KR20240011903A - 전동식 브레이크 장치 및 이의 제어방법 - Google Patents

전동식 브레이크 장치 및 이의 제어방법 Download PDF

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Abstract

전동식 브레이크 장치를 개시한다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 차량의 주제동 및 주차제동을 제어하는 주제어부; 상기 주제어부에 이상이 발생한 경우, 상기 차량을 백업 제어하는 보조제어부; 상기 차량의 전륜부에 배치되고, 유압캘리퍼(hydraulic caliper)를 이용하여 유압 제동력을 발생시키는 우전륜 유압제동부(FR wheel hydraulic braking unit) 및 좌전륜 유압제동부(FL wheel hydraulic braking unit)를 포함하는 복수의 전륜 유압제동부; 상기 차량의 후륜부에 배치되고, 전동식 브레이크(Electro-Mechanical Brake)를 이용하여 제동력을 발생시키는 우후륜 전동식 브레이크(RR Electro-Mechanical Brake) 및 좌후륜 전동식 브레이크(RL Electro-Mechanical Brake)를 포함하는 복수의 후륜 전동식 브레이크; 및 상기 주제어부, 상기 보조제어부 및 상기 복수의 후륜 전동식 브레이크 중 일부 또는 전부에 전원을 공급하는 제1 전원공급부 및 제2 전원공급부를 포함하되, 상기 제1 전원공급부는 상기 주제어부 및 상기 좌후륜 전동식 브레이크에게 전원을 공급하고, 상기 제2 전원공급부는 상기 주제어부, 상기 보조제어부 및 상기 우후륜 전동식 브레이크에게 전원을 공급하는 전동식 브레이크 장치를 제공한다.

Description

전동식 브레이크 장치 및 이의 제어방법{Electro-Mechanical Brake And Control Method Therefor}
본 개시는 전동식 브레이크 장치 및 이의 제어방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 개시에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
EMB(Electro-Mechanical Brake)는 캘리퍼(caliper), 드럼(drum), 모터 구동 기반의 액추에이터(actuator)가 장착되어 유압(hydraulic pressure)을 사용하지 않고 제동력을 발생시키는 장치이다. 최근에는, 전기 유압식 브레이크(Electro-Hydraulic Brake, EHB)와 EMB의 혼합형인 하이브리드 EMB 시스템이 개발되고 있다. 하이브리드 EMB 시스템이 탑재된 차량의 전륜은 EHB를 이용하여 제동하고, 후륜은 EMB를 이용하여 제동할 수 있다.
주차제동 시스템을 구성할 때, 일반적인 차량은, 리던더시 설계(redundancy design)를 하지 않는다. 주차제동에 이상이 발생한 경우, 파킹 스프라그(parking sprag)를 이용하여 백업 주차제동을 수행할 수 있기 때문이다. 여기서, 파킹 스프라그는, 차량의 변속기가 P(parking)단으로 설정됐을 때, 차량의 정지상태를 물리적으로 유지시키는 장치이다.
EMB 제동 시스템의 주차제동 리던던시를 확보하면서 파킹 스프라그를 제거하여 원가를 절감하고자 하는 경향이 증가되고 있다.
도 1은 종래기술에 따른 전동식 브레이크 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 종래의 전동식 브레이크 장치(100)는, 주제어부(main control unit, 111), 전동부스터(electric booster, 113), 보조제어부(auxiliary control unit, 115), 복수의 전륜 유압제동부(hydraulic braking unit,117, 119), 복수의 후륜 전동식 브레이크(Electro-Mechanical Brake, 121, 123), 제1 전원공급부(first power supply unit, 125) 및 제2 전원공급부(second power supply unit, 127)의 일부 또는 전부를 포함할 수 있다.
복수의 후륜 전동식 브레이크(121, 123)는 EMB(Electro-Mechanical Brake)를 이용하여 제동하고, EMB는 주차제동 기능을 포함한다.
제1 전원공급부(125)는 주제어부(111)에게 전원을 공급한다. 제2 전원공급부(127)는 보조제어부(115) 및 복수의 후륜 전동식 브레이크(121, 123)에게 전원을 공급한다.
제2 전원공급부(127)에 이상이 발생한 경우, 주제어부(111)가 제1 전원공급부(125)로부터 전원을 공급받아 복수의 전륜 유압제동부(117, 119)에 제동력을 발생시켜 비상제동을 수행할 수 있다. 그러나, 제2 전원공급부(127)로부터 전원을 공급받는 복수의 후륜 전동식 브레이크(121, 123)를 이용하여 차량의 주차제동을 수행할 수 없는 문제점이 있다.
일 실시예에 따른 전동식 브레이크 장치 및 이의 제어방법은 후륜 전동식 브레이크 시스템을 기반으로 주차제동에 대한 리던던시를 확보할 수 있다.
