KR20230137513A - 차량의 후방충돌방지 제어방법 및 장치 - Google Patents

차량의 후방충돌방지 제어방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20230137513A
KR20230137513A KR1020220034507A KR20220034507A KR20230137513A KR 20230137513 A KR20230137513 A KR 20230137513A KR 1020220034507 A KR1020220034507 A KR 1020220034507A KR 20220034507 A KR20220034507 A KR 20220034507A KR 20230137513 A KR20230137513 A KR 20230137513A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
speed
distance
risk
driving
Prior art date
Application number
KR1020220034507A
Other languages
English (en)
Inventor
송경중
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020220034507A priority Critical patent/KR20230137513A/ko
Publication of KR20230137513A publication Critical patent/KR20230137513A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W40/09—Driving style or behaviour
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/18—Distance travelled
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/30—Driving style
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/90—Driver alarms

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

차량의 후방충돌방지 제어 방법 및 장치를 개시한다.
본 개시의 일 측면에 의하면, 운전성향정보를 제공하는 운전성향정보제공부; 자차량의 속도 및 상기 자차량과 동일차로에서 주행하는 선행차량과 후행차량을 감지하고, 상기 자차량이 주행 중인 도로의 제한속도를 획득하는 감지부; 상기 감지된 후행차량에 의한 근접주행위험을 판단하는 위험판단부; 및 상기 근접주행위험이 발생한 것으로 판단된 경우, 상기 운전성향정보, 상기 속도, 상기 제한속도 및 상기 선행차량의 유무 중 적어도 하나에 기초하여 상기 자차량의 제어를 수행하는 제어부를 포함하는 차량의 후방충돌방지 제어장치 및 그의 동작 방법을 제공한다.

Description

차량의 후방충돌방지 제어방법 및 장치 {Method And Apparatus for Controlling Rear-end Collision Avoidance of Vehicle}
본 개시는 차량의 후방충돌방지 제어방법 및 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 운전성향을 이용한 차량의 후방충돌방지 제어방법 및 장치에 관한 것에 관한 것이다.
이하에 기술되는 내용은 단순히 본 실시예와 관련되는 배경 정보만을 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것이 아니다.
ADAS(Autonomous Driving Assistance System) 기능은 차량에 장착된 복수의 센서들을 활용하여 차로 유지 보조(Lane Keeping Assist), 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control: SCC), 차로 변경 보조(Lane Change Assist), 전방 충돌 방지 보조(Forward Collision Avoidance Assist: FCA) 등을 이용해 운전자의 운전 피로를 감소시키고 안전한 운전을 도와준다.
주행 중인 차량의 후방에서 빠르게 접근하는 타 차량을 모니터링하여, 충돌 가능성이 있는 경우 운전자에게 경고하고, 충돌 회피를 위해 차량을 가속하거나 차로를 변경하도록 도와주는 후방 충돌 방지 보조(Rear-end Collision Avoidance Assist: RCA) 기능도 연구 및 개발이 이루어지고 있다.
종래 RCA 기능은 차량의 후방에서 접근하는 타 차량을 모니터링하여 단지 상대속도 및 거리에 기초하여 동작하기 때문에, 타 차량이 안전거리를 유지하지 않은 채 바로 뒤에 붙어서 주행을 지속하는 경우, 이를 감지할 수 없다는 문제점이 있었다.
또한, 후방 충돌 방지를 위한 차량 제어 조건을 변경할 수 없거나, 운전자의 운전성향을 반영하지 못하는 문제점이 있었다.
본 개시의 실시예에 따르면, 차량의 바로 뒤에서 안전거리를 유지하지 않고 지속적으로 주행하는 후행차량에 의한 후방충돌위험을 실시간으로 감지할 수 있다.
