KR20230124932A

KR20230124932A - 긴 가요성 의료 기기를 위한 적어도 2개의 변위 모듈을포함하는 카테터 로봇

Info

Publication number: KR20230124932A
Application number: KR1020237021698A
Authority: KR
Inventors: 크루이 샤넬 로랑 드
Original assignee: 로보카슈
Priority date: 2020-12-28
Filing date: 2021-12-22
Publication date: 2023-08-28
Also published as: FR3118406B1; FR3118406A1; EP4267032A1; CN116867458A; WO2022144266A1; US20240058082A1; JP2024500540A

Abstract

본 발명은 종축을 갖는 카테터 로봇에 관한 것으로서, 카테터 로봇은: 지지대(14), 외부의 긴 가요성 의료 기기를 위한 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘을 포함하는 원위 모듈, 내부의 긴 가요성 의료 기기를 위한 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘을 포함하는 근위 모듈을 포함하고, 상기 원위 모듈은 환자와 상기 근위 모듈 사이에 배열되도록 구성되고, 상기 외부의 긴 가요성 의료 기기는 종축의 적어도 일부에서 상기 내부의 긴 가요성 의료 기기를 둘러싸고, 상기 근위 모듈은 지지체(14)에 대해 및/또는 상기 원위 모듈에 대해 종방향 변위로 이동 가능하고, 상기 근위 모듈은 또한 상기 외부의 긴 가요성 의료 기기의 회전을 위한 내부 메커니즘을 포함하며, 이는 상기 원위 모듈의 상기 외부의 긴 가요성 의료 기기에 대한 상기 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘의 회전에 동기화되는 것을 특징으로 한다.

Description

긴 가요성 의료 기기를 위한 적어도 2개의 변위 모듈을 포함하는 카테터 로봇

본 발명은 2개의 모듈 사이에 위치된 긴 가요성 의료 기기의 변위 및 회전을 자동화하는 카테터 로봇에 관한 것으로, 2개의 모듈은 각각 긴 가요성 의료 기기용의 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘을 포함한다.

종래 기술에 따르면, 카테터 로봇은 종축을 갖는다. 카테터 로봇은 카테터 로봇 지지대, 외부의 긴 가요성 의료 기기용의 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘을 포함하는 원위 모듈, 내부의 긴 가요성 의료 기기용의 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘을 포함하는 근위 모듈을 포함한다. 원위 모듈은 환자와 상기 근위 모듈 사이에 배치된다. 외부의 긴 가요성 의료 기기는 종축의 적어도 일부에 걸쳐 내부의 긴 가요성 의료 기기를 둘러싼다.

내부의 긴 가요성 의료 기기는 두 가지 유형의 위치 변경을 제공해야 하며, 특히 변위를 제공해야 한다. 하나는 일반적인 위치의 변경으로, 이는 외부의 긴 가요성 의료 기기의 위치 변경을 따를 수 있게 하기 위함이다. 또 하나는, 외부의 긴 가요성 의료기기와 내부의 긴 가요성 의료기기 사이의 특정한 상대적 이동을 원하는 사용자의 명령에 응답할 수 있도록 하는 특정한 위치의 변경이다. 내부의 긴 가요성 의료 기기의 위치 변경은 일반 변위와 특정 변위의 조합으로 이루어질 것이다.

이러한 내부의 긴 가요성 의료 기기의 변위의 관리는 상당히 복잡하며, 특히 카테터 로봇이 더 이상 2개가 아닌 3개의 동축의 긴 가요성 의료 기기로 구성되는 경우, 긴 길이의 내부의 긴 가요성 의료 기기가 요구되며, 이는 실제로 자주 발생한다.

본 발명의 목적은 전술한 단점을 적어도 부분적으로 개선한 카테터 로봇을 제공하는 것이다.

보다 구체적으로, 본 발명은 카테터 로봇을 제공하는 것을 목표로 한다:

첫째, 2개의 모듈 사이에 가변 거리를 생성함으로써 각각이 긴 가요성 의료 기기에 대한 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘을 포함하는 2개의 모듈 사이에 위치된 가요성 긴 의료 기기의 변위 이동의 복잡성을 단순화하고;

다음으로, 긴 가요성 의료 기기에 대한 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘을 각각 포함하는 2개의 모듈 사이에 위치한 긴 가요성 의료 기기의 비틀림 문제를 해결하며, 이는 두 모듈 사이에 이 가변 거리를 생성함으로써 더 커진다.

보다 정확하게는, 본 발명은 먼저 내부의 긴 가요성 의료 기기의 변위 운동의 일부를 관리할 수 있도록 하며, 이는 근위 모듈과 근위 모듈 사이의 거리를 변화시킬 수 있도록 카테터 로봇에 대해 함께 변위되는 내부의 긴 가요성 의료 기기 및 근위 모듈의 어셈블리의 전체 변위에 의한다.

외부의 긴 가요성 의료 기기를 지지하는 원위 모듈과 내부의 긴 가요성 의료 기기를 지지하는 근위 모듈 사이의 이러한 가변 거리는 외부의 긴 가요성 의료 기기의 휨(buckling)이라는 첫 번째 문제를 발생시키게 된다. 그러나 외부의 긴 가요성 의료 기기를 지지하는 원위 모듈과 내부의 긴 가요성 의료 기기를 지지하는 근위 모듈 사이의 이러한 가변 거리는 특히 원위 모듈과 근위 모듈 사이에서 외부의 긴 가요성 의료 기기의 비틀림의 두 번째 문제를 만들 것이다.

이 비틀림의 두 번째 문제를 해결하는 것은 원위 모듈과 근위 모듈 사이에 외부의 긴 가요성 의료 기기용 가이드를 사용하여 생각할 수 있다. 그러나 이 가이드는 먼저 상대적으로 비용이 많이 드는 요소일 뿐만 아니라 이 두 번째 비틀림 문제를 해결하기 위해 상대적으로 복잡한 구조를 가질 뿐만 아니라 비틀림에서 변형될 수 있어야 한다. 의료 기기뿐만 아니라 위생 상의 이유로 외부의 긴 가요성 의료 기기와 바로 인접해 있기 때문에 이 가이드는 각각의 새로운 환자에 대해 매번 폐기되는 소모품 요소가 될 것이다.

다음으로, 본 발명은 외부의 긴 가요성 의료 기기를 지지하는 원위 모듈과 내부의 긴 가요성 의료 기기를 지지하는 근위 모듈 사이의 이러한 가변 거리에 의해 우세하게 되는 외부의 긴 가요성 의료 기기의 비틀림의 이 두 번째 문제를 관리하기 위해 다음을 제안한다. 원위 모듈에 이미 존재하는 외부의 긴 가요성 의료 기기에 대한 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘의 회전과 동기화될 외부의 긴 가요성 의료 기기의 회전을 위한 내부 메커니즘을 근위 모듈에 통합한다.

근위 모듈에 통합된 외부의 긴 가요성 의료 기기의 회전을 위한 이 내부 메커니즘은 외부의 긴 가요성 의료 기기의 비틀림이라는 두 번째 주요 문제를 해결하지만, 외부의 긴 가요성 의료 기기의 휨 위험이라는 첫 번째 문제는 포함하지 않는다.