일 실시예에 따른 전동식 브레이크 장치 및 이의 제어방법은 제1 전원공급부 및 제2 전원공급부 중 하나에 이상이 발생하더라도 예컨대, 최대감속도 1.0 기준으로 0.8 이상의 제동성능을 구현할 수 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 차량의 주제동 및 주차제동을 제어하는 주제어부; 상기 주제어부에 이상이 발생한 경우, 상기 차량을 백업 제어하는 보조제어부; 상기 차량의 전륜부에 배치되고, 유압캘리퍼(hydraulic caliper)를 이용하여 유압 제동력을 발생시키는 우전륜 유압제동부(FR wheel hydraulic braking unit) 및 좌전륜 유압제동부(FL wheel hydraulic braking unit)를 포함하는 복수의 전륜 유압제동부; 상기 차량의 후륜부에 배치되고, 전동식 브레이크(Electro-Mechanical Brake)를 이용하여 제동력을 발생시키는 우후륜 전동식 브레이크(RR Electro-Mechanical Brake) 및 좌후륜 전동식 브레이크(RL Electro-Mechanical Brake)를 포함하는 복수의 후륜 전동식 브레이크; 및 상기 주제어부, 상기 보조제어부 및 상기 복수의 후륜 전동식 브레이크 중 일부 또는 전부에 전원을 공급하는 제1 전원공급부 및 제2 전원공급부를 포함하되, 상기 제1 전원공급부는 상기 주제어부 및 상기 좌후륜 전동식 브레이크에게 전원을 공급하고, 상기 제2 전원공급부는 상기 주제어부, 상기 보조제어부 및 상기 우후륜 전동식 브레이크에게 전원을 공급하는 전동식 브레이크 장치를 제공한다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 차량의 페달에 답력이 발생했는지 판단하는 과정; 상기 차량의 페달에 답력이 발생하지 않았다고 판단된 경우, 전자식 주차제동 스위치가 온(on) 상태인지 판단하는 과정; 상기 차량의 페달에 답력이 발생했거나, 상기 전자식 주차제동 스위치가 온(on) 상태라고 판단된 경우, 제1 전원공급부에 이상이 발생했는지 판단하는 제1 판단과정; 상기 제1 판단과정에서, 제1 전원공급부에 이상이 발생했다고 판단된 경우, 주제어부는, 제2 전원공급부로부터 전원을 공급받아 복수의 전륜 유압제동부에 제동력을 발생시켜 주제동을 수행하는 과정; 상기 주제어부가 상기 제2 전원공급부로부터 전원을 공급받아 주제동을 수행할 경우, 상기 주제어부는, 상기 제2 전원공급부로부터 전원을 공급받는 우후륜 전동식 브레이크에 제동신호를 전달하여 주제동을 수행하고, 상기 우후륜 전동식 브레이크를 이용하여 주차제동을 수행하는 과정; 상기 제1 판단과정에서, 상기 제1 전원공급부가 정상이라고 판단된 경우, 상기 제2 전원공급부에 이상이 발생했는지 판단하는 제2 판단과정; 상기 제2 판단과정에서, 상기 제2 전원공급부에 이상이 발생했다고 판단된 경우, 상기 주제어부는, 상기 제1 전원공급부로부터 전원을 공급받아 상기 복수의 전륜 유압제동부에 제동력을 발생시켜 주제동을 수행하는 과정; 상기 주제어부가 상기 제1 전원공급부로부터 전원을 공급받아 주제동을 수행할 경우, 상기 주제어부는, 상기 제1 전원공급부로부터 전원을 공급받는 좌후륜 전동식 브레이크에 제동신호를 전달하여 주제동을 수행하고, 상기 좌후륜 전동식 브레이크를 이용하여 주차제동을 수행하는 과정; 및 상기 제2 판단과정에서, 상기 제2 전원공급부가 정상이라고 판단된 경우, 상기 주제어부는, 상기 차량의 주제동 및 주차제동을 정상적으로 제어하는 과정을 포함하는 전동식 브레이크 장치의 제어방법을 제공한다.
일 실시예에 의하면, 전동식 브레이크 장치 및 이의 제어방법은 후륜 전동식 브레이크 시스템을 기반으로 주차제동에 대한 리던던시를 확보할 수 있는 효과가 있다.
일 실시예에 의하면, 전동식 브레이크 장치 및 이의 제어방법은 제1 전원공급부 및 제2 전원공급부 중 하나에 이상이 발생하더라도 예컨대, 최대감속도 1.0 기준 0.8 이상의 제동성능을 구현할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래기술에 따른 전동식 브레이크 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크 장치의 센서 연결구조를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크 장치의 전원제어부를 상세히 나타낸 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크 장치의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 전동식 브레이크 장치(200)는, 주제어부(main control unit, 211), 전동부스터(electric booster, 213), 보조제어부(auxiliary control unit, 215), 복수의 전륜 유압제동부(front hydraulic braking unit, 217, 219), 복수의 후륜 전동식 브레이크(rear Electro-Mechanical Brake, 221, 223), 제1 전원공급부(first power supply unit, 225) 및 제2 전원공급부(second power supply unit, 227)의 일부 또는 전부를 포함할 수 있다.
주제어부(211)는 각 차륜에 필요한 제동력을 산출하여 차량의 주제동 및 주차제동을 제어할 수 있다.
주제어부(211)는 복수의 전원공급부(225, 227)와 듀얼 타입(dual type)으로 연결될 수 있다. 여기서, 복수의 전원공급부(225, 227)는, 제1 전원공급부(225) 및 제2 전원공급부(227)를 포함할 수 있다. 제1 전원공급부(225)에 이상이 발생한 경우, 주제어부(211)는 제2 전원공급부(227)로부터 전원을 공급받을 수 있다.
주제어부(211)는 이중화되어 구성되지 않고, 전동부스터(213)에 포함된 모터의 코일(coil) 또한, 이중권선(double winding) 처리하여 배치되지 않는다. 주제어부(211)에 이상이 발생했을 때, 보조제어부(215)가 백업 제어(backup control)를 수행할 수 있기 때문이다.
주제어부(211)에 인가되는 전원을 이중화하여 주차제동 리던던시를 확보할 수 있다. 주제어부(211)는 제1 전원공급부(225) 및 제2 전원공급부(227)에게 전원을 공급받을 수 있다. 예컨대, 제1 전원공급부(225)에 이상이 발생하더라도, 주제어부(211)는 제2 전원공급부(227)로부터 전원을 공급받을 수 있다.
주제어부(211)는 복수의 전륜 유압제동부(217, 219)와 유압라인(hydraulic line)으로 연결된 전동부스터(213)를 제어할 수 있다. 전동부스터(213)는, 주행 중인 차량을 감속시키거나 차량의 주차 상태를 유지하기 위해 페달에 인가된 답입력을 배력(boosting)할 수 있다.
