KR20230111035A - 원격주차 보조기능 제어장치 및 원격주차 보조기능 제어방법 - Google Patents

원격주차 보조기능 제어장치 및 원격주차 보조기능 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 주변환경의 직접정보 및 주변환경의 간접정보를 이용하여 원격주차 보조기능의 진입, 보정 및 취소 여부를 미리 판단할 수 있도록 하는 원격주차 보조기능 제어장치 및 원격주차 보조기능 제어방법을 제안한다. 원격주차 보조기능 제어장치는, 주변환경 정보 공급원으로부터 주차하고자 하는 장소의 직접 환경 정보 및 간접 환경 정보를 수집하고, 수집한 정보를 분석하여 주차 제어기능 결정명령을 생성하는 판단 모듈 및 상기 주차 제어기능 결정명령에 응답하여 진입 제어기능, 보정 제어기능 및 취소 제어기능 중 적어도 하나의 기능을 수행하는 것을 보조하는 제어 모듈을 포함한다.

Description

원격주차 보조기능 제어장치 및 원격주차 보조기능 제어방법 {A device and method for controlling a remote parking assistance function}
본 발명은 원격주차 보조기능에 관한 것으로, 주변환경의 직접정보 및 주변환경의 간접정보를 이용하여 원격주차 보조기능의 진입, 보정 및 취소 여부를 미리 판단할 수 있도록 하는 원격주차 보조기능 제어장치 및 원격주차 보조기능 제어방법에 관한 것이다.
원격주차 보조기능은 운전자가 차량 밖에서 스마트키 등을 이용하여 차량 스스로 안전하게 주차하거나 출차 하는 기능을 말한다. 운전자는 차량을 주차할 장소로 이동한 후 원격 스마트 주차 보조기능 버튼을 누르면, 차량 스스로 주차가 가능한 곳의 탐색을 시작한다. 탐색 후 주차 공간을 스스로 선택해 주변 상황 및 주차 형태 등을 판단한다. 운전자는 기어를 P 단으로 놓고 차량에서 하차한 후 차량 근처에서 스마트키의 전진 및 후진 버튼을 누르고 있으면 주차가 진행된다.
도 1은 운전자가 차량 밖에서 스마트 키의 전진 또는 후진 버튼을 누르고 차량은 이에 따라 주차를 진행하는 광경을 도시한다.
이러한 원격 스마트 주차 보조 기능은 차량의 전후측방에 부착해 놓은 초음파 센서가 있기 때문에 가능한데, 초음파 센서를 통해 장애물의 위치를 파악해 안전한 주차를 진행할 수 있도록 한다.
도 2는 원격 스마트 주차 보조기능의 사용이 제한되는 상황의 예를 설명한다.
도 2를 참조하면, 차량의 제조사 또는 원격 스마트 주차 보조기능을 수행하는 장치의 제조사는, 경사(Gradient or slope or 구배)가 있는 도로(a), 눈 등이 쌓여 미끄러운 도로(b), 노면이 울퉁불퉁한 도로(c), 및 주차하고자 하는 차량보다 덩치가 큰 트럭과 같이 차량보다 높은 곳에 장애물이 있는 경우(d)에는 원격 스마트 주차 보조 기능을 사용하지 말고 운전자가 주변환경을 직접 확인하고 주차할 것을 추천한다. 이는 주차의 어려움 및 주차 후 주변환경에 의해 문제가 발생할 것이 충분하게 예상되는 때에는 운전자가 주변환경을 눈으로 확인하고 주차하는 것이 바람직하기 때문이다.
그러나 운전자가 주변상황을 충분히 확인하지 못하고 원격주차 보조기능을 활성화하는 경우, 주차 중 또는 주차 후 차량의 손상이나 운전자가 다치는 상황이 발생할 수 있다.
대한민국 공개특허: 10-2019-0088114호(2019년7월26일)
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 주변환경의 직접정보 및 주변환경의 간접정보를 이용하여 원격주차 보조기능의 진입, 보정 및 취소 여부를 미리 판단할 수 있도록 하는 원격주차 보조기능 제어장치를 제공하는 것에 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 주변환경의 직접정보 및 주변환경의 간접정보를 이용하여 원격주차 보조기능의 진입, 보정 및 취소 여부를 미리 판단할 수 있도록 하는 원격주차 보조기능 제어방법을 제공하는 것에 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 원격주차 보조기능 제어장치는, 주변환경 정보 공급원으로부터 주차하고자 하는 장소의 직접 환경 정보 및 간접 환경 정보를 수집하고, 수집한 정보를 분석하여 주차 제어기능 결정명령을 생성하는 판단 모듈 및 상기 주차 제어기능 결정명령에 응답하여 진입 제어기능, 보정 제어기능 및 취소 제어기능 중 적어도 하나의 기능을 수행하는 것을 보조하는 제어 모듈을 포함한다.
