KR20230124836A - 교차로 딜레마 존에서의 자율주행 차량의 안전 운행 지원 장치 및 안전 운행 지원 방법 - Google Patents

교차로 딜레마 존에서의 자율주행 차량의 안전 운행 지원 장치 및 안전 운행 지원 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자율주행을 위한 외부 장치와 연동하는 자율주행 차량에 마련되는 안전 운행 지원 장치가 교차로의 딜레마 존에서 수행하는 안전 운행 지원 방법에 관한 것으로, 상기 외부 장치와의 V2X(Vehicle to everything) 통신 가능 여부를 확인하는 단계; 상기 V2X 통신 가능 여부에 따라 상기 외부 장치로부터 상기 차량의 서로 다른 주행 환경에 대한 정보를 수집하는 단계; 주행 환경에 대한 정보에 기초하여 상기 차량이 주행하는 주행 경로 상의 교차로를 감지하는 단계; 상기 주행 환경에 대한 정보에 기초해 교차로 통과가능 여부를 결정하여 상기 차량을 제어하는 단계를 포함한다. 이에 의해 자율주행 차량이 교차로를 통행할 때 교차로 딜레마 존의 길이를 감소시켜 교차로의 통과 여부 판단에 필요한 시간을 줄이고 교차로 교통사고의 위험을 감소시키는 것은 물론, 교차로 또는 건널목 내에 차량이 정지하는 것을 방지하여 타차량이나 보행자의 통행에 방해를 주는 등의 위험한 상황의 발생빈도를 감소시킬 수 있다.

Description

교차로 딜레마 존에서의 자율주행 차량의 안전 운행 지원 장치 및 안전 운행 지원 방법{SAFE DRIVING SUPPORT DEVICE AND SAFE DRIVING SUPPORT METHOD FOR AUTONOMOUS VEHICLES IN THE INTERSECTION DILEMMA ZONE}
본 발명은 자율주행차량의 안전 운행 지원 장치 및 안전 운행 지원 방법에 관한 것으로 보다 상세하게는 교차로 딜레마 존에서의 자율주행차량의 안전 운행 지원 장치 및 안전 운행 지원 방법에 관한 것이다.
자율주행 차량(autonomous vehicle)은 운전자의 조작 없이도 스스로 외부 정보를 수집하고 주변 교통 상황을 파악하여 주행 계획을 수립함으로써 설정 목적지까지 자율 주행할 수 있는 차량을 의미한다. 자율주행 차량은 주행 중에 각종 센서를 통해 사물을 인식하는 첨단 센서, 상호 정보를 주고 받는 네트워크 통신, 수집한 각종 데이터를 수신하여 실시간으로 처리하며 판단하는 인공지능제어 시스템 등의 최첨단 기술이 융합된 이동수단이다. 지도 정보뿐만 아니라 교통 정보, 도로 공사, 교통 사고 정보 등 주행 목적지까지의 도로에서 발생하고 있는 정보들을 실시간으로 수신하여 처리한다. 나아가 주변 차량들과 상호 정보를 주고 받는 형태의 기술도 개발되어 있다. 이런 정보들을 이용하면 운전자가 주행하는 것보다 선제적으로 차량의 위험을 파악하여 안정하게 주행할 수 있다.
최근 국내외 기업들이 적극적으로 기술 개발에 나서면서, 자율주행 차량 관련 기술에 대한 관심이 증가하고 있다. 이러한 자율주행 차량은 다양한 주행 상황에 대한 인식 및 판단을 통해 적절한 행동을 취해야 하는데, 다양한 주행 상황 중에서 교차로의 신호등은 가장 일반적이면서 운전자 및 보행자 안전과도 직결된 중요한 주행 상황 중 하나이다.
이와 관련하여 도로 교통 공단의 교통 사고 현황에 따르면, 2017년도에 교차로 구역에서 발생한 교통 사고 횟수는 전체 교통 사고의 약 47%로 가장 큰 비중을 차지할 정도로 발생 빈도가 높다.
특히나 차량이 교차로로 접근하고 있는 상황에서 신호가 초록색에서 노란색으로 변경되거나, 운전자가 정차 또는 교차로 통과를 쉽게 판단할 수 없는 구간으로, 차량이 정지선에 완전히 멈출 수도 없고 노란색 신호가 점등되어 있는 시간 내에 교차로를 통과할 수도 없는 구간을 딜레마 존이라고 한다.
따라서 자율주행 차량이 교차로의 딜레마 존을 주행함에 있어서 안전성이 보장되도록 구현하는 것이 매우 중요하며, 이러한 구현을 통해 교통 사고 비중을 낮출 수 있는 방안이 필요하다.
한국공개특허공보 제10-2011-0097091호
본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 자율주행 차량이 교차로를 통행할 때 교차로 딜레마 존의 길이를 감소시켜 교차로의 통과 여부 판단에 필요한 시간을 줄이고 교차로 교통사고의 위험을 감소시키는 것은 물론, 교차로 또는 건널목 내에 차량이 정지하는 것을 방지하여 타차량이나 보행자의 통행에 방해를 주는 등의 위험한 상황의 발생빈도를 감소시킬 수 있는 자율주행 차량의 안전 운행 지원 장치 및 안전 운행 지원 방법을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행을 위한 외부 장치와 연동하는 자율주행 차량에 마련되는 안전 운행 지원 장치가 교차로의 딜레마 존에서 수행하는 안전 운행 지원 방법은, 상기 외부 장치와의 V2X(Vehicle to everything) 통신 가능 여부를 확인하는 단계; 상기 V2X 통신 가능 여부에 따라 상기 외부 장치로부터 상기 차량의 서로 다른 주행 환경에 대한 정보를 수집하는 단계; 주행 환경에 대한 정보에 기초하여 상기 차량이 주행하는 주행 경로 상의 교차로를 감지하는 단계; 상기 주행 환경에 대한 정보에 기초해 교차로 통과가능 여부를 결정하여 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하고, 상기 차량의 서로 다른 주행 환경에 대한 정보를 수집하는 단계에서는, 상기 외부 장치와의 V2X 통신이 불가능하면, 상기 교차로에 위치한 신호등의 색상정보를 포함하는 제1 주행 환경 정보를 수집하고, 상기 외부 장치와의 V2X 통신이 가능하면, 상기 교차로에 위치한 신호등에서 현재 출력 중인 현재 신호 및 현재 신호의 잔여시간을 포함하는 제2 주행 환경 정보를 수집한다.