주제어부(211)는 페달신호(pedal signal)를 기반으로 복수의 전륜 유압제동부(217, 219)에 대한 제동을 제어할 수 있다. 주제어부(211)는 전륜 유압제동부(217, 219)에 필요한 제동력을 산출하고, 산출된 제동력에 기반한 제동신호를 전동부스터(213)에 전달하여 복수의 전륜 유압제동부(217, 219)에 제동력을 발생시킬 수 있다.
좌후륜 전동식 브레이크(223)는, 제1 전원공급부(225)에게 전원을 공급받을 수 있다. 또한, 우후륜 전동식 브레이크(221)는, 제2 전원공급부(227)에게 전원을 공급받을 수 있다.
제1 전원공급부(225) 및 제2 전원공급부(227) 중 어느 하나에 고장이 발생한 경우에도 주제어부(211)는, 복수의 후륜 전동식 브레이크(221, 223) 중 적어도 하나에 제동신호를 전달하여 차량의 주차제동을 수행할 수 있다.
제1 전원공급부(225) 및 제2 전원공급부(227) 중 어느 하나에 이상이 발생한 경우, 주제어부(211)는, 제1 전원공급부(225) 및 제2 전원공급부(227) 중 이상이 발생하지 않은 하나로부터 전원을 공급받고, 좌후륜 전동식 브레이크(223) 및 우후륜 전동식 브레이크(221) 중 하나를 이용하여 차량의 주차제동을 수행할 수 있다. 예컨대, 제1 전원공급부(225)에 이상이 발생한 경우, 주제어부(211) 및 우후륜 전동식 브레이크(221)가 제2 전원공급부(227)로부터 전원을 공급받을 수 있다. 전동식 주차브레이크 신호가 수신된 경우, 주제어부(211)는, 우후륜 전동식 브레이크(221)에 주차제동 신호를 전달하여 주차제동을 제어할 수 있다.
주제어부(211)에 이상이 발생했을 때, 보조제어부(215)는 차량을 백업 제어할 수 있다.
보조제어부(215)는, 복수의 후륜 전동식 브레이크(221, 223)에 제동신호를 전달하여 차량의 비상제동을 수행할 수 있다. 보조제어부(215)가 복수의 후륜 전동식 브레이크(221, 223)를 이용하여 차량의 비상제동을 수행하는 경우, 차량의 제동성능은, 예컨대, 최대 감가속도 1.0 기준 0.4 이상의 감가속도를 구현할 수 있다. 여기서, 는 중력가속도(gravitational acceleration)를 나타내는 단위이다.
복수의 전륜 유압제동부(217, 219)는, 우전륜 유압제동부(219) 및 좌전륜 유압제동부(217)를 포함할 수 있다. 여기서, 우전륜 유압제동부(219) 및 좌전륜 유압제동부(217)는, EHB(Electric hydraulic Brake)를 이용할 수 있다. EHB는, 유압을 이용하여 제동력을 발생시키는 브레이크 장치이다.
복수의 후륜 전동식 브레이크(221, 223)는, 우후륜 전동식 브레이크(221) 및 좌후륜 전동식 브레이크(223)를 포함할 수 있다. 우후륜 전동식 브레이크(221) 및 좌후륜 전동식 브레이크(223)는 EMB(Electro-Mechanical Brake)를 이용할 수 있다.
EMB는, BWCU(Brake Wheel Control Unit, 미도시)를 포함할 수 있다. 여기서, BWCU는, EMB가 수신한 제동신호를 기반으로 EMB 모터(미도시)의 구동을 제어할 수 있다.
복수의 후륜 전동식 브레이크(221, 223)는, EMB를 이용함으로써 주차제동을 수행할 수 있다. 주제어부(211), 보조제어부(215), 복수의 후륜 전동식 브레이크(221, 223) 간에 신호는, 차량 내부 네트워크(In-Vehicle Network, IVN)를 경유하여 송수신될 수 있다.
차량 내부 네트워크(In-Vehicle Network, IVN)는, 로컬(local) CAN(Controller Area Network)을 이용할 수 있다. 여기서, 로컬CAN은, 메인 로컬CAN 및 백업 로컬CAN을 포함할 수 있다. 예컨대, 메인 로컬CAN에 이상이 발생한 경우, 주제어부(211)는, 보조제어부(215) 및 복수의 후륜 전동식 브레이크(221, 223)에 제동신호를 전달할 때, 백업 로컬CAN을 경유하여 전달할 수 있다.
제1 전원공급부(225)는, 주제어부(211) 및 좌후륜 전동식 브레이크(223)에게 전원을 공급할 수 있다.
제2 전원공급부(227)는 주제어부(211), 보조제어부(215) 및 우후륜 전동식 브레이크(221)에게 전원을 공급할 수 있다.
제1 전원공급부(225) 및 제2 전원공급부(227) 중 하나에 이상이 발생한 경우에도, 주제어부(211)는, 이상이 발생하지 않은 적어도 하나의 전원공급부로부터 전원을 공급받고, 좌후륜 전동식 브레이크(223) 및 우후륜 전동식 브레이크(221) 중 적어도 하나에 주차제동 신호를 전달하여 차량의 주차제동을 수행할 수 있다.
제1 전원공급부(225) 및 제2 전원공급부(227) 중 하나에 이상이 발생한 경우, 주제어부(211)는, 전동부스터(213)에 제동신호를 전달하고, 전동부스터(213)가 수신한 제동신호를 기반으로 좌전륜 유압제동부(217) 및 우전륜 유압제동부(219)에 제동력을 발생시켜 차량의 비상제동을 수행할 수 있다. 여기서, 주제어부(211)는, 제1 전원공급부(225) 및 제2 전원공급부(227) 중 이상이 발생하지 않은 하나의 전원을 공급받는 복수의 후륜 전동식 브레이크(221, 223) 중 하나에 제동신호를 전달하여 주제동을 수행할 수 있다. 따라서, 제1 전원공급부(225) 및 제2 전원공급부(227) 중 하나에 이상이 발생한 경우, 주제어부(211)는, 복수의 전륜 유압제동부(217, 219) 및 적어도 하나를 이용하여 차량의 비상 제동을 수행할 수 있다. 이때, 차량의 제동성능은, 예컨대, 최대 감가속도 1.0 기준 0.8 이상의 감가속도를 구현할 수 있다.
