KR20230138326A - 캐리어 관제 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 캐리어 관제 시스템에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 관제 시스템은, 상승 레일, 하강 레일, 상부 트래버서 및 하부 트래버서 상에서 순환 운행되는 하나 이상의 캐리어의 위치 값을 생성하는 위치 값 생성부와, 캐리어의 위치에 따른 순서 정보를 생성하는 순서 정보 생성부, 그리고 순서 정보 생성부에서 생성한 순서 정보에 기초하여 캐리어 각각에게 앞 캐리어의 위치 값을 제공하는 통신부를 포함한다. 본 발명에 의하면, 순환 경로 상을 주행하는 캐리어의 위치 값과 순서 정보를 생성하고 캐리어 각각에게 앞 캐리어의 위치 값을 제공하여, 순환 경로 상의 캐리어가 스스로 앞 캐리어와 최소 안전 거리를 유지하면 주행 가능하도록 함으로써, 순환 경로 상을 주행하는 다수대의 캐리어의 주행 안전성을 향상시킬 수 있다.

Description

캐리어 관제 시스템{Carrier Control System}

본 발명은 캐리어 관제 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 순환 경로 상을 주행하는 캐리어의 위치 값과 순서 정보를 생성하고 캐리어 각각에게 앞 캐리어의 위치 값을 제공하여, 순환 경로 상의 캐리어가 스스로 앞 캐리어와 최소 안전 거리를 유지하면 주행 가능하도록 함으로써, 순환 경로 상을 주행하는 다수대의 캐리어의 주행 안전성을 향상시키는 캐리어 관제 시스템에 관한 것이다.

물류라는 용어는 물적 유통(physical distribution)의 줄임말로서, 생산자로부터 소비자에게 제품, 재화를 효과적으로 옮겨주는 기능 또는 활동의 총칭이다. 일반적으로 포장, 하역, 수송, 보관 및 정보와 같은 여러 활동을 말한다.

통상적으로 제품, 재화를 수송하는 데는 포장, 보관, 집하/적재, 수송, 하역/배달, 보관 등의 여러 과정을 거친다. 어떠한 수송수단을 이용하든 이러한 과정을 거치지 않고는 제품, 재화의 이동은 불가능하다. 이러한 이동의 전체를 종합적으로 보는 것이 물적 유통(물류)인 것이다.

물류 창고는 일반적으로 공장 또는 생산지에서 대량으로 생산된 각종 식료품, 음료, 의류, 가전, 잡화 및 산업용품 등 일상에서 사용되는 모든 물품들을 일시 또는 장기간 적재 보관하기 위한 저장 창고이다. 물류 창고 내에는 물품을 이송하기 위한 다양한 이송 설비가 설치되고 있는데, 이러한 물류 이송 설비는 물류 창고의 구조 및 물류 흐름 동선에 따라 다양한 형태로 설치되고 있다.

최근에는 정보통신기술의 발달에 따라 물류 이송 설비의 종류가 매우 다양해지고 있으며, 전통적인 물류 창고 내에서 물품을 이송하는 개념을 넘어서 일반 건물 내에서 물품을 이송하는 개념까지 그 범위가 매우 넓게 확장되고 있다.

특히, 최근에 건축되고 있는 첨단 건물들은 스마트 시스템이 적용되어 건물 내부에서 물품을 자동으로 이송 및 배달하는 설비가 도입될 수 있을 것으로 예상되고 있으며, 이에 따라 일반 건물 내에 적용할 수 있는 물품 이송 설비에 대해 많은 연구가 진행되고 있다.

이러한 건물 내 물품 이송 설비는 최근 건물의 초고층화 경향에 따라 건물 내에서 물품을 수직으로 이송하는 물품 수직 이송 시스템이 필수적으로 요구된다.

일반적으로 건물 내에서 수직으로 물품을 이동시키기 위해서는 로프 또는 체인과 권상기를 이용한 구동방식을 통해 캐리어를 수직 방향으로 이동시키는 화물용 엘리베이터 또는 덤웨이터를 사용한다.

이러한 화물용 엘리베이터 또는 덤웨이터는 하나의 승강로에 하나의 캐리어가 배치되어 운행되는 형태로 사용되는데, 이와 같은 로프식 수직반송 시스템은 각 승강로의 시간당 물동량이 제한적이기 때문에 물동량을 일정 이상 증가시키기 위해서는 승강로 수의 증가가 필수적으로 이뤄져야 한다. 하지만, 건물의 구조적 제약에 의해 승강로 수의 증가를 통한 시간당 물동량 증가 방식에는 한계가 존재한다.

이에, 대한민국 등록특허 제10-2337764호 "로봇용 순환식 수직반송 시스템"(이하에서는, '종래 특허'라고 한다. )에서는 다수의 로봇이 여러 층을 유기적으로 이동하며 화물을 이송하는 로봇용 수직반송 시스템을 구성하기 위해 하나의 승강로에 로봇을 이송하는 다수의 캐리어가 운행될 수 있도록 함으로써 단위 시간당 물동량을 크게 향상시킬 수 있는 구조의 수직반송 시스템을 개발하였다.

