KR20230173771A - 주행 비히클을 이용한 레일 환경 모니터링 장치 및 방법과 이를 포함하는 물류 이송 장비 - Google Patents

주행 비히클을 이용한 레일 환경 모니터링 장치 및 방법과 이를 포함하는 물류 이송 장비 Download PDF

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driving
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김정우
정종원
오윤제
전효주
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Abstract

본 발명은 주행 비히클을 이용한 레일 환경 모니터링 장치 및 이를 포함하는 물류 이송 장비, 주행 비히클의 레일 환경 모니터링 방법에 관한 것이며, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 비히클을 이용한 레일 환경 모니터링 장치는 주행 레일을 따라 반송물을 이송하는 주행 비히클에 연결되어 상기 주행 비히클의 주행 경로 상에 위치한 주행 레일 및 주행 레일 주변부를 감지하는 감지 유닛; 및 상기 주행 비히클의 주행 경로에 따라 상기 감지 유닛에서 획득한 데이터를 이용하여 상기 주행 레일 또는 주행 레일 주변부에 대한 맵을 생성하는 맵 제작 유닛; 을 포함할 수 있다.

Description

주행 비히클을 이용한 레일 환경 모니터링 장치 및 방법과 이를 포함하는 물류 이송 장비{RAIL ENVIRONMENT MONITORING DEVICE AND METHOD USING DRIVING VEHICLE AND LOGISTICS TRANSPORT EQUIPMENT INCLUDING THE SAME}
본 발명은 주행 비히클을 이용한 레일 환경 모니터링 장치 및 이를 포함하는 물류 이송 장비, 주행 비히클의 레일 환경 모니터링 방법에 관한 것이다.
반도체는 인공지능(AI),　사물인터넷(IoT) 및 빅데이터 등으로 대표되는 4차 산업혁명을 발전시키는 필수요소이다. 반도체 제조 분야에서 소자의 미세화 및 다층화로 인하여 작업장 내의 불순물의 처리 및 관리는 제조 수율에 직접 영향을 미치고 있으므로 중요한 관리항목으로 취급하고 있다. 첨단산업 분야의 연구개발과 생산과정에서 중대한 문제를 야기하는 공기 중 미세 입자 및 각종 미생물의 활성에 대비하기 위해 클린룸(clean room) 등의 청정 작업 환경을 필요로 하고 있다. 실제 반도체, 디스플레이, 모듈 및 부품 등의 초정밀 제품 제조 및 생산 작업장에서는 클린룸에서 전공정을 수행하고 있지만 불특정 산발적으로 발생되고 있는　파티클로 인해 다양한 생산 장애와 수율 저하를 겪고 있다. 반도체 제조 공정이 미세해지고 고부가가치 디스플레이 제품 비중이 커지면서 공장 내　파티클로 인한 불량 가능성도 증가되고 있다.
특히, 물류 이송 장비에서 OHT(Overhead Hoist Transporter) 등 비히클이 주행 레일을 반복적으로 지나가면서 장치에서부터 파티클이 발생할 수도 있으며, 반복적인 반송물 이적재 시 파티클이 집중적으로 발생하며 반도체 제조 설비에서 비산하여 반도체 제조 설비 내 오염원이 되기도 한다.
또한, 물류 이송 장비에서 주행 비히클이 이동할 때 단순히 최단 시간 경로 설정하는 것이 아니라 상기 파티클이 발생한 위치를 경로로 잡아 파티클을 제거하거나, 주행 레일에 설치된 태그를 확인하여 태그 불량이나 위치 변화 등을 확인하고 추가적으로 제어하거나, 다른 OHT가 주행하고 있어 현재 이용이 불가능한 주행 레일을 제외하도록 주행 경로를 설정할 필요성이 존재한다.
그러나, 종래에는 주행 레일에 배치된 센서부와 촬영 유닛을 통해서 주행 휠 주변의 파티클 유무를 판별하여 전체 OHT에 대해서 일괄적인 센싱 및 촬영을 수행하여 각 OHT의 주행 상황을 파악하기 어려웠으며, 전체적인 주행 레일 환경과 전체 OHT들의 주행 상황에 대한 정보를 실시간으로 확인할 수 없어 각 OHT에 부합한 주행 경로 설정을 수행할 수 없었다.
이에 따라,　파티클을 효과적으로 제어하고 주행 비히클의 안전하고 효율적인 주행 경로를 설정하여 보다 안전하면서도 장비 운영상의 효율을 높이는 레일 환경 모니터링 장치가 요구되고 있다.
(특허문헌 1) KR 10-2021-0123828 A
종래 문제점을 해결하기 위하여, 주행 레일 상에 발생한 파티클 파악 및 제거, 태그 불량 등의 주행 레일 환경을 모니터링하고 주행 비히클의 이동경로계획 수립을 수행할 수 있는 주행 비히클을 이용한 레일 환경 모니터링 장치 및 이를 포함하는 물류 이송 장비, 주행 비히클의 레일 환경 모니터링 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주행 비히클을 이용한 레일 환경 모니터링 장치는 주행 레일을 따라 반송물을 이송하는 주행 비히클에 연결되어 상기 주행 비히클의 주행 경로 상에 위치한 주행 레일 및 주행 레일 주변부를 감지하는 감지 유닛; 및 상기 주행 비히클의 주행 경로에 따라 상기 감지 유닛에서 획득한 데이터를 이용하여 상기 주행 레일 또는 주행 레일 주변부에 대한 맵을 생성하는 맵 제작 유닛; 을 포함할 수 있다.
본 발명은 주행 비히클을 이용한 레일 환경 모니터링 장치를 포함하는 물류 이송 장비는 천장에 설치된 주행 레일; 상기 주행 레일을 따라 반송물을 이송하는 주행 비히클; 상기 주행 비히클에 연결되어 상기 주행 비히클의 주행 경로 상에 위치한 주행 레일 및 주행 레일 주변부를 감지하는 라이다 센서와, 상기 주행 레일에 인접한 위치의 상기 주행 비히클에 연결되어 상기 주행 레일 및 주행 레일 주변부를 촬영하는 촬영 유닛을 포함하는 감지 유닛; 상기 감지 유닛을 이용하여 상기 주행 비히클의 주행 중 레일 환경 정보를 수집하고, 수집된 레일 환경 정보를 맵 제작 유닛에 전달하는 제어 유닛; 상기 주행 비히클의 주행 경로에 따라 수집된 상기 레일 환경 정보를 이용하여 상기 주행 레일 또는 주행 레일 주변부에 대한 맵을 생성하는 맵 제작 유닛; 및 복수의 주행 비히클로부터 주기적으로 수집된 레일 환경 정보 및 상기 맵에 따라 상기 주행 비히클의 초기 주행 경로를 결정하는 OCS(OHT Control System)를 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 비히클의 레일 환경 모니터링 방법은 이동되는 주행 비히클에서 상기 주행 비히클에 배치된 감지 유닛을 통하여 주행 레일 상태를 감지하는 감지 단계; 및 감지 단계에서 획득된 주행 레일 상태를 기초로 하여 상기 주행 레일 또는 주행 레일 주변부에 대한 맵을 제작하는 맵 생성 단계; 를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 주행 비히클의 주행 중에 실시간으로 주행 레일에 발생한 이상 상태를 정확하게 진단하고 이를 제거하기 위한 주행 비히클의 주행 경로 설정이 가능하여 주행 비히클의 안전하고 효율적인 주행 경로 설정이 가능한 바, 스마트한 업무 환경 제공 및 수율 상승을 통한 작업 효율성 향상을 도모할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 이송 장비에서 주행 레일을 따라 주행하는 주행 비히클을 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 환경 모니터링 장치를 포함하는 물류 이송 장비의 구성을 간략하게 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 레일 환경 모니터링 장치를 포함하는 물류 이송 장비의 구성을 간략하게 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 레일 환경 모니터링 장치를 포함하는 물류 이송 장비의 구성을 간략하게 도시한 것이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 환경 모니터링 장치에서 맵을 생성하는 공정을 도시한 것이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 환경 모니터링 장치에서 파티클을 제거하는 공정을 도시한 것이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 환경 모니터링 장치에서 태그 상태를 관리하는 공정을 도시한 것이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 태그가 부착된 주행 레일에서 주행 비히클이 태그 상태를 확인하는 공정을 도시한 것이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 환경 모니터링 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 파티클 제거 유닛의 구성을 간략하게 도시한 것이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 비히클의 레일 환경 모니터링 방법의 플로우 차트를 도시한 것이다.
발명을 용이하게 실시할 수 있도록 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 다만, 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 유사한 기능 및 작용을 하는 부분에 대해서는 도면 전체에 걸쳐 동일한 부호를 사용한다. 또한, 본 명세서에서, '상', '상부', '상면', '하', '하부', '하면', '측면' 등의 용어는 도면을 기준으로 한 것이며, 실제로는 소자나 구성요소가 배치되는 방향에 따라 달라질 수 있을 것이다.
