KR20230123330A - 트레이박스 밴딩제거장치와 이것이 구비된 박스운반시스템 - Google Patents

트레이박스 밴딩제거장치와 이것이 구비된 박스운반시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 트레이박스가 적층된 박스묶음에 권취된 밴드부재를 절단하여 배출시키기 위한 트레이박스 밴딩제거장치와 이것이 구비된 박스운반시스템에 관한 것이다.
이를 위해, 트레이박스 밴딩제거장치는 적층된 다수의 트레이박스에 밴드부재가 권취된 박스묶음에서 밴드부재를 절단하여 제거하기 위한 트레이박스 밴딩제거장치이고, 밴드부재가 절단될 때 박스묶음의 하측으로 밴드부재가 하향 경사를 이루도록 박스묶음이 안착되는 밴딩안착부와 박스묶음이 정위치되는 밴딩지지부가 포함된 밴딩본체와, 밴딩지지부에 박스묶음이 정위치되도록 밴딩안착부에서 트레이박스를 수평 상태로 슬라이드 이동시키는 박스지지유닛과, 박스지지유닛에 의해 정위치된 박스묶음에서 밴드부재를 절단하기 위해 밴딩지지부에 대응하여 밴딩본체에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 밴딩커팅유닛과, 밴딩커팅유닛의 동작에 따라 박스묶음의 하측으로 하향 경사를 이루는 밴드부재를 파지하여 배출시키는 밴딩배출유닛을 포함한다.

Description

트레이박스 밴딩제거장치와 이것이 구비된 박스운반시스템{TRAYBOX BANDING REMOVAL DEVICE AND BOX TRANSPORT SYSTEM EQUIPPED WITH THIS}
본 발명은 트레이박스 밴딩제거장치와 이것이 구비된 박스운반시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 트레이박스가 적층된 박스묶음에 권취된 밴드부재를 절단하여 배출시키기 위한 트레이박스 밴딩제거장치와 이것이 구비된 박스운반시스템에 관한 것이다.
전개도 형태로 재단된 트레이박스는 다수 개가 적층되고, 밴드부재가 권취되어 박스묶음으로 운반된다. 이때, 낱개의 트레이박스를 사용하기 위해서는 박스묶음으로부터 밴드부재를 절단하여 제거해야 한다.
하지만, 종래기술에 따르면, 다수의 트레이박스가 적층된 박스묶음에서 낱개의 트레이박스를 사용하기 위해서는 작업자들이 칼이나 가위 등의 절단수단으로 밴드부재를 절단하고, 낱개의 트레이박스를 사용한 다음, 밴드부재를 제거하므로, 박스묶음에서 밴드부재를 절단하여 제거하기 위해 많은 시간과 인원이 소요되고, 인건비 및 작업공정의 효율성이 저하되는 문제점을 내포하고 있다.
대한민국 등록특허공보 제10-2320101호 (발명의 명칭 : 밴드 절단 장치 및 그의 제어방법, 2021. 11. 02. 공고)
본 발명의 목적은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 트레이박스가 적층된 박스묶음에 권취된 밴드부재를 절단하여 배출시키기 위한 트레이박스 밴딩제거장치와 이것이 구비된 박스운반시스템을 제공함에 있다.
상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 트레이박스 밴딩제거장치는 적층된 다수의 트레이박스에 밴드부재가 권취된 박스묶음에서 상기 밴드부재를 절단하여 제거하기 위한 트레이박스 밴딩제거장치이고, 상기 밴드부재가 절단될 때 상기 박스묶음의 하측으로 상기 밴드부재가 하향 경사를 이루도록 상기 박스묶음이 안착되는 밴딩안착부와, 상기 박스묶음이 정위치되는 밴딩지지부가 포함된 밴딩본체; 상기 밴딩지지부에 상기 박스묶음이 정위치되도록 상기 밴딩안착부에서 상기 트레이박스를 수평 상태로 슬라이드 이동시키는 박스지지유닛; 상기 박스지지유닛에 의해 정위치된 박스묶음에서 상기 밴드부재를 절단하기 위해 상기 밴딩지지부에 대응하여 상기 밴딩본체에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 밴딩커팅유닛; 및 상기 밴딩커팅유닛의 동작에 따라 상기 박스묶음의 하측으로 하향 경사를 이루는 밴드부재를 파지하여 배출시키는 밴딩배출유닛;을 포함한다.
여기서, 상기 박스지지유닛은, 상기 밴딩지지부와 마주보도록 배치되는 박스푸셔; 및 상기 밴딩안착부에 안착된 박스묶음이 상기 밴딩지지부에 정위치되도록 상기 박스푸셔를 슬라이드 이동시키는 푸셔구동부;를 포함하고, 상기 박스푸셔의 슬라이드 이동 방향은, 수평 상태에서 상기 밴딩커팅유닛의 슬라이드 이동 방향과 실질적으로 수직을 이룬다.
여기서, 상기 밴딩커팅유닛은, 상기 밴딩지지부의 하부에 구비되고, 상기 밴드부재를 절단하는 밴딩커터; 및 상기 밴딩커터가 상기 밴드부재를 절단하도록 상기 밴딩커터를 슬라이드 이동시키는 커팅구동부;를 포함하고, 상기 밴딩커터의 슬라이드 이동 방향은, 수평 상태에서 상기 박스지지유닛의 슬라이드 이동 방향과 실질적으로 수직을 이룬다.
여기서, 상기 밴딩배출유닛은, 상기 박스지지유닛의 하측으로 이격되어 상기 밴드부재의 배출을 위한 회전력을 발생시키는 밴딩구동모듈; 및 상기 밴딩커팅유닛의 하측으로 이격되어 상기 밴딩본체에 슬라이드 이동 가능하게 결합되되, 상기 밴딩커팅유닛이 상기 밴드부재를 절단함에 따라 상기 박스묶음의 하측으로 하향 경사를 이루는 밴드부재가 상기 밴딩구동모듈에 밀착되도록 하는 밴딩파지모듈;을 포함한다.
이에 따라, 상기 밴딩커팅유닛이 상기 밴드부재를 절단하면, 상기 박스묶음의 하측으로 하향 경사를 이루는 밴드부재의 자유단부는 상기 밴딩구동모듈과 상기 밴딩파지모듈 사이를 통과하고, 상기 밴딩커팅유닛의 동작에 따라 상기 밴드부재가 상기 박스묶음의 하측으로 하향 경사를 이루면, 상기 밴딩파지모듈의 동작에 따라 상기 박스묶음의 하측으로 하향 경사를 이루는 밴드부재가 상기 밴딩구동모듈에 밀착되고, 상기 밴딩구동모듈이 동작되면, 상기 박스묶음으로부터 상기 밴드부재가 잡아당겨진다.
