KR20230159738A - 트랙 방식의 물품 포장 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 봉투에 물품을 투입하고 포장하는 포장장치로서, 일 실시예에서, 봉투의 입구 양쪽을 파지하는 그리퍼; 복수개의 상기 그리퍼를 소정 경로를 따라 이송하는 이송부; 봉투의 입구가 위를 향하도록 하여 봉투를 상기 그리퍼로 전달하는 봉투 전달부; 및 상기 그리퍼의 이송방향을 따라 상기 봉투 전달부의 하류에 하나 이상 설치되며 물품을 상기 봉투에 투입하기 위한 호퍼를 구비한 물품 투입부;를 포함하는 물품 포장 장치를 개시한다.

Description

물품 포장 장치 {Packaging apparatus}

본 발명은 물품 포장 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 복수 종류의 물품을 순차적으로 봉투에 투입하는 작업을 자동으로 수행할 수 있는 물품 포장 장치에 관한 것이다.

일반적으로, 포장용 파우치(이하, '포장봉투', '봉투' 등으로 칭하기도 한다)는 의약품, 과자 등을 비롯한 각종 음식물 뿐만 아니라, 부품을 비롯하여 각종 제품의 포장에 사용되는데, 이를 위해 1면이 개방된 개구를 형성하고, 나머지 3면이 폐쇄됨으로써 내측에 수납공간을 제공하도록 하는 봉투 타입으로 이루어진다.

이와 같은 포장용 파우치는 대개 양측부가 차단되도록 2겹으로 접힌 롤필름에 대한 열 접착 및 커팅에 의해 봉투 형태로 제작되는데, 이렇게 제작된 포장용 파우치는 제품을 포장하는 장치로 전달되어 제품의 포장에 사용된다.

그러나, 이와 같은 종래 기술은 제품을 투입하기 전까지 포장봉투의 입구가 제대로 벌려진 상태를 유지하여만 제품의 투입시 실패를 야기하지 않는데, 종래의 포장장치는 그리퍼가 포장용기의 양측을 잡고 개구부를 벌리는 경우, 포장용기의 개구부가 충분히 벌어지지 않거나 닫힘에 따라 포장불량이 발생될 수 있다.

또한 종래 포장장치는 그리퍼가 원판의 외주면에 부착된 라운드 형상을 갖는데, 라운드 형상의 포장 장치의 경우 원판의 외주 길이가 한정되어 있으므로 봉투에 넣을 물품의 개수가 증가하는 경우 물품 투입 공정을 추가로 넣을 수 없어 공정 변경에 적절히 대응할 수 없는 문제가 있다.

특허문헌1: 한국 공개특허 제10-2011-0127061호 (2011년 11월 24일 공개)

본 발명의 일 실시예에 따르면, 물품을 투입하기 전에 포장 봉투의 입구가 제대로 벌어진 상태를 유지함으로써 물품의 투입시 실패를 최소화하여, 포장 품질을 향상시키고 포장 불량률을 감소시키는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 포장 봉투에 투입할 물품의 개수가 증가하는 등 공정 변화가 발생하는 경우 기존 포장 장치의 설계를 최소한으로 변경하여 변화된 공정에 대응할 수 있는 물품 포장 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 봉투에 물품을 투입하고 포장하는 포장장치로서, 봉투의 입구 양쪽을 파지하는 그리퍼; 복수개의 상기 그리퍼를 소정 경로를 따라 이송하는 이송부; 봉투의 입구가 위를 향하도록 하여 봉투를 상기 그리퍼로 전달하는 봉투 전달부; 및 상기 그리퍼의 이송방향을 따라 상기 봉투 전달부의 하류에 하나 이상 설치되며 물품을 상기 봉투에 투입하기 위한 호퍼를 구비한 물품 투입부;를 포함하는 물품 포장 장치를 개시한다.

일 실시예에서, 상기 이송부가 상기 소정 경로를 정의하는 이송벨트 및 상기 이송벨트를 구동하는 구동수단을 포함하고, 상기 복수개의 그리퍼가 소정 간격으로 서로 이격되어 상기 이송벨트를 따라 움직이도록 상기 벨트에 결합될 수 있다.

일 실시예에서 물품 포장 장치가 상기 이송벨트를 따라 나란히 설치된 가이드 레일을 포함하고, 상기 그리퍼가 상기 가이드 레일에 맞물리는 적어도 하나의 가이드 롤러를 구비함으로써, 상기 그리퍼가 가이드 레일을 따라 이동하도록 구성할 수 있다.

또한 일 실시예에서 상기 그리퍼가, 본체부; 상기 이송방향을 따라 상기 본체부의 양쪽으로 이격 배치되고 상기 본체부에 대해 상대적으로 소정 각도 내에서 각각 회동가능한 제1 회동블록 및 제2 회동블록; 제1 회동블록과 제2 회동블록의 각각에서 상기 이송방향에 수직인 길이방향으로 각각 뻗어있는 제1 아암 및 제2 아암; 및 제1 아암과 제2 아암의 각각의 선단부에 위치하며 봉투를 파지할 수 있는 제1 레버 및 제2 레버;를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면 물품을 투입하기 전에 포장 봉투의 입구가 제대로 벌어진 상태를 유지함으로써 물품의 투입시 실패를 최소화하여, 포장 품질을 향상시키고 포장 불량률을 감소시킬 수 있다.

또한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 포장 봉투에 투입할 물품의 개수가 증가하는 등 공정 변화가 발생하는 경우 물품 투입부의 설치를 증감하고 실링부의 설치 위치도 변경함으로써 기존 포장 장치의 설계를 최소한으로 변경하여 변화된 공정에 대응할 수 있는 가변 구조의 물품 포장 장치를 제공할 수 있다.

도1은 봉투에 물품을 주입하고 포장하는 과정을 설명하는 도면,
도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 포장장치의 평면도,
도3은 일 실시예에 따른 물품 포장장치의 봉투 공급부를 설명하는 도면,
도4는 일 실시예에 따른 물품 포장장치의 봉투 전달부를 설명하는 도면,
도5 및 도6은 일 실시예에 따른 물품 포장장치의 그리퍼를 설명하는 도면,
도7은 일 실시예에 따른 그리퍼의 그립 동작을 설명하는 도면,
도8은 그리퍼의 그립 동작을 위한 예시적인 구동 원리를 설명하는 도면,
도9는 일 실시예에 따른 그리퍼의 봉투 개폐 동작을 설명하는 도면,
도10 및 도11은 그리퍼의 봉투 개폐 동작을 위한 예시적인 구동 원리를 설명하는 도면,
도12 및 도13은 일 실시예에 따른 물품 투입부를 설명하는 도면,
도14는 대안적 실시예에 따른 물품 포장장치를 설명하는 도면이다.