덧붙여, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 '연결'되어 있다고 할 때, 이는 '직접적으로 연결'되어 있는 경우 뿐만 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 '간접적으로 연결'되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 구성요소를 '포함'한다는 것은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 이송 장비에서 주행 레일(20)을 따라 주행하는 주행 비히클(10)을 도시한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 레일 환경 모니터링 장치(도 2의 100)를 포함하는 물류 이송 장비는 천장에 설치된 주행 레일(20), 상기 주행 레일(20)을 따라 반송물을 이송하는 주행 비히클(10)을 포함할 수 있다.
여기서, 주행 비히클(10)은 반송물을 파지하고, 주행 레일(20)을 따라 주행할 수 있으며, 예를 들면 카세트, 풉(FOUP), 포스비(FOSB), 매거진, 트레이, OHT(Overhead Hoist Transporter) 등을 포함할 수 있다.
또한, 주행 비히클(10)은 자율 주행 가능한 비히클로 기설정된 주행 경로 또는 제어된 주행 경로에 따라 자동으로 구동되는 비히클일 수 있다.
반도체 공정을 수행하기 위해 많은 양의 주행 비히클(10)이 움직이면서 주행 레일(20)에 이상 상황이 발생할 수 있다. 특히, 주행 레일(20)에서 진동이 발생하며 레일 변형이 발생할 수 있고, 주행 비히클(10)과 주행 레일(20)이 접촉하며 이물질이나 부산물 등의 파티클(particle)이 발생할 수 있다.
따라서, 이상 상태가 발생한 레일 환경을 원활하게 파악 및 관리하고, 주행 비히클(10) 간의 주행 경로를 조절하기 위해 레일 환경 모니터링이 필요하며, 이를 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 환경 모니터링 장치(100)가 주행 비히클(10)에 장착될 수 있다.
도 2 내지 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 환경 모니터링 장치(100)를 포함하는 물류 이송 장비의 구성을 간략하게 도시한 것이다.
도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 비히클(10)을 이용한 레일 환경 모니터링 장치(100)는 주행 레일(20)을 따라 반송물을 이송하는 주행 비히클(10)에 연결되어 상기 주행 비히클(10)의 주행 경로 상에 위치한 주행 레일(20) 및 주행 레일 주변부를 감지하는 감지 유닛(110) 및 상기 주행 비히클(10)의 주행 경로에 따라 상기 감지 유닛(110)에서 획득한 데이터를 이용하여 상기 주행 레일(20) 또는 주행 레일 주변부에 대한 맵을 생성하는 맵 제작 유닛(130)을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 감지 유닛(110)을 이용하여 레일 환경 정보를 주기적으로 수집하고, 상기 주행 비히클(10)의 주행 경로 상에 발생한 이상 상태를 해소하도록 상기 주행 비히클(10)의 주행 경로를 제어하거나 상기 맵 제작 유닛(130)에 상기 레일 환경 정보를 전달하는 제어 유닛(120)을 포함할 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 비히클(10)을 이용한 레일 환경 모니터링 장치(100)를 포함한 물류 이송 장비에서, 천장에 설치된 주행 레일(20), 상기 주행 레일(20)을 따라 반송물을 이송하는 주행 비히클(10), 상기 주행 비히클(10)에 연결되어 상기 주행 비히클(10)의 주행 경로 상에 위치한 주행 레일(20) 및 주행 레일 주변부를 감지하는 라이다 센서(도 3의 111)와, 상기 주행 레일(20)에 인접한 위치의 상기 주행 비히클(10)에 연결되어 상기 주행 레일(20) 및 주행 레일 주변부를 촬영하는 촬영 유닛(도3의 116)을 포함하는 감지 유닛(110), 상기 감지 유닛(110)을 이용하여 상기 주행 비히클(10)의 주행 중 레일 환경 정보를 수집하고, 수집된 레일 환경 정보를 맵 제작 유닛(130)에 전달하는 제어 유닛(120), 상기 주행 비히클(10)의 주행 경로에 따라 수집된 상기 레일 환경 정보를 이용하여 상기 주행 레일(20) 또는 주행 레일 주변부에 대한 맵을 생성하는 맵 제작 유닛(130) 및 복수의 주행 비히클(10)로부터 주기적으로 수집된 레일 환경 정보 및 상기 맵에 따라 상기 주행 비히클(10)의 초기 주행 경로를 결정하는 OCS(OHT Control System, 200)를 포함할 수 있다.
일 실시예로서, 감지 유닛(110)에 촬영 유닛(도 3의 116)이 포함된다고 기재하였으나, 감지 유닛(110)에 센서만 설치되고, 별개의 촬영부가 설치될 수도 있다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 주행 비히클(10)은 주행 레일(20)을 주행할 수 있도록 이동부(11)를 포함하며, 예를 들어 상기 이동부(11)는 주행 레일(20)을 따라 이동 가능하게 설치된 휠 및 파티클의 비산을 방지하는 휠 커버일 수 있다.
일 실시예로서, 레일 환경 모니터링 장치(100)는 도 2에 도시된 바와 같이 하나의 모듈로 구비될 수 있다. 즉, 하나의 모듈에 감지 유닛(110) 및 제어 유닛(120)이 모두 구비될 수 있으며, 또는 감지 유닛(110), 제어 유닛(120), 맵 제작 유닛(130)이 모두 하나의 모듈에 올인원 모듈로 집적될 수 있다. 이 때 주행 레일(20)에 대한 정보를 원활하게 획득하기 위해 이동부(11)에 인접하게 배치될 수 있다.
또는, 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 환경 모니터링 장치(100)는 감지 유닛(110), 제어 유닛(120) 및 맵 제작 유닛(130)이 따로 떨어져서 배치될 수도 있다. 이 경우 제어 유닛(120)과 맵 제작 유닛(130)은 주행 비히클(10) 내부에 배치되고, 감지 유닛(110)은 주행 비히클(10) 외부에 배치될 수 있다.
또는, 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 환경 모니터링 장치(100)는 주행 비히클(10)에는 감지 유닛(110)만 설치되고, 제어 유닛(120) 및 맵 제작 유닛(130)은 주행 비히클(10)를 벗어나 별도로 설치될 수 있다. 예를 들어, 주행 비히클(10)의 주행을 제어하는 OCS(200)에 제어 유닛(120) 및 맵 제작 유닛(130)이 추가되는 방식으로 설치될 수 있다.
또한, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 감지 유닛(110)에서 주행 레일(20)에 대한 레이저 스캔을 수행하는 라이다 센서(111), 장애물감지센서(113), 먼지감지센서(114)는 주행 비히클(10)의 외부에 설치될 수 있고, 주행 비히클(10)의 충격에 따른 진동과 소음을 측정하는 가속도 센서(112)는 주행 비히클(10)의 내부에 설치될 수 있다.
일 실시예로서, 감지 유닛(110)은 라이다 센서(111), 가속도 센서(112), 장애물감지센서(113), 먼지감지센서(114), 적외선 화상 센서(115), 촬영 유닛(116)을 포함할 수 있다. 이하에서, 라이다 센서(111), 장애물감지센서(113), 먼지감지센서(114)를 각각 레이저를 조사하여 주행 레일(20)을 스캔하는 실시예로서 설명하나, 이는 하나의 센서이거나 각각 별개의 센서일 수 있다.
예를 들어 라이다 센서(111) 하나를 통해 수신하는 반사광을 분석하여 장애물 감지 또는 먼지 감지를 수행할 수 있다.
또한, 촬영 유닛(116)은 예컨대 피사체 정보를 읽어 전기적인 영상신호로 변환해주는 CMOS 이미지 센서 등을 포함할 수 있다.
즉 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 감지 유닛(110)은 상기 주행 레일(20)에 레이저 펄스를 조사하고 반사된 광을 수신하는데 걸리는 시간을 측정하는 라이다 센서(111), 상기 주행 레일(20)의 진동 및 소음을 감지하는 가속도센서(112), 상기 주행 레일(20)에 대해 레이저를 조사하여 장애물 유무를 감지하는 장애물감지센서(113) 및 광을 조사하여 반사된 광의 파장을 분석하여 주행 레일(20)에 파티클 유무를 검출하는 먼지감지센서(114)를 포함할 수 있다.
이때, 라이다 센서(111), 가속도 센서(112), 장애물감지센서(113), 먼지감지센서(114)가 각각 모두 포함될 수 있으며, 또는 라이다 센서(111)가 장애물감지센서(113) 또는 먼지감지센서(114)의 역할을 수행하여 광을 수신하는 라이다 센서(111)가 수신한 상기 반사된 광의 파장을 분석함으로써 상기 주행 레일에 장애물 유무 또는 파티클 유무를 검출할 수도 있다.