여기서, 상기 밴딩구동모듈은, 상기 박스지지유닛의 하측으로 이격되어 상기 밴딩본체에 회전 가능하게 결합되는 밴딩구동롤러; 및 상기 밴딩구동롤러를 회전시키는 밴딩롤러구동부;를 포함하고, 상기 밴딩파지모듈은, 상기 밴딩구동롤러와 마주보도록 상기 밴딩지지부의 하측으로 이격 배치되는 밴딩파지롤러; 상기 밴딩파지롤러가 회전 가능하게 결합되는 밴딩롤러지지부; 및 상기 밴딩본체에 결합되어 상기 밴딩롤러지지부를 슬라이드 이동시키는 밴딩파지구동부;를 포함한다.
이에 따라, 상기 밴딩파지구동부가 동작되면, 상기 밴딩파지롤러가 상기 밴딩구동롤러 쪽으로 이동함에 따라 상기 밴딩파지롤러가 상기 박스묶음의 하측으로 하향 경사를 이루는 밴드부재를 상기 밴딩구동롤러에 밀착시키고, 상기 밴딩롤러구동부가 동작되면, 상기 밴딩구동롤러의 회전에 따라 상기 밴딩구동롤러와 상기 밴딩파지롤러가 상기 밴딩부재를 잡아당긴다.
본 발명에 따른 박스운반시스템은 적층된 다수의 트레이박스에 밴드부재가 권취된 박스묶음이 적재된 적재파래트를 이동시키는 파래트이동유닛; 정위치된 상기 박스묶음에서 상기 밴드부재를 절단하여 제거하는 밴딩제거유닛; 상기 밴드부재가 제거된 박스묶음을 배출시키는 박스배출유닛; 및 상기 파래트이동유닛에 구비된 박스묶음을 상기 밴딩제거유닛에 전달하는 한편, 상기 밴드부재가 제거된 박스묶음을 상기 박스배출유닛에 전달하는 박스운반유닛;을 포함하고, 상기 밴딩제거유닛은, 본 발명에 따른 트레이박스 밴딩제거장치;를 포함한다.
여기서, 상기 파래트이동유닛은, 상기 박스묶음이 적재된 적재파래트가 안착되는 파래트투입모듈; 및 상기 박스묶음이 배출된 적재파래트를 적층시키는 파래트적재모듈;을 포함한다.
여기서, 상기 박스배출유닛은, 상기 박스운반유닛에 의해 전달되는 상기 박스묶음이 안착되는 박스투입모듈; 상기 박스투입모듈에 안착된 박스묶음을 정위치시키는 정위치모듈; 상기 정위치모듈에 의해 정위치된 박스묶음을 배출시키는 전달컨베이어; 및 상기 정위치모듈에 의해 정위치된 박스묶음을 상기 전달컨베이어로 이동시키는 박스푸싱모듈;을 포함한다.
여기서, 상기 박스운반유닛은, 상기 박스묶음을 파지하는 트레이핸드모듈; 및 상기 트레이핸드모듈과 결합되고, 상기 트레이핸드모듈의 3차원 이동과 상기 트레이모듈의 3차 회전을 가능하게 하는 운반로봇;을 포함한다.
여기서, 상기 트레이핸드모듈은, 상기 운반로봇에 구비된 핸드결합부와 탈부착 가능하게 결합되는 트레이로봇결합부가 구비된 트레이핸드바디; 상기 트레이핸드바디의 중간 부분에 구비되어 상기 박스묶음을 흡착 지지하는 흡착모듈; 상기 박스묶음의 측면 지지를 위해 상호 이격된 상태에서 상호 가까워지거나 상호 멀어지도록 상기 트레이핸드바디에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 한 쌍의 트레이왕복모듈; 및 상기 박스묶음의 걸림 지지를 위해 한 쌍의 트레이왕복모듈에 회전 가능하게 결합되는 트레이걸쇠모듈;을 포함한다.
본 발명에 따른 트레이박스 밴딩제거장치와 이것이 구비된 박스운반시스템에 따르면, 트레이박스의 손상을 최소화하면서 트레이박스가 적층된 박스묶음에 권취된 밴드부재를 절단하여 간편하게 배출시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 파래트이동유닛의 결합 관계를 통해 박스묶음이 적재된 적재파래트를 정위치시킬 수 있다. 또한, 파래트적재모듈을 통해 박스묶음이 배출된 다음, 적재파래트를 간편하게 적층 보관할 수 있다.
또한, 본 발명은 밴딩제거유닛의 결합 관계를 통해 박스묶음을 정위치시킴은 물론 절단된 밴드부재의 처짐 현상을 이용하여 밴드부재를 안정되게 파지하여 잡아당길 수 있다.
또한, 본 발명은 박스지지유닛의 세부 결합 관계를 통해 밴드안착부에 안착된 박스묶음을 밴딩지지부에 밀착시켜 박스묶음에 적층된 트레이박스를 간편하게 정렬시키고, 밴드부재가 밴딩지지부에 안정되게 노출되도록 하여 밴딩커팅유닛에 의한 트레이박스의 손상을 최소화시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 밴딩커팅유닛의 세부 결합 관계를 통해 밴딩커터의 슬라이딩 동작만으로도 밴드부재의 절단을 간편하게 하고, 밴딩커터가 트레이박스를 손상시키는 것을 방지할 수 있다. 또한, 밴딩커터는 초음파를 이용함에 따라 밴드부재의 절단을 간편하게 할 수 있다.
또한, 본 발명은 밴딩배출유닛의 세부 결합 관계를 통해 밴딩커팅유닛의 동작에 따라 하향 경사를 이루는 밴드부재를 명확하게 파지하여 잡아당길 수 있고, 박스묶음으로부터 밴드부재를 간편하게 분리하여 배출시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 밴딩구동모듈과 밴딩파지모듈의 세부 결합 관계를 통해 밴딩구동롤러와 밴딩파지롤러가 하향 경사를 이루는 밴드부재를 안정되게 파지하도록 하고, 밴드부재를 잡아당길 때, 밴드부재의 미끌림 현상을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명은 밴딩파지롤러의 세부 결합 관계를 통해 밴딩구동롤러와 밴딩파지롤러와 밴드부재 사이의 밀착력을 향상시키고, 밴딩구동롤러의 회전에 따라 밴드부재를 안정되게 잡아당길 수 있다.
또한, 본 발명은 밴딩배출경로의 결합 관계를 통해 잡아당겨진 밴드부재를 정확한 배출위치로 안내할 수 있다.