이를 위해 본 발명은 종축을 갖는 카테터 로봇을 제안하며, 이는 카테터 로봇 지지대, 외부의 긴 가요성 의료 기기를 위한 내부의 종방향 변위 및 회전 모듈을 포함하는 원위 모듈, 및 내부의 긴 가요성 의료 기기를 위한 내부의 종방향 변위 및 회전 모듈을 포함하는 근위 모듈을 포함하는 종축을 갖는 카테터 로봇으로서, 상기 원위 모듈은 환자와 상기 근위 모듈 사이에 배열되도록 구성되며, 상기 외부의 긴 가요성 의료 기기는 종축의 적어도 일부에 걸쳐, 상기 내부의 긴 가요성 의료 기기를 둘러싸도록 구성되고, 상기 근위 모듈은 지지체 및/또는 상기 원위 모듈에 대해 종방향 변위운동으로 이동 가능하고, 상기 근위 모듈은 또한 상기 원위 모듈의 상기 외부의 긴 가요성 의료 기기를 위한 회전 매커니즘 및 상기 내부의 종방향 변위의 회전과 동기화된 상기 외부의 긴 가요성 의료 기기의 회전을 위한 내부 메커니즘을 포함한다.

바람직하게, 상기 원위 모듈은 지지체에 대해 고정되고, 상기 외부의 긴 가요성 의료 기기는 가이드 카테터이고, 상기 내부의 긴 가요성 의료 기기는 카테터이다. 이런 식으로 가이드 카테터의 비틀림 문제가 해결된다.

바람직하게는, 상기 원위 모듈은 지지체에 대해 종방향 변위 이동이 가능하고, 상기 근위 모듈은 지지체에 대해 종방향 변위 이동이 가능하고, 상기 외부의 긴 가요성 의료 기기는 카테터이고, 상기 내부의 긴 가요성 의료 기기는 카테터 가이드 와이어이다. 이런 식으로 카테터의 비틀림 문제가 해결된다.

이를 위해, 본 발명은 종축을 갖는 카테터 로봇을 제안하며, 이는 카테터 로봇 지지체, 지지체에 대해 고정된, 가이드 카테터를 위한 내부의 종방향 변위 및 회전 메커니즘을 포함하는 제1 모듈, 카테터를 위한 내부의 종방향 변위 및 회전 메커니즘을 포함하는 제2 모듈, 카테터 가이드 와이어를 위한 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘을 포함하는 제3 모듈을 포함하며, 상기 제2 모듈은 지지체에 대해 종방향 변위로 이동 가능하고, 상기 제3 모듈은 지지체 및 제2 모듈에 대해 종방향 변위로 이동 가능하고, 상기 제2 모듈은 또한 상기 제1 모듈의 상기 가이드 카테터의 상기 내부의 종방향 변위 및 회전 모듈의 회전에 동기화되는 상기 가이드 카테터의 회전을 위한 내부 메커니즘을 포함하고, 상기 제3 모듈은 또한 상기 제2 모듈의 상기 카테터에 대한 상기 내부의 종방향 변위 및 회전 메커니즘의 회전과 동기화되는 상기 카테터의 회전을 위한 내부 메커니즘을 포함한다.

본 발명의 실시예에 따르면, OTW(Over the Wire) 타입 카테터를 사용할 수 있도록 하기 위해, 가이드 카테터, 카테터 및 카테터 가이드 와이어의 움직임을 제어하는 구동 부재는 이들이 서로 다른 구동 부재 부분 사이의 상대적인 변위 이동을 허용하기 위해 서로 분리되어 있음을 볼 수 있다. 그러면 다양한 구동 부재 부품 사이의 간격으로 인해 가이드 카테터와 카테터가 이 간격 근처에서 변형 위험이 높아진다.

이러한 유형의 변형 문제를 해결하기 위해, 구동 부재 부분들 사이의 공간에서 의료 기기의 변위를 안내하기 위해 가이드가 구동 부재들 사이에 배치될 수 있다. 그러나 구동 부재 부품이 이들 사이의 상대적 이동을 허용하기 위해 변위 이동이 가능한 경우, 이들 사이에 위치한 가이드는 상기 구동 부재 부품의 움직임을 수용해야 하며, 이는 복잡한 구조의 가이드(예: 텔레스코픽 또는 아코디언)의 사용을 필요로 한다. 그러나 위생 상의 이유로 이 가이드는 새로운 환자가 로봇을 사용할 때마다 교체되는 일회용 요소이다.

실제로, 가장 귀찮고 다루기 힘든 변형은 자체 축을 중심으로 한 의료 기기의 비틀림이다. 구동 부재 부품의 움직임을 따르는 변형 가능한 가이드 시스템은 일회용이기 때문에 복잡하고 비용이 많이 들 뿐만 아니라 카테터 또는 가이드 카테터의 비틀림을 차단하는 데에도 불충분할 수 있다.

바람직한 구현예에 따르면, 본 발명은 상기 언급된 발명의 주제 중 하나 또는 다른 주제와 함께 개별적으로 또는 부분적으로 조합하여 또는 전체 조합으로 사용될 수 있는 하기 특징 중 하나 이상을 포함한다.

바람직하게는, 상기 카테터 로봇은 외부의 긴 가요성 의료 기기의 종방향 병진운동과 동기화하여 근위 모듈의 종방향 변위를 명령하고, 지지체에 대해 내부의 긴 가요성 의료 기구를 고정 상태로 유지하기 위해 근위 모듈의 종방향 병진을 보상함으로써 내부의 긴 가요성 의료 기기의 종방향 변위를 제어하도록 구성되는 제어 유닛을 포함한다.

따라서, 제1 긴 가요성 의료 기기가 제1 변위 모듈에 의해 변위 이동될 때, 그리고 제2 긴 가요성 의료 기기에 대한 제2 변위 모듈이 이 변위와 동기화되고 동시에 제2 긴 가요성 의료 기기가 필요하지 않을 때 제2 변위 모듈의 변위 운동이 제1 변위 모듈의 변위 운동 때문에 서로 반대되는 두 변위 운동을 보냄으로써, 제2 긴 가요성 의료 기기를 동일한 영역에 다시 보관할 수 있다. 제2 변위 모듈에 대한 제2 긴 가요성 의료 기기의 변위 운동은 제1 방향과 평행한 제2 방향으로, 2개의 변위 운동은 동일한 힘을 가진다. 제1 의료 기기에 대한 제2 모듈의 변위 변위의 동기화는 두 변위 모듈 간의 충돌을 피하기 위해 제1 변위 모듈로부터 설정된 거리를 지속적으로 유지하도록 달성될 수 있다.

바람직하게는, 유사하게, 상기 카테터 로봇은 가이드 카테터의 종방향 변위운동과 동기화함으로써 제2 모듈의 종방향 변위운동을 명령하고 제2 모듈의 종방향 변위운동을 보상함으로써 카테터의 종방향 변위운동을 제어하도록 구성된 제어 유닛을 포함한다.

바람직하게는, 유사하게, 상기 카테터 로봇은 카테터의 종방향 변위운동과 동기화함으로써 제3 모듈의 종방향 변위운동을 명령하고, 지지대에 대해 카테터 와이어를 고정 상태로 유지하기 위해 제3 모듈의 종방향 변위운동을 보상함으로써 카테터 가이드와이어의 종방향 변위운동을 제어하도록 구성된 제어 유닛을 포함한다.