따라서, 도 2 내지 도 4에 도시된 상기 제어 유닛(120)은 상기 라이다 센서(111) 또는 장애물감지센서(113) 또는 먼지감지센서(114)가 수신한 상기 반사된 광의 파장을 분석하여 상기 주행 레일(20)에 장애물 유무 또는 파티클 유무를 검출할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 주행 비히클(10)의 주행 경로에 따라 상기 라이다 센서(111)에서 획득한 데이터를 이용하여 상기 주행 레일(20) 또는 주행 레일 주변 환경에 대한 맵을 형성하는 맵 제작 유닛(130)을 더 포함할 수 있다. 여기서 상기 맵은 2D 맵이거나 3D 맵일 수 있으며, 이하에서 3D 맵으로 예시적으로 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 맵 제작 유닛(130)은 상기 촬영 유닛(116)을 이용하여 획득한 주행 레일(20) 및 주행 레일 주변부에 대한 이미지를 상기 3D 맵에서 대응되는 위치에 저장할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 맵 제작 유닛(130)은 상기 장애물감지센서(113) 또는 상기 가속도센서(112)에 의해 감지된 감지 결과를 수치 별로 분류하여 분류마다 상이한 표지로 상기 맵에 반영할 수도 있다.
예를 들어, 라이다 센서(111)가 주행 비히클(10)의 주행 경로에 위치한 주행 레일(20)의 거리 및 주행 레일(20)에 배치된 케이블 또는 브라켓의 상태 등을 감지하고, 상기 촬영 유닛(116)이 라이다 센서(111)와 함께 주행 레일(20)을 촬영한다. 그리고 나서, 맵 제작 유닛(130)은 라이다 센서(111)의 감지 결과에 따라 주행 레일에 대한 맵을 제작하고, 케이블의 피복이 벗겨지거나, 브라켓이 파손되거나 또는 태그(21)가 감지되는 등의 특정 상황이 발생할 경우 상기 맵에서 대응되는 위치에 해당 특정 상황 영상을 첨부할 수 있다.
또 예를 들어, 장애물감지센서(113)에 의해 일정한 임계 횟수 이상 장애물이 감지된 경우 색이 채워진 동그라미로 3D 맵에 표시하거나, 그 이하는 색이 비워진 세모로 표시할 수 있다. 또는, 가속도 센서(113)에 의해 감지된 진동 또는 소음이 임계값 이상일 경우 빨간색으로 주행 레일(20)을 표시하고, 임계값 이하인 경우 초록색으로 주행 레일(20)을 표시할 수 있다.
상기 맵에 촬영한 정보를 가공하여 반영함으로써 작업자의 모니터링이 용이하도록 할 수 있다.
다시 말해, 주행 비히클(10)이 이동 가능한 주행 레일(20)을 도시한 3D 맵에 실시간으로 발생한 이상 상태를 반영하고, 상기 이상 상태를 작업자가 정확히 확인할 수 있도록 현재 이상 상태를 대응되는 3D 맵에 표시할 수 있다. 3D 맵은 주행 레일(20) 및 주행 레일 주변 환경까지 맵으로 구현할 수 있어 레일 상태를 보전할 수 있으며, 시간에 따른 레일 상태 변화도 데이터 획득할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 촬영 유닛(116)은 상기 주행 레일(20)에 부착된 태그(21)를 촬영하며, 상기 제어 유닛(120)은 상기 3D 맵에 저장된 태그와 상기 촬영된 태그(21) 영상을 비교하여 상기 태그(21)의 위치 및 이상 상태를 파악하고 상기 3D 맵을 업데이트할 수 있다.
도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 촬영 유닛(116)은 주행 레일(20)에 배치된 태그(21)의 상태를 촬영할 수 있다.
이전 주행 비히클(10)이 주행하면서 생성된 3D 맵에 저장된 태그와 현재 주행 비히클(10)이 주행하면서 촬영된 태그(21)를 비교하기 위하여 주행 레일(20)에서의 태그(21) 위치와 3D 맵에서 대응되는 위치에 있는 태그를 매칭하고, 3D 맵에 저장된 태그 상태와 촬영 유닛(116)을 통해 얻은 태그 상태를 비교할 수 있다.
일 실시예로서, 태그가 손상되어 교체가 필요할 경우 3D 맵에 교체가 필요하다는 정보를 반영할 수 있으며, 3D 맵에는 태그가 부착되었다고 표시되었으나 해당 주행 레일(20) 위치에는 태그가 존재하지 않을 경우 태그 부착 알람을 3D 맵에 반영할 수 있다.
즉, 주행 레일(20) 상에서 보수, 관리가 필요한 위치에 대한 정보를 3D 맵에 반영하여 모든 주행 비히클(10)이 이를 확인할 수 있고 작업자도 보수 및 관리 필요 여부를 확인할 수 있다.
더하여, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 맵에 반영된 정보를 통해 파악된 주행 레일 환경에 따라 상기 주행 비히클(10)의 주행 경로를 결정하는 OCS(200)를 더 포함할 수 있다.
상기 OCS(200)는 복수의 주행 비히클(10)로부터 주기적으로 수집된 레일 환경 정보에 따라 생성된 맵을 이용하여 주행 비히클의 초기 주행 경로 또는 실시간 주행 경로를 결정할 수 있다. 주행 비히클(10)이 주행하기 전에는 감지 유닛(110)이 레일 환경 정보를 획득할 수 없으므로 기존에 수집된 레일 환경 정보가 반영된 3D 맵을 이용하여 초기 주행 경로를 결정할 수 있다.
또한, 상기 OCS(200)는 상기 제어 유닛(120)으로부터 상기 파티클 감지 정보 또는 이상 상태 발생 정보가 전달되면 상기 주행 비히클(10)이 상기 파티클이 감지되거나 이상 상태가 발생된 위치로 이동하도록 상기 주행 비히클(10)을 제어할 수 있다.
주행 전에 이상 상태 발생 위치와 파티클 감지 위치를 알게 되면 이를 초기 주행 경로로 결정하여 주행 비히클(10)을 주행시킬 수 있다. OCS(200)는 각 주행 비히클(10) 마다 설치된 감지 유닛(110)의 정보를 수집하여 전체 주행 비히클(10)의 주행 경로를 설정할 수 있으며, 주행 비히클(10)이 한 쪽의 주행 레일(20)에 몰려 있을 경우, 이를 분산시키도록 주행 경로를 설정할 수 있다.
그리고 나서, 주행 비히클(10)이 주행 중에는 감지 유닛(110)에서 감지한 데이터에 따라 제어 유닛(120)이 주행 경로를 수정 또는 변경할 수 있다.
또한, 상기 OCS(200)는 상기 주행 레일 환경의 이상 상태가 감지된 위치에 태그(21)를 새로 부착하거나, 또는 상기 태그(21)의 이상 상태가 감지된 위치에 태그(21)를 교체하도록 상기 주행 비히클(10)의 주행 경로를 결정할 수 있다.
다시 말해, OCS(200)는 파티클이 감지되어 파티클을 제거할 필요가 있는 주행 레일(20) 영역, 태그(21) 교체나 재부착이 필요한 주행 레일(20) 영역을 지나도록 인접한 영역에 위치한 주행 비히클(10)의 경로를 결정할 수 있고, 복수의 주행 비히클(10)이 동일한 주행 레일(20) 영역을 지나도록 설정되어 있을 경우, 앞의 주행 레일(20) 상태를 무시하고 다른 경로로 이동하도록 주행 경로를 설정할 수 있다.
더하여, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 감지 유닛(110)에서 획득한 데이터, 맵 제작 유닛(130)에서 제작한 3D 맵 데이터 등은 데이터베이스(140)에 저장될 수 있고, 데이터베이스(140)에 저장된 데이터를 활용하여 주행 레일(20)의 환경 변화 패턴을 학습하고 주행 레일(20) 환경 변화를 미리 예측할 수 있다. 데이터베이스(140)에 저장된 데이터를 통하여 주행 레일 환경을 더 용이하게 모니터링하고 제어할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 주행 레일(20)에 연결되는 전원을 급전하는 케이블(미도시)이 더 포함될 수 있다. 상기 케이블을 통해 반송물을 이송하는 비접촉전원장치에 전원을 급전할 수 있다.
상기 감지 유닛(110)은 상기 케이블의 발열 상태를 검출하는 적외선 화상 센서(115)를 더 포함하고, 상기 제어 유닛(120)은 상기 적외선 화상 센서(115)를 통해 촬영되는 화상 정보에 따라 상기 케이블의 가동 온도 범위를 구분하여 맵 제작 유닛(130)에 전달할 수 있다.
또한, 제어 유닛(120)은 기설정된 온도 이상의 케이블이 인접한 주행 레일 영역은 통과하지 않도록 상기 주행 비히클(10)의 주행 경로를 제어할 수 있다.
한편, 도 4에 도시된 바와 같이, 레일 환경 모니터링 장치(100)는 감지 유닛(110)이 설치된 주행 비히클(10)과 주행 비히클(10) 외부에 별도로 설치된 제어 유닛(120) 또는 맵 제작 유닛(130)을 포함할 수 있다.