이상의 본 발명의 목적들, 다른 목적들, 특징들 및 이점들은 첨부된 도면과 관련된 이하의 바람직한 실시예들을 통해서 쉽게 이해될 것이다. 그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수 있다. 이하에 설명되는 실시예들은 당업자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달할 수 있도록 하기 위해 제공되는 예시적 실시예들이다.

본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소의 '위'(또는 '아래', '오른쪽', 또는 '왼쪽')에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소의 위(또는 아래, 오른쪽, 또는 왼쪽)에 직접 위치될 수 있거나 또는 그들 사이에 제3의 구성요소가 개재될 수도 있다는 것을 의미한다. 또한 도면들에서 구성요소들의 길이나 두께는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다.

또한 본 명세서에서 구성요소간의 위치 관계를 설명하기 위해 사용되는 '상부', '하부', '좌측', '우측', '전면', '후면' 등의 표현은 절대적 기준으로서의 방향이나 위치를 의미할 수도 있지만 경우에 따라 각 도면을 참조하여 본 발명을 설명할 때 해당 도면을 기준으로 설명의 편의를 위해 사용되는 상대적 표현일 수도 있다.

본 명세서에서 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 연결(또는 결합, 체결, 부착 등)된다고 언급하는 경우 그것은 다른 구성요소에 직접적으로 연결(또는 결합, 체결, 부착 등)되거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소를 개재하여 간접적으로 연결(또는 결합, 체결, 부착 등)될 수 있다는 것을 의미한다. 또한 본 명세서의 도면들에 있어서 구성요소들의 길이, 두께, 또는 넓이는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이며 어느 한 구성요소와 다른 구성요소의 상대적 크기도 구체적 실시예에 따라 달라질 수 있다.

본 명세서에서 구성요소의 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '~를 포함한다', '~로 구성된다', 및 '~으로 이루어진다'라는 표현은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

본 명세서에서 제1, 제2 등의 용어가 구성요소들을 기술하기 위해서 사용된 경우, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 여기에 설명되고 예시되는 실시예들은 그것의 상보적인 실시예들도 포함한다.

이하 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하도록 한다. 아래의 특정 실시예들을 기술하는데 있어서 여러 가지의 특정적인 내용들은 발명을 더 구체적으로 설명하고 이해를 돕기 위해 작성되었다. 하지만 본 발명을 이해할 수 있을 정도로 이 분야의 지식을 갖고 있는 독자는 이러한 여러 가지의 특정적인 내용들이 없어도 사용될 수 있다는 것을 인지할 수 있다. 어떤 경우에는, 발명을 기술하는 데 있어서 흔히 알려졌으면서 발명과 크게 관련 없는 부분들은 본 발명을 설명하는 데 있어 혼돈을 막기 위해 기술하지 않음을 미리 언급해 둔다.

도1은 봉투에 물품을 주입하고 포장하는 과정을 개략적으로 도시한 것으로, 후술하는 본 발명의 물품 포장 장치에 의해 수행하는 동작을 포장 봉투(이하 간단히 '봉투'라고 함)(P) 관점에서 도시하였다.

우선 도1(a)에 도시한 것처럼 봉투(P)가 눕혀진 상태로 물품 포장 장치에 공급된다. 다수의 봉투(P)가 적층되어 공급될 수 있고, 이 때 각 봉투(P)는 한쪽 방향(물품 포장 장치를 향하는 방향)으로 입구(P1)가 형성되어 있다. 봉투(P)가 도1(a)의 상태로 물품 포장 장치로 공급되면 물품 포장 장치는 봉투의 입구(P1)측 단부의 일부를 위로 절곡시켜 파지가 용이하도록 한다. 예를 들어 공기를 이용한 흡착 노즐을 이용하여 봉투(P)의 일 단부를 절곡시킬 수 있다.

그 후 물품 포장 장치가 봉투의 절곡 영역(P2)을 파지 또는 흡착하여 도1(c)에 도시한 것처럼 봉투(P)를 수직으로 세우고, 이렇게 수직으로 세워진 봉투(P)를 그리퍼(도2의 30)로 전달한다. 그리퍼(30)는 봉투 입구(P1)의 양쪽 옆을 파지하여 봉투(P)를 그리핑한 상태로 이송 경로를 따라 움직인다. 그리고 그리퍼가 하나 이상의 물품 투입 영역을 통과할 때 도5(d)에 도시한 것처럼 봉투 입구(P1)를 개방하여 물품 투입이 가능하도록 동작하고, 최종적으로 물품을 모두 투입한 후 입구(P1)를 실링하여 물품 포장을 완료할 수 있다.

이제 도2 내지 도14를 참조하여 일 실시예에 따른 물품 포장 장치를 설명하기로 한다.

도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 포장 장치를 설명하기 위한 도면으로, 장치를 위에서 바라본 평면도를 개략적으로 도시하였다. 일 실시예에 따른 물품 포장 장치는 봉투 공급부(10), 봉투 전달부(20), 복수개의 그리퍼(30), 이송부(110), 물품 투입부(40), 실링부(50), 및 이송벨트(200)를 포함한다. 일 실시예에서 물품 포장 장치는 추가적으로 물품을 투입할 수 있는 예비 투입부(60) 및 예비 실링부(70)를 더 포함할 수 있다.

봉투 공급부(10)는 적층되어 쌓여진 봉투(P)를 그리퍼(30)측으로 공급하는 장치이다. 봉투 공급부(10)에 대해서는 도3을 참조하여 후술하기로 한다. 봉투 전달부(20)는 봉투 공급부(10)에 적층된 봉투(P) 중 하나를 파지하여 그리퍼(30)로 전달하는 역할을 한다. 봉투 전달부(20)에 대해서는 도4를 참조하여 후술하기로 한다.