제1 전원공급부(225) 및 제2 전원공급부(227) 중 하나에 이상이 발생한 경우, 주제어부(211)는, 좌후륜 전동식 브레이크(223) 및 우후륜 전동식 브레이크(221) 중 전원을 공급받은 전동식 브레이크를 이용하여 차량의 주차제동을 제어할 수 있다. 예컨대, 제1 전원공급부(225)에 이상이 발생한 경우, 주제어부(211)는, 제2 전원공급부(227)로부터 전원을 공급받는 우후륜 전동식 브레이크(221)를 이용하여 차량의 주차제동을 수행할 수 있다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크 장치의 센서 연결구조를 나타낸 도면이다.
도3을 참조하면, 주제어부(211)는 요레이트 센서부(yaw rate sensor, 311), 페달 압력센서(pedal pressure sensor, 313) 및 주센서부(315)와 연결될 수 있다. 여기서, 요레이트 센서부(311)는, 차량이 수직축(3차원 좌표의 Z축)을 기준으로 회전할 때, 요레이트 센서가 진동 변화를 감지하며, 요 모멘트(yaw moment)를 전자적으로 측정하는 센서이다. 요레이트 센서부(311)는, 예컨대, SAS(Steering Angle Sensor, 미도시), YRS(Yaw Rate Sensor, 미도시)를 포함할 수 있다.
요레이트 센서부(311)의 측정된 값은, 예컨대, 샤시(chassis) CAN 및 바디(body) CAN을 경유하여 주제어부(211)에 전달될 수 있다.
주센서부(315)는, 예컨대, 제1 페달센서(first pedal sensor, 미도시), 제1 휠스피드 센서부(first wheel speed sensor unit, 미도시), 제1 전자식 주차브레이크 센서(first Electric Parking Brake sensor, 미도시), 제2 전자식 주차브레이크 센서(second Electric Parking Brake sensor, 미도시), BLS(Brake Light Signal sensor, 미도시), IGN sensor(ignition signal sensor, 미도시), door switch sensor(미도시), ESC 센서(Electronic Stabillity Control sensor, 미도시), AVH 스위치(Auto Vehicle Hold switch, 미도시) 중 일부 또는 전부를 포함할 수 있다.
보조센서부(317)는, 주센서부(315)에 포함된 센서의 일부 또는 전부를 이중화하여 구성될 수 있다.
보조센서부(317)는, 예컨대, 제2 페달센서(second pedal sensor, 미도시), 제2 휠스피드 센서부(second wheel speed sensor, 미도시), 제3 전자식 주차브레이크 센서(third Electric Parking Brake sensor, 미도시), 제4 전자식 주차브레이크 센서(fourth Electric Parking Brake sensor, 미도시), BLS(Brake Light Signal sensor, 미도시), IGN sensor(ignition signal sensor, 미도시), door switch sensor(미도시) 중 일부 또는 전부를 포함할 수 있다.
주센서부(315)에 포함된 제1 휠스피드 센서부는, 차량의 좌전륜(FL), 우전륜(FR), 좌후륜(RL), 우후륜(RR) 각각의 휠스피드를 측정하는 4 개의 휠스피드 센서를 포함할 수 있다. 주센서부(315)는, 4 개의 휠스피드 센서를 이용하여 각 차륜의 휠스피드를 측정하고, 주제어부(211)에 각 차륜의 휠스피드 정보를 전달할 수 있다.
보조센서부(317)에 포함된 제2 휠스피드 센서부는, 제1 휠스피드 센서부를 이중화하여 구성될 수 있다. 주센서부(315)에 이상이 발생한 경우, 보조센서부(317)는, 제2 휠스피드 센서부를 이용하여 각 차륜의 휠스피드를 측정하고, 보조제어부(215)에 각 차륜의 휠스피드 정보를 전달할 수 있다.
제1 전자식 주차브레이크 센서, 제2 전자식 주차 브레이크 센서, 제3 전자식 주차브레이크 센서 및 제4 전자식 주차브레이크 센서는, 4 개의 펄스 파형으로 구성되는 전자식 주차브레이크 신호(Electronic Parking Brake signal)를 수신할 수 있다. 4 개 중 2 개의 전자식 주차브레이크 신호는, 주제어부(211)가 수신할 수 있다. 나머지 2 개의 전자식 주차브레이크 신호는, 보조제어부(215)가 수신할 수 있다.
전동식 주차브레이크 스위치(소위 Auto Hold, 미도시)가 활성화 즉 온(on) 상태일 경우, 주제어부(211)는, 제1 전동식 주차브레이크 센서 및 제2 전동식 주차브레이크 센서를 이용하여 전동식 주차브레이크 신호(Electronic Parking Brake signal)를 수신할 수 있다. 주제어부(211)는, 수신된 전동식 주차브레이크 신호를 기반으로 복수의 후륜 전동식 브레이크(221, 223)에 주차제동 신호를 전달하고, 차량의 주차제동을 수행할 수 있다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크 장치의 전원제어부를 상세히 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 전원제어부(power control unit, 401)는, 전원입력부(power input unit, 411), 릴레이부(relay unit, 421), 릴레이제어부(relay control unit, 423), 전원 모니터링부(power monitoring unit, 425), 비상 전원공급부(emergency power supply unit, 427) 및 전원출력부(power output unit, 431)의 일부 또는 전부를 포함할 수 있다.
전원제어부(401)는, 주제어부(211)와 제1 전원공급부(225) 및 제2 전원공급부(227) 간의 전원 연결을 제어할 수 있다.