그리고 상기 차량을 제어하는 단계는, 상기 차량의 정차 지점을 결정하여 상기 차량이 정차 지점에 정차하도록 제어하는 단계; 및 상기 차량의 주행을 유지하여 교차로를 통과하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
또한 상기 차량을 제어하는 단계는, 상기 외부 장치와의 V2X(Vehicle to everything) 통신이 불가능하면, 상기 교차로를 감지하는 단계 이후 상기 차량이 감지된 교차로에 일정 거리 이내로 접근하면 상기 딜레마 존의 구간을 감소시키기 위해 상기 차량의 주행속도를 감속시키는 단계를 더 포함하고, 교차로를 통과하도록 제어하는 단계에서는, 주행 중인 도로의 규정속도 이내에서 상기 차량의 주행 속도를 가속시켜 상기 교차로를 통과하도록 제어할 수 있다.
그리고 상기 차량을 제어하는 단계는, 상기 제1 주행 환경 정보에 포함된 상기 신호등의 색상정보를 확인하는 단계를 더 포함하고, 상기 정차 지점에 정차하도록 제어하는 단계에서는, 상기 색상정보가 기설정된 색상정보와 일치하지 않으면 상기 정차 지점을 상기 교차로의 정지선 또는 선행차량의 후방으로 결정할 수 있다.
또한 상기 차량을 제어하는 단계는, 상기 색상정보가 기설정된 색상정보와 일치하면 상기 차량의 주행을 유지하면서 상기 후행차량과의 안전거리 확보여부를 판단하는 단계; 및 상기 안전거리가 미확보되면 상기 차량의 주행을 유지하면서 상기 차량의 브레이크 등(brake lamp)이 점멸되도록 상기 차량을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
그리고 상기 차량을 제어하는 단계는, 상기 신호등의 색상정보를 재확인하는 단계; 재확인한 신호등의 색상정보가 기설정된 색상정보와 일치하면 선행차량의 주행 형태를 판단하는 단계; 및 재확인한 신호등의 색상정보가 기설정된 색상정보와 일치하지 않으면 정지선 정차 가능여부 및 기설정된 조건 충족여부를 판단하는 단계를 더 포함하고, 상기 정차 지점에 정차하도록 제어하는 단계에서는, 상기 조건 충족여부를 판단하는 단계에서 상기 정지선 정차가 가능하면서 기설정된 조건을 충족하거나, 상기 선행차량의 주행 형태를 판단하는 단계에서 상기 교차로 내에서 상기 선행차량의 주행 형태가 정차 또는 서행인 것으로 판단되면, 상기 정차 지점을 상기 교차로의 정지선으로 결정할 수 있다.
또한 상기 교차로를 통과하도록 제어하는 단계는, 상기 선행차량의 주행 형태를 판단하는 단계에서 상기 교차로 내에서 상기 선행차량의 주행 형태가 정상 주행인 것으로 판단되거나, 상기 조건 충족여부를 판단하는 단계에서 상기 정지선 정차 불가능 및 기설정된 조건 미충족 중 적어도 하나에 해당하면 수행되는 단계일 수 있다.
그리고 상기 교차로를 통과하도록 제어하는 단계에서는, 상기 정지선 정차 불가능 및 기설정된 조건 미충족 중 적어도 하나에 해당하여 교차로를 통과하도록 제어하는 경우, 상기 차량의 비상등 점등 및 경적이 출력되도록 상기 차량을 제어할 수 있다.
또한 상기 차량을 제어하는 단계는, 상기 제2 주행 환경 정보에 포함된 현재 신호를 확인하는 단계; 및 상기 현재 신호가 기설정된 신호정보와 일치하면 상기 차량이 현재 속도로 교차로의 정지선 도착에 필요한 소요시간을, 상기 현재 신호의 잔여시간과 비교하는 단계; 및 상기 잔여시간과 비교하는 단계에서 상기 소요시간이 상기 잔여시간보다 짧으면 선행차량의 주행 형태를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
그리고 상기 정차 지점에 정차하도록 제어하는 단계에서는, 상기 현재 신호가 기설정된 신호정보와 일치하지 않거나, 상기 소요되는 시간이 상기 잔여시간 이상이거나, 상기 교차로 내에서 상기 선행차량의 주행 형태가 서행 또는 정차인 것으로 판단되면 상기 정차 지점을 상기 교차로의 정지선 또는 선행차량의 후방으로 결정할 수 있다.
또한 상기 교차로를 통과하도록 제어하는 단계는, 상기 교차로 내에서 상기 선행차량의 주행 형태가 정상 주행인 것으로 판단되면 수행되는 단계일 수 있다.
한편 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행을 위한 외부 장치와 연동하는 자율주행 차량에 마련되는 안전 운행 지원 장치는, 상기 외부 장치와의 V2X(Vehicle to everything) 통신 가능 여부를 확인하는 통신 판단부; 상기 V2X 통신 가능 여부에 따라 상기 외부 장치로부터 상기 차량의 서로 다른 주행 환경에 대한 정보를 수집하는 정보 수집부; 주행 환경에 대한 정보에 기초하여 상기 차량이 주행하는 주행 경로 상의 교차로를 감지하는 교차로 감지부; 상기 차량이 감지된 교차로에 일정 거리 이내로 접근하면 상기 딜레마 존의 구간을 감소시키기 위해 상기 차량의 주행 속도를 감소시키는 주행 감소부; 및 상기 주행 환경에 대한 정보에 기초해 교차로 통과가능 여부를 결정하여 상기 차량을 제어하는 주행 결정부를 포함하고, 상기 정보 수집부는, 상기 외부 장치와의 V2X 통신이 불가능하면, 상기 교차로에 위치한 신호등의 색상정보를 포함하는 제1 주행 환경 정보를 수집하고, 상기 외부 장치와의 V2X 통신이 가능하면, 상기 교차로에 위치한 신호등에서 현재 출력 중인 현재 신호 및 현재 신호의 잔여시간을 포함하는 제2 주행 환경 정보를 수집한다.
