块、桥模块、监控模块、电源模块以及储气罐，其中，所述桥模块与所述主控模块分别与整车通讯网络连接，所述桥模块通过通讯线与所述主控模块通讯连接；所述主控模块和所述桥模块通过供电线分别与所述电源模块连接；所述桥模块包括气源输入口，所述桥模块通过所述气源输入口与所述储气罐连接；所述储气罐用于通过所述气源输入口向所述桥模块输入气体；所述桥模块包括气源输出端口，所述桥模块通过所述气源输出端口与制动气室连接，所述监控模块与所述整车通讯网络连接，所述监控模块通过所述通讯线分别与所述桥模块和所述主控模块通讯连接；所述监控模块与所述储气罐连接，所述监控模块通过所述供电线与所述电源模块连接，所述桥模块还包括第一控制气输入口；所述桥模块通过所述第一控制气输入口与所述监控模块连接；
所述桥模块，用于在接收到所述通讯网络发送的减速请求，且在所述主控模块处于失效状态时，基于所述减速请求确定第一制动压力值；以及基于所述第一制动压力值从所述气源输出端口输出相应气压的气体至所述制动气室；
所述制动气室，用于对车辆施加所述第一制动压力值的制动压力；
所述储气罐，用于通过所述气源输入口向所述桥模块输入气体；
所述电源模块，用于向所述主控模块和所述桥模块提供工作所需电压；
所述监控模块，用于在接收到所述减速请求，且在所述桥模块软件失效，所述桥模块硬件处于正常运行状态时，控制所述监控模块与所述储气罐处于连通状态；以及向所述桥模块输出气体；
所述桥模块，还用于通过所述第一控制气输入口接收所述监控模块输出的气体；以及基于所述监控模块输出的气体的气压向所述制动气室输入对应气压的气体；
所述制动气室，还用于对所述车辆施加与所述对应气压匹配的所述制动压力。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述桥模块包括第一子桥模块和第二子桥模块，所述电源模块包括第一电源模块和第二电源模块，所述第一电源模块通过所述供电线与第一子桥模块连接，所述第二电源模块通过所述供电线分别与第二子桥模块和所述主控模块连接。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被计算机读取并运行时，执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。
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