본 개시의 실시예에 따르면, 운전자의 운전성향(driving habit)에 따라 차량의 후방충돌방지 제어를 적응적으로 제공할 수 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 자차량의 속도, 운전성향정보 및 상기 자차량이 주행 중인 도로의 제한속도를 획득하는 과정; 상기 자차량과 동일차로에서 주행하는 선행차량 및 후행차량을 감지하는 과정; 상기 감지된 후행차량에 의한 근접주행위험을 판단하는 과정; 및 상기 근접주행위험이 발생한 것으로 판단된 경우, 상기 운전성향정보, 상기 속도, 상기 제한속도 및 상기 선행차량의 유무 중 적어도 하나에 기초하여 상기 자차량의 제어를 수행하는 과정을 포함하는 차량의 후방충돌방지 제어방법을 제공한다.
본 개시의 다른 실시예에 의하면, 운전성향정보를 제공하는 운전성향정보제공부; 자차량의 속도 및 상기 자차량과 동일차로에서 주행하는 선행차량과 후행차량을 감지하고, 상기 자차량이 주행 중인 도로의 제한속도를 획득하는 감지부; 상기 감지된 후행차량에 의한 근접주행위험을 판단하는 위험판단부; 및 상기 근접주행위험이 발생한 것으로 판단된 경우, 상기 운전성향정보, 상기 속도, 상기 제한속도 및 상기 선행차량의 유무 중 적어도 하나에 기초하여 상기 자차량의 제어를 수행하는 제어부를 포함하는 차량의 후방충돌방지 제어장치를 제공한다.
본 개시의 실시예에 따르면, 차량의 바로 뒤에서 안전거리를 유지하지 않고 지속적으로 주행하는 후행차량에 의한 후방충돌위험을 실시간으로 감지할 수 있는 효과가 있다.
본 개시의 실시예에 따르면, 운전자의 운전성향에 따라 차량의 후방충돌방지 제어를 적응적으로 제공할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 후방충돌방지 제어장치의 구성도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 후행차량의 근접주행위험 판단을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3a, 도 3b 및 도 3c는 본 개시의 일 실시예에 따른 자차량의 후방충돌방지 제어가 조건에 따라 적응적으로 수행되는 것을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 자차량의 가속 제어를 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 후방충돌방지 제어방법의 순서도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 이용해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한 명세서에 기재된 '부', '모듈' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 발명의 설명은 본 발명의 예시적인 실시 형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시 형태를 나타내고자 하는 것이 아니다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 후방충돌방지 제어장치의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 차량의 후방충돌방지 제어장치(10)는 감지부(sensor unit, 110), 운전성향정보제공부(driver habit providing unit, 120), 위험판단부(danger determination unit, 130), 출력부(output unit, 140) 및 제어부(control unit, 150)를 포함한다.
차량의 후방충돌방지 제어장치(10)의 구성요소들은 차량 내에 존재하는 다양한 통신 프로토콜들을 이용하여 신호 또는 데이터를 송신하거나 수신할 수 있다. 여기서, 통신 프로토콜은 CAN(Controller Area Network), CAN FD(CAN with Flexible Data rate), LIN(Local Interconnect Network), 플렉스레이(FlexRay) 및 이더넷(ethernet) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다
차량의 후방충돌방지 제어장치(10)는 차량에 탑재될 수 있다.
감지부(110)는 차량, 차량 주변 물체 및 환경 정보를 수집한다. 감지부(110)는 자차량(ego-vehicle, 200)의 속도, 자차량(200)이 주행 중인 도로의 제한속도(speed limit) 및 자차량(200)과 동일차로에서 주행하는 선행차량(preceding vehicle, 220) 및 후행차량(following vehicle, 210)을 감지한다.
감지부(110)는 레이더(radar) 센서, 라이다(Light Detection And Ranging, LiDAR) 센서, 적외선 센서, 초음파 센서 및 카메라 중 적어도 하나를 포함한다.
감지부(110)는 물체의 위치, 차량으로부터 물체까지 거리, 물체가 차량으로부터 이격된 방향, 물체의 이동 방향, 또는 물체의 속도 등 물체의 정보를 측정할 수 있다. 감지부(110)는 차량 주변의 영상을 획득할 수 있다.
예를 들어, 감지부(110)는 라이다 센서로서, 레이저 신호 변조 방법에 따라 시간 지연 방식(time-of-flight, TOF) 또는/및 위상 변조 방식(phase-shift) 등을 사용하여, 차량과 차량 간, 또는 차량과 물체 간 위치 관계를 정확히 측정할 수 있다.