상술한 본 발명의 일측면에 따르면, 자율주행 차량의 안전 운행 지원 장치 및 안전 운행 지원 방법을 제공함으로써, 자율주행 차량이 교차로를 통행할 때 교차로 딜레마 존의 길이를 감소시켜 교차로의 통과 여부 판단에 필요한 시간을 줄이고 교차로 교통사고의 위험을 감소시키는 것은 물론, 교차로 또는 건널목 내에 차량이 정지하는 것을 방지하여 타차량이나 보행자의 통행에 방해를 주는 등의 위험한 상황의 발생빈도를 감소시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 안전 운행 지원 장치를 적용한 교차로 환경을 나타내는 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 안전 운행 지원 장치가 외부 장치와 연동되는 모습을 도시한 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 안전 운행 지원 장치를 나타내는 도면,
도 4는 도 3의 안전 운행 지원 장치가 교차로의 딜레마 존에서 수행하는 안전 운행 지원 방법을 나타내는 흐름도,
도 5는 V2X 통신을 미사용하는 경우에 도 3의 안전 운행 지원 장치가 교차로의 딜레마 존에서 수행하는 안전 운행 지원 방법을 나타내는 흐름도, 그리고
도 6은 V2X 통신을 사용하는 경우에 도 3의 안전 운행 지원 장치가 교차로의 딜레마 존에서 수행하는 안전 운행 지원 방법을 나타내는 흐름도이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
본 발명에 따른 구성요소들은 물리적인 구분이 아니라 기능적인 구분에 의해서 정의되는 구성요소들로서 각각이 수행하는 기능들에 의해서 정의될 수 있다. 각각의 구성요소들은 하드웨어 또는 각각의 기능을 수행하는 프로그램 코드 및 프로세싱 유닛으로 구현될 수 있을 것이며, 두 개 이상의 구성요소의 기능이 하나의 구성요소에 포함되어 구현될 수도 있을 것이다. 따라서 이하의 실시예에서 구성요소에 부여되는 명칭은 각각의 구성요소를 물리적으로 구분하기 위한 것이 아니라 각각의 구성요소가 수행되는 대표적인 기능을 암시하기 위해서 부여된 것이며, 구성요소의 명칭에 의해서 본 발명의 기술적 사상이 한정되지 않는 것임에 유의하여야 한다.
이하에서는 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 안전 운행 지원 장치(100)를 적용한 교차로 환경을 나타내는 도면, 그리고 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 안전 운행 지원 장치(100)가 외부 장치와 연동되는 모습을 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 안전 운행 지원 장치(100, 이하 장치)는 자율주행을 위한 외부 장치와 연동하는 자율주행 차량(200)에 마련되어 자율주행 차량(200)이 교차로(I)의 딜레마 존에서 안전하게 교차로(I)를 통과하거나, 정차하도록 하기 위해 마련된다.
이를 위해 장치(100)는 외부 장치로부터 차량(200)의 주행 환경에 대한 정보를 수집할 수 있으며, 이때 외부 장치와의 V2X(Vehicle to everything) 통신이 가능한지에 따라 서로 다른 주행 환경에 대한 정보를 수집할 수 있다.
주행 환경에 대한 정보는 V2X 통신이 불가능하면 수집되는 제1 주행 환경 정보 및 V2X 통신이 가능하면 수집되는 제2 주행 환경 정보를 포함할 수 있다.
제1 주행 환경 정보는 교차로에 위치한 신호등(TR)의 색상정보를 포함할 수 있고, 제2 주행 환경 정보는 교차로에 위치한 신호등(TR)에서 현재 출력 중인 현재 신호 및 현재 신호의 잔여시간을 포함할 수 있다.
외부 장치는 자율주행을 위해 필요한 정보를 수집하기 위한 장치로 자율주행 차량(200) 자체에 마련되거나 별도의 센서를 포함하는 장치(100)로 마련될 수 있으며, 이러한 외부 장치는 도 2에 도시된 바와 같이 카메라(10), 라이다(Lidar) 센서(20), 레이다(Radar) 센서(30), 관성측정장치(IMU, Inertial Measurement Unit)(40), GPS(global positioning system)(50), V2X(vehicle to everything) 단말기(60) 등을 포함할 수 있다.
장치(100)는 이러한 외부 장치로부터 주행 환경 정보를 수집할 수 있으며, 이때 V2X 단말기(60)는 전방 교통 상황과 차량 간의 접근을 알리는 V2V(vehicle to vehicle) 통신, 신호등(TR)과 같은 교통 인프라와 소통하는 V2I(vehicle to infrastructure) 통신, 보행자 정보를 지원하는 V2P(vehicle to pedestrian) 통신 등이 가능한 단말기를 의미할 수 있다.
그리고 장치(100)는 차량(200)에 설치된 OBU(On-Board Unit)를 통해 V2X 단말기(60)로부터 SAE J2735 표준에 정의된 SPAT(Signal Phase and Timing) 메시지 또는 교차로에 설치된 RSU(RoadSide Unit)에서 송신하는 교통신호 정보인 SAE J2735 표준에 정의된 RSA(RoadSide Alert) 메시지를 수신할 수 있다.
SPAT 메시지에는 교차로 ID, 교차로 상태, 현재 신호, 신호 잔여시간이 포함될 수 있고, RSA 메시지에는 교차로 사고, 경고 이벤트의 종류(교차로 사고, 도로 공사 등), 해당 경고 이벤트의 내용, 해당 이벤트가 발생한 위치 등의 도로 위험 경고 정보가 포함될 수 있으며, 이러한 SPAT 메시지 및 RSA 메시지의 주요내용은 아래의 표 1 및 표 2와 같을 수 있다.