구체적으로, 감지 유닛(110)이 설치된 주행 비히클(10)이 주행 레일(20)을 주행하며 획득한 데이터들을 주행 비히클(10) 외의 영역, 예를 들어 감시 센터에 설치된 제어 유닛(120) 또는 맵 제작 유닛(130)으로 송신하고, 제어 유닛(120) 또는 맵 제작 유닛(130)에서 상기 주행 비히클의 주행 경로에 따라 상기 감지 유닛에서 획득한 데이터를 이용하여 상기 주행 레일 또는 주행 레일 주변부에 대한 맵을 생성하거나, 상기 주행 비히클의 주행 경로 상에 발생한 이상 상태를 해소하도록 상기 주행 비히클의 주행 경로를 제어하거나 상기 맵 제작 유닛에 상기 레일 환경 정보를 전달할 수 있다. 즉, 주행 비히클(10)이 감지 유닛(110)을 통해서 감지하고, 감지된 데이터를 주행 비히클(10) 이외의 영역에서 제어하는 것이다. 이를 통해 주행 비히클(10)에 설치된 감지 유닛(110)을 통하여 주행 경로에 따라 신속하게 레일 환경 정보를 획득함과 동시에 여러 주행 비히클(10)을 통합 관리하는 제어 유닛(120) 또는 맵 제작 유닛(130)을 두어 비용을 절감할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 환경 모니터링 장치(100)는 복수의 주행 비히클로부터 주기적으로 수집된 레일 환경 정보 및 상기 맵에 따라 상기 주행 비히클의 초기 주행 경로를 결정하는 OCS(200)를 더 포함할 수 있다.
이때 예를 들면, 주행 비히클(10)의 주행을 제어하는 OCS(200)에 제어 유닛(120) 또는 맵 제작 유닛(130)을 추가하여 설치할 수도 있다.
즉, 일 실시예로서, OCS(200)와 별개로 제어 유닛(120) 또는 맵 제작 유닛(130)을 설치할 수 있으며, 또는 다른 일 실시예로서, 도 4에 도시된 바와 같이, OCS(200)에 제어 유닛(120) 또는 맵 제작 유닛(130)을 추가로 결합하는 방식으로 레일 환경 모니터링 및 관리에 필요한 소프트웨어를 추가할 수 있다. 이때, 소프트웨어의 기능을 추가하는 방식 또는 별도의 하드웨어를 결합하는 방식이 사용될 수 있다.
상술한 실시예는 예시적인 실시예로서, OCS(200)에 제어 유닛(120) 또는 맵 제작 유닛(130)을 추가하는 구성만을 개시하였으나, 레일 환경 제어를 위한 별도의 유닛을 추가할 수 있다.
따라서, 제어 유닛(120) 또는 맵 제작 유닛(130)은 하나의 모듈에 구비되어 주행 비히클(10)에 설치될 수도 있고, 또는 각각 별개의 모듈에 설치되어 주행 비히클(10)에 설치될 수도 있으며, 또는 주행 비히클(10) 이외의 영역에 설치될 수도 있다.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 환경 모니터링 장치(100)가 수행하는 공정들을 도시한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 레일 환경 모니터링 장치(100)는 3D 맵을 생성하고, 상기 3D 맵에 따라 주행 비히클(10)의 안전한 주행 경로 계획을 수립할 수 있다.
구체적으로 도 5에 도시된 바와 같이, 주행 비히클(10)이 주행하고(S510), 레일 환경 모니터링 장치(100)를 이용하여 주행 레일(20) 스캔 및 주행 레일 주변 환경 촬영을 수행한다(S520). 스캔 결과 및 촬영 영상을 이용하여 주행 레일(20) 표면, 진동으로 인한 주행 레일(20) 변형, 주행 레일 주변에 설치된 부품의 상태를 확인(S530)할 수 있다.
더하여, 확인된 주행 레일(20) 및 주행 레일 주변 환경 상태를 반영한 3D 맵을 생성하고, 3D 맵에 따라 주행 비히클의 주행 경로 계획을 수립(S540)할 수 있다.
다시 말해, 라이다 센서(111)로 주행 레일(20)을 레이저 스캔하여 거리를 측정하고, 가속도센서(112)로 주행 레일(20)에서 진동이나 주행 소음이 발생하는 위치를 감지하고, 장애물감지센서(113)가 주행 비히클(10)의 전방을 스캔하여 주행 중 발견 가능한 장애물을 감지하고, 먼지감지센서(114)가 파티클에 반사된 빛을 검출하여 감지된 파티클을 파악할 수 있으며, 촬영 유닛(116)으로 파악된 장애물이나 파티클을 근접 촬영하여 분석 데이터를 획득할 수 있다.
상기 정보는 모두 주행 레일(20) 상태와 관련한 정보로서, 주행 레일(20)의 상태를 반영한 3D 맵을 생성하고, 주행 비히클(10)은 상기 3D 맵 정보를 바탕으로 결정된 주행 경로를 따라 주행할 수 있다.
더하여, 3D 맵을 생성할 때는 촬영하거나 감지된 정보를 단순히 3D 맵에 그대로 저장하는 것뿐만 아니라 각 수치 별로 분류하여 컬러나 도형 등으로 구분할 수 있다.
예를 들어, 가속도 센서(112)를 통해 감지된 소음이나 진동이 큰 구간(예컨대, 주행 비히클(10)의 밀집 구간)은 빨간색으로 표시하고, 소음이나 진동이 기설정된 범위 내인 구간(예컨대, 주행 비히클(10)의 정체 예정 구간)은 노란색으로 표시하고, 소음이나 진동이 임계값을 초과하지 않은 일반 구간은 회색 등으로 표시할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 환경 모니터링 장치(100)에서 주행 레일(20)에 위치한 파티클 유무를 파악하고, 주행 비히클(10)을 이용하여 파티클을 제거할 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 주행 비히클(10)이 주행하고(S610), 레일 환경 모니터링 장치(100)를 이용하여 주행 레일(20) 스캔 및 주행 레일 주변 환경 촬영을 수행한다(S620). 스캔 결과 및 촬영 영상을 이용하여 감지된 파티클 위치로 주행 비히클(10)을 이동시켜 공기 필터에 압축된 파티클을 흡입 제거(S630)할 수 있다.
도 5에서 상술한 바와 같이, 촬영 유닛(116) 또는 감지 유닛(110)으로부터 획득한 결과로 3D 맵 데이터를 생성하고, 생성된 3D 맵을 기준으로 파티클 위치를 파악하여 주행 비히클(10)을 해당 위치로 이동시킬 수 있다.
주행 비히클(10)은 이동부(11) 근처에 위치한 파티클 제거 유닛(300, 도 10에 도시)을 이용하여 주행 레일(20) 상에 위치한 파티클을 제거할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 레일 환경 모니터링 장치(100)는 감지 유닛(110)을 이용하여 레이저 스캔을 진행하고, 촬영 유닛(116)을 이용하여 파티클이 감지된 주행 레일(20) 영역을 디테일하게 관찰할 수 있어 파티클의 위치 및 종류를 정확하게 파악할 수 있고, 파티클 제거 유닛(300, 도 10 도시)를 이용하여 효율적으로 제거할 수 있다.
예를 들어, 디귿자 형태의 주행 레일(20)에서 모서리에 부착된 파티클은 제거가 용이하지 않으나, 레이저 스캔 및 촬영을 통해 획득한 결과를 이용하여 파티클 제거 유닛(300, 도 10 도시)을 압축 흡입하여 제거할 수 있어 더 효율적으로 주행 레일(20)을 관리할 수 있다.
더하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 환경 모니터링 장치(100)에서 주행 레일(20)에 배치된 태그(21) 상태를 관리할 수 있다.
도 7에 도시된 바와 같이, 주행 비히클(10)이 주행하고(S710), 레일 환경 모니터링 장치(100)를 이용하여 주행 레일(20) 스캔 및 주행 레일 주변 환경 촬영을 수행한다(S720). 스캔 결과 및 촬영 영상을 이용하여 기존에 부착된 태그(21) 또는 미부착된 태그(21)를 확인하고, 태그(21) 위치를 오차 반영하여 계산함으로써 주행 비히클(10)을 태그(21) 위치로 이동(S730)시킬 수 있다.
레일 환경 모니터링 장치(100)는 주행 레일(20)에 이상 상태가 발생한 위치를 파악하고, 해당 위치에 태그(21)를 설정할 수 있다.
상기 태그(21)는 주행 비히클(10)이 주행 레일(20)에 자동으로 부착하거나, 이상 상태가 발생한 위치를 파악하면 작업자가 수동으로 부착할 수 있다. 태그(21)가 부착되면 이를 맵 제작 유닛(130)에 입력하여 해당 정보를 업데이트 할 수 있다.