그리퍼(30)는 물품 포장 장치에 복수개가 설치되고 이송부(110)에 의해 소정 이송경로를 따라 이송된다. 각각의 그리퍼(30)는 봉투(P)를 하나씩 파지한 상태로 이송경로를 따라 이송될 수 있다. 그리퍼(30)의 구체적 구성 및 동작에 대해서는 도5 내지 도11을 참조하여 후술하기로 한다.

물품 투입부(40)는 그리퍼(30)의 이송방향을 따라 봉투 전달부(20)의 하류에 하나 이상 설치되며 물품을 봉투(P)에 투입하기 위한 호퍼를 구비한다. 물품 투입부(40)의 예시적 구성에 대해서는 도12와 도13을 참조하여 후술하기로 한다.

실링부(50)는 그리퍼(30)의 이송방향을 따라 물품 투입부(40)의 하류에 설치되며 봉투의 입구(P1)를 실링한다. 입구(P1)가 실링되어 물품 포장이 왼료된 봉투(P)는 이송벨트(200)로 공급되고, 이송벨트(200)는 봉투(P)를 후속 공정(예컨대 박스 포장 등)을 위한 장치로 이송할 수 있다.

이송부(110)는 복수개의 그리퍼(30)를 소정 이송경로를 따라 이송하는 장치이다. 일 실시예에서 이송부(110)는 물품 포장 장치의 장치 프레임(100)에 설치된 이송벨트(111), 이송벨트(111)를 움직이는 제1 스프라켓(112a)와 제2 스프라켓(112b), 그리퍼(30)의 이송을 가이드하는 제1 가이드 레일(113), 이송벨트(111)를 따라 나란히 배치된 제2 가이드 레일(115)을 포함할 수 있다.

이송벨트(111)는 제1 및 제2 스프라켓(112a, 112b)에 감겨져서 설치되고 제1 및 제2 스프라켓(112a, 112b) 중 적어도 하나가 모터와 같은 구동수단(도시 생략)에 연결되어 회전하여 이송벨트(111)를 움직일 수 있다.

이 때 제1 및 제2 스프라켓(112a, 112b)은 이송벨트(111)를 움직일 수 있는 임의의 회전수단일 수 있고 예를 들어 기어나 롤러 등으로 대체될 수 있다. 또한 이송벨트(111)는 제1 및 제2 스프라켓(112a, 112b)에 맞물려서 움직이는 임의의 폐루프의 부재일 수 있고 예를 들어 체인 등 다른 부재를 포괄하는 의미로 사용될 수 있다.

복수개의 그리퍼(30)의 각각은 소정 간격 이격되어서 이송벨트(111)에 직접 또는 간접적으로 결합되어 있고 이송벨트(111)의 움직임에 따라 함께 움직이도록 구성된다. 따라서 그리퍼(30)는 이송벨트(111)가 정의하는 폐루프의 이송경로를 따라 움직이게 된다.

제1 가이드 레일(113)은 이송벨트(111)의 외측에서 이송벨트(111)와 나란히 폐루프의 경로를 이루며 설치된다. 이송벨트(111)에 결합된 각각의 그리퍼(30)는 제1 가이드 레일(113)과 맞물리는 적어도 하나의 가이드 롤러(도6의 37)를 구비하며, 따라서 각각의 그리퍼(30)가 제1 가이드 레일(113)에 의해 가이드되며 이송될 수 있다.

일 실시예에서 봉투 공급부(10), 봉투 전달부(20), 물품 투입부(40), 및 실링부(50)가 이송벨트(111)에 의한 이송경로를 따라 순차적으로 배치되어 있다. 예를 들어, 도2에서 봉투 전달부(20), 물품 투입부(40), 및 실링부(50)는 화살표로 표시한 제1 이송방향(즉, 도면상에서 오른쪽에서 왼쪽으로)을 따라 순차적으로 배치된다. 그리퍼(30)는 이송벨트(111)에 의해 봉투 전달부(20)에서부터 순차적으로 물품 투입부(40)와 실링부(50)를 지나도록 구성되며, 따라서 본 명세서에서는 제1 이송방향을 기준으로 봉투 전달부(20)의 '하류'측에 물품 투입부(40)가 위치하고 물품 투입부(40)의 '하류'측에 실링부(50)가 위치한다고 정의하기로 한다. 그리고 실링부(50)를 통과한 그리퍼(30)는 도2에 화살표로 표시한 제2 이송방향으로(즉, 왼쪽에서 오른쪽으로) 이송되어 봉투 전달부(20)측으로 이송되고, 따라서 제1 이송방향과 제2 이송방향을 반복하는 폐경로를 따라 이송됨을 이해할 것이다.

물품 투입부(40)는 물품을 봉투(P)에 투입하는 장치이며 하나 이상의 투입 모듈로 구성된다. 도시한 실시예에서 물품 투입부(40)는 3개의 투입 모듈, 즉 제1, 제2, 및 제3 투입 모듈(40-1, 40-2, 40-3)을 포함하며, 투입 모듈의 개수는 구체적 실시예에 따라 달라질 수 있다. 각 투입 모듈은 한 종류 이상의 물품을 봉투(P)에 투입할 수 있다. 바람직하게는 하나의 투입 모듈마다 한 종류의 물품을 투입할 수 있다. 도시한 실시예에서 각 투입 모듈마다 작업자가 수작업으로 물품을 봉투에 투입한다. 그러나 대안적 실시예에서 물품 투입을 위한 별도의 물품 투입용 자동화 장치가 각 투입 모듈마다 설치되어 물품 투입 공정을 자동화할 수 있음은 물론이다.

일 실시예에서 물품 포장 장치는 예비 투입부(60) 및 예비 실링부 영역(70)를 더 포함할 수 있다. 도시한 실시예의 경우 제1 내지 제3 예비 투입 모듈(60-1, 60-2, 60-3)으로 구성된 예비 투입부(60)를 포함한다. 예비 투입부(60)는, 예컨대 봉투에 투입할 물품이 추가되는 경우 추가 물품 투입을 위한 예비적 영역으로 마련된 것이다. 도시한 실시예에서 제1 예비 투입 모듈(60-1)은 실링부(50)를 마주보는 제2 이송방향측의 위치에 마련되고, 제2 예비 투입 모듈(60-2)은 제3 투입 모듈(40-3)을 마주보는 위치에, 그리고 제3 예비 투입 모듈(60-3)은 제2 투입 모듈(40-2)을 마주보는 위치에 각각 위치한다. 또한 제3 예비 투입 모듈(60-3)까지 물품 투입 공정을 수행하도록 장치를 변경하는 경우, 예컨대 기존의 실링부(50)의 위치에 물품 투입부(40)의 투입 모듈이 추가로 설치될 수 있고, 실링부(50)는 예비 실링부 영역(70)으로 위치를 옮겨서 설치될 수 있다.