종래 특허는 두 개의 수직 구간과, 수직 구간 상단 및 하단을 각각 연결하는 두 개의 수평 구간을 구비하여 순환 경로를 형성한다. 캐리어는 수직 구간을 따라 상승 이동 또는 하강 이동되며, 수평 구간에서는 어느 하나의 수직 구간에서 다른 하나의 수직 구간으로 이송되어 순환 경로 상을 순환 이동할 수 있다.

그런데 순환 경로 상을 순환 이동하며 운행되는 다수대의 캐리어 간의 충돌을 방지하기 위해서 각각의 캐리어는 앞 캐리어와의 최소 안전 거리를 유지하며 주행해야 한다. 그러나 종래의 캐리어 관제 시스템에서는 관제 서버에서 제공하는 목적지 명령에만 의존하여 다수대의 캐리어를 운전하므로 관제 서버의 명령 오류에 따라 대차 간 충돌이 발생할 수 있다는 문제점이 존재한다.

대한민국 등록특허 제10-2337764호

본 발명은 위에서 언급한 종래 기술이 가지는 문제점을 해결하기 위한 것으로 본 발명이 이루고자 하는 목적은, 순환 경로 상을 주행하는 캐리어의 위치 값과 순서 정보를 생성하고 캐리어 각각에게 앞 캐리어의 위치 값을 제공하여, 순환 경로 상의 캐리어가 스스로 앞 캐리어와 최소 안전 거리를 유지하면 주행 가능하도록 하는 캐리어 관제 시스템을 제공하는 것이다.

또한, 본 발명이 이루고자 하는 다른 목적은 하부 트래버서 및 상승 레일 상을 주행하는 캐리어는 위치 값 오름차순으로 순서를 정렬하고, 상부 트래버서 및 하강 레일 상을 주행하는 캐리어는 위치 값 내림차순으로 순서를 정렬하여, 상승 레일, 하강 레일, 상부 트래버서 및 하부 트래버서에 배치 위치가 높을수록 코드레일 값이 증가하게 설치되는 코드레일에 대응하여 캐리어의 순서 정보를 바르게 생성하는 캐리어 관제 시스템을 제공하는 것이다.

또한, 본 발명이 이루고자 하는 또 다른 목적은 하부 트래버서 및 상승 레일 상을 주행하는 캐리어를 위치 값 오름차순으로 정렬하기 전, 위치 값 내림차순으로 정렬하고 위치 값 0인 캐리어를 제외하여, 격납 레일에 격납되어 통신연결 끊긴 캐리어가 주행 중인 캐리어의 순서 정보에 포함되는 것을 방지하는 캐리어 관제 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 관제 시스템은, 상승 레일, 하강 레일, 상부 트래버서 및 하부 트래버서 상에서 순환 운행되는 하나 이상의 캐리어의 위치 값을 생성하는 위치 값 생성부와, 캐리어의 위치에 따른 순서 정보를 생성하는 순서 정보 생성부, 그리고 순서 정보 생성부에서 생성한 순서 정보에 기초하여 캐리어 각각에게 앞 캐리어의 위치 값을 제공하는 통신부를 포함한다.

이때, 캐리어는 통신부로부터 제공받은 앞 캐리어의 위치 값에 기초하여, 앞 캐리어와 최소 안전 거리를 유지하며 주행할 수 있다.

또한, 상승 레일, 하강 레일, 상부 트래버서 및 하부 트래버서에는, 하부 트래버서, 상승 레일, 하강 레일, 상부 트래버서 순으로 배치 높이가 높을수록 코드레일 값이 증가하도록 코드레일이 설치되고, 위치 값 생성부는 캐리어에 설치된 코드레일 감지센서로부터 제공받은 코드레일 값에 기초하여 위치 값을 생성할 수 있다.

또한, 순서 정보 생성부는 위치 값에 기초하여, 하부 트래버서 및 상승 레일 상을 주행하는 제1 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성하는 제1 구간 순서 정보 생성부와, 위치 값에 기초하여, 상부 트래버서 및 하강 레일 상을 주행하는 제2 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성하는 제2 구간 순서 정보 생성부, 그리고 제1 구간 주행 캐리어의 순서 정보와 제2 구간 주행 캐리어의 순서 정보에 기초하여 하부 트래버서, 상승 레일, 상부 트래버서 및 하강 레일 상을 주행하는 순환 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성하는 순환 구간 순서 정보 생성부를 포함할 수 있다.

또한, 제1 구간 순서 정보 생성부는 위치 값에 기초하여 제1 구간 주행 캐리어를 선택하고, 선택한 제1 구간 주행 캐리어를 위치 값의 오름차순으로 정렬하여 제1 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성할 수 있다.

또한, 제2 구간 순서 정보 생성부는 위치 값에 기초하여 제2 구간 주행 캐리어를 선택하고, 선택한 제2 구간 주행 캐리어를 위치 값의 내림 차순으로 정렬하여 제2 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성할 수 있다.

또한, 캐리어는 하부 트래버서, 상승 레일, 상부 트래버서 및 하강 레일 상을 주행하는 주행 캐리어와, 별도의 격납 공간에 격납된 격납 캐리어를 포함하고, 순서 정보 생성부는 격납 캐리어를 제외하고 주행 캐리어의 순서 정보를 생성할 수 있다.