바람직하게는, 상기 제2 모듈은 상기 가이드 카테터의 회전 외에 상기 가이드 카테터의 다른 이동을 제공할 수 있는 임의의 다른 내부 메커니즘을 포함하지 않는다.

따라서 매우 효과적이면서도 제2 모듈은 크게 단순화된다.

대안적으로, 상기 제2 모듈의 상기 가이드 카테터를 위한 상기 내부 회전 메커니즘은 또한 상기 가이드 카테터의 종방향 변위운동을 제공할 수 있다.

바람직하게는, 상기 제1 모듈은 또한 상기 가이드 카테터용 단일 핀칭 장치를 포함하고, 상기 제2 모듈은 또한 상기 카테터용 단일 핀칭 장치를 포함한다.

따라서 매우 효과적이면서도 제2 모듈은 크게 단순화됩니다.

바람직하게는, 상기 제3 모듈은 또한 상기 카테터 가이드와이어를 위한 단일 핀칭 장치를 포함한다.

따라서 매우 효과적이면서도 제2 모듈은 크게 단순화된다.

상기 제1 모듈은 또한 상기 제1 모듈의 상기 가이드 카테터를 위한 상기 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘과 교대로 작동할 수 있는, 상기 가이드 카테터를 위한 추가적인 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘을 포함하고, 상기 제2 모듈은 또한 상기 제2 모듈의 상기 카테터를 위한 상기 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘과 교대로 작동할 수 있는, 상기 카테터를 위한 추가적인 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘을 포함하고, 상기 제3 모듈은 또한 상기 제3 모듈의 상기 카테터 가이드 와이어를 위한 상기 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘과 교대로 작동할 수 있는, 상기 카테터 가이드 와이어를 위한 추가적인 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘을 포함한다.

이러한 방식으로 다양한 긴 가요성 의료 기기의 변위가 보다 유연하고 신속하게 이루어질 수 있는 한편, 카테터 로봇 조립의 복잡성이 증가한다. 그러나 이러한 유동성과 속도의 개선으로 다양한 긴 가요성 의료 기기의 변위가 시술자에게 더욱 자연스러워진다.

대안적으로, 상기 제2 모듈은 또한 상기 제2 모듈의 상기 가이드 카테터를 위한 상기 내부 회전 메커니즘과 교대로 기능할 수 있는, 상기 가이드 카테터의 종방향 변위 및 회전을 위한 추가적인 내부 메커니즘을 포함하고, 상기 제2 모듈의 상기 가이드 카테터를 위한 내부 회전 메커니즘은 또한 상기 가이드 카테터의 종방향 변위운동을 제공할 수 있으며, 상기 제3 모듈은 또한 상기 제3 모듈의 상기 카테터에 대한 상기 내부 회전 메커니즘과 교대로 기능할 수 있는, 상기 카테터의 종방향 변위 및 회전을 위한 추가적인 내부 메커니즘을 포함하고, 상기 제3 모듈의 상기 카테터를 위한 내부 회전 메커니즘은 또한 상기 카테터의 종방향 변위운동을 제공할 수 있다.

바람직하게는, 상기 카테터 로봇은: 상기 제2 모듈의 상기 가이드 카테터를 위한 상기 내부 회전 메커니즘과 상기 제2 모듈의 상기 카테터를 위한 상기 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘 사이에 위치된 제1 Y 커넥터, 상기 제3 모듈의 상기 카테터를 위한 상기 내부 회전 메커니즘과 상기 제3 모듈의 상기 카테터 가이드 와이어를 위한 상기 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘 사이에 위치된 제2 Y 커넥터를 포함한다.

이러한 방식으로, 다른 긴 가요성 의료 기기 또는 다른 제품은 카테터 로봇의 종축에 측방향으로 추가될 수 있고, 카테터 로봇의 종축을 따라 이미 일렬로 늘어선 길고 유연한 의료 기기와 평행하게 변위 이동되도록 할 수 있다.

바람직하게, 상기 제1 Y 커넥터는 상기 제2 모듈의 상기 가이드 카테터를 위한 상기 내부 회전 메커니즘 및 상기 제2 모듈의 상기 카테터를 위한 상기 내부 종방향 변위 및 회전 매커니즘에 고정되고, 상기 제2 Y 커넥터는 상기 제3 모듈의 상기 카테터를 위한 내부 회전 메커니즘 및 상기 제3 모듈의 상기 카테터 가이드 와이어를 위한 상기 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘에 고정된다.

이러한 방식으로, 제1 Y 커넥터 및 제2 Y 커넥터는 각각 가이드 카테터 및 카테터의 비틀림 문제의 관리를 더욱 향상시킨다.

유리하게는, 상기 제1 Y 커넥터는 제1 회전 조인트를 통해 상기 제2 모듈의 상기 가이드 카테터를 위한 상기 내부 회전 메커니즘에 고정된다. 유리하게는, 상기 제2 Y 커넥터는 제2 회전 조인트를 통해 상기 제3 모듈의 상기 카테터용 내부 회전 메커니즘에 고정된다.

바람직하게는, 상기 종축의 적어도 일부에서, 상기 가이드 카테터는 상기 카테터 가이드와이어를 자체적으로 둘러싸는 상기 카테터를 둘러싼다.

이러한 방식으로, 카테터 로봇은 길이의 적어도 일부에 걸쳐 긴 가요성 의료 기기가 모두 상호 동축인 동축 구성으로 사용될 수 있다.

바람직하게는, 상기 제2 모듈과 상기 제3 모듈은 서로 구조적으로 동일하다.

이러한 방식으로 카테터 로봇의 전체 구조는 전체 효율성을 희생하지 않으면서 단순화된다.

바람직하게는, 가이드 카테터, 카테터 또는 카테터 가이드 와이어가 될 수 있는 긴 가요성 의료 기기를 위한 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘 중 적어도 하나는 상기 긴 가요성 의료 기기를 각각 조이거나 풀기 위해 결합 및 분리 가능한 2개의 키를 포함하고, 상기 2개의 키는 상기 긴 가요성 의료 기기를 변위하기 위해 동기된 종방향 변위를 할 수 있고, 상기 2개의 키는 종축 주위에서 상기 긴 가요성 의료 기기를 방향 전환시키기 위해 반대 방향으로 변위를 할 수 있다.

이러한 방식으로 이 카테터 로봇은 효율성과 단순성 사이에서 매우 좋은 절충안을 가지고 있다.

바람직하게는, 상기 카테터 로봇은 긴 가요성 의료 기기 중 하나 또는 다른 기기 주위에 위치된 임의의 변형 가능한 가이드를 포함하지 않는다.

이와 같이 카테터 로봇의 구조가 단순해지고 사용 비용도 적게 든다.

일 실시예에서, 하나 이상의 또는 모든 모듈은 적어도 하나의 레일에서 길이방향으로 슬라이딩하는 이동 플랫폼을 포함한다.

다른 실시예에서, 하나 이상의 또는 모든 모듈은 종방향 롤링 카트를 포함한다.