전원제어부(401)는, 주제어부(211)와 연결된 제1 전원공급부(225) 및 제2 전원공급부(227)의 전원의 상태(status)를 모니터링할 수 있다. 전원제어부(401)는, 모니터링된 결과를 기반으로 릴레이부(421)의 동작을 제어하고, 릴레이부(421)의 동작으로 제1 전원공급부(225) 및 제2 전원공급부(227) 중 하나의 전원을 주제어부(211)에 공급하도록 제어할 수 있다.
전원입력부(411)에 듀얼 타입(dual type)으로 구성된 제1 전원공급부(225) 및 제2 전원공급부(227) 중 적어도 하나의 전원이 입력될 수 있다.
릴레이부(421)는, 주제어부(211)가 전원입력부(411)에 입력된 제1 전원공급부(225) 및 제2 전원공급부(227) 중 적어도 하나와 연결되도록 동작할 수 있다.
릴레이부(421)는 릴레이(relay, 미도시)를 이용하여 동작할 수 있다. 여기서, 릴레이는, 권선(winding)에 전류를 인가하여 자화(magnetize)시킨 것, 예컨대, 전자석(electromagnet)을 이용하여 접점을 물리적으로 개폐(opening and closing)하는 장치이다. 본 개시에 따른 일 실시예의 릴레이는, 두 개의 입력부와 하나의 출력부로 구성될 수 있다. 하나의 출력부가 두 개의 입력부 중 하나와 연결될 수 있다. 하나의 출력부에 배치된 권선은, 예컨대, 폴(pole, 미도시)이고, 폴(pole)은 두 개의 입력부 중 하나와 연결될 수 있다.
릴레이부의 동작으로 인해 폴(pole)이 제1 전원공급부(225) 및 제2 전원공급부(227) 중 하나의 입력부와 접하여 주제어부(211)에 전원을 공급할 수 있다.
폴(pole)은, 일반적으로 제1 전원공급부(225)와 연결된 상태로 유지되고, 제1 전원공급부(225)의 전원을 주제어부(211)에 공급할 수 있다. 제1 전원공급부(225)에 이상이 발생한 경우, 폴(pole)은 제2 전원공급부(227)와 연결될 수 있다.
릴레이제어부(423)는 릴레이부(421)의 동작을 제어할 수 있다. 릴레이제어부(423)는, 전원 모니터링부(425)를 이용하여 전원입력부(411)에 입력된 제1 전원공급부(225) 및 제2 전원공급부(227)를 모니터링하고, 모니터링된 결과를 기반으로 릴레이부(421)의 동작을 제어할 수 있다. 예컨대, 전원 모니터링부(425)가 제1 전원공급부(225)를 모니터링하여 모니터링된 값이 정상이 아니라고 판단된 경우, 릴레이제어부(423)는 릴레이의 폴(pole)이 제2 전원공급부(227)와 연결되도록 제어할 수 있다.
전원 모니터링부(425)는, 제1 전원공급부(225) 및 제2 전원공급부(227)의 상태, 예컨대, 전압(voltage) 및 온도(temperature) 등을 모니터링(monitoring)한다. 모니터링된 결과가 정상범위의 전압 및 온도가 아닌 경우, 전원 모니터링부(425)는 릴레이제어부(423)에 비정상신호(abnormal signal)를 전달할 수 있다. 전원 모니터링부(425)로부터 비정상신호를 수신한 경우, 릴레이제어부(423)는, 릴레이부(421)의 폴(pole)을 개폐하도록 제어할 수 있다.
전원출력부(431)는, 릴레이부(421)의 폴(pole)이 개폐되어 제1 전원공급부(225) 및 제2 전원공급부(227) 중 하나를 주제어부(211)에 출력할 수 있다. 예컨대, 릴레이제어부(423)의 제어를 기반으로 릴레이부(421)의 폴(pole)이 제1 전원공급부(225) 및 제2 전원공급부(227) 중 하나와 접한 경우, 전원출력부(431)는, 폴(pole)이 접하는 전원을 주제어부(211)에 출력할 수 있다.
비상 전원공급부(427)는, 제1 전원공급부(225) 및 제2 전원공급부(227) 중 하나에 이상이 발생했다고 판단한 경우, 릴레이제어부(423)가 기 설정된 시간 동안 제어기능(control function)을 수행할 수 있도록 비상 전원을 공급할 수 있다.
비상 전원공급부(427)는 커패시터(capacitor)를 이용하여 릴레이제어부(423)에 비상 전원을 공급할 수 있다. 여기서, 커패시터(capacitor)는 전압의 급격한 변화를 막아주는 소자(element)이다. 예컨대, 주제어부(211)가 전원제어부(401)를 이용하여 제1 전원공급부(225)에 이상이 발생했다고 판단한 경우, 제1 전원공급부(225)에 이상이 발생하더라도 비상 전원공급부(427)가 릴레이제어부(423)에 기 설정된 시간 동안 전원을 공급할 수 있다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크 장치의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
도 5를 참조하면, 차량의 페달에 답력이 발생했는지 판단한다(S501). 차량의 페달에 답력이 발생한 경우, 주제어부(211)는, 페달 압력센서 및 제1 페달센서를 이용하여 페달신호를 수신하고, 수신된 페달신호를 기반으로 차량의 주제동을 수행할 수 있다.
과정 S501에서, 차량의 페달에 답력이 발생하지 않았다고 판단된 경우, 전자식 주차제동 스위치가 온(on) 상태인지 판단한다(S503). 전자식 주차제동 스위치가 온(on) 상태인 경우, 주제어부(211)는, 제1 전자식 주차브레이크 센서 및 제2 전자식 주차 브레이크 센서를 이용하여 주차 제동신호를 수신하고, 수신된 주차 제동신호를 기반으로 차량의 주차제동을 수행할 수 있다.