[표 1]
[표 2]
이에 상술한 제1 주행 환경 정보는 카메라(10)로부터 수집되는 정보, 라이다 센서(20)로부터 수집되는 정보, 레이다 센서(30)로부터 수집되는 정보, 관성측정장치(40)로부터 수집되는 정보 및 GPS(50)로부터 수집되는 정보를 포함할 수 있다.
한편 제2 주행 환경 정보는, 제1 주행 환경 정보 및 V2X 단말기(60)로부터 수집되는 SPAT 메시지 및 RSA 메시지를 포함할 수 있다.
또한 제1 및 제2 주행 환경 정보에는 차량(200)의 전방에 위치하는 선행차량의 주행 형태(예를 들어 정차, 서행, 정상 주행), 차량(200)의 후방에 위치하는 후행차량과의 차간거리 및 속도, 고정밀 지도(HD Map, High-Definition Map)가 포함될 수 있다.
그리고 이러한 외부 장치 중에서 카메라(10), 라이다 센서(20), 레이다 센서(30), 관성측정장치(40) 및 GPS(50)는 도면에서는 자율주행 차량(200)의 외부에 마련되는 것으로 도시되었으나, 이는 설명의 편의를 위한 예시적 사항일 뿐 자율주행 차량(200) 자체에 탑재된 장치일 수도 있다.
이에 의해 장치(100)는 외부 장치로부터 수집되는 주행 환경 정보에 기초하여 교차로의 통과 또는 정차를 결정할 수 있다.
한편, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 안전 운행 지원 장치(100)를 나타내는 도면이다. 본 실시예에 따른 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 통신 판단부(130), 정보 수집부(140), 교차로 감지부(150), 주행 감소부(160) 및 주행 결정부(170)를 포함하여 마련될 수 있다. 그리고 장치(100)는 안전 운행 지원 방법을 수행하기 위한 소프트웨어(어플리케이션)가(이) 설치되어 실행될 수 있다. 이에 따라 통신부(110), 저장부(120), 통신 판단부(130), 정보 수집부(140), 교차로 감지부(150), 주행 감소부(160) 및 주행 결정부(170)는 안전 운행 지원 방법을 수행하기 위한 소프트웨어(어플리케이션)에 의해 제어될 수 있다.
통신부(110)는 장치(100)가 자율주행 차량(200)에 마련된 각종 장치와 정보를 송수신하거나 외부 장치와 정보를 송수신하기 위해 마련될 수 있다. 이러한 통신부(110)는 V2X 통신을 수행하기 위한 통신 모듈을 포함할 수 있다.
저장부(120)는 통신부(110)를 통해 송수신하거나 통신 판단부(130), 정보 수집부(140), 교차로 감지부(150), 주행 감소부(160) 및 주행 결정부(170)를 통해 생성되는 정보를 저장하기 위해 마련될 수 있다. 또한 저장부(120)에는 장치(100)에서 수행되는 안전 운행 지원 방법을 수행하기 위한 소프트웨어(어플리케이션)가(이) 저장된다.
통신 판단부(130)는 외부 장치와의 V2X(Vehicle to everything) 통신 가능 여부를 확인하기 위해 마련된다. 이러한 통신 판단부(130)는 차량(200)이 주행 중인 도로에 설치된 RSU(RoadSide Unit)와 도로 및 교통 정보 수집을 위한 V2X 통신이 가능한지를 판단하고, 판단된 결과를 정보 수집부(140)로 전달할 수 있다. 이러한 통신 판단부(130)는 자율주행 차량(200)이 V2X 통신을 지원하는지도 판단할 수 있다.
정보 수집부(140)는 통신 판단부(130)에서 판단한 V2X 통신 여부에 따라 외부 장치로부터 차량(200)의 서로 다른 주행 환경에 대한 정보를 수집할 수 있다.
구체적으로 정보 수집부(140)는 도 1 및 도 2에서 상술한 바와 같이 외부 장치와의 V2X 통신이 불가능하면, 교차로(I)에 위치한 신호등(TR)의 색상정보를 포함하는 제1 주행 환경 정보를 수집할 수 있다. 한편 정보 수집부(140)는 외부 장치와의 V2X 통신이 가능하면, 교차로(I)에 위치한 신호등(TR)에서 현재 출력 중인 현재 신호 및 현재 신호의 잔여시간을 포함하는 제2 주행 환경 정보를 수집할 수 있다. 그리고 정보 수집부(140)는 수집된 제1 또는 제2 주행 환경 정보를 교차로 감지부(150)로 전달할 수 있다.
한편 교차로 감지부(150)는 차량(200)이 주행하는 주행 경로 상에 위치하는 교차로(I)를 감지하기 위해 마련될 수 있다. 이러한 교차로 감지부(150)는 정보 수집부(140)로부터 전달받은 HD Map, GPS 정보, 관성측정장치(40)로부터 수집한 정보를 포함하는 제1 주행 환경 정보 또는 제2 주행 환경 정보에 기초하여 차량(200)이 주행하는 주행 경로 상의 교차로(I)를 미리 감지할 수 있다.
주행 감소부(160)는 차량(200)의 주행 속도를 감속하기 위해 마련되는 것으로, 주행 감소부(160)는 차량(200)이 감지된 교차로(I)에 일정 거리 이내로 접근하면 교차로(I)의 딜레마 존의 구간을 줄이기 위해 차량(200)의 주행 속도를 감속시킬 수 있다. 감속되는 주행 속도에 대한 정보는 사전에 저장될 수 있다.
한편 주행 결정부(170)는 제1 또는 제2 주행 환경에 대한 정보에 기초해 교차로(I) 통과가능 여부를 결정하여 차량(200)의 정차 또는 주행을 제어할 수 있다.
그리고 주행 결정부(170)는 차량(200)의 정차 또는 주행 시 차량(200)에 마련되는 브레이크 등(brake)의 점등, 비상등의 점등, 경적 출력 등을 제어할 수도 있다.