또한, 본 발명은 밴딩수납부의 결합 관계를 통해 배출되는 밴드부재를 수납할 수 있다.
또한, 본 발명은 배출안내부의 결합 관계를 통해 하향 경사를 이루는 밴드부재를 밴딩배출경로로 안정되게 안내할 수 있다.
또한, 본 발명은 밴드처짐감지부의 결합 관계를 통해 밴딩커팅유닛의 동작에 따라 밴드부재의 절단 여부를 간편하게 확인할 수 있다. 또한, 처짐지지부를 통해 하향 경사를 이루는 밴드부재의 경사를 안정되게 유지시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 박스배출유닛의 결합 관계를 통해 밴드부재가 제거된 박스묶음을 정렬하여 다음 공정으로 간편하게 전달할 수 있다.
또한, 본 발명은 박스운반유닛의 결합 관계를 통해 트레이핸드모듈의 자유도를 확보하는 한편, 트레이핸드모듈을 이용하여 박스묶음의 전달을 명확하게 할 수 있다.
또한, 본 발명은 트레이핸드모듈의 결합 관계를 통해 적재파래트로부터 박스묶음을 안정되게 분리하여 파지할 수 있고, 밴딩제거유닛에서 밴드부재가 제거된 박스묶음이 흐트러지는 것을 방지하며, 밴드부재가 제거된 박스묶음을 박스배출유닛에 안정되게 전달할 수 있다. 또한, 박스감지모듈을 통해 박스묶음에서 정확한 흡착위치를 결정할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 박스운반시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이박스 밴딩제거장치를 도시한 정면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이박스 밴딩제거장치에서 밴드부재가 절단되어 배출되는 상태를 도시한 정면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이박스 밴딩제거장치에서 트레이박스가 투입되기 전 상태를 도시한 평면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이박스 밴딩제거장치에서 정위치된 트레이박스에 권취된 밴드부재가 절단된 상태를 도시한 평면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이박스 밴딩제거장치에서 밴드부재가 절단되기 전에 밴드배출유닛의 결합 상태를 도시한 확대도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이박스 밴딩제거장치에서 밴드배출유닛이 절단된 밴드부재를 파지한 상태를 도시한 확대도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 박스운반시스템에서 트레이핸드모듈이 트레이박스를 파지하지 전 상태를 도시한 평면도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 박스운반시스템에서 트레이핸드모듈이 트레이박스를 파지한 상태를 도시한 평면도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 박스운반시스템에서 트레이핸드모듈이 트레이박스를 파지한 상태를 도시한 정면도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 트레이박스 밴딩제거장치와 이것이 구비된 박스운반시스템의 일 실시예를 설명한다. 이때, 본 발명은 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 대해 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명확하게 하기 위해 생략될 수 있다.
도 1 내지 도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 박스운반시스템은 파래트이동유닛(100)과, 밴딩제거유닛(300)과, 박스배출유닛(400)과, 박스운반유닛(200)을 포함할 수 있다.
파래트이동유닛(100)은 적재파래트(P)를 이동시킨다. 적재파래트(P)에는 박스묶음이 적재된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 박스묶음은 다수의 트레이박스(TB)가 적재된 상태에서 밴드부재(B)가 권취되어 묶음 형태를 나타낸다.
파래트이동유닛(100)은 박스묶음이 적재된 적재파래트(P)가 안착되는 파래트투입모듈(110)과, 박스묶음이 배출된 적재파래트(P)를 적층시키는 파래트적재모듈(130)을 포함할 수 있다. 파래트이동유닛(100)은 파래트투입모듈(110)의 적재파래트(P)를 파래트적재모듈(130)로 이동시키는 파래트전달모듈(120)을 더 포함할 수 있다.
파래트투입모듈(110)은 파래트투입부에 안착된 적재파래트(P)를 박스전달부로 이동시키고, 파래트전달모듈(120)은 박스전달부에 정위치된 적재파래트(P)를 파래트배출부로 이동시킨다. 그리고 파래트적재모듈(130)은 파래트배출부의 적재파래트(P)를 파래트적층부로 이동시킨 다음, 파래트적층부의 적재파래트(P)를 파래트적층부의 상부에 순차적으로 적층시킬 수 있다.
밴딩제거유닛(300)은 적층된 다수의 트레이박스(TB)에 밴드부재(B)가 권취된 박스묶음에서 밴드부재(B)를 절단하여 제거한다. 밴딩제거유닛(300)은 밴딩본체(10)에 정위치된 박스묶음에서 밴드부재(B)를 절단하여 제거할 수 있다.
밴딩제거유닛(300)은 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이박스 밴딩제거장치를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이박스 밴딩제거장치는 밴딩본체(10)와, 박스지지유닛(20)과, 밴딩커팅유닛(30)과, 밴딩배출유닛(40)을 포함할 수 있다.
밴딩본체(10)는 박스묶음이 안착된다. 밴딩본체(10)에는 밴드부재(B)가 절단될 때 박스묶음의 하측으로 밴드부재(B)가 하향 경사를 이루도록 박스묶음이 안착되는 밴딩안착부(11)와, 박스묶음이 정위치되는 밴딩지지부(12)가 포함된다. 밴딩안착부(11)에는 박스묶음의 바닥이 지지되고, 밴딩지지부(12)에는 박스묶음의 측면이 지지되도록 한다.
박스지지유닛(20)은 밴딩지지부(12)에 박스묶음이 정위치되도록 밴딩안착부(11)에서 트레이박스(TB)를 수평 상태로 슬라이드 이동시킨다.
박스지지유닛(20)은 밴딩지지부(12)와 마주보도록 배치되는 박스푸셔(21)와, 밴딩안착부(11)에 안착된 박스묶음이 밴딩지지부(12)에 정위치되도록 박스푸셔(21)를 슬라이드 이동시키는 푸셔구동부(22)를 포함할 수 있다. 이때, 박스푸셔(21)의 슬라이드 이동 방향은 수평 상태에서 밴딩커팅유닛(30)의 슬라이드 이동 방향과 실질적으로 수직을 이루도록 하여 밴딩커팅유닛(30)의 밴딩커터(31)의 슬라이딩 동작만으로도 밴드부재(B)를 간편하게 절단할 수 있게 된다.
박스지지유닛(20)은 박스푸셔(21)의 슬라이드 이동 경로를 형성하도록 밴딩본체(10)에 결합되는 푸셔가이드(23)와, 박스푸셔(21)가 결합된 상태에서 푸셔가이드(23)에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 푸셔슬라이더(24)를 더 포함할 수 있다.