예를 들어, 감지부(110)는 카메라로서, 도로, 차로의 경계 또는 물체 등 차량 주변의 영상을 획득할 수 있다. 카메라에 의해 획득된 영상은 도로 상의 표지(road sign) 등 교통 정보를 더 포함할 수 있다.
감지부(110)는 차량의 다양한 위치에 배치될 수 있다. 감지부(110)는 차량의 차체의 전, 후, 좌, 우 또는 천장 중 적어도 하나의 위치에 배치될 수 있다.
감지부(110)는 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서 또는 핸들 회전에 의한 스티어링 센서 등을 더 포함할 수 있다.
감지부(110)는 차량의 방향 정보, 속도 정보, 가속도 정보, 기울기 정보, 전진/후진 정보, 연료 정보, 또는 턴 시그널 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 더 감지할 수 있다.
감지부(110)에 의해 수집된 정보는 위험판단부(130) 및 제어부(150) 중 적어도 하나에 의해 처리될 수 있다.
운전성향정보제공부(120)는 운전성향정보 및 설정값들을 제공한다.
여기서, '운전성향정보'는 후행차량의 의한 근접주행위험에 대한 운전자의 행동방식으로서, 알림 모드 또는 회피 모드를 말한다.
운전성향정보는 USM(User Setting Mode)을 통해 설정될 수 있다.
설정값들은 최소작동속도, 근접위험거리(dp) 및 근접위험시간을 포함한다. 최소작동속도는 차량이 시내도로 또는 혼잡도로를 주행 중인지 여부를 판단하기 위한 설정값이다. 예를 들어, 자차량(200)의 속도가 최소작동속도 이하인 경우, 시내도로 또는 혼잡도로를 주행 중인 것으로 판단할 수 있다. 근접위험거리(dp) 및 근접위험시간은 근접주행위험의 정도를 판단하기 위한 설정값들이다. 예를 들어, 자차량(200)과 후행차량(210) 간의 거리가 근접위험거리(dp) 이하인 상태가 근접위험시간 이상 유지되면, 근접주행위험이 큰 것으로 판단할 수 있다.
설정값들은 USM을 통해 설정될 수 있다.
위험판단부(130)는 감지부(110)에 의해 수집된 정보 및 운전성향정보제공부(120)에 의해 제공된 설정값들에 기초하여 근접주행위험을 판단한다.
여기서, '근접주행위험'이란 후행차량의 테일게이팅(tailgating)이 기 설정된 근접위험시간 이상 지속되는 것을 말한다. 테일게이팅은 선행차량이 급제동(sudden braking)할 경우 충돌 없이 정지할 수 있는 충분한 거리를 두지 않고 선행차량에 가까이 붙어서 주행하는 운전자의 행동을 말한다.
위험판단부(130)는 자차량(200)의 속도가 기 설정된 최소작동속도보다 작은 경우, 근접주행위험이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 최소작동속도가 60 km/h인데 자차량(200)의 속도가 30 km/h인 경우, 시내도로 또는 혼잡도로를 주행 중인 것으로 판단하여 근접주행위험이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다.
위험판단부(130)는 자차량(200)의 속도가 기 설정된 최소작동속도보다 크거나 같은 경우, 자차량(200)과 후행차량(210) 간의 거리가 기 설정된 근접위험거리(dp)보다 가깝거나 같은 상태가 기 설정된 근접위험시간보다 길거나 같으면, 근접주행위험이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 자차량(200)의 속도가 70 km/h로서 최소작동속도(60 km/h)보다 빠르고, 자차량(200)과 후행차량(210) 간의 거리가 7 m(근접위험거리) 이내인 상태가 5초(근접위험시간) 이상이면, 근접주행위험이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
위험판단부(130)는 자차량(200)의 속도가 기 설정된 최소작동속도보다 크거나 같은 경우라도, 자차량(200)과 후행차량(210) 간의 거리가 기 설정된 근접위험거리(dp)보다 가깝거나 같은 상태가 기 설정된 근접위험시간보다 작으면, 근접주행위험이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다.