도 4는 도 3의 안전 운행 지원 장치(100)가 교차로(I)의 딜레마 존에서 수행하는 안전 운행 지원 방법을 나타내는 흐름도로써, 본 발명의 일 실시예에 따른 안전 운행 지원 방법은 도 3에 도시된 장치(100)와 실질적으로 동일한 구성 상에서 진행되므로, 도 3의 장치(100)과 동일한 구성요소에 대해 동일한 도면 부호를 부여하고, 반복되는 설명은 생략하기로 한다.
본 발명의 안전 운행 지원 방법은 자율주행을 위한 외부 장치와 연동하는 자율주행 차량(200)에 마련되는 안전 운행 지원 장치(100)에 의해서 교차로(I)의 딜레마 존에서 수행될 수 있다. 이러한 안전 운행 지원 방법은, 외부 장치와의 V2X(Vehicle to everything) 통신 가능 여부를 확인하는 단계(S110), V2X 통신 가능 여부에 따라 외부 장치로부터 차량(200)의 서로 다른 주행 환경에 대한 정보를 수집하는 단계(S130), 주행 환경에 대한 정보에 기초하여 차량(200)이 주행하는 주행 경로 상의 교차로(I)를 감지하는 단계(S150) 및 주행 환경에 대한 정보에 기초해 교차로(I) 통과가능 여부를 결정하여 차량(200)을 제어하는 단계(S170)를 포함할 수 있다.
외부 장치와의 V2X(Vehicle to everything) 통신 가능 여부를 확인하는 단계(S110)에서는, 차량(200)이 주행 중인 도로에 설치된 RSU(RoadSide Unit)와 도로 및 교통 정보 수집을 위한 V2X 통신이 가능한지를 확인할 수 있다. 또한 장치(100)가 마련된 차량(200)이 V2X 통신이 가능한 차량인지를 확인할 수도 있다.
차량의 서로 다른 주행 환경에 대한 정보를 수집하는 단계(S130)에서는, 외부 장치로부터 신호등(TR)의 상태, 선행차량의 주행 형태, 후행차량과의 차간거리 및 속도 등을 포함하는 주행 환경에 대한 정보를 수집할 수 있다.
그리고 차량의 서로 다른 주행 환경에 대한 정보를 수집하는 단계(S130)에서는 외부 장치와의 V2X(Vehicle to everything) 통신 가능 여부를 확인하는 단계(S110)에서 통신 가능 여부를 판단한 결과, 외부 장치와의 V2X 통신이 불가능하면, 교차로(I)에 위치한 신호등(TR)의 색상정보를 포함하는 제1 주행 환경 정보를 수집할 수 있다.
반면 외부 장치와의 V2X(Vehicle to everything) 통신 가능 여부를 확인하는 단계(S110)에서 통신 가능 여부를 판단한 결과, 외부 장치와의 V2X 통신이 가능하면, 교차로(I)에 위치한 신호등(TR)에서 현재 출력 중인 현재 신호 및 현재 신호의 잔여시간을 포함하는 제2 주행 환경 정보를 수집할 수 있다.
그리고 교차로(I)를 감지하는 단계(S150)에서는, 제1 또는 제2 주행 환경 정보에 기초하여 차량(200)이 주행하는 주행 경로 상의 교차로(I)를 감지한다.
이후 차량을 제어하는 단계(S170)에서는 제1 또는 제2 주행 환경에 대한 정보에 기초해 교차로(I) 통과가능 여부를 결정하여 차량(200)이 정차되거나 주행하도록 제어할 수 있다.
이를 위해 차량(200)을 제어하는 단계(S170)는 후술할 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이 차량(200)의 정차 지점을 결정하여 차량(200)이 정차 지점에 정차하도록 제어하는 단계(S260, S350) 및 차량의 주행을 유지하여 교차로를 통과하도록 제어하는 단계(S250, S340)를 포함한다.
한편 도 5는 교차로(I)를 감지하는 단계(S150)에서 교차로(I)가 감지된 이후 V2X 통신을 미사용하는 경우에 안전 운행 지원 장치(100)가 교차로의 딜레마 존에서 수행하는 안전 운행 지원 방법을 나타내는 흐름도로써 차량(200)을 제어하는 단계(S170)를 구체적으로 설명하는 도면이다.
교차로(I)를 감지하는 단계(S150)에서 교차로(I)가 감지된 이후, 장치(100)는 주행속도를 감속시킬 수 있다(S205).
이러한 주행속도를 감속시키는 단계(S205)는 외부 장치와의 V2X(Vehicle to everything) 통신이 불가능하면, 교차로(I)를 감지하는 단계(S150) 이후 차량(200)이 감지된 교차로(I)에 일정 거리 이내로 접근하면, 딜레마 존의 구간을 감소시키기 위해 수행될 수 있다.
그리고 주행속도를 감속하기 위한 일정 거리는 사전에 미리 설정될 수 있는 것으로 예를 들면 차량(200)이 교차로(I)의 정지선과의 거리가 20m에 도달되면 그때부터 차량(200)의 주행속도가 감속되도록 할 수 있다. 물론 이러한 거리는 예시적 사항으로 도로의 길이, 차량(200)의 현재 주행속도에 따른 제동거리 등을 고려하여 충분히 변경가능하다.
이후 장치(100)는 제1 주행 환경 정보에 포함된 신호등(TR)의 색상정보를 확인할 수 있다(S210).
이러한 신호등(TR)의 색상정보를 확인하는 단계(S210)에서는 신호등(TR)의 색상정보가 기설정된 색상 정보와 일치하는지 판단할 수 있다.
여기서 제1 주행 정보 환경 정보에 포함된 신호등(TR)의 색상정보는 카메라(10)를 통해 수집되는 영상 정보에 포함된 정보로, 차량(200)이 주행하려는 주행 방향에 대응되는 신호의 색상인 초록색, 노란색, 빨간색 중 적어도 하나를 포함하고, 기설정된 색상 정보는 차량(200)의 주행이 가능한 초록색을 의미할 수 있다.
만약 신호등(TR)의 색상정보가 기설정된 색상 정보와 일치하지 않으면(S210-아니오), 즉, 신호등(TR)의 색상정보가 노란색 또는 빨간색이면 차량(200)이 정차 지점에 정차하도록 제어할 수 있다(S260).