또한, 위치 값 생성부는 캐리어로부터 코드레일 값과 엔코더 값을 무선 수신하도록 통신연결되되, 격납 캐리어와는 통신연결이 종료되어 격납 캐리어의 위치 값을 0으로 생성하고, 제1 구간 순서 정보 생성부는 캐리어의 위치 값이 기준값 이하인 캐리어를 제1 구간 주행 캐리어로 선택하고, 선택한 제1 구간 주행 캐리어 중 위치 값이 0인 캐리어를 제외한 후 제1 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성할 수 있다.

또한, 제1 구간 순서 정보 생성부는 선택한 제1 구간 주행 캐리어를 위치 값의 내림 차순으로 정렬하여 위치 값이 0인 캐리어를 제외한 후, 제1구간 주행 캐리어를 위치 값의 오름차순으로 정렬하여 제1 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성할 수 있다.

또한, 순환 구간 순서 정보 생성부는 제1 구간 주행 캐리어의 순서 정보와 제2 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 연결하여 순환 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성할 수 있다.

본 발명에 의하면, 순환 경로 상을 주행하는 캐리어의 위치 값과 순서 정보를 생성하고 캐리어 각각에게 앞 캐리어의 위치 값을 제공하여, 순환 경로 상의 캐리어가 스스로 앞 캐리어와 최소 안전 거리를 유지하면 주행 가능하도록 함으로써, 순환 경로 상을 주행하는 다수대의 캐리어의 주행 안전성을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명은 하부 트래버서 및 상승 레일 상을 주행하는 캐리어는 위치 값 오름차순으로 순서를 정렬하고, 상부 트래버서 및 하강 레일 상을 주행하는 캐리어는 위치 값 내림차순으로 순서를 정렬하여, 상승 레일, 하강 레일, 상부 트래버서 및 하부 트래버서에 배치 위치가 높을수록 코드레일 값이 증가하게 설치되는 코드레일에 대응하여 캐리어의 순서 정보를 바르게 생성할 수 있다.

또한, 본 발명은 하부 트래버서 및 상승 레일 상을 주행하는 캐리어를 위치 값 오름차순으로 정렬하기 전, 위치 값 내림차순으로 정렬하고 위치 값 0인 캐리어를 제외하여, 격납 레일에 격납되어 통신연결 끊긴 캐리어가 주행 중인 캐리어의 순서 정보에 포함되는 것을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 관제 시스템이 적용되는 수직반송장치 일례를 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 관제 시스템의 기능 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 관제 시스템에서 코드레일 설치 일례를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 순서 정보 생성부의 기능 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 순서 정보 생성과정을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 순서 정보 생성 및 송신 과정을 도시한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 구간 순서 정보 생성 과정을 도시한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 구간 순서 정보 생성 과정을 도시한 순서도이다.

본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다.

또한, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.

또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.

이하 첨부한 도면을 참고로 본 발명에 따른 캐리어 관제 시스템에 대해 보다 구체적으로 살펴본다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 관제 시스템이 적용되는 수직반송장치 일례를 도면이다.

도 1을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 관제 시스템이 적용되는 수직반송장치의 일례를 살펴보면, 수직반송장치는 캐리어(8)의 상승 주행 경로를 형성하는 상승 레일(1)과, 캐리어(8)의 하강 주행 경로를 형성하는 하강 레일(2)과, 상승 레일 및 하강 레일의 상단을 연결하는 상단 수평 레일(3)과, 상승 레일 및 하강 레일의 하단을 연결하는 하단 수평 레일(4)과, 상단 수평 레일을 따라 이동하며 상승 레일 상의 캐리어(8)를 하강 레일로 이송하는 상부 트래버서(5)와, 하단 수평 레일을 따라 이동하며 하강 레일 상의 캐리어(8)를 상승 레일로 이송하는 하부 트래버서(6), 그리고 하단 수평 레일 상측에 수직 방향으로 배치되고 캐리어(8)가 격납되는 격납 레일(7)을 포함하여 구성될 수 있다.

이때, 상승 레일(1), 하강 레일(2), 상단 수평 레일(3) 및 하단 수평 레일(4)은 함께 'ㅁ'자 형상의 순환 경로를 형성할 수 있다. 또한, 캐리어(8)는 상승 레일(1)하단에서 상단까지 상향 주행 후 상부 트래버서(5)에 탑승하여 상승 레일(1) 상단에서 하강 레일(2) 상단으로 이송되고, 하강 레일(2) 상단에서 하단까지 하향 주행 후 하부 트래버서(6)에 탑승하여 상승 레일(1)의 하단까지 이송되어, 순환 경로 상을 순환 주행할 수 있다.

캐리어(8)는 랙앤피니언(rack and pinion) 구동 방식과 같은 다양한 방식을 통해 상승 레일(1), 하강 레일(2), 상부 트래버서(5), 하부 트래버서(6)에서 수직 방향으로 이동할 수 있다. 구체적으로, 캐리어(8)에는 피니언 기어가 구비되고, 상승 레일(1), 하강 레일(2), 상부 트래버서(5), 하부 트래버서(6)에는 랙 기어가 구비되며, 캐리어(8)의 피니언 기어가 상승 레일(1), 하강 레일(2), 상부 트래버서(5), 하부 트래버서(6)의 랙 기어에 맞물린 상태로 구동하여 캐리어(8)가 수직 방향 이동할 수 있다.