일 실시예에서 물품 투입부(40)의 각 투입 모듈(40-1 내지 40-3), 예비 투입 모듈(60)의 각 예비 투입 모듈(60-1, 60-2, 60-30, 및 실링부(50)는 모듈 방식으로 설계됨으로써 필요에 따라 장치에서 추가 및/또는 제거될 수 있다. 예를 들어, 제1 이송방향과 제2 이송방향에 각각 위치하되 서로 마주보는 위치의 모듈 및/또는 실링부가 추가 또는 제거될 수 있다.

이와 관련하여 도14는 대안적 실시예에 따른 물품 포장장치를 도시한 것으로, 장치를 위에서 바라본 평면도를 개략적으로 나타내었다.

도2와 도14의 비교에서 알 수 있듯이, 도14의 실시예에서는 도2의 물품 투입부(40)의 제3 투입 모듈(40-3) 및 예비 투입 모듈(60)의 제1 및 제2 예비 투입 모듈(60-1, 60-2)이 생략되고 실링부(50)가 예비 실링부 영역(70)으로 위치를 옮겨 설치되었다. 즉 도14는 3개 종류 이하의 물품만 봉투(P)에 투입하는 경우 이에 맞춰 물품 포장 장치를 컴팩트하게 변경한 것이다.

이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따르면 봉투에 투입할 물품 개수(종류)에 따라 물품 투입부(40)를 증감하고 실링부(50)의 설치 위치를 변경할 수 있는 가변 구조를 가짐으로써 물품 포장 장치를 필요에 따라 자유롭게 설계할 수 있다. 예컨대 투입할 물품 개수가 작으면 도14와 같이 장치를 소형화하여 설치할 수 있고 물품 개수가 많아지면 도2와 같이 투입 모듈을 추가 설치하여 이송방향을 따라 설비를 늘릴 수 있으므로, 투입할 물품 개수의 변경 때문에 물품 투입 장치 전체를 교체하거나 설계 변경할 필요 없이 비교적 간단히 설비를 늘리거나 줄일 수 있는 기술적 이점이 있다.

도3은 일 실시예에 따른 물품 포장장치의 봉투 공급부(10)를 설명하는 도면으로, 봉투 공급부(10)의 측면을 개략적으로 도시하였다.

도2와 도3을 참조하면, 일 실시예에 따른 봉투 공급부(10)는 봉투 공급부(10)의 장치 프레임(11)에 설치된 제1 구동부(12), 제1 벨트(13), 제2 구동부(14), 제2 벨트(15), 및 경사부(16)를 포함할 수 있다. 제1 구동부(12)는 지지 프레임(11) 위를 움직이는 제1 벨트(13)를 구동할 수 있다. 제1 벨트(13) 위에 적층된 다수의 봉투(P)를 올려놓으면 화살표로 표시한 이송방향(도면에서 오른쪽 방향)으로 봉투를 이송할 수 있다.

장치 프레임(11)의 상부에는 제2 구동부(14) 및 이에 의해 움직이는 제2 벨트(15)가 설치된다. 제2 벨트(15)의 가장 낮은 부분은 제1 벨트(13)의 표면에서 약간 이격되도록 설치된다. 따라서, 예를 들어 제1 벨트(13)가 적층된 봉투(P)를 도3에 도시한 위치까지, 즉 적층된 봉투(P)의 가장 상부의 봉투의 선단부가 제2 벨트(15)와 접촉하는 위치까지 적층 봉투를 이송시킨 후 정지하고, 그 상태에서 제2 벨트(15)가 움직여서 적층된 봉투(P) 중 가장 상부의 봉투(P)가 제1 벨트(13)와 제2 벨트(15) 사이를 빠져나가 이송되도록 한다.

한편 장치 프레임(11)의 이송 방향 선단부측에는 이송된 봉투(P)의 앞부분이 약간 위로 향하여 이송되도록 경사부(16)를 구비할 수 있다. 또한 도면에 도시하지 않았지만 봉투 공급부(10)는 경사부(16)에 의해 경사진 봉투(P)의 선단부의 표면을 흡착할 수 있는 하나 이상의 흡착 노즐(도시 생략)을 구비할 수 있다. 흡착 노즐은 봉투(P)를 흡착하고 상방향으로 들어올려서 봉투 전달부(20)로 전달할 수 있다.

도4는 일 실시예에 따른 물품 포장장치의 봉투 전달부(20)를 설명하는 도면으로, 측면을 개략적으로 도시하였다. 도2와 4를 참조하면, 봉투 전달부(20)는 물품 포장 장치의 (도2에 도시한) 제1 이송방향의 가장 상류측에 위치할 수 있다. 즉, 도2에 도시한 것처럼 이송벨트(111)를 따라 이송되는 그리퍼(30)가 제1 이송방향의 이송경로를 시작하는 지점에 봉투 전달부(20)가 설치될 수 있다.

일 실시예에서 봉투 전달부(20)는 장치 프레임(21)에 설치되는 그립(22a, 22b), 레버(23a, 23b), 회전판(24), 제1 및 제2 링크(25, 26), 제1 및 제2 아암(27, 28), 실린더(29), 및 지지판(101)을 포함할 수 있다.

회전판(24)은 장치 프레임(21)의 하부에 설치되어 구동수단(도시 생략)에 의해 회전할 수 있다. 제1 링크(25)의 일단부(25a)가 회전판(24)에 편심되어 회전가능하게 연결되고 타단부는 제2 링크(26)에 연결된다. 제2 링크(26)는 제1 아암(27)과 결합되되 둘 사이에 소정 각도를 가짐으로써 대략 V 형상으로 결합되어 있고, 제2 링크(26)와 제1 아암(27)은 회전축(27a)을 중심으로 장치 프레임(21)에 대해 회전하도록 구성된다.