또 다른 목적에 따르면, 본 발명은 길이방향 축을 갖는 카테터 로봇에 관한 것으로, 카테터 로봇 지지대, 외부의 긴 가요성 의료 기기를 위한 내부 종방향 변위 및 회전 모듈을 포함하는 원위 모듈, 내부의 긴 가요성 의료 기기를 위한 내부 종방향 변위 및 회전 모듈을 포함하는 근위 모듈을 포함하는 종축을 갖는 카테터 로봇으로서, 상기 원위 모듈은 환자와 상기 근위 모듈 사이에 배열되도록 구성되고, 상기 외부의 긴 가요성 의료 기기는 종축의 적어도 일부에 걸쳐 상기 내부의 긴 가요성 의료 기기를 둘러싸고, 상기 근위 모듈은 지지체에 대해 및/또는 상기 원위 모듈에 대해 종방향 변위로 이동 가능하고, 상기 내부의 긴 가요성 의료기기를 위한 내부 종방향 변위 및 회전 모듈과 상기 외부 가요성 의료 기기를 위한 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘 중 적어도 하나는 각각 결합 및 분리 가능한 한 쌍의 키 중 일부와, 긴 가요성 의료 기기를 위한 제2 단일 핀칭 장치로 구성되고, 상기 2개의 키는 상기 긴 가요성 의료 기기를 변위시키기 위해 동기된 종방향 변위를 할 수 있고, 상기 2개의 키는 상기 종축 주위로 상기 긴 가요성 의료 기기를 방향 전환시키기 위해 반대 방향으로 변위를 할 수 있다.

이러한 카테터 로봇으로 벌크를 제한할 수 있으며 동시에 변위 및 회전 시 두 개의 긴 가요성 의료 기기를 안내할 수 있다.

본 발명의 다른 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 예로서 주어진 본 발명의 바람직한 실시예의 다음 설명의 독자에게 명백할 것이다.

본 명세서에 포함되어 있음.

도 1은 본 발명에 따른 가능한 제1 실시예에 따른 긴 가요성 의료 기기를 구동하기 위한 예시적인 카테터 로봇을 개략적으로 도시한다.
도 2는 본 발명에 따른 가능한 제2 실시예에 따른 긴 가요성 의료 기기를 구동하기 위한 예시적인 카테터 로봇을 개략적으로 도시한다.
도 3은 본 발명에 따른 가능한 제3 실시예에 따른 긴 가요성 의료 기기를 구동하기 위한 예시적인 카테터 로봇을 개략적으로 도시한다.
도 4는 본 발명에 따른 가능한 제4 실시예에 따른 긴 가요성 의료 기기를 구동하기 위한 예시적인 카테터 로봇을 개략적으로 도시한다.

발명의 설명과 도면에서 카테터 로봇, 의료용 로봇 및 의료용 카테터 로봇은 혼용 가능하다. 카테터 로봇(1)의 종방향 축은 3개의 동축은 긴 가요성 의료 기기로서, 가이드 카테터(2), 카테터(3) 및 카테터 가이드 와이어(4)에 의해 공유되는 축이다. 이러한 방식으로, 예를 들어 2개의 카테터가 사용될 수 있으며, 2개의 카테터는 카테터 로봇(1)의 종축에 평행하고 가이드 카테터(2) 내부에 삽입된다.

도 1은 본 발명에 따른 가능한 제1 실시예에 따른 긴 가요성 의료 기기를 구동하기 위한 예시적인 카테터 로봇을 개략적으로 도시한다.

본 발명의 변형 가능한 제1 실시예에 따르면, 긴 가요성 의료 기기용의 적어도 하나의 구동 요소는 가이드 카테터(2)의 근위 단부와 카테터(3)의 근위 단부에 배치되며, 이 구동 요소는 긴 가요성 의료 기기의 근위 단부에서 동일한 회전 운동을 수행하도록 구성되어, 긴 가요성 의료 기기의 비틀림을 차단한다.

도 1에 도시된 제1 실시예에서, 긴 가요성 의료 기기를 구동하기 위한 의료 로봇(1)은 가이드 카테터(2)의 이동을 제어하는 제1 구동 부재(5), 카테터(3)의 이동을 제어하는 제2 구동 부재(6) 및 카테터 가이드 와이어(4)의 움직임을 제어하는 제3 구동 부재(7)를 포함한다.

카테터 가이드 와이어(4)는 예를 들어 스텐트 또는 풍선이 장착될 수 있는 카테터(3) 내부에 배열되며, 상기 카테터(3) 자체는 가이드 카테터(2) 내부에 배열된다.

제1 구동 부재(5)는 상기 가이드 카테터(2)의 주 신장축(종축으로 지칭됨)을 따른 변위 운동을 따라 그리고 상기 가이드 카테터(2)의 주 신장축 주위의 회전 운동을 따라 가이드 카테터(2)를 구동한다. 유사하게, 제2 구동 부재(6)는 상기 카테터(3)의 주 신장축을 따른 변위 운동을 따라 그리고 카테터(3)의 주 신장축 주위의 회전 운동을 따라 카테터(3)를 구동한다. 유사하게 제3 구동 부재(7)는 상기 카테터 가이드 와이어(4)의 주 신장축을 따른 변위 운동 및 상기 카테터 가이드 와이어(4)의 주 신장축 주위의 회전운동을 따라 카테터 가이드 와이어(4)를 구동한다. 가이드 카테터(2)는 카테터 가이드 와이어(4)를 부분적으로 둘러싸는 카테터(3)를 부분적으로 둘러싼다. 가이드 카테터(2), 카테터(3) 및 카테터 가이드 와이어(4)는 그 길이의 일부에 걸쳐 상호 동축이다.

가이드 카테터(2)의 이동을 제어하기 위해, 제1 구동 부재(5)는 각각 가이드 카테터(2)를 조이고 변위 운동 및/또는 회전 운동을 제공하도록 구성된 4개의 동일한 요소(51)를 포함한다. 각각의 요소(51)는 한 쌍의 매니퓰레이터 핑거에 의해 형성되며, 여기에서 두 개의 핑거는 예를 들어 문헌 FR 3,044,541 (특히 도 4a-4e 및 5a-5e 참조)에 설명된 바와 같이 하나가 다른 하나를 향하도록 위치된다. 4개의 요소(51)는 가이드 카테터(2)의 주 신장축을 따라 서로 분리된 쌍으로 분포된다. 요소(51)의 제1 쌍(5a)은 가이드 카테터(2)의 근위 단부에 위치되고 Y 커넥터(21)에 고정되며, 가이드 카테터(2), 보다 구체적으로는 Y 커넥터(21)의 피벗(22)에 연결된다. 요소(51)의 제2 쌍(5b)은 의료 로봇(1)의 원위 단부에 위치된다. 요소(51)의 제2 쌍(5b)은 베이스(12)에 의해 지탱되며, 의료 로봇(1)의 지지부(14)에 대해 (그리고 그것이 닫혀 있는지, 부분적으로 열려 있는지 또는 완전히 열려 있는지에 상관없이 케이스에 대해) 고정된다. 요소(51)의 제1 쌍(5a) 및 제2 쌍(5b)의 움직임은 동기화되어, 제1 쌍(5a)에 의해 수행되는 이동은 제2 쌍(5b)에 의해 수행되는 이동과 동일하다. 두 쌍의 요소(51)에 의해 단일 움직임이 각인된다는 사실은 특히 두 쌍의 요소(51)(5a, 5b) 사이의 공간 근처에서 가이드 카테터(2)의 변형을 차단하는 역할을 하며, 특히 자신의 축 주변에서의 가이드 카테터(2)의 비틀림을 차단한다.