그러면, 밴딩지지부(12)로부터 박스푸셔(21)가 이격되어 박스안착부의 상부가 노출된 상태에서 박스운반유닛(200)이 적재파래트(P)의 박스묶음을 파지하여 박스안착부에 안착시킨다. 그리고 박스운반유닛(200)의 트레이핸드모듈(250)이 박스운반유닛(200)을 지지한 상태에서 푸셔구동부(22)의 동작에 따라 박스푸셔(21)가 박스묶음을 밀어줌으로써, 박스묶음의 트레이박스(TB)는 흐트러지지 않고, 박스묶음은 밴딩지지부(12)에 안정되게 정위치될 수 있다.
밴딩커팅유닛(30)은 박스지지유닛(20)에 의해 정위치된 박스묶음에서 밴드부재(B)를 절단하기 위해 밴딩지지부(12)에 대응하여 밴딩본체(10)에 슬라이드 이동 가능하게 결합된다.
밴딩커팅유닛(30)은 밴딩지지부(12)의 하부에 구비되고, 밴드부재(B)를 절단하는 밴딩커터(31)와, 밴딩커터(31)가 밴드부재(B)를 절단하도록 밴딩커터(31)를 슬라이드 이동시키는 커팅구동부(32)를 포함할 수 있다. 이때, 밴딩커터(31)의 슬라이드 이동 방향은 수평 상태에서 박스지지유닛(20)의 슬라이드 이동 방향과 실질적으로 수직을 이루도록 하여 밴딩커팅유닛(30)의 밴딩커터(31)의 슬라이딩 동작만으로도 밴드부재(B)를 간편하게 절단할 수 있게 된다.
밴딩커팅유닛(30)은 밴딩커터(31)의 슬라이드 이동 경로를 형성하도록 밴딩지지부(12) 쪽에서 밴딩본체(10)에 결합되는 커팅가이드(33)와, 밴딩커터(31)가 결합된 상태에서 커팅가이드(33)에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 커팅슬라이더(34)를 더 포함할 수 있다.
그러면, 밴딩지지부(12)에 박스묶음이 정위치됨에 따라 박스묶음의 밴드부재(B)는 밴딩지지부(12)에 노출된다. 커팅구동부(32)의 동작에 따라 밴딩커터(31)가 슬라이드 이동되면서 밴드부재(B)를 절단함으로써, 박스묶음에 권취된 밴드부재(B)를 절단할 수 있다. 이때, 밴드커터에는 초음파 작용하므로, 밴드부재(B)의 절단을 간편하게 할 수 있다. 또한, 박스묶음의 하부 쪽에서 밴드부재(B)를 절단하므로, 박스묶음에서 절단된 밴드부재(B)는 자중에 의해 밴드안착부의 하측으로 기울어지게 되어 박스묶음에서 박스지지유닛(20) 쪽으로부터 하향 경사를 이루게 된다.
밴딩배출유닛(40)은 밴딩커팅유닛(30)의 동작에 따라 박스묶음의 하측으로 하향 경사를 이루는 밴드부재(B)를 파지하여 배출시킨다.
밴딩배출유닛(40)은 밴딩구동모듈(41)과, 밴딩파지모듈(42)을 포함할 수 있다.
밴딩구동모듈(41)은 박스지지유닛(20)의 하측으로 이격되어 밴드부재(B)의 배출을 위한 회전력을 발생시킨다. 밴딩구동모듈(41)은 밴딩커팅유닛(30)이 밴드부재(B)를 절단함에 따라 박스묶음의 하측으로 하향 경사를 이루는 밴드부재(B)를 지지할 수 있다.
밴딩구동모듈(41)은 박스지지유닛(20)의 하측으로 이격되어 밴딩본체(10)에 회전 가능하게 결합되는 밴딩구동롤러(41-1)와, 밴딩구동롤러(41-1)를 회전시키는 밴딩롤러구동부(41-2)를 포함할 수 있다.
밴딩파지모듈(42)은 밴딩커팅유닛(30)의 하측으로 이격되어 밴딩본체(10)에 슬라이드 이동 가능하게 결합된다. 밴딩파지모듈(42)은 밴딩커팅유닛(30)이 밴드부재(B)를 절단함에 따라 박스묶음의 하측으로 하향 경사를 이루는 밴드부재(B)가 밴딩구동모듈(41)에 밀착되도록 한다.
밴딩파지모듈(42)은 밴딩구동롤러(41-1)와 마주보도록 밴딩지지부(12)의 하측으로 이격 배치되는 밴딩파지롤러(42-1)와, 밴딩파지롤러(42-1)가 회전 가능하게 결합되는 밴딩롤러지지부(42-2)와, 밴딩본체(10)에 결합되어 밴딩롤러지지부(42-2)를 슬라이드 이동시키는 밴딩파지구동부(42-4)를 포함할 수 있다.
밴딩파지모듈(42)은 밴딩롤러지지부(42-2)를 기준으로 밴딩파지롤러(42-1)를 탄성 지지하는 밴딩밀착탄성부(42-3)를 더 포함하므로, 밴딩파지롤러(42-1)가 밴딩구동롤러(41-1) 쪽으로 이동하여 밴드부재(B)를 명확하게 가압하고, 밴드부재(B)와 밴딩구동롤러(41-1)의 밀착력을 향상시킬 수 있다.
밴딩파지모듈(42)은 밴딩롤러지지부(42-2)의 슬라이드 이동 경로를 형성하도록 밴딩본체(10)에 결합되는 밴딩롤러가이드(42-5)와, 밴딩롤러가이드(42-5)가 결합된 상태에서 밴딩롤러가이드(42-5)에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 밴딩롤러슬라이더(42-6)를 더 포함할 수 있다.
이에 따라, 밴딩커팅유닛(30)이 밴드부재(B)를 절단하면, 박스묶음의 하측으로 하향 경사를 이루는 밴드부재(B)의 자유단부는 밴딩구동모듈(41)의 밴딩구동롤러(41-1)와 밴딩파지모듈(42)의 밴딩파지롤러(42-1) 사이를 통과한다. 그리고 밴딩커팅유닛(30)의 동작에 따라 밴드부재(B)가 박스묶음의 하측으로 하향 경사를 이루면, 밴딩파지모듈(42)의 동작에 따라 밴딩파지롤러(42-1)가 박스묶음의 하측으로 하향 경사를 이루는 밴드부재(B)를 밴딩구동모듈(41)의 밴딩구동롤러(41-1) 쪽으로 이동시키므로, 밴드부재(B)는 밴딩구동모듈(41)의 밴딩구동롤러(41-1)에 밀착된다. 이때, 밴딩구동모듈(41)이 동작되면, 박스묶음으로부터 밴드부재(B)가 잡아당겨지므로, 박스묶음에서 밴드부재(B)를 제거할 수 있다.