이때, 맵 제작 유닛(130)이 제작한 3D 맵에는 태그(21)가 존재한다고 표시되었는데 주행 비히클(10)이 주행하며 스캔한 영역에서 태그(21)가 없다면 이는 태그(21)가 소실되거나 미부착된 것으로 태그(21)를 새로 부착해야 함을 확인할 수 있고, 태그(21)가 손상되었을 경우 교체하여야 함을 확인할 수 있다. 다시 말해 주행 레일(20) 상의 태그(21)를 관리할 수 있다.
또한, OCS(200)는 주행 비히클(10)의 경로를 결정할 때, 태그(21)가 위치한 태그 포인트를 계산하여 태그 포인트 따라 경로를 결정할 수 있다. 즉, 태그 포인트를 거점 삼아 경로를 연결하여 주행 비히클(10)의 주행 경로를 설정할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 태그(21)가 부착된 주행 레일(20)에서 주행 비히클(10)이 태그(21) 상태를 확인하는 공정을 도시한 것이다.
구체적으로, 주행 레일(20)의 하부에 복수 개의 태그(21)가 부착될 수 있다. 제1 태그(21a)와 제2 태그(21b) 간의 거리는 a로 개시된다. 제2 태그(21b)와 제3 태그(21c) 간의 거리는 b로 개시된다. 제3 태그(21c)와 제4 태그(21d) 간의 거리는 c로 개시된다. a, b, c의 값은 동일할 수도 있고, 상이할 수도 있다.
주행 비히클(10)은 주행 레일(20)을 따라 주행할 수 있으며, 주행하면서 주행 레일(20)의 하부에 부착된 태그(21a,21b, 21c, 21d)들과 접촉할 수 있다.
한편, 3D 맵에서 대응되는 위치에 복수의 태그(21a, 21b, 21c)가 위치할 수 있으며, 제1 태그(21a)와 제2 태그(21b) 간의 거리는 a'로, 제2 태그(21b)와 제3 태그(21c) 간의 거리는 b'로, 제3 태그(21c)와 제4 태그(21d) 간의 거리는 c'으로 개시될 수 있다. 즉, 3D 맵 데이터 상에 태그 정보를 나타낼 수 있으며, 상기 3D 맵 데이터에는 주행 레일(20)의 태그(21)의 개수 정보 및 위치 정보 등이 포함될 수 있다.
도 8에 도시된 태그(21)간의 거리가 3D 맵 데이터 상에 저장되어 있는 태그(21) 간의 거리와 동일하거나 비례할 수 있으며, 태그(21)에 관한 정보는 태그 간의 거리와 관련된 정보이거나 태그(21)의 절대적인 위치와 관련된 정보일 수 있다.
제어 유닛(120)은 도 8에 도시된 바와 같이 주행 비히클(10)의 실제 주행을 통해 얻어진 태그 데이터 정보와 3D 맵 데이터에 저장된 태그 데이터 정보를 비교 분석하여 3D 맵 데이터에 저장된 태그(21) 정보 실제 주행 레일(20)의 위치와 동일하도록 오차를 수정할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 레일 환경 모니터링 장치(100)가 주행 비히클(10)의 주행에 따라 제1 태그(21a) 및 제2 태그(21b)를 지나가면서 제1 태그(21a)와 제2 태그(21b) 사이의 간격이 주행 맵 데이터 상에 저장된 1 태그(21a)와 제2 태그(21b) 사이의 간격과 동일한지 여부를 판단할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 환경 모니터링 장치(100)의 구성을 도시한 블록도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주행 비히클(10)을 이용한 레일 환경 모니터링 장치(100)는 물류 이송 장비의 천장에 설치된 주행 레일(20)을 따라 반송물을 이송하는 주행 비히클(10), 상기 주행 비히클(10)에 연결되어 주행 레일 상태를 감지하는 라이다 센서(111) 및 상기 주행 레일(20)에 인접한 위치의 상기 주행 비히클(10)에 연결되어 상기 주행 레일(20)을 촬영하는 촬영 유닛(116)을 포 함하는 감지 유닛(110), 및 상기 감지 유닛(110)을 이용하여 획득한 레일 환경 정보를 통해 주행 레일 환경을 파악하는 제어 유닛(120)을 포함할 수 있다.
또한, 감지 유닛(110)의 감지 결과, 촬영 유닛(116)의 촬영 결과, 제어 유닛(120)이 파악한 주행 레일 환경 등을 저장하는 데이터베이스(140)를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 감지 유닛(110)은 상기 주행 레일(20)에 레이저 펄스를 조사하고 반사된 광을 수신하는데 걸리는 시간을 측정하는 라이다 센서(111), 상기 주행 레일(20)의 진동 및 소음을 감지하는 가속도센서(112), 상기 주행 레일(20)에 대해 레이저를 조사하여 장애물 유무를 감지하는 장애물감지센서(113) 및 반사된 광의 파장을 분석하여 주행 레일(20)에 파티클 유무를 검출하는 먼지감지센서(114)를 포함할 수 있다.
이때, 라이다 센서(111), 가속도 센서(112), 장애물감지센서(113), 먼지감지센서(114)가 모두 감지 유닛(110)에 포함될 수 있으며, 또는 라이다 센서(111)가 장애물감지센서(113) 및/또는 먼지감지센서(114)의 역할을 수행하도록 광을 수신하는 라이다 센서(111)가 수신한 상기 반사된 광의 파장을 분석함으로써 상기 주행 레일에 장애물 유무 또는 파티클 유무를 검출할 수도 있다.
즉, 상기 제어 유닛(120)은 상기 라이다 센서(111), 장애물감지센서(113) 또는 먼지감지센서(114)가 수신한 상기 반사된 광의 파장을 분석하여 상기 주행 레일(20)에 장애물 유무 또는 파티클 유무를 검출할 수 있다.
도 9는 라이다 센서(111), 장애물감지센서(113), 및 먼지감지센서(114) 각각이 레이저를 조사하여 주행 레일(20)을 스캔하는 실시예로서 설명하나, 청구범위는 상기 예시적인 실시예로 제한되지 않는다.
다시 말해, 라이다 센서(111)는 레이저 펄스가 반사된 광을 수신하여 제어 유닛(120)이 추출된 특정 주파수 범위의 광을 통해 주행 비히클(10)의 주행 경로를 파악할 수 있도록 한다.
또한, 장애물감지센서(113) 및 먼지감지센서(114)는 상기 주행 레일(20)에 대해 레이저를 조사하여 반사된 광을 수신함으로써 제어 유닛(120)이 주행 상황에서 발견할 수 있는 이물질을 조기 감지하거나 이물질에 반사된 빛을 검출하여 감지된 이물질에 대한 정보를 파악할 수 있다.
이때, 촬영 유닛(116)을 통해 이물질을 근접 촬영하여 이물질 종류나 양 등의 정보를 파악할 수 있으며, 더하여 주행 중 주행 레일(20) 녹화 영상이나 주행 레일(20) 이미지 등을 추가 촬영하여 전체적인 주행 레일(20) 관련 정보를 정확하게 획득할 수 있다.
또한, 가속도 센서(112)는 상기 주행 레일(20)의 진동 및 소음을 감지할 수 있으며, 제어 유닛(120)은 가속도 센서(112)가 획득한 정보를 통해 주행 레일(20)의 연결 이음부의 문제 여부를 파악하거나, 주행 레일(20)에 주행 비히클(10)의 밀집 여부를 파악할 수 있다. 주행 비히클(10)이 지나치게 밀집된 경우 진동 및 소음 발생이 커질 것이며, 이 경우 제어 유닛(120)은 해당 주행 레일(20) 상에 주행 비히클(10)이 밀집되어 있음을 파악하고 우회 주행 경로를 결정할 수 있다. 따라서 주행 레일(20) 상에서 전체 물동량 관리가 가능하다. 가속도 센서(112) 대신에 진동 센서 혹은 음향 센서가 적용되는 것도 가능하다.
또한, 감지 유닛(110)은 적외선 화상 센서(115)를 더 포함할 수 있으며, 이를 통해 주행 레일(20) 및 케이블 증 주행 레일 주변부의 온도를 감지할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 감지 유닛(110) 및 상기 제어 유닛(120)은 하나의 모듈에 구비될 수도 있고, 별개의 장치에 각각 구비될 수도 있다.
레일 환경 모니터링 장치(100)가 주행 비히클(10)에 부착되어 있어, 감지 유닛(110) 또는 촬영 유닛(116)로부터 획득한 주행 레일(20)의 정보를 바탕으로 수정 또는 보정된 주행 비히클(10) 주행 경로 결정이 가능하며, 주행 비히클(10)이 주행 중에도 정보를 수신하여 주행 경로를 보정할 수 있다.