이때, 캐리어(8)가 상승 레일(1)에서 상부 트래버서(5)로 탑승할 시 상부 트래버서(5)가 상승 레일(1) 상측 도킹 위치로 이동하여 상부 트래버서(5)의 랙 기어와 상승 레일(1)의 랙 기어가 연결될 수 있다. 또한, 캐리어(8)가 상부 트래버서(5)에서 하강 레일(2)로 하차시에는 상부 트래버서(5)가 하강 레일(2) 상측 도킹 위치로 이동하여 상부 트래버서(5)의 랙 기어와 하강 레일(2)의 랙 기어가 연결될 수 있다. 또한, 캐리어(8)가 하강 레일(2)에서 하부 트래버서(6)로 탑승할 시 하부 트래버서(6)가 하강 레일(2) 하측 도킹 위치로 이동하여 하부 트래버서(6)의 랙 기어와 하강 레일(2)의 랙 기어가 연결될 수 있다. 또한 캐리어(8)가 하부 트래버서(6)에서 상승 레일(1)로 하차시에는 하부 트래버서(6)가 상승 레일(1) 하측 도킹 위치로 이동하여 하부 트래버서(6)의 랙 기어와 상승 레일(1)의 랙 기어가 연결될 수 있다.

캐리어(8)는 하부 트래버서(6), 상승 레일(1), 상부 트래버서(5) 및 하강 레일(2) 상에 위치하여 주행 가능한 주행 캐리어(8-1)와, 격납 레일(7)에 격납된 격납 캐리어(8-2)를 포함할 수 있다. 이때, 필요에 따라 주행 캐리어(8-1) 대수와 격납 캐리어(8-2) 대수가 조절될 수 있으며, 주행 캐리어(8-1)와 격납 캐리어(8-2)는 운행 여부에 따라 구분된 것일 뿐, 필요에 따라 주행 캐리어(8-1)가 격납 캐리어(8-2)가 되거나 또는 격납 캐리어(8-2)가 주행 캐리어(8-1)가 될 수 있다. 여기서 주행 캐리어(8-1)는 격납 레일(7)에 격납되지 않고 하부 트래버서(6), 상승 레일(1), 상부 트래버서(5) 및 하강 레일(2) 상에서 운행되어 주행 가능한 캐리어를 의미하는 것으로, 실시간 주행 중인 캐리어로 한정하는 것은 아니다.

이때, 격납 레일(7)에 격납되고자 하는 주행 캐리어(8-1)는 하강 레일(2) 하단에서 하부 트래버서(6)에 탑승하여 격납 레일(7)로 이송되고, 격납 레일(7)에서 출고되어 운행되고자 하는 격납 캐리어(8-2)는 격납 레일(7)에서 하부 트래버서(6)에 탑승하여 상승 레일(1) 하단으로 이송될 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 관제 시스템의 기능 블록도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 관제 시스템에서 코드레일 설치 일례를 도시한 도면이다.

본 실시예에 따른 캐리어 관제 시스템은 순환 경로 상을 주행하는 캐리어의 위치 값과 순서 정보를 생성하고 캐리어 각각에게 앞 캐리어의 위치 값을 제공하여, 순환 경로 상의 캐리어가 스스로 앞 캐리어와 최소 안전 거리를 유지하면 주행 가능하도록 하는 것을 특징으로 한다.

이를 위해 본 실시예에 따른 캐리어 관제 시스템은 도 2에 도시된 바와 같이, 각 캐리어의 위치 값을 생성하는 위치 값 생성부(100)와, 캐리어 간의 순서 정보를 생성하는 순서 정보 생성부(200)와, 캐리어 순서 정보에 기초하여 각 캐리어별 앞 캐리어 정보를 생성하는 앞 캐리어 정보 생성부(300), 그리고 각 캐리어에게 앞 캐리어의 위치 값을 송신하는 통신부(400)를 포함하여 구성될 수 있다.

위치 값 생성부(100)는 통신부(400)를 통해 캐리어(8)로부터 수신되는 코드레일 값에 기초하여 각 캐리어의 위치 값을 생성할 수 있다. 이를 위해, 상승 레일(1), 하강 레일(2), 상부 트래버서(5) 및 하부 트래버서(6)에는 코드레일이 설치되고, 각각의 캐리어(8)에는 코드레일의 코드레일 값을 감지하는 코드레일 감지센서가 구비될 수 있다.

도 3을 예로하여 구체적으로 살펴보면, 상승 레일에 설치되는 상승 코드레일(11)과, 하강 레일에 설치되는 하강 코드레일(12)과, 상부 트래버서(5)에 설치되는 상부 코드레일(15), 그리고 하부 트래버서에 설치되는 하부 코드레일(16)은 모두 배치 높이가 높을수록 코드레일 값이 증가하도록 설치될 수 있다. 또한, 하부 코드레일(16), 상승 코드레일(11), 하강 코드레일(12), 상부 코드레일(15)로 갈수록 코드레일 값이 점차 증가하도록 설치될 수 있다. 따라서, 캐리어(8)에 구비되는 하나의 코드레일 감지센서로 전체 구간 코드레일을 감지할 수 있다.