좀더 자세하게, 밴딩파지구동부(42-4)가 동작되면, 밴딩파지롤러(42-1)가 밴딩구동롤러(41-1) 쪽으로 이동함에 따라 밴딩파지롤러(42-1)가 박스묶음의 하측으로 하향 경사를 이루는 밴드부재(B)를 밴딩구동롤러(41-1)에 밀착시키고, 밴딩롤러구동부(41-2)가 동작되면, 밴딩구동롤러(41-1)의 회전에 따라 밴딩구동롤러(41-1)와 밴딩파지롤러(42-1)가 밴딩부재를 잡아당기게 되므로, 박스묶음에서 밴드부재(B)를 제거할 수 있다.
밴딩배출유닛(40)은 밴딩배출경로(43)와, 밴딩수납부(44)와, 밴딩배출안내부(45)와, 밴드처짐감지부(46) 중 적어도 어느 하나를 더 포함할 수 있다.
밴딩배출경로(43)는 박스묶음에서 배출되는 밴드부재(B)의 배출 경로를 형성한다. 밴딩배출경로(43)는 박스묶음에서 배출되는 밴드부재(B)를 밴딩수납부(44)로 안내할 수 있다.
밴딩수납부(44)는 박스묶음에서 배출되는 밴드부재(B)가 수납된다. 밴딩수납부(44)는 밴딩배출경로(43)를 거쳐 배출되는 밴드부재(B)를 수납할 수 있다.
밴딩배출안내부(45)는 박스묶음의 하측으로 하향 경사를 이루는 밴드부재(B)를 밴딩배출경로(43)롤 안내할 수 있다.
밴드처짐감지부(46)는 박스묶음의 하측으로 하향 경사를 이루는 밴드부재(B)를 감지한다. 밴드처짐감지부(46)에는 박스묶음의 하측으로 하향 경사를 이루는 밴드부재(B)를 지지하는 처짐지지부(46-1)가 구비될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 트레이박스 밴딩제거장치는 박스지지유닛(20)과 밴딩커팅유닛(30)과 밴딩배출유닛(40)의 상호 동작을 제어하는 컨트롤러(50)를 더 포함할 수 있다. 컨트롤러(50)는 박스지지유닛(20)과 밴딩커팅유닛(30)과 밴딩배출유닛(40)의 상호 동작을 제어하여 박스묶음에 권취된 밴드부재(B)의 절단 및 제거를 용이하게 할 수 있다.
박스배출유닛(400)은 밴드부재(B)가 제거된 박스묶음을 배출시킨다.
박스배출유닛(400)은 박스운반유닛(200)에 의해 전달되는 박스묶음이 안착되는 박스투입모듈(410)과, 박스투입모듈(410)에 안착된 박스묶음을 정위치시키는 정위치모듈(430)과, 정위치모듈(430)에 의해 정위치된 박스묶음을 배출시키는 전달컨베이어(420)와, 정위치모듈(430)에 의해 정위치된 박스묶음을 전달컨베이어(420)로 이동시키는 박스푸싱모듈(440)을 포함할 수 있다.
박스운반유닛(200)은 파래트이동유닛(100)에 구비된 박스묶음을 밴딩제거유닛(300)에 전달하는 한편, 밴드부재(B)가 제거된 박스묶음을 박스배출유닛(400)에 전달한다.
박스운반유닛(200)은 박스묶음을 파지하는 트레이핸드모듈(250)과, 트레이핸드모듈(250)과 결합되고 트레이핸드모듈(250)의 3차원 이동과 트레이모듈의 3차 회전을 가능하게 하는 운반로봇(210)을 포함할 수 있다.
운반로봇(210)은 공지된 다양한 형태를 나타내는 것으로, 이에 대한 설명은 생략하기로 한다. 여기서, 운반로봇(210)에는 트레이핸드모듈(250) 또는 후술하는 지상자핸드모듈(240)과의 탈부착 가능한 결합을 위해 핸드결합부(211)가 구비되는 것이 바람직하다.
트레이핸드모듈(250)은 운반로봇(210)에 구비된 핸드결합부(211)와 탈부착 가능하게 결합되는 트레이로봇결합부(2511)가 구비된 트레이핸드바디(251)와, 트레이핸드바디(251)의 중간 부분에 구비되어 박스묶음을 흡착 지지하는 흡착모듈(252)과, 박스묶음의 측면 지지를 위해 상호 이격된 상태에서 상호 가까워지거나 상호 멀어지도록 트레이핸드바디(251)에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 한 쌍의 트레이왕복모듈(253)과, 박스묶음의 걸림 지지를 위해 한 쌍의 트레이왕복모듈(253)에 회전 가능하게 결합되는 트레이걸쇠모듈(254)을 포함할 수 있다.
트레이핸드바디(251)에는 핸드결합부(211)와의 탈부착 가능한 결합을 위해 트레이로봇결합부(2511)가 구비될 수 있다. 트레이핸드바디(251)에는 트레이정위치스위치(2512)가 구비되고, 후술하는 핸드거치모듈(230)에는 트레이정위치스위치(2512)를 감지하는 트레이핸드인식부가 구비되므로, 핸드거치모듈(230)에서 트레이핸드모듈(250)의 거치 여부를 확인할 수 있다.
흡착모듈(252)은 박스묶음의 상단부에 구비되는 트레이박스(TB)가 흡착되는 흡착패드(2521)와, 흡착패드(2521)에 연결되어 흡착력이 전달되는 흡착라인(2522)을 포함할 수 있다. 흡착력은 운반로봇(210) 쪽에서 발생되고, 핸드결합부(211)와 트레이로봇결합부(2511)를 차례로 거친 다음, 흡착라인(2522)을 거쳐 흡착패드(2521)에 전달되도록 하여 트레인핸드모듈의 하중을 줄일 수 있다.
흡착모듈(252)은 트레이핸드바디(251)를 기준으로 흡착패드(2521)를 왕복 이동시키는 흡착승강부(2523)를 더 포함할 수 있다. 흡착패드(2521)의 왕복 이동에 따라 박스묶음에서 흡착 위치를 명확하게 할 수 있다.