즉, 주행 비히클(10)의 실시간 주행 중에 주행 레일(20)의 변경된 상황을 즉각 파악하고 이를 3D 맵이나 주행 경로에 반영할 수 있어 레일 환경을 모니터링하여 주행 비히클(10)을 제어하는 것이 용이하다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 파티클 제거 유닛(300)의 구성을 간략하게 도시한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 파티클 제거 유닛(300)은 상기 주행 비히클(10)에서 상기 주행 레일(20)과 근접한 제1면 또는 이동부(11)에 배치되며, 상기 주행 레일(20)에 위치한 파티클을 흡입 제거할 수 있다.
구체적으로 도 10에 도시된 바와 같이, 이동부(11), 예를 들어 휠 구동시 주행 레일(20)과의 회전마찰로 발생 되는 파티클을 흡입 및 집진하기 위해 이동부(11)의 주변부에 파티클 제거 유닛(300)을 설치할 수 있다.
파티클 제거 유닛(300)은 이동부(11)와 대면하는 외부에 위치하도록 장착되어 석션모터(330)의 흡기로 이동부(11) 주변부로부터 발생되는 파티클을 집진하는 공기 필터(310, 320)를 포함할 수 있다.
공기 필터(310, 320)의 하부는 흡기류를 유도하여 입자 크기가 큰 파티클을 집진하는 1차 필터부(310), 1차 필터부(310)를 통과하는 입자 크기의 작은 미세 입자 파티클을 집진하는 2차 필터부(320)가 배치될 수 있다.
즉, 주행 레일(20)과 마찰회전으로 구동하는 이동부(11)의 구동 중 파티클의 발생이 검출되는 경우 석션모터(330)의 구동으로 흡입력이 발생되고, 이 흡입력은 1차 필터부(310)를 통해 기류를 형성하며 상기 기류에 의해 1차 필터부(310)를 통과하면서 비교적 입자가 큰 파티클을 먼저 집진하고, 연속적으로 2차 필터부(320)를 통과하면서 미세 입자 크기의 파티클이 집진 처리되도록 구성될 수 있다. 공기 필터(310, 320)가 이물질들을 흡입함으로써 클린 동작을 수행할 수 있다.
이를 통해 주행 비히클(10)의 주행 중 발생되는 파티클이 물류 이송 장비 내 대기중으로 비산되거나 확산되는 현상을 사전에 억제 제거하여 깨끗한 환경을 지속적으로 유지할 수 있다.
따라서, 상기 파티클 제거 유닛(300)은 상기 주행 레일(20)을 향하게 외부에 배치된 석션모터(330), 및 상기 석션모터(330)의 흡기로 집진된 파티클을 필터링하도록 상기 주행 비히클(10) 내부에 배치된 공기 필터(310, 320)를 포함할 수 있다.
일 실시예로서, 상기 공기 필터(310, 320)는 파티클을 집진하는 1차 필터부(310)와, 상기 1차 필터부를 통과한 파티클을 추가로 집진하는 2차 필터부(320)를 포함할 수 있다.
이때, 상기 제어 유닛(120)은 라이다 센서(111)를 이용하여 주행 비히클(10)의 주행 경로 및 주행 경로 상에 위치하는 파티클 위치를 검출하고, 상기 촬영 유닛(116)을 이용하여 촬영된 파티클 이미지를 기초로 파티클 제거 유닛(300)의 흡입 속도 및 주행 비히클(10)의 주행 경로를 제어할 수 있다.
촬영된 파티클 이미지에서 파티클이 주행 레일(20) 외각에 부착되거나 크기가 클 경우 흡입 속도를 높여서 구석의 파티클까지 효율적으로 제거할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 유닛(120)은 도 10에 도시된 파티클 제거 유닛(300)이 파티클 제거를 수행하도록 상기 반사된 광의 파장이 기준 파장 범위를 벗어나는 감지 결과가 나오면 반사된 광이 수신된 위치로 상기 주행 비히클(10)을 이동시킬 수 있다.
더하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 유닛(120)은 감지 유닛(110)이 수신한 반사된 광을 분석하여 파티클을 분석할 수 있으며, 구체적으로 반사된 광의 파장이 기준 파장 범위를 벗어나는 감지 결과가 나오면 촬영 유닛(116)에 의해 촬영한 결과를 분석하여 파티클의 종류나 양을 분석할 수 있다.
더하여, 상기 촬영 유닛(116)은　파티클이 없는 주행 레일(20)의 레퍼런스 영상과 주행 비히클의 주행 중 주행 레일(20) 영상을 촬영하고, 상기 제어 유닛(120)은 주행 비히클의 주행 중 주행 레일(20) 영상과 상기 레퍼런스 영상을 비교하여 주행 레일(20)의 오염 정도를 판단하고, 상기 주행 레일(20)이 오염되었다고 판단한 경우 상기 파티클 제거 유닛(300)의 흡입 속도를 높여줄 수 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 비히클(10)을 이용한 레일 환경 모니터링 장치(100)는 주행 레일(20)을 따라 반송물을 이송하는 주행 비히클(10), 상기 주행 비히클(10)에 연결되어 상기 주행 비히클(10)의 주행 경로 상에 위치한 주행 레일(20) 및 주행 레일 주변부를 감지하는 감지 유닛(110) 및 상기 감지 유닛(110)을 이용하여 레일 환경 정보를 주기적으로 수집하고, 상기 주행 비히클(10)의 주행 경로 상에 발생한 이상 상태를 해소하도록 상기 주행 비히클(10)의 주행 경로를 제어하는 제어 유닛(120)을 포함할 수 있다.
더하여, 상기 감지 유닛(110)은 라이다 센서(111) 또는 주행 레일(20)에 인접한 위치의 주행 비히클(10)에 연결되어 주행 레일(20) 및 주행 레일 주변부를 촬영하는 촬영 유닛(116)을 더 포함할 수 있으며, 상기 주행 비히클(10)의 주행 경로에 따라 상기 라이다 센서(111)에서 획득한 데이터를 이용하여 상기 주행 레일(20) 또는 주행 레일 주변부에 대한 3D 맵을 형성하고, 상기 주행 레일(20) 및 주행 레일 주변부에 대한 촬영 데이터를 상기 3D 맵에서 상기 주행 레일(20) 및 주행 레일 주변부와 대응되는 위치에 저장하는 맵 제작 유닛(130)을 더 포함할 수 있다.
한편, 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 비히클의 레일 환경 모니터링 방법의 플로우 차트를 도시한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주행 비히클의 레일 환경 모니터링 방법은 이동되는 주행 비히클(10)에서 상기 주행 비히클(10)에 배치된 감지 유닛(110)을 통하여 주행 레일 상태를 감지하는 감지 단계 및 감지 단계에서 획득된 주행 레일 상태를 기초로 하여 상기 주행 레일(20) 또는 주행 레일 주변부에 대한 맵을 제작하는 맵 생성 단계를 포함할 수 있다.
구체적으로, 도 11에 도시된 바와 같이, 감지 유닛(110) 또는 촬영 유닛(116)에 의해 주행 레일(20) 상태를 확인하고(S1101), 확인된 주행 레일 상태에 따라 맵을 제작할 수 있다(S1102).
상기 맵을 이용하여 주행 비히클(10)의 주행 경로를 결정하고(S1103), 주행 비히클(10)을 이동시키며 주행 레일(20) 위의 파티클 제거 및 맵 업데이트 정보를 수집할 수 있다(S1104).
다시 말해, S1101에서 수집된 정보를 바탕으로 S1102에서 주행 비히클(10)이 밀집되지 않은 주행 레일(20) 구간이거나, 파티클이 발생하여 주행 비히클(10)의 파티클 제거 유닛(300)을 사용해야 하는 주행 레일(20) 구간, 태그(21) 상태를 점검 해야 하는 주행 레일(20) 구간 등을 반영한 3D 맵을 제작할 수 있다.
이를 바탕으로 주행 비히클(10)이 통과해야 하는 구간과 아닌 구간을 나누어 주행 경로를 결정하고, 이후 주행하며 파티클이 추가로 발생한 주행 레일(20) 구간, 태그(21)가 손상되거나 미부착되어 태그(21) 확인이 필요한 주행 레일(20) 구간 등을 재수집하여 3D 맵을 업데이트할 수 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 주행 레일 상태를 감지하는 감지 단계는 상기 감지 유닛(110)을 이용하여 상기 주행 비히클(10)의 주행 경로(20) 및 상기 주행 레일 상의 파티클 유무를 감지, 상기 감지 유닛(110)에 포함된 촬영 유닛(116)을 이용하여 파티클이 감지된 영역을 촬영 및 상기 감지 유닛(110)에 포함된 촬영 유닛(116)을 이용하여 상기 주행 레일(20)에 부착된 태그(21)를 촬영 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 상기 맵을 이용하여 상기 주행 비히클(10)의 초기 주행 경로를 결정하는 단계, 상기 주행 비히클(10)의 주행 중 상기 주행 레일(20)에서 파티클의 존재가 감지되면, 상기 주행 비히클(10)이 상기 파티클이 존재하는 구간을 통과하도록 상기 주행 비히클(10)의 주행 경로가 제어하는 단계 및 상기 주행 비히클(10)이 상기 주행 레일(20)에서 파티클을 흡입 제거하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 태그(21)에 이상이 감지되면, 상기 맵 데이터를 기초로 상기 태그(21)의 위치를 계산하고 계산된 상기 태그(21)의 위치를 통과하도록 상기 주행 비히클(10)의 주행 경로를 결정할 수 있다. 이 외에 상술한 내용과 중복되는 내용은 설명의 간략함을 위해 생략하기로 한다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어, '~ 부' 또는 '유닛'은 다양한 방식, 예를 들면 프로세서, 프로세서에 의해 수행되는 프로그램 명령들, 소프트웨어 모듈, 마이크로 코드, 컴퓨터 프로그램 생성물, 로직 회로, 애플리케이션 전용 집적 회로, 펌웨어 등에 의해 구현될 수 있다.