차량(200)이 정차 지점에 정차하도록 제어하는 단계(S260)에서는 정차 지점을 교차로(I)의 정지선 또는 선행차량의 후방으로 결정할 수 있는데, 선행차량이 존재하면 정차 지점은 선행차량의 후방으로 결정되고, 선행차량이 존재하지 않으면 교차로(I)의 정지선이 정차 지점으로 결정될 수 있다.
한편 신호등(TR)의 색상정보가 기설정된 색상 정보와 일치하면(S210-예), 즉 신호등(TR)의 색상정보가 초록색이면 차량(200)의 주행을 유지하면서 후행차량과의 안전거리 확보여부를 판단할 수 있다(S220).
만약 안전거리 확보여부를 판단(S220)한 결과 안전거리가 미확보되면(S220-아니오), 차량(200)의 주행을 유지하면서 차량(200)의 브레이크 등(brake lamp)이 점멸되도록 차량(200)을 제어(S225)를 수행한다. 이를 통해 감속된 속도로 주행하고 있는 차량(200)과 후행차량이 안전거리를 유지할 수 있다.
한편 안전거리 확보여부를 판단(S220)한 결과 안전거리가 확보(S220-예)되거나 브레이크 등이 점멸되도록 제어(S225)된 이후, 장치(100)는 차량(200)이 계속 주행을 유지하는 동안 정지선 이전에 신호등(TR)의 색상정보를 재확인하는 단계(S230)를 수행할 수 있다.
이러한 재확인하는 단계(S230)는 신호등(TR)의 색상정보를 확인하는 단계(S210) 이후에 주행을 유지하여 교차로(I)로 진입하는 도중에 신호등(TR)의 신호가 변경될 수 있기에 추가확인하는 단계로, 확인하는 단계(S210)와 마찬가지로 현재 출력 중인 신호등(TR)의 색상정보가 기설정된 색상정보(초록색)와(과) 일치하는지를 판단한다.
신호등(TR)의 색상정보를 재확인하는 단계(S230)를 수행한 결과, 정지선 이전에 재확인한 색상정보가 기설정된 색상정보와 일치하지 않으면(S230-아니오), 즉 신호등(TR)의 신호색상이 노란색으로 변경되어 초록색이 아니면, 장치(100)는 정지선 이전에 정차가 가능한지를 판단하는 정지선 정차 가능여부 및 기설정된 조건 충족여부를 판단하는 단계(S235)를 수행할 수 있다.
여기서 기설정된 조건은 후행차량의 안전거리 확보를 위한 조건으로, 후행차량(200)의 현재속도에서 제동가능한 거리가 후행차량과의 거리 미만인 조건을 의미할 수 있다.
조건 충족여부를 판단하는 단계(S235)에서 정지선 정차가 가능하면서 기설정된 조건을 충족하면(S235-예), 장치(100)는 차량(200)의 정차 지점을 정지선으로 결정하고, 정지선에 정차되도록 제어할 수 있다(S260).
그리고 신호등(TR)의 색상정보를 재확인하는 단계(S230)를 수행한 결과, 정지선 이전에 재확인한 색상정보가 기설정된 색상정보와 일치하면(S230-예), 즉 여전히 신호등(TR)의 신호색상이 초록색이면, 장치(100)는 선행차량의 주행 형태를 판단할 수 있다(S240).
선행차량의 주행 형태를 판단(S240)한 결과 선행차량이 교차로(I) 내에서 정차 또는 서행하고 있는 것으로 판단되면(S240-예), 장치(100)는 차량(200)의 정차 지점을 정지선으로 결정하고, 정지선에 정차되도록 제어할 수 있다(S260). 이때 장치(100)는 후행차량과의 추돌을 회피하기 위해 비상등이 점멸되도록 차량(200)을 제어하여 후행차량에게 정지의사를 보낼 수 있다.
반면, 장치(100)는 조건 충족여부를 판단하는 단계(S235)에서 정지선 정차 불가능 및 기설정된 조건 미충족 중 적어도 하나에 해당하면(S235-아니오), 주행 중인 도로의 규정속도 이내에서 차량(200)의 주행속도를 가속시켜 빠르게 교차로(I)를 통과할 수 있도록 차량(200)을 제어할 수 있다(S250).
이러한 교차로를 통과하도록 제어하는 단계(S250)에서 장치(100)는 정지선 정차 불가능 및 기설정된 조건 미충족 중 적어도 하나에 해당(S235-아니오)하여 교차로를 통과하도록 제어하는 경우일 때 차량(200)의 비상등이 점등되도록 함과 동시에 경적이 출력되도록 차량(200)을 제어할 수 있다.
또한 정지선 정차 불가능 및 기설정된 조건 미충족 중 적어도 하나에 해당(S235-아니오)하여 교차로(I)를 통과할 수 있도록 차량(200)을 제어(S250)한 이후에 교차로 내에서 선행차량이 정차 또는 서행하고 있는지를 판단(S250)할 수 있다. 그 결과 선행차량이 정차 또는 서행하고 있으면, 후행차량과의 추돌을 회피하기 위해 비상등이 점등되도록 한다. 그리고 나서 정차하는 단계(S260)를 수행하되, 교차로(I) 전에 정차되도록 할 수 있다.
한편 선행차량의 주행 형태를 판단(S240)한 결과 교차로 내에서의 선행차량의 주행 형태가 정상 주행인 것으로 판단되면(S240-아니오), 주행 중인 도로의 규정속도 이내에서 차량(200)의 주행속도를 가속시켜 빠르게 교차로(I)를 통과할 수 있도록 차량(200)을 제어할 수 있다(S250).
한편, 도 6은 교차로를 감지하는 단계(S150)에서 교차로(I)가 감지된 이후 V2X 통신을 사용하는 경우에 안전 운행 지원 장치(100)가 교차로의 딜레마 존에서 수행하는 안전 운행 지원 방법을 나타내는 흐름도로써 차량(200)을 제어하는 단계(S170)를 구체적으로 설명하는 도면이다.