트레이왕복모듈(253)은 상호 마주보도록 이격 배치되어 흡착모듈(252)의 흡착패드(2521)의 양측에서 트레이핸드바디(251)에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 한 쌍의 트레이왕복부재(2531)와, 한 쌍의 트레이왕복부재(2531)가 상호 가까워지거나 상호 멀어지도록 한 쌍의 트레이왕복부재(2531)를 슬라이드 이동시키는 트레이왕복구동부(2532)를 포함할 수 있다. 트레이왕복구동부(2532)의 동작에 따라 한 쌍의 트레이왕복부재(2531)가 상호 가까워지면, 한 쌍의 트레이왕복부재(2531)는 흡착모듈(252)에 흡착된 박스묶음의 양측면을 지지할 수 있고, 트레이왕복구동부(2532)의 동작에 따라 한 쌍의 트레이왕복부재(2531)가 상호 멀어지면, 박스묶음에서 한 쌍의 트레이왕복부재(2531)가 이격되므로, 트레이왕복모듈(253)에서 박스묶음을 분리할 수 있다.
트레이왕복모듈(253)은 트레이핸드바디(251)에 결합되어 한 쌍의 트레이왕복부재(2531)의 슬라이드 이동 경로를 형성하는 트레이왕복가이드(2533)와, 한 쌍의 트레이왕복부재(2531)에 각각 결합된 상태에서 트레이왕복가이드(2533)에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 트레이왕복슬라이더(2534)를 더 포함할 수 있다.
트레이걸쇠모듈(254)은 한 쌍의 트레이왕복부재(2531)에 각각 회전 가능하게 결합되어 박스묶음의 하단부에 걸림 지지 가능한 걸쇠부재(2541)와, 한 쌍의 트레이왕복부재(2531)를 기준으로 걸쇠부재(2541)를 각각 회전시키는 걸쇠회전구동부(2542)를 포함할 수 있다. 트레이걸쇠모듈(254)은 걸쇠부재(2541)를 트레이왕복부재(2531)에 회전 가능하게 결합시키는 걸쇠경첩(2543)을 더 포함할 수 있다.
걸쇠부재(2541)에는 걸쇠후크가 돌출 형성됨에 따라 박스묶음의 하단부에 대한 걸림 지지를 명확하게 할 수 있다.
걸쇠회전구동부(2542)는 실린더 방식으로 동작되고, 양단부는 각각 트레이왕복부재(2531)와 걸쇠부재(2541)에 링크 결합됨으로써, 트레이왕복부재(2531)에서 걸쇠부재(2541)의 회전을 안정화시킬 수 있다.
그러면, 트레이핸드바디(251)와 평행하고, 트레이왕복부재(2531)와 교차되도록 트레이왕복부재(2531)에서 걸쇠부재(2541)가 회전된 상태에서는 한 쌍의 트레이왕복부재(2531) 사이에 박스묶음을 배치하거나, 한 쌍의 트레이왕복부재(2531) 사이에 배치된 박스묶음을 배출할 수 있다. 또한, 트레이핸드바디(251)와 교차되고, 트레이왕복부재(2531)와 평행하도록 트레이왕복부재(2531)에서 걸쇠부재(2541)가 회전된 상태에서는 걸쇠부재(2541)가 박스묶음의 하단부에 걸림 지지되도록 할 수 있다.
트레이핸드모듈(250)은 트레이핸드바디(251)에 승강 이동 가능하게 결합되고, 박스묶음을 감지하는 박스감지모듈(255)을 더 포함하므로, 박스묶음마다 흡착위치를 결정할 수 있다.
박스운반유닛(200)은 트레이핸드모듈(250)이 거치되는 핸드거치모듈(230)을 더 포함할 수 있다.
박스운반유닛(200)은 적재파래트(P)에 적재되는 다수의 지상자박스 중 일부를 파지하기 위한 지상자핸드모듈(240)을 더 포함할 수 있다. 지상자핸드모듈(240)은 트레이핸드모듈(250)에서 이격되어 핸드거치모듈(230)에 거치될 수 있다.
지상자핸드모듈(240)에는 운반로봇(210)의 핸드결합부(211)와 탈부착 가능하게 결합되는 지상자로봇결합부가 구비될 수 있다.
지상자핸드모듈(240)에는 지상자정위치스위치가 구비되고, 핸드거치모듈(230)에는 트레이핸드인식부와 이격되어 지상자정위치스위치를 감지하는 지상자핸드인식부가 구비되므로, 핸드거치모듈(230)에서 지상자핸드모듈(240)의 거치 여부를 확인할 수 있다.
박스운반유닛(200)은 지면에 대하여 운반로봇(210)을 슬라이드 이동시키는 위치변경모듈(220)을 더 포함할 수 있다.
위치변경모듈(220)은 지면에 지지되어 운반로봇(210)의 슬라이드 이동 경로를 형성하는 위치변경가이드(221)와, 운반로봇(210)이 결합된 상태에서 위치변경가이드(221)에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 변경슬라이더(222)와, 위치변경가이드(221)를 기준으로 변경슬라이더(222)를 슬라이드 이동시키는 변경구동부(223)를 포함할 수 있다.
그러면, 위치변경모듈(220)의 동작에 따라 운반로봇(210)의 위치를 조절할 수 있다.
도 1에서 1번 화살표는 박스배출유닛(400)에서 적재파래트(P)의 이동 경로를 나타내고, 2번 화살표는 박스운반유닛(200)을 이용한 지상자박스의 이동 경로를 나타낸다. 3-1번과 3-2번은 박스운반유닛(200)을 이용한 박스묶음의 이동 경로를 나타내는 것으로, 3-1번은 밴드부재(B)가 권취된 박스묶음의 이동 경로를 나타내고, 3-2번은 밴드부재(B)가 제거된 박스묶음의 이동 경로를 나타낸다.
상술한 트레이박스 밴딩제거장치와 이것이 구비된 박스운반시스템에 따르면, 트레이박스(TB)의 손상을 최소화하면서 트레이박스(TB)가 적층된 박스묶음에 권취된 밴드부재(B)를 절단하여 간편하게 배출시킬 수 있다.
또한, 파래트이동유닛(100)의 결합 관계를 통해 박스묶음이 적재된 적재파래트(P)를 정위치시킬 수 있다. 또한, 파래트적재모듈(130)을 통해 박스묶음이 배출된 다음, 적재파래트(P)를 간편하게 적층 보관할 수 있다.
또한, 밴딩제거유닛(300)의 결합 관계를 통해 박스묶음을 정위치시킴은 물론 절단된 밴드부재(B)의 처짐 현상을 이용하여 밴드부재(B)를 안정되게 파지하여 잡아당길 수 있다.
또한, 박스지지유닛(20)의 세부 결합 관계를 통해 밴드안착부에 안착된 박스묶음을 밴딩지지부(12)에 밀착시켜 박스묶음에 적층된 트레이박스(TB)를 간편하게 정렬시키고, 밴드부재(B)가 밴딩지지부(12)에 안정되게 노출되도록 하여 밴딩커팅유닛(30)에 의한 트레이박스(TB)의 손상을 최소화시킬 수 있다.