또한, 캐리어(8)의 코드레일 감지센서는 각 코드레일(11, 12, 15, 16)로부터 코드레일 값을 감지하여 무선연결된 통신부(400)로 송신할 수 있으며, 위치 값 생성부(100)는 통신부(400)에서 수신한 코드레일 값을 제공받아 각 캐리어(8)의 위치 값을 생성할 수 있다. 여기서, 통신부(400)에서 수신한 코드레일 값에는 각 코드레일 감지센서 또는 각 캐리어의 식별 정보가 포함될 수 있다.

각각의 격납 레일에는 격납 코드레일(17)이 설치되고 격납 코드레일(17) 또는 배치 높이가 높을수록 코드레일 값이 증가하도록 설치될 수 있다. 또한, 격납 코드레일(17)의 코드레일 값은 상부 코드레일(15)의 코드레일 값보다 큰 값을 가질 수 있으며, 각각의 격납 코드레일(17)은 서로 다른 코드레일 값을 가질 수 있다.

바람직하게, 순환 경로 상에서 운행 중인 주행 캐리어(8-1)는 통신부(400)와 무선 통신연결되어 코드레일 감지센서에서 감지한 코드레일 값을 통신부(400)로 무선 송신 가능하지만, 격납 레일(7)에 격납된 격납 캐리어(8-2)는 통신부(400)와의 통신연결이 종료되어 통신부(400)로 코드레일 값을 전송하지 못할 수 있다. 이때, 위치 값 생성부(100)는 통신연결이 종료되어 코드레일 값을 수신하지 못한 격납 캐리어(8)에 대해 위치 값을 0으로 생성할 수 있다.

한편, 순서 정보 생성부(200)는 위치 값 생성부(100)에서 생성한 위치 값에 기초하여 주행 캐리어(8-1)의 순서 정보를 생성할 수 있다. 구체적으로 순서 정보 생성부(200)는 위치 값 생성부(100)에서 생성한 위치 값을 제공받고, 제공받은 위치 값에 기초하여 각 캐리어가 위치한 주행 구간(하부 트래버서, 상승 레일, 상부 트래버서, 하강 레일)을 판단할 수 있으며, 주행 구간 별 캐리어 순서 정보를 생성 후, 생성한 주행 구간 별 캐리어 순서 정보를 통합하여 전체 순환 구간 상의 캐리어 순서 정보를 생성할 수 있다.

여기서, 순서 정보 생성부(200)는 생성하는 캐리어 순서의 시작 기준 위치를 다양하게 결정할 수 있지만, 바람직하게 코드레일 값이 가장 작은 하부 트래버서를 시작 기준 위치로 결정할 수 있다. 즉, 순서 정보 생성부(200)는 순환 경로 중 하부 트래버서(6)를 캐리어 주행 방향 최상류단으로 기준하고 순환 경로 중 하강 레일 하단을 캐리어 주행 방향 최하류단이 되도록 순서 정보를 생성할 수 있다.

앞 캐리어 정보 생성부(300)는 순서 정보 생성부(200)에서 생성한 전체 순환 구간 상의 캐리어 순서 정보에 기초하여 각 캐리어별 앞 캐리어 정보를 생성할 수 있다. 이때 생성하는 앞 캐리어 정보에는 앞 캐리어의 위치 값이 포함될 수 있다. 이때, 순서 정보 생성부(200)에서 생성한 순서 정보는 순환 경로 상의 캐리어 순서 정보이므로 앞 캐리어 정보 생성부(300)는 첫 번째 캐리어를 마지막 캐리어의 앞 캐리어로 판단할 수 있다. 여기서, 앞 캐리어 정보 생성부(300)는 필요에 따라 캐리어별 뒤 캐리어 정보를 함께 생성할 수 있다.

통신부(400)는 앞 캐리어 정보 생성부(300)에서 생성한 캐리어별 앞 캐리어 정보를 각 캐리어로 송신할 수 있다. 이때, 앞 캐리어 정보 생성부(300)에서 생성한 앞 캐리어 정보는 주행 캐리어(8-1)에 대하여 생성된 것이므로, 통신부(400)는 앞 캐리어 정보를 각각의 주행 캐리어(8-1)에 한정하여 송신할 수 있다. 그리고 필요에 따라 앞 캐리어 정보 생성부(300)에서 캐리어별 뒤 캐리어 정보를 생성한 경우 통신부(400)는 뒤 캐리어 정보 또한 각 주행 캐리어(8-1)에 송신할 수 있다.

주행 캐리어(8-1)는 통신부(400)로부터 제공받은 앞 캐리어 정보에 기초하여 앞 캐리어와 최소 안전 거리를 유지하며 주행할 수 있다. 구체적으로 주행 캐리어(8-1)는 앞 캐리어 정보에 포함된 앞 캐리어의 위치 값과 자신의 위치 값을 비교하여 앞 캐리어와의 거리 값을 계산하고, 계산한 거리 값에 기초하여 앞 캐리어와 최소 안전 거리를 유지하며 주행할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 순서 정보 생성부의 기능 블록도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 순서 정보 생성 과정을 설명하기 위해 도시한 도면이다.