제1 쌍(5a)은 가이드 카테터(2)의 주 신장축을 따라 요소(51)의 제2 쌍(5b)에 대해 변위 이동이 가능하다. 예를 들어, 요소(51)의 제2 쌍(5b)은 로봇(1)에 고정되어 유지된다. 따라서 가이드 카테터(2)는 제1 이동 플랫폼(10)을 전진시키거나 후진시킴으로써 더 깊게 구동되거나 후퇴될 수 있다.

카테터(3)의 이동을 제어하기 위해, 제2 구동 부재(6)는 각각 카테터(3)를 조이고 카테터에 변위 이동 및/또는 회전 이동을 제공하도록 구성된 4개의 동일한 요소(61)를 포함한다. 각각의 요소(61)는 한 쌍의 매니퓰레이터 핑거에 의해 형성되며, 여기에서 2개의 핑거는 예를 들어 문헌 FR 3,044,541 (특히, 도 4a-4e 및 5a-5e 참조)에 기술된 바와 같이 서로 마주보고 위치한다. 4개의 요소(61)는 카테터(3)의 주 신장축을 따라 서로 분리된 쌍으로 분배된다. 요소(61)의 제1 쌍(6a)은 카테터(3)의 근위 단부에 위치되고 카테터의 Y 커넥터(31)에 고정된다. 요소(61)의 제2 쌍(6b)은 의료 로봇(1)의 원위 단부에 위치된다.

요소(61)의 제1 쌍(6a) 및 제2 쌍(6b)의 이동은 동기화되어, 제1 쌍(6a)에 의해 수행된 이동이 제2 쌍(6b)에 의해 수행된 이동과 동일하다. 단일 움직임이 두 쌍의 요소(61)에 의해 각인된다는 사실은 특히 자체 축 주위의 카테터(3)의 비틀림을 차단함으로써 상기 두 쌍의 요소(61) 사이의 공간 근처에서 카테터(3)의 변형을 차단하는 역할을 한다.

제1 쌍(6a)은 카테터(3)의 주 신장축을 따라 요소(61)의 제2 쌍(6b)에 대해 변위 이동한다. 제2 쌍(6b)이 가이드 카테터(2)의 Y 커넥터(21)에 고정되기 때문에, 요소(61)의 제2 쌍(6b)은 가이드 카테터(2)의 변위 운동을 따르기 위해 제1 이동 플랫폼(10)에 설치된다. 또한, 카테어(3)가 더 깊게 구동되거나 제거될 수 있도록, Y 커넥터(31)에 고정된 요소(61)의 제1 쌍(6a)은 예를 들어 레일에 배치될 수 있는 제2 이동 플랫폼(11)에 설치된다.

카테터 가이드 와이어(4)의 이동을 제어하기 위해, 제3 구동 부재(7)는 각각 카테터 가이드 와이어(4)를 조이고 변위 이동 및/또는 회전 이동을 제공하도록 구성된 2개의 동일한 요소(71)를 포함한다. 각각의 요소(71)는 한 쌍의 매니퓰레이터 핑거에 의해 형성되며, 여기서 두 핑거는 예를 들어 문서 FR 3,044,541 (특히 도 4a-4e 및 5a-5e 참조)에 설명된 바와 같이 하나가 다른 하나를 향하도록 위치된다. 두 요소(71)는 한 쌍으로 배열되어 Y 커넥터(31)에 고정되어, 비틀림이 발생할 위험을 방지한다. 요소(71)는 카테터(3)의 변위 운동을 따르도록 제2 이동 플랫폼(11)에 배열된다.

도 1에 도시된 이러한 제1 실시예에서, 요소(51, 61, 71)는 구조적으로 서로 동일하다.

제1 모듈은 요소(51)의 쌍(5b)과 베이스(12)를 포함한다. 제2 모듈은 제1 이동 플랫폼(10), 요소(51)의 쌍(5a), 요소(61)의 쌍(6b) 및 Y 커넥터(21)를 포함한다. 제3 모듈은 제2 이동 플랫폼(11), 요소(61)의 쌍(6a), 요소(71)의 쌍(7) 및 Y 커넥터(31)를 포함한다.

구조적 모듈은 기능적 구동 부재에 연결될 수 있다. 제1 모듈은 베이스(12) 및 또한 베이스(12) 상에 위치한 제1 구동 부재(5)의 일부를 포함한다. 제2 모듈은 제1 이동 플랫폼(10) 상에 위치한 제1 구동 부재(5)의 다른 일부, 제1 이동 플랫폼(10)에 위치한 제2 구동 부재(6)의 다른 일부, 및 Y 커넥터(21) 및 제1 이동 플랫폼(10)을 포함한다. 제3 모듈은 제2 이동 플랫폼(11)에 위치한 제2 구동 부재(6)의 다른 일부, 제2 이동 플랫폼(11)에 위치한 제3 구동 부재(7), 및 Y 커넥터(31) 및 제2 이동 플랫폼(11)을 포함한다.

도 2는 본 발명에 따른 가능한 제2 실시예에 따른 긴 가요성 의료 기기를 구동하기 위한 예시적인 카테터 로봇을 개략적으로 도시한다.

본 발명의 제2 실시예에 따르면, 카테터 로봇의 부피를 제한하기 위해, 긴 가요성 의료 기기용 단일 구동 요소만이 가이드 카테터(2) 및 카테터(3)의 근위 단부에 설치된다.

도 2에 도시된 제2 실시예에서, 도 1에 도시된 제1 실시예로부터의 요소(51)의 제1 쌍(5a) 및 요소(61)의 제1 쌍(6a)은 각각 단일 요소(52 또는 62)로 대체되며, 이는 긴 가요성 의료 기기로의 회전 운동을 단독으로 전달하도록 구성된다.

따라서, 제1 실시예와 유사한 방식으로, 제1 구동 부재(5)는 로봇(1)의 원위 단부에 위치된 한 쌍의 요소(51)를 포함한다. 제1 구동 부재(5)는 또한 가이드 카테터(2)의 Y 커넥터(21)에 고정된 회전 요소(52)를 포함한다. 요소(52)는 예를 들어 문헌 FR 3,044,541에 설명된 바와 같이, 두 개의 핑거가 서로 마주하는 위치에 있는 한 쌍의 매니퓰레이터 핑거를 포함하는 요소이다. 그러나, 요소(52)는 가이드 카테터(2)의 주 신장축을 따라 매니퓰레이터 핑거의 움직임이 제거되는 단순화된 요소이다. 매니퓰레이터 핑거는 가이드 카테터(2)를 조일 수 있고 가이드 카테터의 축을 중심으로 회전 운동을 제공할 수만 있다. 따라서 요소(52)는 변위 및 회전 운동을 할 수 있는 요소(51)보다 더 콤팩트하다. 요소(52)에 의해 주어지는 회전 운동은 한 쌍의 요소(51)에 의해 주어지는 회전 운동과 동기화되어, 가이드 카테터(2)의 축 주위의 비틀림을 차단한다. 가이드 카테터(2)의 순수한 변위 운동 동안, 요소(52)의 핑거는 가이드 카테터(2) 주위에서 조여지고 제1 이동 플랫폼(10)은 요소(52)를 변위 운동으로 변위시킨다. 가이드 카테터(2)의 조합된 변위 및 회전 운동 동안, 요소(52)는 가이드 카테터(2)의 근위 단부를 회전 구동하고 상기 요소(52)는 제1 이동 플랫폼(10)에 의해 변위 이동된다.