제어부(150)는 감지부(110), 운전성향정보제공부(120), 위험판단부(130) 및 출력부(140)의 전반적인 동작을 제어한다.
제어부(150)는 위험판단부(130)에 의해 근접주행위험이 발생한 것으로 판단된 경우, 감지부(110)에 의해 수집된 정보 및 운전성향정보제공부(120)에 의해 제공된 운전성향정보에 기초하여 자차량(200)의 제어를 수행한다.
제어부(150)는 자차량(200)의 속도가 주행 중인 도로의 제한속도보다 크거나 같은 경우, 출력부(140)에 근접주행위험 알림 신호를 전송한다. 예를 들어, 제한속도가 100 km/h인 데 자차량(200)이 100 km/h 이상의 속도로 주행 중인 경우, 출력부(140)에 근접주행위험 알림 신호를 전송할 수 있다.
제어부(150)는 자차량(200)의 속도에 기초하여 선행차량(220)과의 최소안전거리(ds)를 결정한다. 예를 들어, 자차량(200)이 현재 속도로 2초 동안 주행 가능한 거리를 최소안전거리(ds)로 결정할 수 있다.
제어부(150)는 최소안전거리(ds) 내에 선행차량(220)이 존재하는 경우, 출력부(140)에 근접주행위험 알림 신호를 전송한다.
제어부(150)는 자차량(200)의 속도가 주행 중인 도로의 제한속도보다 작고 최소안전거리(ds) 내에 선행차량(220)이 존재하지 않고, 운전성향정보가 알림 모드인 경우, 출력부(140)에 근접주행위험 알림 신호를 전송한다.
제어부(150)는 자차량(200)의 속도가 주행 중인 도로의 제한속도보다 작고 최소안전거리(ds) 내에 선행차량(220)이 존재하지 않고, 운전성향정보가 회피 모드인 경우, 가속 토크를 조절하여 자차량(200)에 대한 가속 제어를 수행한다. 예를 들어, 후행차량(210)과 최소안전거리(ds) 이상의 거리를 유지할 때까지, 자차량(200)의 속도를 단계적으로(예를 들어, 10 km/h씩) 가속시킬 수 있다.
제어부(150)는 자차량(200)이 후행차량(210)과 최소안전거리(ds) 이상의 거리를 유지하는 주행상태에 도달한 경우, 가속을 해제할 수 있다. 예를 들어, 자차량(200)이 후행차량(210)과 최소안전거리(ds) 이상의 거리를 유지하면서 주행하는 상태가 2초 이상 지속될 경우, 가속을 해제할 수 있다.
출력부(140)는 제어부(150)로부터 근접주행위험 알림 신호를 전송 받아, 운전자에게 시각적 및/또는 청각적 경고 알림을 출력한다.
출력부(140)는 차량 내부 전면의 클러스터(cluster), HUD(Head Up Display) 또는 AVN(Audio/Video/Navigation)을 포함할 수 있다. 출력부(140)는 차량에 탑재된 시각적 또는 청각적 표시장치를 포함할 수 있다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 후행차량의 근접주행위험 판단을 설명하기 위한 예시도이다.
도 2를 참조하면, 자차량(200)과 동일차로에서 주행하는 후행차량(210)이 기 설정된 근접위험거리(dp)보다 가깝거나 같은 거리 내에 주행하는 상태가 감지된 경우이다.
이와 같은 상태가 계속되는 근접주행시간을 추적하여 근접주행시간이 기 설정된 근접위험시간보다 길거나 같고 자차량(200)의 속도가 기 설정된 최소작동속도보다 크거나 같은 경우, 근접주행위험이 발생한 것으로 판단한다.
예를 들어, 자차량(200)과 후행차량(210) 간의 거리가 7 m(근접위험거리) 이내인 상태가 감지되고, 위 상태가 5초(근접위험시간) 이상 유지되는 경우로서 자차량(200)의 속도가 70 km/h로서 최소작동속도(60 km/h)보다 빠르면 근접주행위험이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
도 3a, 도 3b 및 도 3c는 본 개시의 일 실시예에 따른 자차량의 후방충돌방지 제어가 조건에 따라 적응적으로 수행되는 것을 설명하기 위한 예시도이다.