제1 아암(27)의 타단은 제1 레버(23a)에 회전가능하게 결합된다. 제1 레버(23a)는 제2 아암(28)의 일단부에 회전 가능하게 결합되고 제2 아암(28)의 타단부는 회전축(28a)을 중심으로 회전 가능하도록 장치 프레임(21)에 결합된다. 이러한 구성에 의하면, 회전판(24)의 회전에 의해 제1 레버(23a)와 제2 레버(b)가 도4(a)의 위치에서 도4(b)의 위치까지 이동할 수 있다.

한편 제1 레버(23a)와 제2 레버(23b)는 서로 회전가능하도록 결합되고, 실린더(29)의 본체부는 제1 레버(23a)에 회전가능하게 결합되고 피스톤 로드는 제2 레버(23b)에 회전가능하게 결합된다. 제1 레버(23a)와 제2 레버(23b)의 각각은 서로 맞물릴 수 있는 제1 그립(22a)과 제2 그립(22b)을 각각 구비하며, 실린더(29)의 피스톤 로드가 움직임에 따라 제2 레버(23b)가 제1 레버(23a)에 대해 상대적으로 회전하게 되어, 도4(a)에 도시한 것처럼 제1 그립(22a)과 제2 그립(22b)이 서로 이격되거나 제4(b)에 도시한 것처럼 제1 그립(22a)과 제2 그립(22b)이 서로 맞물림으로써 봉투(P)를 파지할 수 있다.

따라서, 레버(23a,23b)가 도4(a)의 위치에 있을 때 흡착노즐(도시 생략) 등의 수단에 의해 봉투(P)를 봉투 공급부(10)로부터 전달받아 제1 및 제2 그립(22a, 22b) 사이에 위치시키면 실린더(29)의 구동에 의해 레버(23a, 23b)를 움직여 제1 및 제2 그립(22a, 22b)이 맞물림으로써 봉투(P)의 선단부를 파지하고, 이 상태로 도4(b)의 위치까지 레버(23a, 23b)가 이동하게 된다.

도4(b)에 도시한 것처럼, 일 실시예에서 도4(b)에서의 제1 및 제2 그립(22a, 22b)이 맞물리는 위치, 그리퍼(30)의 제1 및 제2 그립(도5의 337a, 337b)이 맞물리는 위치, 및 지지판(101)의 수직면의 위치가 수직 방향으로 정렬되도록 구성된다. 따라서 봉투(P)의 선단부가 제1 및 제2 그립(22a, 22b)에 의해 파지되어 도4(a)의 위치에서 도4(b)의 위치까지 이동했을 때, 지지판(101)이 봉투(P)를 지지하게 되어 봉투(P)가 관성에 의해 그리퍼(30)측으로 더 이상 진행하거나 흔들리지 않고 수직으로 늘어뜨려진 상태가 되고, 이 상태에서 그리퍼(30)가 봉투(P) 선단부의 양쪽을 파지함으로써 그리퍼(30)로의 봉투 전달을 완료할 수 있다.

도5 및 도6은 일 실시예에 따른 물품 포장장치의 그리퍼(30)를 설명하기 위한 도면으로, 도5와 도6은 각각 그리퍼(30)의 평면과 측면을 개략적으로 도시하였다. 설명의 편의를 위해 도5에 이송방향과 길이방향을 각각 화살표로 나타내었다. 이송방향은 그리퍼(30)가 이송벨트(111)를 따라 이송되는 방향이고 그리퍼(30)의 폭방향이라 지칭하기도 한다. 길이방향은 이송방향에 수직인 방향을 의미한다.

도5 및 도6을 참조하면 일 실시예에 따른 그리퍼(30)는 본체부(31), 제1 및 제2 회동블록(33), 슬라이딩 부재(36), 제1 및 제2 아암(332,342), 및 제1 및 제2 그립부(337, 347)를 포함할 수 있다.

본체부(31)는 이송벨트(111)에 직접 또는 간접적으로 연결되어 이송벨트(111)를 따라 이송된다. 본체부(31)는 하부에 하나 이상의 가이드 롤러(37)를 구비할 수 있다. 가이드 롤러(37)는 이송벨트(111)를 따라 나란히 설치된 가이드 레일(130)에 맞물리도록 구성되어, 본체부(31)가 가이드 레일(130)에 의해 가이드되며 이송벨트(111)를 따라 이송될 수 있다.

제1 및 제2 회동블록(33,34)는 각각 본체부(31) 상에서 이송방향을 따라 본체부(31)의 양쪽으로 이격 배치되고 본체부(31)에 대해 상대적으로 소정 각도 내에서 각각 회동할 수 있도록 결합된다. 즉 제1 회동블록(33)은 회전축(33a)을 중심으로 본체부(31)에 대해 회전할 수 있고 제2 회동블록(34)은 회전축(34a)을 중심으로 본체부(31)에 대해 회전할 수 있다.

이 때 제1 회동블록(33)은 본체부(31)의 중심을 향해 연장 형성된 제1 레버(331)을 구비하고 제2 회동블록(34)은 본체부(31)의 중심을 향해 연장 형성된 제2 레버(341)를 구비한다. 한편 본체부(31)는 상부에 길이방향으로 슬라이딩 가능하게 결합된 슬라이딩 부재(36)를 포함한다. 예를 들어 슬라이딩 부재(36)가 통과할 수 있는 관통구가 형성되도록 가이드 부재(32)가 본체부(31)의 상부에 부착되고 슬라이딩 부재(36)가 이 가이드(32)의 관통구 내에서 가이드되며 길이방향으로 움직일 수 있다. 슬라이딩 부재(36)는 한 쌍의 걸림부(361)를 구비하며, 걸림부(361)의 각각은 제1 레버(331)와 제2 레버(341)를 각각 걸어서 길이방향으로 당길 수 있다. 따라서 슬라이딩 부재(36)가 길이방향으로 슬라이딩 함에 따라 제1 및 제2 레버(331,341)를 길이방향으로 당기거나 밀어냄으로써 제1 및 제2 회동블록(33,34)의 각각이 회전축(33a, 34a)을 중심으로 회전할 수 있다.