본 출원의 실시예에 개시된 방법의 내용은 하드웨어 프로세서로 직접 구현될 수 있으며, 또는 프로세서 중 하드웨어 및 소프트웨어 모듈의 조합으로 구현되어 수행 완성될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 랜덤 액세스 메모리, 플래시 메모리, 판독 전용 메모리, 프로그래머블 판독 전용 메모리 또는 전기적 소거 가능 프로그래머블 메모리, 레지스터 등과 같은 종래의 저장 매체에 저장될 수 있다. 상기 저장 매체는 메모리에 위치하며, 프로세서는 메모리에 저장된 정보를 판독하여, 그 하드웨어와 결합하여 상술한 방법의 내용을 완성한다. 중복되는 것을 방지하기 위해, 여기서는 상세한 설명을 생략한다.
구현 과정에서, 상술한 방법의 각 내용은 프로세서 중 하드웨어의 논리 집적 회로 또는 소프트웨어 형태의 인스트럭션에 의해 완성될 수 있다. 본 출원의 실시예에 개시된 방법의 내용은 하드웨어 프로세서로 직접 구현될 수 있으며, 또는 프로세서 중 하드웨어 및 소프트웨어 모듈의 조합으로 구현되어 수행 완성될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 랜덤 액세스 메모리, 플래시 메모리, 판독 전용 메모리, 프로그래머블 판독 전용 메모리 또는 전기적 소거 가능 프로그래머블 메모리, 레지스터 등과 같은 종래의 저장 매체에 저장될 수 있다. 상기 저장 매체는 메모리에 위치하며, 프로세서는 메모리에 저장된 정보를 판독하여, 그 하드웨어와 결합하여 상술한 방법의 내용을 완성한다.
즉, 본 분야에서 통상의 지식을 가진 자들은, 본 명세서에서 개시한 실시예에서 설명하는 각 예시적인 유닛 및 알고리즘 단계를 결합하여, 전자 하드웨어 또는 컴퓨터 소프트웨어와 전자 하드웨어의 결합으로 실현할 수 있음을 알 수 있다. 이러한 기능을 하드웨어 방식으로 수행할 것인지 아니면 소프트웨어 방식으로 수행할 것인지는, 기술방안의 특정 응용과 설계 제약 조건에 의해 결정된다. 통상의 지식을 가진 자들은 특정된 응용 각각에 대해 서로 다른 방법을 사용하여 설명한 기능을 실현할 수 있지만, 이러한 실현은 본 출원의 범위를 벗어난 것으로 간주되어서는 안된다.
본 출원에서 제공하는 몇 개의 실시예에서, 이해해야 할 것은 개시된 장치와 방법은 기타 방식을 통해 실현될 수 있다. 예를 들어, 위에서 설명한 장치 실시예는 단지 예시적인 것으로서, 예를 들어, 상기 유닛의 구분은 단지 일종 논리적 기능 구분으로서, 실제 실현 시 기타의 구분 방식이 존재할 수 있으며, 예를 들어, 복수의 유닛 또는 어셈블리는 다른 하나의 시스템에 결합되거나 집적될 수 있고, 또는 일부 특징은 무시하거나 수행하지 않을 수 있다. 다른 한편, 표시되거나 논의되는 서로 사이의 커플링 또는 직접적인 커플링 또는 통신 연결은 일부 인터페이스, 장치 또는 유닛을 통한 간접적인 커플링 또는 통신 연결일 수 있고, 전기적, 기계적 또는 기타 형태일 수 있다.
위에서 분리된 부품으로서 설명된 유닛은 물리적으로 분리된 것일 수 있고, 유닛으로서 표시되는 부품은 물리적 유닛이거나 아닐 수 있는 바, 즉 한 곳에 위치하거나 복수의 네트워크 유닛에 분포될 수도 있다. 실제 수요에 따라 그 중 일부 또는 모든 유닛을 선택하여 본 실시예의 방안의 목적을 실현할 수 있다.
즉, 본 출원의 각 실시예에서의 각 기능 유닛은 하나의 처리 유닛에 집적될 수 있고, 각 유닛이 단독으로 존재할 수도 있으며, 둘 또는 둘 이상의 유닛이 하나의 유닛에 집적될 수도 있다.
구체적으로 예를 들면, 제어 유닛(120)과 맵 제작 유닛(130)이 상술한 명세서에서 분리된 부품으로 기재되나, 일 실시예로 제어 유닛(120)과 맵 제작 유닛(130)은 각각 분리된 전자 하드웨어에 구비된 컴퓨터 소프트웨어일 수 있으며, 또는 다른 일 실시예로 제어 유닛(120)과 맵 제작 유닛(130)이 하나의 전자 하드웨어에 구비되었으나 논리 또는 기능 상 제어 유닛(120)과 맵 제작 유닛(130)으로 구분되는 컴퓨터 소프트웨어일 수 있다.
또는 일 실시예로서, 주행 비히클(10)의 주행을 제어하는 OCS(200)에 제어 유닛(120)과 맵 제작 유닛(130)이 포함될 수 있으며, 또는 다른 일 실시예로서 OHT와 같은 주행 비히클(10) 자체에 설치된 별개의 전자 하드웨어에 제어 유닛(120)과 맵 제작 유닛(130)이 배치될 수 있으며, 또는 또 다른 일 실시예로서 주행 비히클(10) 외부 영역에 별도로 설치된 전자 하드웨어에 제어 유닛(120) 또는 맵 제작 유닛(130)이 배치되어 감지 유닛(110)이 설치된 주행 비히클(10)을 외부에서 제어할 수 있다.
상기 기능이 만약 소프트웨어 기능 유닛의 형태로 구현되어 독립적인 제품으로서 판매되거나 사용될 경우, 하나의 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 저장될 수 있다. 이러한 이해에 기반하여, 본 출원의 기술방안에서 본질적으로 또는 선행기술에 대해 기여한 부분 또는 상기 기술방안의 일부분은 소프트웨어 제품의 형태로 구현될 수 있고, 상기 컴퓨터 소프트웨어 제품은 하나의 저장매체에 저장되며, 약간의 인스트럭션을 포함하여 하나의 컴퓨터 장치(개인 컴퓨터, 서버 또는 네트워크 기기 등일 수 있음)로 하여금 본 출원의 각 실시예에서 설명하는 방법의 전부 또는 일부 단계를 수행하도록 한다. 상술한 저장매체는 USB 메모리, 모바일 하드디스크, 읽기 전용 메모리(Read-Only Memory, ROM), 랜덤 액세스 메모리(Random Access Memory, RAM), 자기 디스크 또는 시디롬 등과 같은 프로그램 코드를 저장할 수 있는 다양한 매체를 포함한다.
본 발명은 상술한 실시형태 및 첨부된 도면에 의해 한정되지 아니한다. 첨부된 청구범위에 의해 권리범위를 한정하고자 하며, 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 형태의 치환, 변형 및 변경할 수 있다는 것은 당 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게 자명할 것이다.