후방충돌위험을 회피하기 위한 자차량의 가속 제어는 최소안전거리(ds) 이내에 선행차량(220)이 존재하지 않고 자차량(200)의 속도가 주행 중인 도로의 제한속도보다 작으며 운전성향정보가 회피 모드인 경우에만 수행할 수 있다.
도 3a를 참조하면, 자차량(200)의 속도에 기초하여 결정된 최소안전거리(ds) 이내에 선행차량(220)이 존재하는 경우로서, 운전자에게 근접주행위험을 시각적 및/또는 청각적으로 알린다.
도 3b 및 도 3c는, 최소안전거리(ds) 이내에 선행차량(220)이 존재하지 않고 자차량(200)의 속도가 주행 중인 도로의 제한속도보다 작은 경우, 운전성향정보에 따른 제어 방법을 설명한다.
도 3b를 참조하면, 운전성향정보가 회피 모드인 경우에, 가속 토크를 조절하여 자차량(200)을 가속 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 후행차량(210)과 최소안전거리(ds) 이상의 거리를 유지할 때까지, 자차량(200)을 단계적으로(예를 들어, 10 km/h씩) 가속시킬 수 있다.
도 3c를 참조하면, 운전성향정보가 알림 모드인 경우, 운전자에게 근접주행위험을 시각적 및/또는 청각적으로 알린다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 자차량의 가속 제어를 설명하기 위한 예시도이다.
도 4의 (a)는 가속 제어를 시작하는 시점을, 도 4의 (b)는 자차량(200)이 후행차량(210)과 최소안전거리(ds) 이상의 거리를 유지하는 주행상태에 도달하여 가속 제어를 해제하는 시점을 보여준다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 후방충돌방지 제어방법의 순서도이다.
도 5를 참조하면, 차량의 후방충돌방지 제어장치(10)는 자차량(200)의 속도 및 주행 중인 도로의 제한속도를 획득하고, 운전성향정보 및 설정값들을 제공받는다(S500).
차량의 후방충돌방지 제어장치(10)는 자차량(200)과 동일차로에서 주행하는 선행차량 및 후행차량을 감지한다(S502).
차량의 후방충돌방지 제어장치(10)는 후행차량(210)이 감지된 경우(S504), 감지부(110)에 의해 수집된 정보 및 운전성향정보제공부(120)에 의해 제공된 설정값들에 기초하여 후행차량(210)에 의한 근접주행위험을 판단한다(S506).
차량의 후방충돌방지 제어장치(10)는 자차량(200)의 속도가 기 설정된 최소작동속도보다 작은 경우, 근접주행위험이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다.
차량의 후방충돌방지 제어장치(10)는 자차량(200)의 속도가 기 설정된 최소작동속도보다 크거나 같은 경우, 자차량(200)과 후행차량(210) 간의 거리가 기 설정된 근접위험거리(dp)보다 가깝거나 같은 상태가 기 설정된 근접위험시간보다 길거나 같으면, 근접주행위험이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 자차량(200)의 속도가 70 km/h로서 최소작동속도(60 km/h)보다 빠르고, 자차량(200)과 후행차량(210) 간의 거리가 7 m(근접위험거리) 이내인 상태가 5초(근접위험시간) 이상이면, 근접주행위험이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
차량의 후방충돌방지 제어장치(10)는 자차량(200)의 속도가 기 설정된 최소작동속도보다 크거나 같은 경우라도, 자차량(200)과 후행차량(210) 간의 거리가 기 설정된 근접위험거리(dp)보다 가깝거나 같은 상태가 기 설정된 근접위험시간보다 작으면, 근접주행위험이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다.
차량의 후방충돌방지 제어장치(10)는 근접주행위험이 발생한 것으로 판단된 경우(S508), 감지부(110)에 의해 수집된 정보 및 운전성향정보제공부(120)에 의해 제공된 운전성향정보에 기초하여 제어방법을 달리 수행할 수 있다.
차량의 후방충돌방지 제어장치(10)는 자차량(200)의 속도가 주행 중인 도로의 제한속도보다 크거나 같은 경우, 운전자에게 근접주행위험을 시각적 및/또는 청각적으로 알린다(S510).