또한, 밴딩커팅유닛(30)의 세부 결합 관계를 통해 밴딩커터(31)의 슬라이딩 동작만으로도 밴드부재(B)의 절단을 간편하게 하고, 밴딩커터(31)가 트레이박스(TB)를 손상시키는 것을 방지할 수 있다. 또한, 밴딩커터(31)는 초음파를 이용함에 따라 밴드부재(B)의 절단을 간편하게 할 수 있다.
또한, 밴딩배출유닛(40)의 세부 결합 관계를 통해 밴딩커팅유닛(30)의 동작에 따라 하향 경사를 이루는 밴드부재(B)를 명확하게 파지하여 잡아당길 수 있고, 박스묶음으로부터 밴드부재(B)를 간편하게 분리하여 배출시킬 수 있다.
또한, 밴딩구동모듈(41)과 밴딩파지모듈(42)의 세부 결합 관계를 통해 밴딩구동롤러(41-1)와 밴딩파지롤러(42-1)가 하향 경사를 이루는 밴드부재(B)를 안정되게 파지하도록 하고, 밴드부재(B)를 잡아당길 때, 밴드부재(B)의 미끌림 현상을 방지할 수 있다.
또한, 밴딩파지롤러(42-1)의 세부 결합 관계를 통해 밴딩구동롤러(41-1)와 밴딩파지롤러(42-1)와 밴드부재(B) 사이의 밀착력을 향상시키고, 밴딩구동롤러(41-1)의 회전에 따라 밴드부재(B)를 안정되게 잡아당길 수 있다.
또한, 밴딩배출경로(43)의 결합 관계를 통해 잡아당겨진 밴드부재(B)를 정확한 배출위치로 안내할 수 있다.
또한, 밴딩수납부(44)의 결합 관계를 통해 배출되는 밴드부재(B)를 수납할 수 있다.
또한, 밴딩배출안내부(45)의 결합 관계를 통해 하향 경사를 이루는 밴드부재(B)를 밴딩배출경로(43)로 안정되게 안내할 수 있다.
또한, 밴드처짐감지부(46)의 결합 관계를 통해 밴딩커팅유닛(30)의 동작에 따라 밴드부재(B)의 절단 여부를 간편하게 확인할 수 있다. 또한, 처짐지지부(46-1)를 통해 하향 경사를 이루는 밴드부재(B)의 경사를 안정되게 유지시킬 수 있다.
또한, 박스배출유닛(400)의 결합 관계를 통해 밴드부재(B)가 제거된 박스묶음을 정렬하여 다음 공정으로 간편하게 전달할 수 있다.
또한, 박스운반유닛(200)의 결합 관계를 통해 트레이핸드모듈(250)의 자유도를 확보하는 한편, 트레이핸드모듈(250)을 이용하여 박스묶음의 전달을 명확하게 할 수 있다.
또한, 트레이핸드모듈(250)의 결합 관계를 통해 적재파래트(P)로부터 박스묶음을 안정되게 분리하여 파지할 수 있고, 밴딩제거유닛(300)에서 밴드부재(B)가 제거된 박스묶음이 흐트러지는 것을 방지하며, 밴드부재(B)가 제거된 박스묶음을 박스배출유닛(400)에 안정되게 전달할 수 있다. 또한, 박스감지모듈(255)을 통해 박스묶음에서 정확한 흡착위치를 결정할 수 있다.
상술한 바와 같이 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면, 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변경시킬 수 있다.
TB: 트레이박스 P: 적재파래트 B: 밴드부재
100: 파래트이동유닛 110: 파래트투입모듈 120: 파래트전달모듈
130: 파래트적재모듈 200: 박스운반유닛 210: 운반로봇
211: 핸드결합부 220: 위치변경모듈 221: 위치변경가이드
222: 변경슬라이더 223: 변경구동부 230: 핸드거치모듈
240: 지상자핸드모듈 250: 트레이핸드모듈 251: 트레이핸드바디
2511: 트레이로봇결합부 2512: 트레이정위치스위치
252: 흡착모듈 2521: 흡착패드 2522: 흡착라인
2523: 흡착승강부 253: 트레이왕복모듈 2531: 트레이왕복부재
2532: 트레이왕복구동부 2533: 트레이왕복가이드
2534: 트레이왕복슬라이더 254: 트레이걸쇠모듈
2541: 걸쇠부재 2542: 걸쇠회전구동부 2543: 걸쇠경첩
255: 박스감지모듈 300: 밴딩제거유닛
400: 박스배출유닛 410: 박스투입모듈 420: 전달컨베이어
430: 정위치모듈 440: 박스푸싱모듈
10: 밴딩본체 11: 밴딩안착부 12: 밴딩지지부
20: 박스지지유닛 21: 박스푸셔 22: 푸셔구동부
23: 푸셔가이드 24: 푸셔슬라이더 30: 밴딩커팅유닛
31: 밴딩커터 32: 커팅구동부 33: 커팅가이드
34: 커팅슬라이더 40: 밴딩배출유닛 41: 밴딩구동모듈
41-1: 밴딩구동롤러 41-2: 밴딩롤러구동부 42: 밴딩파지모듈
42-1: 밴딩파지롤러 42-2: 밴딩롤러지지부 42-3: 밴딩밀착탄성부
42-4: 밴딩파지구동부 42-5: 밴딩롤러가이드 42-6: 밴딩롤러슬라이더
43: 밴딩배출경로 44: 밴딩수납부 45: 밴딩배출안내부
46: 밴드처짐감지부 46-1: 처짐지지부 50: 컨트롤러

Claims (10)

  1. 적층된 다수의 트레이박스에 밴드부재가 권취된 박스묶음에서 상기 밴드부재를 절단하여 제거하기 위한 트레이박스 밴딩제거장치이고,
    상기 밴드부재가 절단될 때 상기 박스묶음의 하측으로 상기 밴드부재가 하향 경사를 이루도록 상기 박스묶음이 안착되는 밴딩안착부와, 상기 박스묶음이 정위치되는 밴딩지지부가 포함된 밴딩본체;
    상기 밴딩지지부에 상기 박스묶음이 정위치되도록 상기 밴딩안착부에서 상기 트레이박스를 수평 상태로 슬라이드 이동시키는 박스지지유닛;
    상기 박스지지유닛에 의해 정위치된 박스묶음에서 상기 밴드부재를 절단하기 위해 상기 밴딩지지부에 대응하여 상기 밴딩본체에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 밴딩커팅유닛; 및
    상기 밴딩커팅유닛의 동작에 따라 상기 박스묶음의 하측으로 하향 경사를 이루는 밴드부재를 파지하여 배출시키는 밴딩배출유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 트레이박스 밴딩제거장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 박스지지유닛은,
    상기 밴딩지지부와 마주보도록 배치되는 박스푸셔; 및
    상기 밴딩안착부에 안착된 박스묶음이 상기 밴딩지지부에 정위치되도록 상기 박스푸셔를 슬라이드 이동시키는 푸셔구동부;를 포함하고,
    상기 박스푸셔의 슬라이드 이동 방향은,