제1 회동블록(33)은 길이방향으로 소정 길이 연장 형성된 제1 아암(332)을 구비하고 제2 회동블록(34)은 길이방향으로 소정 길이 연장 형성된 제2 아암(342)를 구비한다. 제1 아암(332)과 제2 아암(342)은 소정 거리 이격되어 배치된다. 제1 아암(332)과 제2 아암(342) 사이에 스프링(35)이 개재될 수 있다. 즉 스프링(35)의 일단은 제1 아암(332)과 연결되고 타단은 제2 아암(342)과 연결되어 설치되고 스프링(35)에 의해 제1 아암(332)과 제2 아암(342)이 각각 제1 및 제2 회동블록(33, 34)에 대해 흔들리지 않고 견고히 부착될 수 있다.

제1 아암(332)의 선단부에는 봉투(P)를 파지하기 위해 회동할 수 있는 제1 레버(334)를 구비한다. 제1 레버(334)는 조인트(332a)를 통해 제1 아암(332)의 선단부에 회동 가능하게 연결된다. 제1 아암(332)의 선단부와 제1 레버(334)의 서로 마주보는 위치에 봉투(P)의 파지를 위한 그립부(337)가 형성된다. 예를 들어 그립부(337)는 제1 아암(332)측의 제1 그립(337a)과 제1 레버(334)측의 제2 그립(337b)으로 구성될 수 있고, 제1 및 제2 그립(337a, 337b)은 예컨대 고무나 탄성부재 등 봉투(P)를 견고히 파지할 수 있는 임의의 재질로 형성될 수 있다.

제1 아암(332)와 유사하게, 제2 아암(342)의 선단부에는 봉투(P)를 파지하기 위해 회동할 수 있는 제2 레버(344)를 구비한다. 제2 레버(344)는 조인트를 통해 제2 아암(342)의 선단부에 회동 가능하게 연결된다. 제2 아암(342)의 선단부와 제2 레버(344)의 서로 마주보는 위치에 봉투(P)의 파지를 위한 그립부(347)가 형성되고, 예를 들어 그립부(347)는 제2 아암(342)측의 제1 그립(347a)과 제2 레버(344)측의 제2 그립(347b)으로 구성될 수 있고, 제1 및 제2 그립(347a, 347b)은 봉투(P)를 견고히 파지할 수 있는 임의의 재질로 형성될 수 있다.

한편 그리퍼(30)는 제1 아암(332)의 길이방향의 일 측면에 제1 아암(332)과 나란히 배치되는 제1 링크(333)를 구비한다. 제1 링크(333)의 일단은 제1 조인트(333a)에 의해 제1 레버(334)와 회동가능하게 연결되고 타단은 제2 조인트(333b)에 의해 제3 레버(335)와 회동가능하게 연결된다. 제3 레버(335)는 제1 아암(332)의 선단부측과 스프링(336)에 의해 연결되어 있어, 제3 레버(335)가 회동한 후 스프링(336)에 의해 원래 위치로 복원될 수 있다. 제3 레버(335)의 조인트(333b)의 하부에는 롤러(339)가 설치될 수 있다.

또한 그리퍼(30)는 제2 아암(342)의 길이방향의 일 측면에 제2 아암(342)과 나란히 배치되는 제2 링크(343)를 구비한다. 제2 링크(343)의 일단은 제1 조인트(343a)에 의해 제2 레버(344)와 회동가능하게 연결되고 타단은 제2 조인트(343b)에 의해 제4 레버(345)와 회동가능하게 연결된다. 제4 레버(345)는 제2 아암(342)의 선단부측과 스프링(346)에 의해 연결되어, 제4 레버(345)가 회동한 후 스프링(346)에 의해 원래 위치로 복원될 수 있다. 도6에 도시한 바와 같이 제4 레버(345)의 조인트(333b)의 하부에는 롤러(349)가 설치될 수 있다.

이제 도7을 참조하여 그리퍼(30)의 봉투 파지 동작을 설명한다. 우선 도7(a)는 봉투를 파지하고 있을 때의 그리퍼(30)를 개략적으로 도시하였고 도5와 동일하다. 즉 제1 레버(334)가 제1 아암(332)측으로 회동함으로써 제1 그립(337a)과 제2 그립(337b)이 밀착하여 있는 상태이며, 이 상태에서 제1 그립(337a)과 제2 그립(337b)이 봉투를 한쪽 측면을 파지하고 있을 수 있으며, 도5에 도시한 것처럼 제2 아암(342)의 제1 그립(347a)과 제2 레버(344)측의 제2 그립(347b)로 밀착하여 봉투의 다른쪽 측면을 파지할 수 있다.

도7(a)의 상태에서 롤러(339)를 길이방향으로 밀면 제1 레버(334)가 회동하여 제2 그립(337b)이 제1 그립(337a)에서 이격되어 파지가 해제될 수 있다. 즉 도7(b)에 도시한 것처럼, ①번 화살표와 같이 외력에 의해 롤러(339)를 밀거나 잡아당기면 제1 링크(333)도 ②번 화살표로 표시한 것처럼 길이방향으로 움직여서 제1 레버9334)를 회동시키고 이에 따라 파지 해제가 이루어진다. 그 후 롤러(339)를 ①번 화살표로 밀거나 잡아당기는 외력이 없어지면 스프링(336)에 의해 롤러(339)가 원래 위치로 복귀하고 이에 따라 제1 레버(334)도 다시 반대로 회동하여 도7(a)의 상태가 될 수 있으며, 제2 아암(342)에 대해서도 롤러(349)를 움직여서 마찬가지 동작이 이루어짐을 이해할 것이다.

도8은 도7과 같이 롤러(339,349)를 움직이기 위해 외력을 가하는 푸쉬부의 예시적 구성을 도시한 것으로, 봉투 포장 장치의 일부 단면을 개략적으로 도시하였다.

우선 도8(a)를 참조하면, 일 실시예에서 푸쉬부는 구동수단(도시 생략)에 의해 회전하는 회전판(81), 회전판에 연결된 제1 링크(82), 제1 링크(82)에 연결된 제2 링크(83), 한쪽은 조인트는 물품 포장 장치에 연결되고 다른쪽 조인트는 제2 링크(83)에 연결된 레버(84), 및 레버(84)에 고정된 누름 바(85)를 포함할 수 있다.