차량의 후방충돌방지 제어장치(10)는 자차량(200)의 속도에 기초하여 선행차량(220)과의 최소안전거리(ds)를 결정한다. 예를 들어, 자차량(200)이 현재 속도로 2초 동안 주행 가능한 거리를 최소안전거리(ds)로 결정할 수 있다(S512).
차량의 후방충돌방지 제어장치(10)는 최소안전거리(ds) 내에 선행차량(220)이 존재하는 경우, 운전자에게 근접주행위험을 시각적 및/또는 청각적으로 알린다(S514).
차량의 후방충돌방지 제어장치(10)는 자차량(200)의 속도가 주행 중인 도로의 제한속도보다 작고 최소안전거리(ds) 내에 선행차량(220)이 존재하지 않는 경우, 운전성향정보에 따라 제어방법을 달리 할 수 있다(S516).
예를 들어, 운전성향정보가 회피 모드인 경우, 가속 토크를 조절하여 자차량(200)을 가속시킨다(S518). 예를 들어, 후행차량(210)과 최소안전거리(ds) 이상의 거리를 유지할 때까지, 자차량(200)을 단계적으로(예를 들어, 10 km/h씩) 가속시킬 수 있다.
차량의 후방충돌방지 제어장치(10)는 자차량(200)이 후행차량(210)과 최소안전거리(ds) 이상의 거리를 유지하는 주행상태에 도달한 경우, 가속을 해제할 수 있다. 예를 들어, 자차량(200)이 후행차량(210)과 최소안전거리(ds) 이상의 거리를 유지하면서 주행하는 상태가 2초 이상 지속될 경우, 가속을 해제할 수 있다.
차량의 후방충돌방지 제어장치(10)는 운전성향정보가 알림 모드인 경우, 운전자에게 시각 및/또는 청각을 통하여 근접주행위험을 알린다(S520).
본 발명에 따른 장치 또는 방법의 각 구성요소는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나, 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 각 구성요소의 기능이 소프트웨어로 구현되고 마이크로프로세서가 각 구성요소에 대응하는 소프트웨어의 기능을 실행하도록 구현될 수도 있다.
본 명세서에 설명되는 시스템 및 기법들의 다양한 구현예들은, 디지털 전자 회로, 집적회로, FPGA(field programmable gate array), ASIC(application specific integrated circuit), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합으로 실현될 수 있다. 이러한 다양한 구현예들은 프로그래밍가능 시스템 상에서 실행 가능한 하나 이상의 컴퓨터 프로그램들로 구현되는 것을 포함할 수 있다. 프로그래밍가능 시스템은, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 디바이스, 그리고 적어도 하나의 출력 디바이스로부터 데이터 및 명령들을 수신하고 이들에게 데이터 및 명령들을 전송하도록 결합되는 적어도 하나의 프로그래밍가능 프로세서(이것은 특수 목적 프로세서일 수 있거나 혹은 범용 프로세서일 수 있음)를 포함한다. 컴퓨터 프로그램들(이것은 또한 프로그램들, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션들 혹은 코드로서 알려져 있음)은 프로그래밍가능 프로세서에 대한 명령어들을 포함하며 "컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체"에 저장된다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 이러한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 메모리 카드, 하드 디스크, 광자기 디스크, 스토리지 디바이스 등의 비휘발성(non-volatile) 또는 비일시적인(non-transitory) 매체일 수 있으며, 또한 데이터 전송 매체(data transmission medium)와 같은 일시적인(transitory) 매체를 더 포함할 수도 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수도 있다.