과정 S501 또는 과정 S503에서, 주제어부(211)에 이상이 발생한 경우, 보조제어부(215)가 백업제동을 수행할 수 있다. 보조제어부(215)는, 제2 페달센서를 이용하여 페달신호를 수신하고, 수신된 페달신호를 기반으로 차량의 주제동을 수행할 수 있다. 보조제어부(215)는, 제3 전자식 주차 브레이크 센서 및 제4 전자식 주차 브레이크 센서를 이용하여 주차 제동신호를 수신하고, 수신된 주차 제동신호를 기반으로 차량의 주차제동을 수행할 수 있다.
과정 S501에서, 차량의 페달에 답력이 발생했다고 판단되거나, 과정 S503에서, 전자식 주차제동 스위치가 온(on)상태라고 판단된 경우, 주제어부(211)가 제1 전원공급부(225)에 이상이 발생했는지 판단한다(S511). 주제어부(211)는, 전원제어부(401)를 이용하여 제1 전원공급부(225)에 이상이 발생했는지 판단할 수 있다. 제1 전원공급부(225)에 이상이 발생했는지 판단하기 위하여, 전원제어부(401)는, 전원 모니터링부(425)를 이용하여 전원입력부(411)에 입력된 제1 전원공급부(225)를 모니터링할 수 있다.
과정 S503 및 과정 S501의 순서를 바꿔도 무방하다.
과정 S511에서, 제1 전원공급부(225)에 이상이 발생했다고 판단된 경우, 주제어부(211)가 제2 전원공급부(227)로부터 전원을 공급받아 복수의 전륜 유압제동부(217, 219)에 제동력을 발생시켜 주제동을 수행한다(S521). 전원제어부(401)가 전원 모니터링부(425)를 이용하여 제1 전원공급부(225)에 이상이 발생했다고 판단된 경우, 전원 모니터링부(425)는 릴레이제어부(423)에 비정상신호(abnormal signal)를 전달할 수 있다. 릴레이제어부(423)는, 전원 모니터링부(425)로부터 제1 전원공급부(225)에 대한 비정상신호를 수신하고, 릴레이부(421)의 접점이 제2 전원공급부(227)와 연결되도록 제어할 수 있다. 주제어부(211)는 제2 전원공급부(227)의 전원을 공급받고, 복수의 전륜 유압제동부(217, 219)에 전원을 인가하여 제동력을 발생시킬 수 있다.
주제어부(211)는, 제2 전원공급부(227)로부터 전원을 공급받는 우후륜 전동식 브레이크(221)에 제동신호를 전달하여 주제동 및 주차제동을 수행한다(S531). 우후륜 전동식 브레이크(221)는 제2 전원공급부(227)로부터 전원을 공급받을 수 있다. 주제어부(211)는, 우후륜 전동식 브레이크(221)에 제동신호를 전달하여 복수의 전륜 유압제동부(217, 219) 및 우후륜 전동식 브레이크(221)를 이용하여 차량의 주제동을 수행할 수 있다. 또한, 주제어부(211)는, 우후륜 전동식 브레이크(221)에 주차 제동신호를 전달하여 차량의 편측 주차제동(one-sided parking braking)을 수행할 수도 있다.
과정 S511에서, 제1 전원공급부(225)에 이상이 발생하지 않았다고 판단된 경우, 주제어부(211)가 제2 전원공급부(227)에 이상이 발생했는지 판단한다(S513). 주제어부(211)는 전원제어부(401)를 이용하여 제2 전원공급부(227)에 이상이 발생했는지 판단할 수 있다. 제2 전원공급부(227)에 이상이 발생했는지 판단할 때, 전원제어부(401)는 전원 모니터링부(425)를 이용하여 전원입력부(411)에 입력된 제2 전원공급부(227)를 모니터링할 수 있다.
과정 S513에서, 제2 전원공급부(227)에 이상이 발생했다고 판단된 경우, 주제어부(211)가 제1 전원공급부(225)로부터 전원을 공급받아 복수의 전륜 유압제동부(217, 219)에 제동력을 발생시켜 주제동을 수행한다(S523). 전원제어부(401)가 전원 모니터링부(425)를 이용하여 제2 전원공급부(227)에 이상이 발생했다고 판단된 경우, 전원 모니터링부(425)는 릴레이 제어부(423)에 비정상신호를 전달할 수 있다. 릴레이제어부(423)는, 전원 모니터링(4250로부터 제2 전원공급부(227)에 대한 비정상신호를 수신하고, 릴레이부(421)의 접점이 제1 전원공급부(225)와 연결되도록 제어할 수 있다. 주제어부(211)는 제1 전원공급부(225)의 전원을 공급받고, 복수의 전륜 유압제동부(217, 219)에 전원을 인가하여 제동력을 발생시킬 수 있다.
주제어부(211)는, 제1 전원공급부(225)로부터 전원을 공급받는 좌후륜 전동식 브레이크(223)에 제동신호를 전달하여 주제동 및 주차제동을 수행한다(S533). 좌후륜 전동식 브레이크(223)는 제1 전원공급부(225)로부터 전원을 공급받을 수 있다. 주제어부(211)는, 좌후륜 전동식 브레이크(223)에 제동신호를 전달하여 복수의 전륜 유압제동부(217, 219) 및 좌후륜 전동식 브레이크(223)를 이용하여 차량의 주제동을 수행할 수 있다. 또한, 주제어부(211)는, 좌후륜 전동식 브레이크(223)에 주차 제동신호를 전달하여 차량의 편측 주차제동(one-sided parking braking)을 수행할 수도 있다.