도 4를 참조하여 순서 정보 생성부(200)를 보다 구체적으로 설명하면, 순서 정보 생성부(200)는 제1 구간 상을 주행하는 제1 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성하는 제1 구간 순서 정보 생성부(210)와, 제2 구간 상을 주행하는 제2 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성하는 제2 구간 순서 정보 생성부(220), 그리고 제1 구간과 제2 구간 순서 정보를 통합하여 순환 구간 순서 정보를 생성하는 순환 구간 순서 정보 생성부(230)를 포함하여 구성될 수 있다.

제1 구간 순서 정보 생성부(210)는 제1 구간을 주행하는 캐리어를 대상으로 순서 정보를 생성할 수 있다. 여기서 제1 구간은 하부 트래버서(6) 및 상승 레일(1)을 포함하는 구간이다.

제1 구간 순서 정보 생성부(210)는 위치 값 생성부(100)에서 생성한 캐리어별 위치 값에 기초하여 제1 구간 주행 캐리어를 선택할 수 있다. 구체적으로, 제1 구간 순서 정보 생성부(210)는 상승 레일 상단의 코드레일 값을 기준 위치 값으로 하여, 기준 위치 값 이하의 위치 값을 갖는 캐리어를 제1 구간 주행 캐리어로 선택할 수 있다. 도 5를 예로하면, 제1 구간 순서 정보 생성부(210)는 30500을 기준 위치 값으로 하여, 30500 이하의 위치 값을 갖는 캐리어인 5호기(위치 값 2000), 7호기(위치 값 5000), 6호기(위치 값 27000), 4호기(위치 값 0), 2호기(위치 값 0)를 제1 구간 주행 캐리어로 선택할 수 있다. 여기서, 격납 레일(7)에 격납된 격납 캐리어 4호기와 2호기는 상술한 바와 같이 통신부(400)와 통신연결이 끊겨 위치 값이 0으로 생성될 수 있으며, 이에 따라 격납 캐리어(8-2)도 제1 구간 주행 캐리어로 함께 선택될 수 있다.

제1 구간 주행 캐리어의 선택을 마친 제1 구간 순서 정보 생성부(210)는 선택한 제1 구간 주행 캐리어를 위치 값 내림차순으로 정렬하고, 내림차순으로 정렬한 제1 구간 주행 캐리어 중 위치 값이 0인 캐리어를 제1 구간 주행 캐리어에서 제외할 수 있다. 도 5를 예로하면, 제1 구간 순서 정보 생성부(210)는 선택한 제1 구간 주행 캐리어를 위치 값 내림차순으로 하여 6호기(위치 값 27000), 7호기(위치 값 5000), 5호기(위치 값 2000), 4호기(위치 값 0), 2호기(위치 값 0) 순서로 정렬한 후, 위치 값이 0인 4호기와 2호기를 제1 구간 주행 캐리어에서 제외할 수 있다. 이러한 과정을 통해 제1 구간 순서 정보 생성부(210)는 제1 구간의 주행 캐리어 순서 정보에서 격납 캐리어(8-2)를 제외시킬 수 있다.

격납 캐리어(8-2)를 제1 구간 주행 캐리어에서 제외한 제1 구간 순서 정보 생성부(210)는 남은 제1 구간 주행 캐리어를 오름차순으로 정렬하여 제1 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성할 수 있다. 도 5를 예로하면, 제1 구간 순서 정보 생성부(210)는 격납 캐리어 4호기와 2호기를 제외하고 남은 제1 구간 주행 캐리어를 오름차순으로 정렬하여 5호기(위치 값 2000), 7호기(위치 값 5000), 6호기(위치 값 27000) 순서로 제1 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성할 수 있다.

제2 구간 순서 정보 생성부(220)는 제2 구간을 주행하는 캐리어를 대상으로 순서 정보를 생성할 수 있다. 여기서 제2 구간은 상부 트래버서(5) 및 하강 레일(2)을 포함하는 구간이다.

제2 구간 순서 정보 생성부(220)는 위치 값 생성부(100)에서 생성한 캐리어별 위치 값에 기초하여 제2 구간 주행 캐리어를 선택할 수 있다. 구체적으로, 제2 구간 순서 정보 생성부(220)는 상승 레일 상단의 코드레일 값을 기준 위치 값으로 하여, 기준 위치 값을 초과하는 위치 값을 갖는 캐리어를 제2 구간 주행 캐리어로 선택할 수 있다. 도 5를 예로하면, 제2 구간 순서 정보 생성부(220)는 30500을 기준 위치 값으로 하여, 30500을 초과하는 위치 값을 갖는 캐리어인 1호기(위치 값 32000), 6호기(위치 값 61000)를 제2 구간 주행 캐리어로 선택할 수 있다.

제2 구간 주행 캐리어의 선택을 마친 제2 구간 순서 정보 생성부(220)는 선택한 제2 구간 주행 캐리어를 위치 값 내림차순으로 정렬하여 제2 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성할 수 있다. 도 5를 예로하면, 제2 구간 순서 정보 생성부(220)는 선택한 제2 구간 주행 캐리어를 내림차순으로 정렬하여 3호기(위치 값 61000), 1호기(위치 값 32000) 순서로 제2 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성할 수 있다.

이와 같이 본 발명은, 하부 트래버서(6) 및 상승 레일(1) 상을 주행하는 캐리어는 위치 값 오름차순으로 순서를 정렬하고, 상부 트래버서(5) 및 하강 레일(2) 상을 주행하는 캐리어는 위치 값 내림차순으로 순서를 정렬하여, 상승 레일, 하강 레일, 상부 트래버서 및 하부 트래버서에 배치 위치가 높을수록 코드레일 값이 증가하게 설치되는 코드레일에 대응하여 캐리어의 순서 정보를 바르게 생성할 수 있다.