본 명세서의 순서도에서는 각 과정들을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 개시의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것이다. 다시 말해, 본 개시의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 본 명세서의 순서도에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 각 과정들 중 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 본 명세서의 순서도는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
110: 감지부 120: 운전성향정보제공부
130: 위험판단부 140: 출력부
150: 제어부 200: 자차량
210: 후행차량 220: 선행차량

Claims (14)

  1. 차량의 후방충돌방지 제어방법에 있어서,
    자차량의 속도, 운전성향정보 및 상기 자차량이 주행 중인 도로의 제한속도를 획득하는 과정;
    상기 자차량과 동일차로에서 주행하는 선행차량 및 후행차량을 감지하는 과정;
    상기 감지된 후행차량에 의한 근접주행위험을 판단하는 과정; 및
    상기 근접주행위험이 발생한 것으로 판단된 경우, 상기 운전성향정보, 상기 속도, 상기 제한속도 및 상기 선행차량의 유무 중 적어도 하나에 기초하여 상기 자차량의 제어를 수행하는 과정
    을 포함하는 차량의 후방충돌방지 제어방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 근접주행위험을 판단하는 과정은,
    상기 자차량과 상기 후행차량 간의 거리를 산출하는 과정;
    상기 거리가 미리 설정된 근접위험거리보다 가깝거나 같은 상태가 계속되는 근접주행시간을 산출하는 과정; 및
    상기 근접주행시간이 미리 설정된 근접위험시간보다 길거나 같고 상기 속도가 미리 설정된 최소작동속도보다 크거나 같은 경우, 근접주행위험이 발생한 것으로 판단하는 과정을 포함하는, 차량의 후방충돌방지 제어방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 근접주행위험을 판단하는 과정은,
    상기 자차량과 상기 후행차량 간의 거리를 산출하는 과정;
    상기 거리가 미리 설정된 근접위험거리보다 가깝거나 같은 계속되는 근접주행시간을 산출하는 과정; 및
    상기 근접주행시간이 미리 설정된 근접위험시간보다 짧거나 상기 속도가 미리 설정된 최소작동속도보다 작은 경우, 근접주행위험이 발생하기 않은 것으로 판단하는 과정을 포함하는, 차량의 후방충돌방지 제어방법.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 제어를 수행하는 과정은,
    상기 속도가 상기 제한속도보다 크거나 같은 경우, 운전자에게 상기 근접주행위험을 알리는, 차량의 후방충돌방지 제어방법.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 제어를 수행하는 과정은,
    상기 속도가 상기 제한속도보다 작은 경우, 상기 속도에 기초하여 최소안전거리를 결정하는 과정; 및
    상기 최소안전거리 내에 상기 선행차량이 존재하는 경우, 운전자에게 상기 근접주행위험을 알리는, 차량의 후방충돌방지 제어방법.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 제어를 수행하는 과정은,
    상기 속도가 상기 제한속도보다 작은 경우, 상기 속도에 기초하여 최소안전거리를 결정하는 과정; 및
    상기 최소안전거리 내에 상기 선행차량이 존재하지 않는 경우, 상기 운전성향정보에 따라 상기 자차량의 제어를 수행하는 과정을 포함하는, 차량의 후방충돌방지 제어방법.
  7. 제5 항 또는 제6 항에 있어서,
    상기 최소안전거리를 결정하는 과정은,
    상기 자차량이 상기 속도로 2초 동안 주행 가능한 거리를 최소안전거리로 결정하는, 차량의 후방충돌방지 제어방법.
  8. 운전성향정보를 제공하는 운전성향정보제공부;
    자차량의 속도 및 상기 자차량과 동일차로에서 주행하는 선행차량과 후행차량을 감지하고, 상기 자차량이 주행 중인 도로의 제한속도를 획득하는 감지부;
    상기 감지된 후행차량에 의한 근접주행위험을 판단하는 위험판단부; 및
    상기 근접주행위험이 발생한 것으로 판단된 경우, 상기 운전성향정보, 상기 속도, 상기 제한속도 및 상기 선행차량의 유무 중 적어도 하나에 기초하여 상기 자차량의 제어를 수행하는 제어부
    를 포함하는 차량의 후방충돌방지 제어장치.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 위험판단부는,
    상기 자차량과 상기 후행차량 간의 거리를 산출하고, 상기 거리가 미리 설정된 근접위험거리보다 가깝거나 같은 상태가 계속되는 근접주행시간을 산출하여, 상기 근접주행시간이 미리 설정된 근접위험시간보다 길거나 같고 상기 속도가 미리 설정된 최소작동속도보다 크거나 같은 경우, 근접주행위험이 발생한 것으로 판단하는, 차량의 후방충돌방지 제어장치.