도8(a)와 도8(b)의 비교에서 알 수 있듯이, 회전판(81)이 회전하면 이에 순차적으로 연결된 제1 링크(82), 제2 링크(83), 및 레버(84)가 회동함으로 인해 레버(84)에 부착되어 있는 누름 바(85)가 움직여서 롤러(339)를 도7(b)의 ①번 화살표 방향으로 밀 수 있다. 또한 이 때 누름 바(85)는 그리퍼(30)의 폭방향으로 소정 길이를 갖는 막대 형상이며, 상술한 회전판(81)에 의한 레버(84)의 동작에 의해 누름 바(85)가 제1 아암(332)과 제2 아암(342)의 롤러(39, 349)를 한번에 밀 수 있음을 이해할 것이다. 또한 도8에 도시한 푸쉬부의 구성은 예시적인 것이며, 롤러(339,349)를 밀어내기 위한 외력을 생성하는 다양한 기구적 구조가 사용될 수 있음은 물론이다.

도9는 일 실시예에 따라 그리퍼(30)가 봉투(P)를 개폐하는 동작을 나타내는 도면이다. 도9(a)는 봉투(P)의 입구가 폐쇄된 상태를 나타내며, 도5 또는 도7(a)와 동일한 상태이다. 도9(b)는 봉투(P) 입구가 개방된 상태이며, 슬라이딩 부재(36)가 길이방향으로 움직임에 따라 제1 아암(332)과 제2 아암(342)의 선단부가 서로 가까워져 있다. 즉 슬라이딩 부재(36)가 외력에 의해 길이방향의 ③번 화살표 방향으로 움직이게 되면 슬라이딩 부재(36)의 한 쌍의 걸림부(361)에 걸려있는 제1 레버(331)와 제2 레버(341)도 ③번 방향으로 움직이고, 이에 따라 제1 및 제2 회동블록(33,34)의 각각이 회전축(33a, 34a)을 중심으로 회동한다.

즉 도9(b)에 도시한 것처럼 제1 회동 블록(33)과 제2 회동 블록(34)의 회동에 의해 제1 아암(332)과 제2 아암(342)의 선단부가 ④번 방향으로 움직여 서로 가까워지고, 따라서 제1 및 제2 아암(332, 342)의 선단부에 파지되어 있던 봉투(P)의 입구가 열릴 수 있다. 이 때 봉투(P)의 입구를 원활히 개방하기 위해 봉투(P)의 양면에 각각 설치된 흡착 노즐(도시 생략)이 봉투(P)의 양면을 잡아당기도록 구성할 수 있으며, 이러한 흡착 노즐의 구성은 당업계에 공지된 기술이므로 본 명세서의 도면에서는 생략하였다.

한편 도9(b)의 상태에서 슬라이딩 부재(36)에 반대방향의 외력, 즉 ③번 화살표의 반대 방향의 외력이 가해지면 슬라이딩 부재(36)가 제1 및 제2 회동블록(33,34)의 제1 및 제2 레버(331, 341)를 밀어내는 방향으로 움직이고, 제1 및 제2 회동블록(33, 34)의 회전에 의해 제1 및 제2 아암(332,342)가 서로 멀어지는 방향으로 움직여 도9(a)의 상태로 복귀하게 되고 봉투(P)의 입구가 폐쇄될 수 있다.

도10 및 도11은 그리퍼의 봉투 개폐 동작을 위한 예시적인 구동 원리를 설명하는 도면으로, 도10은 그리퍼(30) 및 물품 포장 장치의 일부 구성의 측단면을 개략적으로 나타내었다. 도11은 슬라이딩 부재(36)의 베어링(362)이 제2 가이드 레일(115)에 맞물리는 구조를 설명하기 위한 도면으로, 도11(a)는 제2 가이드 레일(115)의 평면도이고 도11(b)와 도11(c)는 각각 도11(a)의 A-A'선과 B-B'선을 따른 개략적인 단면도를 나타낸다.

도10을 참조하면, 그리퍼(30)의 본체부(31)의 하부에 복수개의 가이드 롤러(37)가 부착되어 있고 가이드 롤러(37)는 물품 포장 장치의 장치 프레임(100)에 설치된 제1 가이드 레일(113)과 맞물려서 움직이도록 구성된다. 한편 그리퍼(30)의 슬라이딩 부재(36)는 일단부의 상방향에 결합된 베어링(362)을 구비하고, 베어링(362)은 장치 프레임(100)에 설치된 제2 가이드 레일(115)의 하부면에 오목하게 형성된 가이드 홈(115a) 내에 수용되어 있다.

도2 및 도11(a)에 도시한 것처럼 제2 가이드 레일(115)은 이송벨트(111)의 상부에서 이송벨트(111)에 나란한 방향으로 배치되며, 따라서 그리퍼(30)가 이송벨트(111)를 따라 이송될 때 그리퍼(30)의 가이드 롤러(37)는 제1 가이드 레일(113)을 따라 가이드되고 베어링(362)은 제2 가이드 레일(115)을 따라 가이드되며 이송된다.

이 때 도11(b)에 도시한 바와 같이 제2 가이드 레일(115) 하부의 가이드 홈(115a)의 형성 위치가 그리퍼(30)의 이송경로를 따라 일정하지 않고 달라진다. 즉 도11(b)과 도11(c)에 도시한 것처럼 도11(a)의 A-A'선의 위치에서는 가이드 홈(115a)이 제2 가이드 레일(115)의 외측으로(즉, 도면에서는 왼쪽으로) 더 치우쳐져 있고 도11(a)의 B-B'선의 위치에서는 제2 가이드 레일(115)의 내측으로(즉, 도면에서 오른쪽으로) 더 치우쳐져 있다. 따라서 그리퍼(30)가 이송방향을 따라 이송됨에 따라 슬라이딩 부재(36)가 길이방향으로 움직이게 되고, 예컨대 A-A'선의 위치에서는 도9(a)와 같이 그리퍼(30)가 봉투(P)의 입구를 폐쇄하고 B-B'선의 위치에서는 도9(b)와 같이 봉투(P)의 입구를 개방하게 됨을 이해할 것이다. 따라서 예를 들어 물품 투입부(40)와 같이 봉투 입구가 개방되어 있어야 하는 이송 구간에서는 가이드 홈(115a)이 도9(b)와 같이 오른쪽으로 편심되어 형성되고 실링부(50)와 같이 봉투 입구가 닫혀 있어야 하는 이송 구간에서는 가이드 홈(115a)이 도9(a)와 같이 왼쪽으로 편심되어 형성될 수 있으며, 그리퍼(30)가 이송경로를 따라 이송되는 동안 별도의 구동수단이 없어도 이러한 가이드 홈(115a)의 구조에 의해 그리퍼(30)가 봉투의 개방 및 폐쇄 동작을 할 수 있다.