교차로(I)를 감지하는 단계(S150)에서 교차로(I)가 감지된 이후 차량을 제어하는 단계(S170)는 현재 신호를 확인하는 단계(S310), 정지선 도착 소요 시간을 현재 신호의 잔여시간과 비교하는 단계(S320), 선행차량의 주행 형태를 판단하는 단계(S330), 교차로를 통과하는 단계(S340) 및 정차하는 단계(S350)를 포함할 수 있다.
현재 신호를 확인하는 단계(S310)에서는, 제2 주행 환경 정보에 포함된 현재 신호가 기설정된 신호 정보와 일치하는지를 판단할 수 있다.
여기서 제2 주행 환경 정보에 포함된 신호등(TR)의 현재 신호는 V2I 통신을 수행하는 신호등(TR)을 통해 수집되는 신호 정보에 포함된 정보로써, 차량(200)이 주행하려는 주행 방향에 대응되는 신호로 초록색, 노란색, 빨간색의 색상정보와 해당 색상정보의 잔여 출력시간을 포함할 수 있다. 그리고 기설정된 신호 정보는 차량(200)의 주행이 가능한 초록색에 대응되는 신호 정보를 의미할 수 있다.
만약 기설정된 신호 정보와 일치하지 않으면(S310-아니오), 정차하는 단계(S350)를 수행할 수 있다. 이때 정차하는 단계(S350)에서는 선행차량과의 차간거리를 고려하여 선행차량의 후방 또는 정지선 중 하나를 정차지점으로 결정할 수 있다.
한편 정지선 도착 소요 시간을 현재 신호의 잔여시간과 비교하는 단계(S320)는 현재 신호가 기설정된 신호 정보와 일치하면(S310-예) 수행될 수 있다. 이러한 정지선 도착 소요 시간을 현재 신호의 잔여시간과 비교하는 단계(S320)에서는 차량(200)이 현재 속도로 교차로의 정지선 도착에 필요한 소요시간을 산출하고, 산출된 소요시간을 제2 주행 환경 정보에 포함되어 있는 현재 신호의 잔여시간과 비교할 수 있다.
만약, 소요시간이 잔여시간 이상이면(S320-아니오), 정차하는 단계(S350)를 수행할 수 있으며, 정차하는 단계(S350)에서는 선행차량과의 차간거리를 고려하여 선행차량의 후방 또는 정지선 중 하나를 정차지점으로 결정할 수 있다.
반면 장치(100)는 소요시간이 잔여시간보다 짧으면(S320-예) 선행차량의 주행 형태를 판단하는 단계(S330)를 수행할 수 있다. 선행차량의 주행 형태를 판단하는 단계(S330)에서는 선행차량이 교차로 내에서 정차 또는 서행 중인지를 판단할 수 있다.
만약 선행차량이 교차로 내에서 정차 또는 서행하고 있는 것으로 판단되면(S330-예), 장치(100)는 차량의 정차 지점을 교차로의 정지선으로 결정하고, 정지선 이전에 차량이 정차하도록 제어할 수 있다(S350).
그리고 장치(100)는 차량이 결정된 정차 지점에 정차되도록 하는 경우(S350), 후행차량에 정차 의사를 미리 알리고, 후방 추돌을 방지하기 위해 후행차량을 지속적으로 모니터링할 수도 있다.
반면 선행차량이 교차로 내에서 정차 또는 서행이 아닌 정상 주행하고 있는 것으로 판단되면(S330-아니오), 장치(100)는 차량(200)이 교차로를 통과하도록 제어할 수 있다(S340).
이에 의해 본 발명의 안전 운행 지원 방법은 자율주행 차량이 교차로를 통행할 때 교차로 딜레마 존의 길이를 감소시켜 교차로의 통과 여부 판단에 필요한 시간을 줄이고 교차로 교통사고의 위험을 감소시키는 것은 물론, 교차로 또는 건널목 내에 차량이 정지하는 것을 방지하여 타차량이나 보행자의 통행에 방해를 주는 등의 위험한 상황의 발생빈도를 감소시킬 수 있다.
이와 같은 본 발명의 안전 운행 지원 방법은 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.
상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거니와 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.
컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD 와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.
프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 상기 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상에서는 본 발명의 다양한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
100 : 안전 운행 지원 장치 110 : 통신부
120 : 저장부 130 : 통신 판단부
140 : 정보 수집부 150 : 교차로 감지부
160 : 주행 감소부 170 : 주행 결정부
200 : 자율주행 차량 I : 교차로

Claims (12)

  1. 자율주행을 위한 외부 장치와 연동하는 자율주행 차량에 마련되는 안전 운행 지원 장치가 교차로의 딜레마 존에서 수행하는 안전 운행 지원 방법에 있어서,
    상기 외부 장치와의 V2X(Vehicle to everything) 통신 가능 여부를 확인하는 단계;
    상기 V2X 통신 가능 여부에 따라 상기 외부 장치로부터 상기 차량의 서로 다른 주행 환경에 대한 정보를 수집하는 단계;
    주행 환경에 대한 정보에 기초하여 상기 차량이 주행하는 주행 경로 상의 교차로를 감지하는 단계; 및
    상기 주행 환경에 대한 정보에 기초해 교차로 통과가능 여부를 결정하여 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하고,
    상기 차량의 서로 다른 주행 환경에 대한 정보를 수집하는 단계에서는,
    상기 외부 장치와의 V2X 통신이 불가능하면, 상기 교차로에 위치한 신호등의 색상정보를 포함하는 제1 주행 환경 정보를 수집하고,
    상기 외부 장치와의 V2X 통신이 가능하면, 상기 교차로에 위치한 신호등에서 현재 출력 중인 현재 신호 및 현재 신호의 잔여시간을 포함하는 제2 주행 환경 정보를 수집하는 것을 특징으로 하는 안전 운행 지원 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량을 제어하는 단계는,
    상기 차량의 정차 지점을 결정하여 상기 차량이 정차 지점에 정차하도록 제어하는 단계; 및
    상기 차량의 주행을 유지하여 교차로를 통과하도록 제어하는 단계를 포함하는 안전 운행 지원 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 차량을 제어하는 단계는,