제1 실시예와 유사하게, 제2 구동 부재(6)는 가이드 카테터(2)의 Y 커넥터(21)에 고정되고 제1 이동 플랫폼(10)에 설치되는 한 쌍의 요소(61)를 포함한다. 제2 구동 부재(6)는 또한 카테터(3)의 Y 커넥터(31)에 고정된 회전 요소(62)를 포함한다. 요소(62)는 한 쌍의 매니퓰레이터 핑거를 포함하는 요소이며, 여기서 두 개의 핑거는 예를 들어 문서 FR 3,044,541에 설명된 바와 같이 서로 마주보고 위치한다. 그러나 요소(62)는 카테터(3)의 주 신장축을 따라 매니퓰레이터 핑거의 이동이 제거되는 단순화된 요소이다. 매니퓰레이터 핑거는 카테터(3)를 조일 수 있고 카테터의 축을 중심으로 회전 운동을 제공할 수 있다. 따라서 요소(62)는 병진 및 회전 운동을 할 수 있는 요소(61)보다 더 콤팩트하다. 요소(62)에 의해 주어진 회전 운동은 한 쌍의 요소(61)에 의해 주어진 회전 운동과 동기화되어, 그 축 주위의 카테터(3)의 비틀림을 차단한다. 카테터(3)의 순수한 병진 이동 중에 요소(62)의 핑거는 카테터(3) 주위에서 조여지고 제2 이동 플랫폼(11)은 요소(62)를 병진 운동으로 변위시킨다. 카테터(3)의 조합된 병진 및 회전 운동 동안, 요소(62)는 카테터(3)의 근위 단부를 회전 구동하고 상기 요소(62)는 제2 이동 플랫폼(11)에 의해 병진 이동된다.

제2 실시예의 제3 구동 부재(7)는 제1 실시예와 동일하다.

제1 모듈은 한 쌍의 요소(51)와 베이스(12)를 포함한다. 제2 모듈은 제1 이동 플랫폼(10), 요소(52), 요소(61)의 한 쌍(6b) 및 Y 커넥터(21)를 포함한다. 제3 모듈은 제2 이동 플랫폼(11), 요소(62) 및 요소(71)의 한 쌍(7), 그리고 Y 커넥터(31)를 포함한다.

구조적 모듈은 기능적 구동 부재에 연결될 수 있다. 제1 모듈은 베이스(12) 및 또한 베이스(12) 상에 위치한 제1 구동 부재(5)의 일부를 포함한다. 제2 모듈은 제1 이동 플랫폼(10) 상에 위치한 제1 구동 부재(5)의 다른 일부, 제1 이동 플랫폼(10)에 위치한 제2 구동 부재(6)의 일부, 및 Y 커넥터(21) 및 제1 이동 플랫폼(10)을 포함한다. 제3 모듈은 제2 이동 플랫폼에 위치한 제2 구동 부재(6)의 다른 일부, 제2 이동 플랫폼(11)에 위치한 제3 구동 부재(7), 및 Y 커넥터(31) 및 제2 이동 플랫폼(11)을 포함한다.

도 3은 본 발명에 따른 제3 실시예에 따른 긴 가요성 의료 기기를 구동하기 위한 예시적인 카테터 로봇을 개략적으로 도시한다.

본 발명의 제3 실시예에 따르면, 카테터 로봇을 단순화하기 위해, 긴 가요성 의료 기기용 구동 요소, 또는 심지어 긴 가요성 의료 기기용 한 쌍의 구동 요소가 긴 가요성 의료 기기의 회전 구동을 수행하지 않을 수 있다. 따라서 요소의 세 가지 운동학적 블록 중 하나가 제거될 수 있다. 실제로, 카테터(3)의 변위를 위해 핑거를 구동하는 운동학적 블록이 제거될 수 있다.

도 3에 도시된 제3 실시예는 로봇(1)의 구조가 단순화되고, 가이드 카테터(2) 및 카테터(3)가 더 이상 연속 이동으로 변위 및 회전 구동되지 않는 변형예이다.

제3 실시예의 제1 구동 부재(5)(도 3)는 제2 실시예의 제1 구동 부재(도 2)에 대응하며, 요소(51) 중 하나는 위치를 유지하거나 자유롭게 두기 위해 가이드 카테터(2)를 핀칭하거나 해제할 수만 있는 핀칭 장치(53)로 대체된다. 핀칭 장치(53)는 예를 들어 가이드 카테터(2)를 조이거나 해제하는 한 쌍의 매니퓰레이터 핑거에 의해 이루어질 수 있다. 핀칭 장치(53)의 기능은 요소(51)의 매니퓰레이터 핑거가 움직이지 않는 동안 가이드 카테터(2)를 적소에 유지하는 것이다. 요소(51)의 상기 매니퓰레이터 핑거의 전후 이동 중에 가이드 카테터(2) 주위를 파지한다.

제3 실시예의 제2 구동 부재(6)(도 3)는 제2 실시예(도 2)의 제2 구동 부재(6)에 대응하며, 여기에서 요소(61) 중 하나는 위치를 유지하거나 자유롭게 두기 위해 카테터(3)를 조이거나 해제할 수만 있는 핀칭 장치(63)로 대체된다. 핀칭 장치(63)는 예를 들어 카테터(3)를 조이거나 해제하는 한 쌍의 매니퓰레이터 핑거에 의해 이루어질 수 있다. 핀칭 장치(63)의 기능은 요소(61)의 상기 매니퓰레이터 핑거의 전후 이동 동안 요소(61)의 매니퓰레이터 핑거가 그립하지 않는 동안 카테터(3)를 제 위치에 유지하는 것이다.

제1 모듈은 요소(51), 요소(53) 및 베이스(12)를 포함한다. 제2 모듈은 제1 이동 플랫폼(10), 요소(52), 요소(61, 63) 및 Y 커넥터(21)를 포함한다. 제3 모듈은 제2 이동 플랫폼(11), 요소(62), 요소(71)의 쌍(7) 및 Y 커넥터(31)를 포함한다.

구조적 모듈은 기능적 구동 부재에 연결될 수 있다. 제1 모듈은 베이스(12) 및 또한 베이스(12) 상에 위치한 제1 구동 부재(5)의 일부를 포함한다. 제2 모듈은 제1 이동 플랫폼(10) 상에 위치한 제1 구동 부재(5)의 다른 일부, 제1 이동 플랫폼(10)에 위치한 제2 구동 부재(6)의 일부, 및 Y 커넥터(21) 및 제1 이동 플랫폼(10)을 포함한다. 제3 모듈은 제2 이동 플랫폼(11)에 위치한 제2 구동 부재(6)의 다른 일부, 제2 이동 플랫폼(11)에 위치한 제3 구동 부재(7), 및 Y 커넥터(31) 및 제2 이동 플랫폼(11)을 포함한다.

도 4는 본 발명에 따른 제4 실시예에 따른 긴 가요성 의료 기기를 구동하기 위한 예시적인 카테터 로봇을 개략적으로 도시한다.