100: 레일 환경 모니터링 장치 110: 감지 유닛
111: 라이다 센서 112: 가속도 센서
113: 장애물감지센서 114: 먼지감지센서
115: 적외선 화상 센서 116: 촬영 유닛
120: 제어 유닛 130: 맵 제작 유닛
140: 데이터 베이스 200: OCS
300: 파티클 제거 유닛 310, 320: 공기 필터
330: 석션모터 10: 주행 비히클
11: 이동부 20: 주행 레일
21: 태그

Claims (20)

  1. 주행 레일을 따라 반송물을 이송하는 주행 비히클에 연결되어 상기 주행 비히클의 주행 경로 상에 위치한 주행 레일 및 주행 레일 주변부를 감지하는 감지 유닛; 및
    상기 주행 비히클의 주행 경로에 따라 상기 감지 유닛에서 획득한 데이터를 이용하여 상기 주행 레일 또는 주행 레일 주변부에 대한 맵을 생성하는 맵 제작 유닛; 을 포함하는
    주행 비히클을 이용한 레일 환경 모니터링 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 감지 유닛을 이용하여 레일 환경 정보를 주기적으로 수집하고, 상기 주행 비히클의 주행 경로 상에 발생한 이상 상태를 해소하도록 상기 주행 비히클의 주행 경로를 제어하거나 상기 맵 제작 유닛에 상기 레일 환경 정보를 전달하는 제어 유닛; 을 포함하는
    주행 비히클을 이용한 레일 환경 모니터링 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 감지 유닛은 라이다 센서; 및 상기 주행 레일에 인접한 위치의 상기 주행 비히클에 연결되어 상기 주행 레일 및 주행 레일 주변부를 촬영하는 촬영 유닛을 포함하며,
    상기 맵 제작 유닛은 상기 촬영 유닛이 촬영한 상기 주행 레일 및 주행 레일 주변부의 촬영 데이터를 상기 맵에서 상기 주행 레일 및 주행 레일 주변부와 대응되는 위치에 저장하는
    주행 비히클을 이용한 레일 환경 모니터링 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어 유닛은 상기 라이다 센서가 수신한 반사광의 파장을 분석하여 상기 주행 레일에 파티클 유무를 검출하는
    주행 비히클을 이용한 레일 환경 모니터링 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 주행 비히클에서 상기 주행 레일과 근접한 제1면 또는 이동부에 배치되며, 상기 주행 레일에 위치한 파티클을 흡입 제거하는 파티클 제거 유닛을 포함하며,
    상기 제어 유닛은 상기 반사광의 파장이 기준 파장 범위를 벗어나는 감지 결과가 나오면 상기 파티클 제거 유닛이 파티클 제거를 수행하도록 상기 반사광이 수신된 위치로 상기 주행 비히클을 이동시키는
    주행 비히클을 이용한 레일 환경 모니터링 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 파티클 제거 유닛은 상기 주행 레일을 향하게 외부에 배치된 석션모터; 및 상기 석션모터의 흡기로 집진된 파티클을 필터링하도록 상기 주행 비히클 내부에 배치된 공기 필터; 를 포함하는
    주행 비히클을 이용한 레일 환경 모니터링 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 공기 필터는 파티클을 집진하는 1차 필터부와, 상기 1차 필터부를 통과한 파티클을 추가로 집진하는 2차 필터부를 포함하는
    주행 비히클을 이용한 레일 환경 모니터링 장치.
  8. 제3항에 있어서,
    상기 제어 유닛은 상기 라이다 센서가 수신한 반사광의 파장이 기준 파장 범위를 벗어나는 감지 결과가 나오면 상기 촬영 유닛의 촬영 결과를 분석하여 분석된 이물질 종류를 상기 맵에 업데이트하는
    주행 비히클을 이용한 레일 환경 모니터링 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 감지 유닛은 상기 주행 레일에 대해 레이저를 조사하여 장애물 유무를 감지하는 장애물감지센서; 및 상기 주행 레일의 진동 및 소음을 감지하는 가속도센서; 중 적어도 하나를 포함하며,
    상기 맵 제작 유닛은 상기 장애물감지센서 또는 상기 가속도센서에 의해 감지된 감지 결과를 수치 별로 분류하여 분류마다 상이한 표지로 상기 맵에 업데이트하는
    주행 비히클을 이용한 레일 환경 모니터링 장치.
  10. 제3항에 있어서,
    상기 촬영 유닛은 상기 주행 레일에 부착된 태그를 촬영하며,
    상기 제어 유닛은 상기 맵에 저장된 태그와 상기 촬영된 태그 영상을 비교하여 상기 태그의 위치 및 이상 상태를 파악하고 상기 맵을 업데이트하는
    주행 비히클을 이용한 레일 환경 모니터링 장치.
  11. 제1항에 있어서,
    복수의 주행 비히클로부터 주기적으로 수집된 레일 환경 정보에 따라 생성된 맵을 이용하여 상기 주행 비히클의 초기 주행 경로를 결정하는 OCS(OHT Control System)를 더 포함하는
    주행 비히클을 이용한 레일 환경 모니터링 장치.
  12. 제2 항에 있어서,
    상기 감지 유닛은 케이블의 발열 상태를 검출하는 적외선 화상 센서를 더 포함하고,
    상기 제어 유닛은 상기 적외선 화상 센서를 통해 촬영되는 화상 정보에 따라 상기 케이블의 가동 온도 범위를 구분하여 맵 제작 유닛에 전달하고, 기설정된 온도 이상의 케이블이 인접한 주행 레일 영역은 통과하지 않도록 상기 주행 비히클의 주행 경로를 제어하는
    주행 비히클을 이용한 레일 환경 모니터링 장치.
  13. 주행 레일을 따라 반송물을 이송하는 주행 비히클;
    상기 주행 비히클에 연결되어 상기 주행 비히클의 주행 경로 상에 위치한 주행 레일 및 주행 레일 주변부를 감지하는 라이다 센서와, 상기 주행 레일에 인접한 위치의 상기 주행 비히클에 연결되어 상기 주행 레일 및 주행 레일 주변부를 촬영하는 촬영 유닛을 포함하는 감지 유닛;
    상기 주행 비히클에 연결되며, 상기 감지 유닛을 이용하여 상기 주행 비히클의 주행 중 레일 환경 정보를 수집하고, 수집된 레일 환경 정보를 맵 제작 유닛에 전달하는 제어 유닛; 및
    상기 주행 비히클에 연결되며, 상기 주행 비히클의 주행 경로에 따라 수집된 상기 레일 환경 정보를 이용하여 상기 주행 레일 또는 주행 레일 주변부에 대한 맵을 생성하는 맵 제작 유닛; 을 포함하는
    물류 이송 장비.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 감지 유닛은 상기 주행 레일에 대해 레이저를 조사하여 장애물 유무를 감지하는 장애물감지센서; 및 상기 주행 레일의 진동 및 소음을 감지하는 가속도센서; 를 더 포함하며,
    상기 감지 유닛 및 상기 제어 유닛은 하나의 모듈에 구비되는
    물류 이송 장비.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 주행 비히클에서 상기 주행 레일과 근접한 제1면 또는 이동부에 배치되며, 상기 주행 레일에 위치한 파티클을 흡입 제거하는 파티클 제거 유닛을 포함하며,
    상기 제어 유닛은 상기 라이다 센서를 이용하여 상기 주행 비히클의 주행 경로 및 상기 주행 경로 상에 위치하는 파티클의 위치를 검출하고, 상기 촬영 유닛을 이용하여 촬영된 파티클 이미지를 기초로 상기 파티클 제거 유닛의 흡입 속도 및 상기 주행 비히클의 주행 경로를 제어하는
    물류 이송 장비.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 감지 유닛은 케이블의 발열 상태를 검출하는 적외선 화상 센서를 더 포함하고,
    상기 제어 유닛은 상기 적외선 화상 센서를 통해 촬영되는 화상 정보에 따라 상기 케이블의 가동 온도 범위를 구분하여 맵 제작 유닛에 전달하고, 기설정된 온도 이상의 케이블이 인접한 주행 레일 영역을 통과하지 않도록 상기 주행 비히클의 주행 경로를 제어하는
    물류 이송 장비.
  17. 이동되는 주행 비히클에서 상기 주행 비히클에 배치된 감지 유닛을 통하여 주행 레일 상태를 감지하는 감지 단계; 및
    감지 단계에서 획득된 주행 레일 상태를 기초로 하여 상기 주행 레일 또는 주행 레일 주변부에 대한 맵을 제작하는 맵 생성 단계; 를 포함하는
    주행 비히클의 레일 환경 모니터링 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 주행 레일 상태를 감지하는 감지 단계는
    상기 감지 유닛을 이용하여 상기 주행 비히클의 주행 경로 및 상기 주행 레일 상의 파티클 유무를 감지하는 단계;
    상기 감지 유닛에 포함된 촬영 유닛을 이용하여 파티클이 감지된 영역을 촬영하는 단계; 및
    상기 감지 유닛에 포함된 촬영 유닛을 이용하여 상기 주행 레일에 부착된 태그를 촬영하는 단계; 중 적어도 하나를 포함하는
    주행 비히클의 레일 환경 모니터링 방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 맵을 이용하여 상기 주행 비히클의 초기 주행 경로를 결정하는 단계;
    상기 주행 비히클의 주행 중 상기 주행 레일에서 파티클의 존재가 감지되면, 상기 주행 비히클이 상기 파티클이 존재하는 구간을 통과하도록 상기 주행 비히클의 주행 경로가 제어하는 단계; 및
    상기 주행 비히클이 상기 주행 레일에서 파티클을 흡입 제거하는 단계; 를 포함하는
    주행 비히클의 레일 환경 모니터링 방법.
  20. 제18항에 있어서,
    상기 태그에 이상이 감지되면, 상기 맵 데이터를 기초로 상기 태그의 위치를 계산하고 계산된 상기 태그의 위치를 통과하도록 상기 주행 비히클의 주행 경로를 제어하는
    주행 비히클의 레일 환경 모니터링 방법.
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