한편, 순환 구간 순서 정보 생성부(230)는 제1 구간 주행 캐리어의 순서 정보와 제2 구간 주행 캐리어의 순서 정보에 기초하여 하부 트래버서(6), 상승 레일(1), 상부 트래버서(5) 및 하강 레일(2) 상을 주행하는 순환 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성할 수 있다.

순환 구간 순서 정보 생성부(230)는 제1 구간 순서 정보 생성부(210)와 제2 구간 순서 정보 생성부(220)로부터 제1 구간 캐리어의 순서 정보와 제2 구간 캐리어의 순서 정보를 제공받고, 제공받은 제1 구간 캐리어의 순서 정보와 제2 구간 캐리어의 순서 정보를 연결하여 순환 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성할 수 있다. 도 5를 예로하면, 순환 구간 순서 정보 생성부(230)는 제1 구간 캐리어의 순서 정보인 5호기, 7호기, 6호기 뒤에, 제2 구간 캐리어의 순서 정보인 3호기, 1호기를 연결하여, 5호기, 7호기, 6호기, 3호기, 1호기를 순서로 하는 순환 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 순서 정보 생성 및 송신 과정을 도시한 순서도이다.

도 6을 참조하여 본 실시예에 따른 캐리어 관제 시스템의 캐리어 순서 정보 생성 및 송신 과정을 살펴보면, 순서 정보 생성부의 제1 구간 순서 정보 생성부(210)에서 제1 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성하고(S10), 제2 구간 순서 정보 생성부(220)에서 제2 구간주행 캐리어의 순서 정보를 생성할 수 있다(S20). 이때, 제1 구간 주행 캐리어의 순서 정보와 제2 구간 주행 캐리어의 순서 정보 생성 순서는 서로 뒤바뀌거나 또는 동시에 수행될 수 있다.

제1 구간 주행 캐리어 및 제2 구간 주행 캐리어의 순서 정보가 생성되면, 순환 구간 순서 정보 생성부(230)는 제1 구간 주행 캐리어의 순서 정보와 제2 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 연결하여 순환 구간 캐리어의 순서 정보를 생성할 수 있다(S30). 이때, 순환 구간 순서 정보 생성부(230)는 기존에 생성한 순환 구간 캐리어 정보가 존재한다면 이를 초기화한 후 순환 구간 캐리어의 순서 정보를 생성할 수 있다.

순환 구간 캐리어의 순서 정보가 생성되면, 앞 캐리어 정보 생성부(300)는 생성된 순환 구간 캐리어의 순서 정보에 기초하여 각 캐리어의 앞 캐리어 정보를 생성하고40), 통신부(400)는 앞 캐리어 정보 생성부(300)에서 생성한 각각의 앞 캐리어 정보를 각 캐리어에 송신할 수 있다(S50). 이때, 각 캐리어에 송신되는 앞 캐리어 정보에는 앞 캐리어의 위치 값이 포함될 수 있다.

이와 같은 캐리어 순서 정보 생성 및 송신 과정은 실시간으로 반복하여 수행되거나 소정 시간마다 반복하여 수행될 수 있다. 따라서, 각 캐리어는 앞 캐리의 위치 값을 실시간으로 또는 소정 시간마다 수신할 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 구간 순서 정보 생성 과정을 도시한 순서도이다.

도 7을 참조하여 제1 구간 순서 정보 생성부(210)의 제1 구간 순서 정보 생성 과정을 살펴보면, 제1 구간 순서 정보 생성 시작시 제1 구간 순서 정보 생성부(210)는 우선 제1 구간 순서 정보를 초기화할 수 있다(S11).

제1 구간 순서 정보를 초기화한 제1 구간 순서 정보 생성부(210)는 캐리어 위치 값에 기초하여 제1 구간 주행 캐리어를 선택할 수 있다(S12).

제1 구간 주행 캐리어를 선택한 제1 구간 순서 정보 생성부(210)는 선택한 제1 구간 주행 캐리어를 위치 값 내림차순으로 정렬할 수 있다(S130).

제1 구간 주행 캐리어를 위치 값 내림차순으로 정렬한 제1 구간 순서 정보 생성부(210)는 위치 값이 0인 캐리어를 제1 구간 주행 캐리어에서 제외하고(S14), 나머지 제1 구간 주행 캐리어를 위치 값 오름차순으로 정렬하여 제1 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성할 수 있다(S15).

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 구간 순서 정보 생성 과정을 도시한 순서도이다.

도 8을 참조하여 제2 구간 순서 정보 생성부(220)의 제2 구간 순서 정보 생성 과정을 살펴보면, 제2 구간 순서 정보 생성 시작시 제2 구간 순서 정보 생성부(220)는 우선 제2 구간 순서 정보를 초기화할 수 있다(S21).

제2 구간 순서 정보를 초기화한 제2 구간 순서 정보 생성부(220)는 캐리어 위치 값에 기초하여 제2 구간 주행 캐리어를 선택할 수 있다(S22).