    상기 외부 장치와의 V2X(Vehicle to everything) 통신이 불가능하면, 상기 교차로를 감지하는 단계 이후 상기 차량이 감지된 교차로에 일정 거리 이내로 접근하면 상기 딜레마 존의 구간을 감소시키기 위해 상기 차량의 주행속도를 감속시키는 단계를 더 포함하고,
    교차로를 통과하도록 제어하는 단계에서는,
    주행 중인 도로의 규정속도 이내에서 상기 차량의 주행 속도를 가속시켜 상기 교차로를 통과하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 안전 운행 지원 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 차량을 제어하는 단계는,
    상기 제1 주행 환경 정보에 포함된 상기 신호등의 색상정보를 확인하는 단계를 더 포함하고,
    상기 정차 지점에 정차하도록 제어하는 단계에서는,
    상기 색상정보가 기설정된 색상정보와 일치하지 않으면 상기 정차 지점을 상기 교차로의 정지선 또는 선행차량의 후방으로 결정하는 것을 특징으로 하는 안전 운행 지원 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 차량을 제어하는 단계는,
    상기 색상정보가 기설정된 색상정보와 일치하면 상기 차량의 주행을 유지하면서 후행차량과의 안전거리 확보여부를 판단하는 단계; 및
    상기 안전거리가 미확보되면 상기 차량의 주행을 유지하면서 상기 차량의 브레이크 등(brake lamp)이 점멸되도록 상기 차량을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운행 지원 방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 차량을 제어하는 단계는,
    상기 신호등의 색상정보를 재확인하는 단계;
    재확인한 신호등의 색상정보가 기설정된 색상정보와 일치하면 선행차량의 주행 형태를 판단하는 단계; 및
    재확인한 신호등의 색상정보가 기설정된 색상정보와 일치하지 않으면 정지선 정차 가능여부 및 기설정된 조건 충족여부를 판단하는 단계를 더 포함하고,
    상기 정차 지점에 정차하도록 제어하는 단계에서는,
    상기 조건 충족여부를 판단하는 단계에서 상기 정지선 정차가 가능하면서 기설정된 조건을 충족하거나, 상기 선행차량의 주행 형태를 판단하는 단계에서 상기 교차로 내에서 상기 선행차량의 주행 형태가 정차 또는 서행인 것으로 판단되면, 상기 정차 지점을 상기 교차로의 정지선으로 결정하는 것을 특징으로 하는 안전 운행 지원 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 교차로를 통과하도록 제어하는 단계는,
    상기 선행차량의 주행 형태를 판단하는 단계에서 상기 교차로 내에서 상기 선행차량의 주행 형태가 정상 주행인 것으로 판단되거나, 상기 조건 충족여부를 판단하는 단계에서 상기 정지선 정차 불가능 및 기설정된 조건 미충족 중 적어도 하나에 해당하면 수행되는 단계인 것을 특징으로 하는 안전 운행 지원 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 교차로를 통과하도록 제어하는 단계에서는,
    상기 정지선 정차 불가능 및 기설정된 조건 미충족 중 적어도 하나에 해당하여 교차로를 통과하도록 제어하는 경우, 상기 차량의 비상등 점등 및 경적이 출력되도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 안전 운행 지원 방법.
  9. 제2항에 있어서,
    상기 차량을 제어하는 단계는,
    상기 제2 주행 환경 정보에 포함된 현재 신호를 확인하는 단계; 및
    상기 현재 신호가 기설정된 신호정보와 일치하면 상기 차량이 현재 속도로 교차로의 정지선 도착에 필요한 소요시간을, 상기 현재 신호의 잔여시간과 비교하는 단계; 및
    상기 잔여시간과 비교하는 단계에서 상기 소요시간이 상기 잔여시간보다 짧으면 선행차량의 주행 형태를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운행 지원 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 정차 지점에 정차하도록 제어하는 단계에서는,
    상기 현재 신호가 기설정된 신호정보와 일치하지 않거나, 상기 소요 시간이 상기 잔여시간 이상이거나, 상기 교차로 내에서 상기 선행차량의 주행 형태가 서행 또는 정차인 것으로 판단되면 상기 정차 지점을 상기 교차로의 정지선 또는 선행차량의 후방으로 결정하는 것을 특징으로 하는 안전 운행 지원 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 교차로를 통과하도록 제어하는 단계는,
    상기 교차로 내에서 상기 선행차량의 주행 형태가 정상 주행인 것으로 판단되면 수행되는 단계인 것을 특징으로 하는 안전 운행 지원 방법.
  12. 자율주행을 위한 외부 장치와 연동하는 자율주행 차량에 마련되는 안전 운행 지원 장치에 있어서,
    상기 외부 장치와의 V2X(Vehicle to everything) 통신 가능 여부를 확인하는 통신 판단부;
    상기 V2X 통신 가능 여부에 따라 상기 외부 장치로부터 상기 차량의 서로 다른 주행 환경에 대한 정보를 수집하는 정보 수집부;
    주행 환경에 대한 정보에 기초하여 상기 차량이 주행하는 주행 경로 상의 교차로를 감지하는 교차로 감지부;
    상기 차량이 감지된 교차로에 일정 거리 이내로 접근하면 교차로 딜레마 존의 구간을 감소시키기 위해 상기 차량의 주행 속도를 감소시키는 주행 감소부; 및
    상기 주행 환경에 대한 정보에 기초해 교차로 통과가능 여부를 결정하여 상기 차량을 제어하는 주행 결정부를 포함하고,
    상기 정보 수집부는,
    상기 외부 장치와의 V2X 통신이 불가능하면, 상기 교차로에 위치한 신호등의 색상정보를 포함하는 제1 주행 환경 정보를 수집하고,
    상기 외부 장치와의 V2X 통신이 가능하면, 상기 교차로에 위치한 신호등에서 현재 출력 중인 현재 신호 및 현재 신호의 잔여시간을 포함하는 제2 주행 환경 정보를 수집하는 것을 특징으로 하는 안전 운행 지원 장치.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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