본 발명의 제4 실시예 변형에 따르면, 이는 카테터 로봇을 더욱 단순화하는 역할을 하지만 긴 가요성 의료 기기의 완전히 연속적인 변위 이동을 더 이상 갖지 않는 단점이 있으며, 이는 하나의 회전 및 변위 구동 요소만이 긴 가요성 의료기기의 원위 단부에 설치되며, 이러한 긴 가요성 의료기기용 단일 구동 요소는 긴 가요성 의료기기를 핀칭하여 움직임을 차단할 수 있는 핀칭 장치에 결합된다.

도 4에 도시된 제4 실시예는 제3 구동 부재(7)가 핀칭 장치(73)로 대체되는 요소(71)를 또한 포함하는 제3 실시예(도 3)에 대응한다. 이러한 제3 구동 부재(7)는 한 쌍의 요소(71)는 있지만, 제3구동부재(7)에 의해 주어진 카테터 가이드 와이어(4)의 움직임은 연속적이지 않아 유동성을 잃게 된다.

제1 모듈은 요소(51) 및 요소(53) 및 베이스(12)를 포함한다. 제2 모듈은 제1 이동 플랫폼(10), 요소(52), 요소(61, 63) 및 Y 커넥터(21)를 포함한다. 제3 모듈은 제2 이동 플랫폼(11), 요소(62), 요소(71, 73) 및 Y 커넥터(31)를 포함한다.

구조적 모듈은 기능적 구동 부재에 연결될 수 있다. 제1 모듈은 베이스(12) 및 또한 베이스(12) 상에 위치한 제1 구동 부재(5)의 일부를 포함한다. 제2 모듈은 제1 이동 플랫폼(10) 상에 위치한 제1 구동 부재(5)의 다른 일부, 제1 이동 플랫폼(10)에 위치한 제2 구동 부재(6)의 일부, 및 Y 커넥터(21) 및 제1 이동 플랫폼(10)을 포함한다. 제3 모듈은 제2 이동 플랫폼(11)에 위치한 제2 구동 부재(6)의 다른 일부, 제2 이동 플랫폼(11)에 위치하는 제3 구동 부재(7), 및 Y 커넥터(31) 및 제2 이동 플랫폼(11)을 포함한다.

본 발명은 기재된 실시예로 제한되지 않으며, 당업자가 유추할 수 있는 다양한 많은 변형이 가능할 것이다.