제2 구간 주행 캐리어를 선택한 제2 구간 순서 정보 생성부(220)는 선택한 제2 구간 주행 캐리어를 위치 값 내림차순으로 정렬하여 제2 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성할 수 있다(S23).

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

1: 상승 레일
2: 하강 레일
3: 상단 수평 레일
4: 하단 수평 레일
5: 상부 트래버서
6: 하부 트래버서
7: 격납 레일
8: 캐리어
11: 상승 코드레일
12: 하강 코드레일
15: 상부 코드레일
16: 하부 코드레일
17: 격납 코드레일
100: 위치 값 생성부
200: 순서 정보 생성부
210: 제1 구간 순서 정보 생성부
220: 제2 구간 순서 정보 생성부
230: 순환 구간 순서 정보 생성부
300: 앞 캐리어 정보 생성부
400: 통신부

Claims (10)

1. 상승 레일, 하강 레일, 상부 트래버서 및 하부 트래버서 상에서 순환 운행되는 하나 이상의 캐리어의 위치 값을 생성하는 위치 값 생성부;
   상기 캐리어의 위치에 따른 순서 정보를 생성하는 순서 정보 생성부; 및
   상기 순서 정보 생성부에서 생성한 순서 정보에 기초하여 상기 캐리어 각각에게 앞 캐리어의 위치 값을 제공하는 통신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 캐리어 관제 시스템.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 캐리어는 상기 통신부로부터 제공받은 앞 캐리어의 위치 값에 기초하여, 앞 캐리어와 최소 안전 거리를 유지하며 주행하는 것을 특징으로 하는 캐리어 관제 시스템.
   
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 상승 레일, 하강 레일, 상부 트래버서 및 하부 트래버서에는, 상기 하부 트래버서, 상승 레일, 하강 레일, 상부 트래버서 순으로 배치 높이가 높을수록 코드레일 값이 증가하도록 코드레일이 설치되고,
   상기 위치 값 생성부는 상기 캐리어에 설치된 코드레일 감지센서로부터 제공받은 코드레일 값에 기초하여 상기 위치 값을 생성하는 것을 특징으로 하는 캐리어 관제 시스템.
   
4. 제 3 항에 있어서, 상기 순서 정보 생성부는
   상기 위치 값에 기초하여, 상기 하부 트래버서 및 상승 레일 상을 주행하는 제1 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성하는 제1 구간 순서 정보 생성부;
   상기 위치 값에 기초하여, 상기 상부 트래버서 및 하강 레일 상을 주행하는 제2 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성하는 제2 구간 순서 정보 생성부; 및
   상기 제1 구간 주행 캐리어의 순서 정보와 상기 제2 구간 주행 캐리어의 순서 정보에 기초하여 상기 하부 트래버서, 상승 레일, 상부 트래버서 및 하강 레일 상을 주행하는 순환 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성하는 순환 구간 순서 정보 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 캐리어 관제 시스템.
   
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 제1 구간 순서 정보 생성부는 상기 위치 값에 기초하여 상기 제1 구간 주행 캐리어를 선택하고, 선택한 상기 제1 구간 주행 캐리어를 상기 위치 값의 오름차순으로 정렬하여 상기 제1 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 캐리어 관제 시스템.
   
6. 제 4 항에 있어서,
   상기 제2 구간 순서 정보 생성부는 상기 위치 값에 기초하여 상기 제2 구간 주행 캐리어를 선택하고, 선택한 상기 제2 구간 주행 캐리어를 상기 위치 값의 내림 차순으로 정렬하여 상기 제2 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 캐리어 관제 시스템.
   
7. 제 5 항에 있어서,
   상기 캐리어는 상기 하부 트래버서, 상승 레일, 상부 트래버서 및 하강 레일 상을 주행하는 주행 캐리어와, 별도의 격납 공간에 격납된 격납 캐리어를 포함하고,
   상기 순서 정보 생성부는 상기 격납 캐리어를 제외하고 상기 주행 캐리어의 순서 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 캐리어 관제 시스템.
   
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 위치 값 생성부는 상기 캐리어로부터 상기 코드레일 값과 엔코더 값을 무선 수신하도록 통신연결되되, 상기 격납 캐리어와는 통신연결이 종료되어 상기 격납 캐리어의 위치 값을 0으로 생성하고,
   상기 제1 구간 순서 정보 생성부는 상기 캐리어의 위치 값이 기준값 이하인 캐리어를 상기 제1 구간 주행 캐리어로 선택하고, 선택한 상기 제1 구간 주행 캐리어 중 위치 값이 0인 캐리어를 제외한 후 상기 제1 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 캐리어 관제 시스템.
   
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 제1 구간 순서 정보 생성부는 선택한 상기 제1 구간 주행 캐리어를 상기 위치 값의 내림 차순으로 정렬하여 위치 값이 0인 캐리어를 제외한 후, 상기 제1구간 주행 캐리어를 상기 위치 값의 오름차순으로 정렬하여 상기 제1 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 캐리어 관제 시스템.
   
10. 제 4 항에 있어서,
    상기 순환 구간 순서 정보 생성부는 상기 제1 구간 주행 캐리어의 순서 정보와 상기 제2 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 연결하여 상기 순환 구간 주행 캐리어의 순서 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 캐리어 관제 시스템.