    수평 상태에서 상기 밴딩커팅유닛의 슬라이드 이동 방향과 실질적으로 수직을 이루는 것을 특징으로 하는 트레이박스 밴딩제거장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 밴딩커팅유닛은,
    상기 밴딩지지부의 하부에 구비되고, 상기 밴드부재를 절단하는 밴딩커터; 및
    상기 밴딩커터가 상기 밴드부재를 절단하도록 상기 밴딩커터를 슬라이드 이동시키는 커팅구동부;를 포함하고,
    상기 밴딩커터의 슬라이드 이동 방향은,
    수평 상태에서 상기 박스지지유닛의 슬라이드 이동 방향과 실질적으로 수직을 이루는 것을 특징으로 하는 트레이박스 밴딩제거장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 밴딩배출유닛은,
    상기 박스지지유닛의 하측으로 이격되어 상기 밴드부재의 배출을 위한 회전력을 발생시키는 밴딩구동모듈; 및
    상기 밴딩커팅유닛의 하측으로 이격되어 상기 밴딩본체에 슬라이드 이동 가능하게 결합되되, 상기 밴딩커팅유닛이 상기 밴드부재를 절단함에 따라 상기 박스묶음의 하측으로 하향 경사를 이루는 밴드부재가 상기 밴딩구동모듈에 밀착되도록 하는 밴딩파지모듈;을 포함하되,
    상기 밴딩커팅유닛이 상기 밴드부재를 절단하면, 상기 박스묶음의 하측으로 하향 경사를 이루는 밴드부재의 자유단부는 상기 밴딩구동모듈과 상기 밴딩파지모듈 사이를 통과하고,
    상기 밴딩커팅유닛의 동작에 따라 상기 밴드부재가 상기 박스묶음의 하측으로 하향 경사를 이루면, 상기 밴딩파지모듈의 동작에 따라 상기 박스묶음의 하측으로 하향 경사를 이루는 밴드부재가 상기 밴딩구동모듈에 밀착되고,
    상기 밴딩구동모듈이 동작되면, 상기 박스묶음으로부터 상기 밴드부재가 잡아당겨지는 것을 특징으로 하는 트레이박스 밴딩제거장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 밴딩구동모듈은,
    상기 박스지지유닛의 하측으로 이격되어 상기 밴딩본체에 회전 가능하게 결합되는 밴딩구동롤러; 및
    상기 밴딩구동롤러를 회전시키는 밴딩롤러구동부;를 포함하고,
    상기 밴딩파지모듈은,
    상기 밴딩구동롤러와 마주보도록 상기 밴딩지지부의 하측으로 이격 배치되는 밴딩파지롤러;
    상기 밴딩파지롤러가 회전 가능하게 결합되는 밴딩롤러지지부; 및
    상기 밴딩본체에 결합되어 상기 밴딩롤러지지부를 슬라이드 이동시키는 밴딩파지구동부;를 포함하되,
    상기 밴딩파지구동부가 동작되면, 상기 밴딩파지롤러가 상기 밴딩구동롤러 쪽으로 이동함에 따라 상기 밴딩파지롤러가 상기 박스묶음의 하측으로 하향 경사를 이루는 밴드부재를 상기 밴딩구동롤러에 밀착시키고,
    상기 밴딩롤러구동부가 동작되면, 상기 밴딩구동롤러의 회전에 따라 상기 밴딩구동롤러와 상기 밴딩파지롤러가 상기 밴딩부재를 잡아당기는 것을 특징으로 하는 트레이박스 밴딩제거장치.
  6. 적층된 다수의 트레이박스에 밴드부재가 권취된 박스묶음이 적재된 적재파래트를 이동시키는 파래트이동유닛;
    정위치된 상기 박스묶음에서 상기 밴드부재를 절단하여 제거하는 밴딩제거유닛;
    상기 밴드부재가 제거된 박스묶음을 배출시키는 박스배출유닛; 및
    상기 파래트이동유닛에 구비된 박스묶음을 상기 밴딩제거유닛에 전달하는 한편, 상기 밴드부재가 제거된 박스묶음을 상기 박스배출유닛에 전달하는 박스운반유닛;을 포함하고,
    상기 밴딩제거유닛은,
    청구항 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 기재된 트레이박스 밴딩제거장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 박스운반시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 파래트이동유닛은,
    상기 박스묶음이 적재된 적재파래트가 안착되는 파래트투입모듈; 및
    상기 박스묶음이 배출된 적재파래트를 적층시키는 파래트적재모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 박스운반시스템.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 박스배출유닛은,
    상기 박스운반유닛에 의해 전달되는 상기 박스묶음이 안착되는 박스투입모듈;
    상기 박스투입모듈에 안착된 박스묶음을 정위치시키는 정위치모듈;
    상기 정위치모듈에 의해 정위치된 박스묶음을 배출시키는 전달컨베이어; 및
    상기 정위치모듈에 의해 정위치된 박스묶음을 상기 전달컨베이어로 이동시키는 박스푸싱모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 박스운반시스템.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 박스운반유닛은,
    상기 박스묶음을 파지하는 트레이핸드모듈; 및
    상기 트레이핸드모듈과 결합되고, 상기 트레이핸드모듈의 3차원 이동과 상기 트레이모듈의 3차 회전을 가능하게 하는 운반로봇;을 포함하는 것을 특징으로 하는 박스운반시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 트레이핸드모듈은,
    상기 운반로봇에 구비된 핸드결합부와 탈부착 가능하게 결합되는 트레이로봇결합부가 구비된 트레이핸드바디;
    상기 트레이핸드바디의 중간 부분에 구비되어 상기 박스묶음을 흡착 지지하는 흡착모듈;
    상기 박스묶음의 측면 지지를 위해 상호 이격된 상태에서 상호 가까워지거나 상호 멀어지도록 상기 트레이핸드바디에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 한 쌍의 트레이왕복모듈; 및
    상기 박스묶음의 걸림 지지를 위해 한 쌍의 트레이왕복모듈에 회전 가능하게 결합되는 트레이걸쇠모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 박스운반시스템.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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