  10. 제8 항에 있어서,
    상기 위험판단부는,
    상기 자차량과 상기 후행차량 간의 거리를 산출하고, 상기 거리가 미리 설정된 근접위험거리보다 가깝거나 같은 상태가 계속되는 근접주행시간을 산출하여, 상기 근접주행시간이 미리 설정된 근접위험시간보다 짧거나 상기 속도가 미리 설정된 최소작동속도보다 작은 경우, 근접주행위험이 발생하기 않은 것으로 판단하는, 차량의 후방충돌방지 제어장치.
  11. 제8 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 속도가 상기 제한속도보다 크거나 같은 경우, 운전자에게 상기 근접주행위험을 알리는, 차량의 후방충돌방지 제어장치.
  12. 제8 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 속도가 상기 제한속도보다 작은 경우, 상기 속도에 기초하여 최소안전거리를 결정하여, 상기 최소안전거리 내에 상기 선행차량이 존재하는 경우, 운전자에게 상기 근접주행위험을 알리는, 차량의 후방충돌방지 제어장치.
  13. 제8 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 속도가 상기 제한속도보다 작은 경우, 상기 속도에 기초하여 최소안전거리를 결정하여, 상기 최소안전거리 내에 상기 선행차량이 존재하지 않는 경우, 상기 운전성향정보에 따라 상기 자차량의 제어를 수행하는, 차량의 후방충돌방지 제어장치.
  14. 제12 항 또는 제13 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자차량이 상기 속도로 2초 동안 주행 가능한 거리를 최소안전거리로 결정하는, 차량의 후방충돌방지 제어장치.
KR1020220034507A 2022-03-21 2022-03-21 차량의 후방충돌방지 제어방법 및 장치 KR20230137513A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220034507A KR20230137513A (ko) 2022-03-21 2022-03-21 차량의 후방충돌방지 제어방법 및 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220034507A KR20230137513A (ko) 2022-03-21 2022-03-21 차량의 후방충돌방지 제어방법 및 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230137513A true KR20230137513A (ko) 2023-10-05

Family

ID=88294583

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220034507A KR20230137513A (ko) 2022-03-21 2022-03-21 차량의 후방충돌방지 제어방법 및 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20230137513A (ko)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10710632B2 (en) Automatic driving control device
KR102553730B1 (ko) 차량의 충돌 회피 제어 장치 및 방법
KR102563708B1 (ko) 선행 차량 출발 알림 장치 및 방법
US10926764B2 (en) Lane keeping assistance apparatus, vehicle having the same and method for controlling the same
JP6441959B2 (ja) 位置データを用いた誤った警報の減少
JP2019527397A (ja) 歩行者保護における自律的な誤制動管理
US10787123B1 (en) Driver assistance system, and control method for the same
US11518373B2 (en) Vehicle and control method thereof
CN109476307B (zh) 行驶控制方法及行驶控制装置
US20200166360A1 (en) Travel obstruction detection device and vehicle navigation system
KR20160029456A (ko) 운전 보조 영상 표시 방법
JP6521430B2 (ja) 車両の運転支援装置
KR20120135697A (ko) 차량의 차선 이탈 경고 및 차선 유지 지원 시스템 그리고 그 제어방법
JP2018134962A (ja) 車両用制御装置
JP7107329B2 (ja) 運転支援システム
US11618470B2 (en) System for forward collision avoidance through sensor angle adjustment and method thereof
US11904856B2 (en) Detection of a rearward approaching emergency vehicle
KR20210152602A (ko) 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법
US20230182722A1 (en) Collision avoidance method and apparatus
US20220242485A1 (en) Driver assistance system and control method for the same
JP6838391B2 (ja) 危険度推定装置
KR20230137513A (ko) 차량의 후방충돌방지 제어방법 및 장치
KR102616203B1 (ko) 차량 후측방 경보 제어장치 및 방법
KR102662224B1 (ko) 레이더 장치, 레이더 장치의 타겟 인식 방법 및 레이더 장치를 포함하는 차량 제어 시스템
JP6548147B2 (ja) 車両用制御装置