과정 S513에서, 제2 전원공급부(227)에 이상이 발생하지 않았다고 판단된 경우, 주제어부(211)가 차량의 주제동 및 주차제동을 정상적으로 제어한다(S543). 주제어부(211)가 제1 전원공급부(225)의 전원을 공급받아 차량의 주제동 및 주차제동을 정상적으로 제어할 수 있다. 이때, 제2 전원공급부(227) 및 보조제어부(215)는, 백업 준비상태(backup standby status)가 될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 전동식 브레이크 장치 및 이의 제어방법은 후륜 전동식 브레이크 시스템을 기반으로 주차제동에 대한 리던던시(redundancy)를 확보할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 전동식 브레이크 장치 및 이의 제어방법은 제1 전원공급부(225) 및 제2 전원공급부(227) 중 하나에 이상이 발생하더라도 예컨대, 최대감속도 1.0 기준 0.8 이상의 제동성능을 구현할 수 있는 효과가 있다.
본 발명에 따른 장치 또는 방법의 각 구성요소는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나, 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 각 구성요소의 기능이 소프트웨어로 구현되고 마이크로프로세서가 각 구성요소에 대응하는 소프트웨어의 기능을 실행하도록 구현될 수도 있다.
본 명세서에 설명되는 시스템들 및 기법들의 다양한 구현예들은, 디지털 전자 회로, 집적회로, FPGA(field programmable gate array), ASIC(application specific integrated circuit), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합으로 실현될 수 있다. 이러한 다양한 구현예들은 프로그래밍가능 시스템 상에서 실행 가능한 하나 이상의 컴퓨터 프로그램들로 구현되는 것을 포함할 수 있다. 프로그래밍가능 시스템은, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 디바이스, 그리고 적어도 하나의 출력 디바이스로부터 데이터 및 명령들을 수신하고 이들에게 데이터 및 명령들을 전달하도록 결합되는 적어도 하나의 프로그래밍가능 프로세서(이것은 특수 목적 프로세서일 수 있거나 혹은 범용 프로세서일 수 있음)를 포함한다. 컴퓨터 프로그램들(이것은 또한 프로그램들, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션들 혹은 코드로서 알려져 있음)은 프로그래밍가능 프로세서에 대한 명령어들을 포함하며 "컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체"에 저장된다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 이러한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 메모리 카드, 하드 디스크, 광자기 디스크, 스토리지 디바이스 등의 비휘발성(non-volatile) 또는 비일시적인(non-transitory) 매체일 수 있으며, 또한 데이터 전달 매체(data transmission medium)와 같은 일시적인(transitory) 매체를 더 포함할 수도 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수도 있다.
본 명세서의 흐름도/타이밍도에서는 각 과정들을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 개시의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것이다. 다시 말해, 본 개시의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 흐름도/타이밍도에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 각 과정들 중 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 흐름도/타이밍도는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
111, 211: 주제어부 113, 213: 전동부스터
125, 215: 보조제어부 117, 217: 좌전륜 유압제동부
119, 219: 우전륜 유압제동부 119, 219: 우전륜 유압제동부
121, 221: 좌전륜 전동식 브레이크 123, 223: 우전륜 전동식브레이크
125, 225: 제1 전원공급부 127, 227: 제2 전원공급부
311: 요레이트 센서부 313: 페달 압력센서
315: 주센서부 317: 보조센서부
401: 전원제어부 411: 전원입력부
421: 릴레이부 423: 릴레이제어부
425: 전원 모니터링부 427: 비상 전원공급부
431: 전원출력부

Claims (16)

  1. 차량의 주제동 및 주차제동을 제어하는 주제어부;
    상기 주제어부에 이상이 발생한 경우, 상기 차량을 백업 제어하는 보조제어부;
    상기 차량의 전륜부에 배치되고, 유압캘리퍼(hydraulic caliper)를 이용하여 유압 제동력을 발생시키는 우전륜 유압제동부(FR wheel hydraulic braking unit) 및 좌전륜 유압제동부(FL wheel hydraulic braking unit)를 포함하는 복수의 전륜 유압제동부;
    상기 차량의 후륜부에 배치되고, 전동식 브레이크(Electro-Mechanical Brake)를 이용하여 제동력을 발생시키는 우후륜 전동식 브레이크(RR Electro-Mechanical Brake) 및 좌후륜 전동식 브레이크(RL Electro-Mechanical Brake)를 포함하는 복수의 후륜 전동식 브레이크; 및
    상기 주제어부, 상기 보조제어부 및 상기 복수의 후륜 전동식 브레이크 중 일부 또는 전부에 전원을 공급하는 제1 전원공급부 및 제2 전원공급부를 포함하되,
    상기 제1 전원공급부는 상기 주제어부 및 상기 좌후륜 전동식 브레이크에게 전원을 공급하고, 상기 제2 전원공급부는 상기 주제어부, 상기 보조제어부 및 상기 우후륜 전동식 브레이크에게 전원을 공급하는 전동식 브레이크 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 주제어부는,
    상기 제1 전원공급부 및 상기 제2 전원공급부 중 어느 하나가 상기 주제어부에 전원을 공급하도록 제어하는 전원제어부를 포함하는 전동식 브레이크 장치.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 전원제어부는,
    상기 제1 전원공급부 및 상기 제2 전원공급부의 전원이 입력되는 전원입력부, 상기 제1 전원공급부 및 상기 제2 전원공급부 중 하나와 연결되도록 동작하는 릴레이부 및 상기 제1 전원공급부 및 상기 제2 전원공급부 중 적어도 하나가 출력되는 전원출력부를 포함하는 전동식 브레이크 장치.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 릴레이부는,
    상기 전원입력부에 입력된 상기 제1 전원공급부 및 상기 제2 전원공급부의 이상여부를 판단하고, 판단된 결과를 기반으로 상기 릴레이부의 동작을 제어하는 릴레이제어부와 연결되는 전동식 브레이크 장치.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 릴레이제어부는,
    상기 제1 전원공급부 및 상기 제2 전원공급부의 이상여부를 판단할 때, 상기 제1 전원공급부 및 상기 제2 전원공급부의 상태(status)를 모니터링하는 전원 모니터링부를 포함하고, 상기 전원 모니터링부의 모니터링 결과를 기반으로 상기 릴레이부의 동작을 제어하는 전동식 브레이크 장치.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 릴레이제어부는,
    상기 제1 전원공급부 및 상기 제2 전원공급부 중 하나에 이상이 발생한 경우, 상기 릴레이제어부에 기 설정된 시간 동안 비상 전원을 공급하는 비상 전원공급부와 연결되는 전동식 브레이크 장치.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 주제어부는,
    상기 제1 전원공급부에 이상이 발생했다고 판단된 경우, 상기 제2 전원공급부로부터 공급받은 전원을 상기 복수의 전륜 유압제동부에 인가하여 제동력을 발생시키고, 상기 우후륜 전동식 브레이크에 제동신호를 전달하여 상기 차량이 기 설정된 감가속도 이상의 제동성능을 구현하도록 제어하는 전동식 브레이크 장치.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 주제어부는,
    상기 제2 전원공급부에 이상이 발생했다고 판단한 경우, 상기 제1 전원공급부로부터 공급받은 전원을 상기 복수의 전륜 유압제동부에 인가하여 제동력을 발생시키고, 상기 좌후륜 전동식 브레이크에 제동신호를 전달하여 상기 차량이 기 설정된 감가속도 이상의 제동성능을 구현하도록 제어하는 전동식 브레이크 장치.