도12 및 도13은 일 실시예에 따른 물품 투입부를 설명하는 도면으로, 도12(a)와 도12(b)는 각각 임의의 투입 모듈(예컨대 40-1)의 평면 및 측단면을 개략적으로 도시하였고 도13은 투입 모듈(40-1)의 호퍼(41)가 개방된 측단면 상태를 개략적으로 도시하였다.

도2를 참조하여 설명한 것처럼 물품 투입부(40)는 하나 이상의 투입 모듈(40-1, 40-2, 40-3)을 구비할 수 있으며 도12와 도13은 예시적으로 제1 투입 모듈(40-1)에 관한 구성이라고 가정한다. 도12를 참조하면, 물품 투입부(40)의 투입 모듈(40-1)은 제1 및 제2 도어 부재(41a, 41b)로 구성된 호퍼(41) 및 각 도어 부재(41a, 41b)를 구동하기 위한 구동장치를 구비한다.

도시한 실시예에서 제1 도어 부재(41a)를 구동하기 위해 실린더(42), 제1 레버(43), 링크(44), 및 제2 레버(45)를 포함할 수 있다. 실린더(42)의 피스톤 로드는 제1 레버(43)의 일단에 연결되고 제1 레버(43)의 타단은 링크(44)의 일단과 연결된다. 링크(44)의 타단은 제2 레버(45)의 일단과 연결되고, 제2 레버(34)와 제1 도어 부재(41a)가 일체로 결합되어 있다. 따라서 도12(b)와 도13의 비교에서 알 수 있듯이 실린더(42)의 구동에 의해 제1 레버(43), 링크(44), 및 제2 레버(45)가 순차적으로 구동되어 제1 도어부재(41a)가 아래로 회전하여 개방될 수 있다.

마찬가지로 제2 도어 부재(41b)를 구동하기 위해 실린더(46), 제1 레버(47), 링크(48), 및 제2 레버(49)를 포함할 수 있고 제3 레버(49)에 제2 도어 부재(41b)가 일체로 결합되어 있다. 따라서 실린더(46)의 구동에 의해 제1 레버(47), 링크(48), 및 제2 레버(49)가 순차적으로 구동되어 제2 도어부재(41b)가 아래로 회전하여 개방될 수 있다. 이와 같이 호퍼(41)의 제1 및 제2 도어 부재(41a, 41b)가 아래로 회전하여 호퍼가 개방되면 작업자가 수동으로 또는 소정 물품 공급장치에 의해 자동으로 물품이 호퍼(41)아래의 봉투(P)로 물품을 투입할 수 있다.

이상과 같이 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상술한 명세서의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

10: 봉투 공급부 20: 봉투 전달부
30: 그리퍼 40: 물품 투입부
50: 실링부 60: 예비 투입부
70: 예비 실링부 영역 110: 이송부

Claims (7)

1. 봉투에 물품을 투입하고 포장하는 포장장치로서,
   봉투의 입구 양쪽을 파지하는 그리퍼(30);
   복수개의 상기 그리퍼를 소정 경로를 따라 이송하는 이송부(110);
   봉투의 입구가 위를 향하도록 하여 봉투를 상기 그리퍼로 전달하는 봉투 전달부(20); 및
   상기 그리퍼의 이송방향을 따라 상기 봉투 전달부의 하류에 하나 이상 설치되며 물품을 상기 봉투에 투입하기 위한 호퍼를 구비한 물품 투입부(40);를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 포장 장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 이송부가 상기 소정 경로를 정의하는 이송벨트(111) 및 상기 이송벨트를 구동하는 구동수단을 포함하고,
   상기 복수개의 그리퍼가 소정 간격으로 서로 이격되어 상기 이송벨트(111)를 따라 움직이도록 상기 이송벨트에 결합된 것을 특징으로 하는 물품 포장 장치.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 이송벨트(111)를 따라 나란히 설치된 가이드 레일(113)을 포함하고,
   상기 그리퍼가 상기 가이드 레일(113)에 맞물리는 적어도 하나의 가이드 롤러(37)를 구비함으로써, 상기 그리퍼가 가이드 레일(113)을 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 물품 포장 장치.
4. 제 1 항에 있어서, 상기 그리퍼(30)가,
   본체부(31);
   상기 이송방향을 따라 상기 본체부의 양쪽으로 이격 배치되고 상기 본체부에 대해 상대적으로 소정 각도 내에서 각각 회동 가능한 제1 회동블록(33) 및 제2 회동블록(34);
   제1 회동블록(33)과 제2 회동블록(34)의 각각에서 상기 이송방향에 수직인 길이방향으로 각각 뻗어있는 제1 아암(332) 및 제2 아암(342); 및
   제1 아암(332)과 제2 아암(342)의 각각의 선단부에 위치하며 봉투를 파지할 수 있는 제1 레버(334) 및 제2 레버(344);를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 이송 장치.
5. 제 4 항에 있어서, 상기 그리퍼가,
   일단이 제1 레버(334)에 연결되고 제1 아암(332)의 길이방향을 따라 나란히 배치된 제1 링크(333);
   일단이 제2 레버(344)에 연결되고 제2 아암(342)의 길이방향을 따라 나란히 배치된 제2 링크(343);
   제1 링크(333)의 타단과 제1 아암(332)을 연결하는 제3 레버(335); 및
   제2 링크(343)의 타단과 제2 아암(342)을 연결하는 제4 레버(345);를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 포장 장치.
6. 제 4 항에 있어서,
   제1 회동 블록(33)과 제2 회동 블록(34)의 회동에 의해 제1 아암(332)과 제2 아암(342)의 선단부가 서로 가까워지거나 멀어지도록 구성된 것을 특징으로 하는 물품 포장 장치.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 그리퍼의 이송방향을 따라 상기 물품 투입부의 하류에 설치되며 상기 봉투의 입구를 실링하는 실링부(50)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 포장 장치.

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