Claims

카테터 로봇 지지대(14);
외부의 긴 가요성 의료 기기를 위한 내부의 종방향 변위 및 회전 모듈을 포함하는 원위 모듈; 및
내부의 긴 가요성 의료 기기를 위한 내부의 종방향 변위 및 회전 모듈을 포함하는 근위 모듈; 을 포함하는 종축을 갖는 카테터 로봇으로서,
상기 원위 모듈은 환자와 상기 근위 모듈 사이에 배열되도록 구성되며,
상기 외부의 긴 가요성 의료 기기는 종축의 적어도 일부에 걸쳐, 상기 내부의 긴 가요성 의료 기기를 둘러싸도록 구성되고,
상기 근위 모듈은 지지체(14) 및/또는 상기 원위 모듈에 대해 종방향 변위운동으로 이동 가능하고,
상기 근위 모듈은 또한 상기 원위 모듈의 상기 외부의 긴 가요성 의료 기기를 위한 회전 매커니즘 및 상기 내부의 종방향 변위의 회전과 동기화된 상기 외부의 긴 가요성 의료 기기의 회전을 위한 내부 메커니즘을 포함하는, 카테터 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 원위 모듈(12)은 지지체(14)에 대해 고정되고;
상기 외부의 긴 가요성 의료 기기는 가이드 카테터(2)이고;
상기 내부의 긴 가요성 의료 기기는 카테터(3)인, 카테터 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 원위 모듈(10)은 지지체(14)에 대해 종방향 변위 이동이 가능하고;
상기 근위 모듈(11)은 지지체(14)에 대해 종방향 변위 이동이 가능하고;
상기 외부의 긴 가요성 의료 기기는 카테터(3)이고;
상기 내부의 긴 가요성 의료 기기는 카테터 가이드와이어(4)인, 카테터 로봇.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 카테터 로봇은 외부의 긴 가요성 의료 기기의 종방향 병진운동과 동기화하여 근위 모듈의 종방향 변위를 명령하고, 지지체에 대해 내부의 길고 가요성 의료 기구를 고정 상태로 유지하기 위해 근위 모듈의 종방향 병진을 보상함으로써 내부의 긴 가요성 의료 기기의 종방향 변위를 제어하도록 구성되는 제어 유닛을 포함하는, 카테터 로봇.
카테터 로봇 지지체(14);
지지체에 대해 고정된, 가이드 카테터(2)를 위한 내부의 종방향 변위 및 회전 메커니즘을 포함하는 제1 모듈(12);
카테터(3)를 위한 내부의 종방향 변위 및 회전 메커니즘을 포함하는 제2 모듈(10);
카테터 가이드 와이어(4)를 위한 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘을 포함하는 제3 모듈(11); 를 포함하는 종축을 갖는 카테터 로봇으로서,
상기 제2 모듈(10)은 지지체(14)에 대해 종방향 변위로 이동 가능하고,
상기 제3 모듈(11)은 지지체(14) 및 제2 모듈(10)에 대해 종방향 변위로 이동 가능하고,
상기 제2 모듈(10)은 또한 상기 제1 모듈(12)의 상기 가이드 카테터(2)의 상기 내부의 종방향 변위 및 회전 모듈의 회전에 동기화되는 상기 가이드 카테터(2)의 회전을 위한 내부 메커니즘을 포함하고,
상기 제3 모듈(11)은 또한 상기 제2 모듈(11)의 상기 카테터(3)에 대한 상기 내부의 종방향 변위 및 회전 메커니즘의 회전과 동기화되는 상기 카테터(3)의 회전을 위한 내부 메커니즘을 포함하는, 카테터 로봇.
제 5 항에 있어서,
상기 제2 모듈(10)은 상기 가이드 카테터(2)의 회전 외에 상기 가이드 카테터(2)의 다른 움직임을 제공할 수 있는 임의의 다른 내부 메커니즘을 포함하지 않는 것을 특징으로 하는, 카테터 로봇.
제 5 항에 있어서,
상기 제2 모듈(10)의 상기 가이드 카테터(2)를 위한 상기 내부 회전 메커니즘은 또한 상기 가이드 카테터(2)의 종방향 변위를 제공할 수 있는 것을 특징으로 하는, 카테터 로봇.
제 5 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 모듈(12)은 또한 상기 가이드 카테터(2)를 위한 단일의 핀칭 장치(53)를 포함하고,
상기 제2 모듈(10)은 또한 상기 카테터(3)를 위한 단일의 핀칭 장치(63)를 포함하는, 카테터 로봇.
제 8 항에 있어서,
상기 제3 모듈(11)은 또한 상기 카테터 가이드 와이어(4)를 위한 단일의 핀칭 장치(73)를 포함하는, 카테터 로봇.
제 5 항에 있어서,
상기 제1 모듈(12)은 또한 상기 제1 모듈(12)의 상기 가이드 카테터(2)를 위한 상기 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘과 교대로 작동할 수 있는, 상기 가이드 카테터(2)를 위한 추가적인 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘을 포함하고,
상기 제2 모듈(10)은 또한 상기 제2 모듈(10)의 상기 카테터(3)를 위한 상기 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘과 교대로 작동할 수 있는, 상기 카테터(3)를 위한 추가적인 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘을 포함하고,
상기 제3 모듈(11)은 또한 상기 제3 모듈(11)의 상기 카테터 가이드 와이어(4)를 위한 상기 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘과 교대로 작동할 수 있는, 상기 카테터 가이드 와이어(4)를 위한 추가적인 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘을 포함하는, 카테터 로봇.
제 10 항에 있어서,
상기 제2 모듈(10)은 또한 상기 제2 모듈(10)의 상기 가이드 카테터(2)를 위한 상기 내부 회전 메커니즘과 교대로 기능할 수 있는, 상기 가이드 카테터(2)의 종방향 변위 및 회전을 위한 추가적인 내부 메커니즘을 포함하고,
상기 제2 모듈(10)의 상기 가이드 카테터(2)를 위한 내부 회전 메커니즘은 또한 상기 가이드 카테터(2)의 종방향 변위운동을 제공할 수 있으며,
상기 제3 모듈(11)은 또한 상기 제3 모듈(11)의 상기 카테터(3)에 대한 상기 내부 회전 메커니즘과 교대로 기능할 수 있는, 상기 카테터(3)의 종방향 변위 및 회전을 위한 추가적인 내부 메커니즘을 포함하고,
상기 제3 모듈(11)의 상기 카테터(3)를 위한 내부 회전 메커니즘은 또한 상기 카테터(3)의 종방향 변위운동을 제공할 수 있는, 카테터 로봇.
제 5 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 카테터 로봇은:
상기 제2 모듈(10)의 상기 가이드 카테터(2)를 위한 상기 내부 회전 메커니즘과 상기 제2 모듈(10)의 상기 카테터(3)를 위한 상기 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘 사이에 위치된 제1 Y 커넥터(21);
상기 제3 모듈(11)의 상기 카테터(3)를 위한 상기 내부 회전 메커니즘과 상기 제3 모듈(11)의 상기 카테터 가이드 와이어(4)를 위한 상기 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘 사이에 위치된 제2 Y 커넥터(31); 를 포함하는, 카테터 로봇.
제 12 항에 있어서,
상기 제1 Y 커넥터(21)는 상기 제2 모듈(10)의 상기 가이드 카테터(2)를 위한 상기 내부 회전 메커니즘 및 상기 제2 모듈(10)의 상기 카테터(3)를 위한 상기 내부 종방향 변위 및 회전 매커니즘에 고정되고,
상기 제2 Y 커넥터(31)는 상기 제3 모듈(11)의 상기 카테터(3)를 위한 내부 회전 메커니즘 및 상기 제3 모듈(11)의 상기 카테터 가이드 와이어(4)를 위한 상기 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘에 고정되는 카테터 로봇.
제 5 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 종축의 적어도 일부에서, 상기 가이드 카테터(2)는 상기 카테터 가이드 와이어(4)를 둘러싸는 상기 카테터(3)를 둘러싸는 것을 특징으로 하는, 카테터 로봇.
제 5 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제2모듈(10)과 상기 제3모듈(11)은 서로 구조적으로 동일한 것을 특징으로 하는, 카테터 로봇.
제 5 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 카테터 로봇은 가이드 카테터(2)의 종방향 변위운동과 동기화하여 제2 모듈(10)의 종방향 변위운동을 명령하고, 지지체(14)에 대해 카테터를 고정 상태로 유지하기 위해 제2 모듈(10)의 종방향 변위운동을 보상함으로써 카테터(3)의 종방향 변위운동을 제어하도록 구성된 제어 유닛을 포함하는, 카테터 로봇.
제 5 항 내지 제 16 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 카테터 로봇은 카테터(3)의 종방향 변위운동과 동기화하여 제3 모듈(11)의 종방향 변위운동을 명령하고, 지지체(14)에 대해 카테터 가이드 와이어(4)를 고정 상태로 유지하기 위해 제3 모듈(11)의 종방향 변위운동을 보상함으로써 카테터 가이드와이어(4)의 종방향 변위운동을 제어하도록 구성된 제어 유닛을 포함하는, 카테터 로봇.
제 1 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서,
가이드 카테터(2), 카테터(3) 또는 카테터 가이드 와이어(4)가 될 수 있는 긴 가요성 의료 기기를 위한 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘 중 적어도 하나는:
상기 긴 가요성 의료 기기를 각각 조이거나 풀기 위해 결합 및 분리 가능한 2개의 키를 포함하고,
상기 2개의 키는 상기 긴 가요성 의료 기기를 변위하기 위해 동기된 종방향 변위를 할 수 있고,
상기 2개의 키는 종축 주위에서 상기 긴 가요성 의료 기기를 방향 전환시키기 위해 반대 방향으로 변위를 할 수 있는, 카테터 로봇.
제 1 항 내지 제 18 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 카테터 로봇은 긴 가요성 의료 기기 중 하나 또는 다른 것의 주위에 위치된 변형 가능한 가이드를 포함하지 않는 것을 특징으로 하는, 카테터 로봇.
제 1 항 내지 제 19 항 중 어느 한 항에 있어서,
하나 이상의 또는 모든 모듈은 적어도 하나의 레일에서 종방향으로 슬라이딩하는 이동 플랫폼을 포함하는 것을 특징으로 하는, 카테터 로봇.
제 1 항 내지 제 19 항 중 어느 한 항에 있어서,
하나 이상의 모듈 또는 모든 모듈이 종방향 롤링 카트를 포함하는 것을 특징으로 하는, 카테터 로봇.
카테터 로봇 지지대(14);
외부의 긴 가요성 의료 기기를 위한 내부 종방향 변위 및 회전 모듈을 포함하는 원위 모듈; 및
내부의 긴 가요성 의료 기기를 위한 내부 종방향 변위 및 회전 모듈을 포함하는 근위 모듈; 을 포함하는 종축을 갖는 카테터 로봇으로서,
상기 원위 모듈은 환자와 상기 근위 모듈 사이에 배열되도록 구성되고,
상기 외부의 긴 가요성 의료 기기는 종축의 적어도 일부에 걸쳐 상기 내부의 긴 가요성 의료 기기를 둘러싸고,
상기 근위 모듈은 지지체(14)에 대해 및/또는 상기 원위 모듈에 대해 종방향 변위로 이동 가능하고,
상기 내부의 긴 가요성 의료기기를 위한 내부 종방향 변위 및 회전 모듈과 상기 외부 가요성 의료 기기를 위한 내부 종방향 변위 및 회전 메커니즘 중 적어도 하나는 각각 결합 및 분리 가능한 한 쌍의 키 중 일부와, 긴 가요성 의료 기기를 위한 제2 단일 핀칭 장치로 구성되고,
상기 2개의 키는 상기 긴 가요성 의료 기기를 변위시키기 위해 동기된 종방향 변위를 할 수 있고, 상기 2개의 키는 상기 종축 주위로 상기 긴 가요성 의료 기기를 방향 전환시키기 위해 반대 방향으로 변위를 할 수 있는, 카테터 로봇.