  9. 제1 항에 있어서,
    상기 주제어부는,
    상기 제1 전원공급부 및 상기 제2 전원공급부 중 하나에 이상이 발생했다고 판단한 경우, 상기 우후륜 전동식 브레이크 및 상기 좌후륜 전동식 브레이크 중 하나를 이용하여 상기 차량의 주차제동을 수행하는 전동식 브레이크 장치.
  10. 제1 항에 있어서,
    상기 주제어부, 상기 보조제어부 및 상기 복수의 후륜 전동식 브레이크 간에 신호는, 차량 내부 네트워크(IVN, In-Vehicle Network)를 경유하여 송수신되는 전동식 브레이크 장치.
  11. 제10 항에 있어서,
    상기 차량 내부 네트워크(IVN)는,
    로컬(local) CAN을 이용하되,
    상기 로컬CAN은 메인 로컬CAN(main local CAN) 및 백업 로컬CAN(backup local CAN)을 포함하는 전동식 브레이크 장치.
  12. 제11 항에 있어서,
    상기 주제어부는,
    상기 메인 로컬CAN 및 상기 백업 로컬CAN 중 하나에 이상이 발생했다고 판단한 경우, 이상이 발생하지 않은 나머지 하나를 이용하여 상기 보조제어부 및 상기 후륜 전동식 브레이크와 제동신호를 송수신하는 전동식 브레이크 장치.
  13. 제1 항에 있어서,
    상기 주제어부 및 상기 보조제어부는,
    상기 차량의 요모멘트(yaw moment)를 측정하는 요레이트 센서부와 연결되어 요모멘트 신호(yaw moment signal)를 수신하고, 수신된 요모멘트 신호를 기반으로 상기 차량의 판단하는 전동식 브레이크 장치.
  14. 제1 항에 있어서,
    상기 주제어부는 주센서부를 포함하고, 상기 보조제어부는 보조센서부를 포함하되, 상기 보조센서부는, 상기 주센서부에 포함된 센서의 일부 또는 전부를 이중화한 보조센서를 기반으로 구성되는 전동식 브레이크 장치.
  15. 차량의 페달에 답력이 발생했는지 판단하는 과정;
    상기 차량의 페달에 답력이 발생하지 않았다고 판단된 경우, 전자식 주차제동 스위치가 온(on) 상태인지 판단하는 과정;
    상기 차량의 페달에 답력이 발생했거나, 상기 전자식 주차제동 스위치가 온(on) 상태라고 판단된 경우, 제1 전원공급부에 이상이 발생했는지 판단하는 제1 판단과정;
    상기 제1 판단과정에서, 상기 제1 전원공급부에 이상이 발생했다고 판단된 경우, 주제어부는, 제2 전원공급부로부터 전원을 공급받아 복수의 전륜 유압제동부에 제동력을 발생시켜 주제동을 수행하는 과정;
    상기 주제어부가 상기 제2 전원공급부로부터 전원을 공급받아 주제동을 수행할 경우, 상기 주제어부는, 상기 제2 전원공급부로부터 전원을 공급받는 우후륜 전동식 브레이크에 제동신호를 전달하여 주제동을 수행하고, 상기 우후륜 전동식 브레이크를 이용하여 주차제동을 수행하는 과정;
    상기 제1 판단과정에서, 상기 제1 전원공급부가 정상이라고 판단된 경우, 상기 제2 전원공급부에 이상이 발생했는지 판단하는 제2 판단과정;
    상기 제2 판단과정에서, 상기 제2 전원공급부에 이상이 발생했다고 판단된 경우, 상기 주제어부는, 상기 제1 전원공급부로부터 전원을 공급받아 상기 복수의 전륜 유압제동부에 제동력을 발생시켜 주제동을 수행하는 과정; 및
    상기 주제어부가 상기 제1 전원공급부로부터 전원을 공급받아 주제동을 수행할 경우, 상기 주제어부는, 상기 제1 전원공급부로부터 전원을 공급받는 좌후륜 전동식 브레이크에 제동신호를 전달하여 주제동을 수행하고, 상기 좌후륜 전동식 브레이크를 이용하여 주차제동을 수행하는 과정
    을 포함하는 전동식 브레이크 장치의 제어방법.
  16. 제15 항에 있어서,
    상기 제2 판단과정에서 상기 제2 전원공급부가 정상이라고 판단된 경우, 상기 주제어부가 상기 차량의 주제동 및 주차제동을 정상적으로 제어하는 과정을 더 포함하는 전동식 브레이크 장치의 제어방법.
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