상기 다른 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 원격주차 보조기능 제어방법은, 원격주차 보조기능을 수행할 것을 지시하는 단계, 주변환경 정보 공급원으로부터 주차하고자 하는 장소의 직접 환경 정보 및 간접 환경 정보를 수집하는 단계, 수집한 상기 직접 환경 정보 및 상기 간접 환경 정보에 할당된 개별 위험 점수를 결합한 결합 위험 점수를 산출하는 단계, 상기 결합 위험 점수와 미리 설정해 놓은 보정점수 및 금지점수와 비교하는 단계 및 상기 결합 위험 점수와 상기 보정점수의 비교결과 및 상기 결합 위험 점수와 상기 금지점수의 비교결과에 대응하여 진입 제어기능, 보정 제어기능 및 취소 제어기능 중 적어도 하나의 기능의 수행을 보조하는 단계를 포함한다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 원격주차 보조기능 제어장치 및 제어방법은, 간단한 하드웨어의 추가 또는 별도로 하드웨어를 추가하지 않고 기존에 사용중인 제어기의 소프트웨어를 변경함으로써, 원격주차 보조기능의 단점을 보완할 수 있어 제조사의 입장에서는 차량의 상품성이나 원가의 절감을 도모할 수 있고, 차량의 운전자에게는 불편함이 추가됨이 없이 차량을 보다 안전하게 주차하거나 출차 할 수 있도록 하는 장점이 있다. 또한, 원격주차 보조기능 기능 진입 가능 여부를 미리 판단하여 출차 및 주차 시 운전자의 불필요한 원격주차 보조기능 시도를 방지를 통해 운전자의 시간낭비를 줄이고 및 원격주차 보조 기능의 편의성을 향상시킬 수 있으며, 원격주차 보조기능을 수행하기 위험한 장소에서 원격주차시도 시 출력 및 제동 토크 차별화를 통해 차량의 이상거동을 줄일 수 있고, 원격주차가 불가한 장소에서 무리한 원격주차시도를 금지하여 차량이상 거동으로 인해 발생할 수 있는 차량 충돌 및 상해를 사전에 방지할 수 있다는 장점이 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 운전자가 차량 밖에서 스마트 키의 전진 또는 후진 버튼을 누르고 차량은 이에 따라 주차를 진행하는 광경을 도시한다.
도 2는 원격 스마트 주차 보조 기능의 사용이 제한되는 상황의 예를 설명한다.
도 3은 본 발명에 따른 원격주차 보조기능 제어장치의 일 실시 예이다.
도 4는 환경정보에 할당된 위험 점수의 일 예이다.
도 5는 진입/보정/취소 판단부에서 판단하는 기준을 설명한다.
도 6은 출력 토크의 시간당 증가율을 설명한다.
도 7은 제동 토크의 시간당 증가율을 설명한다.
도 8은 본 발명에 따른 원격주차 보조기능 제어방법의 일 실시 예이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 예시적인 실시 예를 설명하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 3은 본 발명에 따른 원격주차 보조기능 제어장치의 일 실시 예이다.
도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 원격주차 보조기능 제어장치(300)는 판단모듈(310) 및 제어모듈(330)을 포함한다.
판단모듈(310)은 주변환경 정보 공급원(340)으로부터 주차하고자 하는 장소의 직접 환경정보 및 간접 환경정보를 수집하고, 수집한 환경정보를 분석하여 주차 제어기능 결정명령을 생성하는 주변환경 위험 점수 판단부(311) 및 진입/보정/취소 판단부(313)를 포함한다.
여기서, 직접 환경정보(341)는 차량에 부착된 복수의 센서로부터 수집하고, 간접 환경정보(342)는 인터넷을 통해 수집할 수 있다. 직접 환경 정보는, 도로의 경사, 노면 상태, 주변 물체의 존부 및 주변 조도 중 적어도 하나를 포함하고, 간접 환경 정보는, 날씨, 기온, 및 주차위치에 따른 위험 정보 중 적어도 하나를 포함한다.
주변환경 위험 점수 판단부(311)는 직접 환경 정보(341) 및 간접 환경 정보(342)를 수집하고, 직접 환경 정보(341) 및 간접 환경 정보(342)에 대해 미리 정해 놓은 개별 위험 점수를 합하여 결합 위험 점수를 결정한다.
도 4는 환경정보에 할당된 위험 점수의 일 예이다.
도 4를 참조하면, 도로 기울기(또는 구배)의 정도에 따라, 도로 노면의 상태에 따라, 차량과 주변물체 사이의 거리에 따라, 차량의 전조등과 미등의 활성화 조건에 해당하는 주변의 조도에 따라, 주변의 날씨에 따라 주변의 기온에 따라 그리고 주차위치에 대한 사고 이력에 따라 각각 1, 2 및 3점을 할당하였다는 것을 알 수 있다.
도 4에는 7종류의 환경정보와 할당한 점수를 3개로 한정하여 설명하였지만, 실시 예에 따라서는 환경정보의 수는 7개보다 많거나 적게 설정되는 것도 할당 점수도 3보다 많게 하는 것도 가능하다.
진입/보정/취소 판단부(313)는 결합 위험 점수를 미리 설정해 놓은 보정 점수 및 금지 점수와 비교하여, 진입 제어기능, 보정 제어기능 및 취소 제어기능 중 하나를 수행할 것을 지시하는 주차 제어기능 결정명령을 생성한다.
여기서, 진입 제어기능은 운전자의 조작에 따라 원격주차 보조기능을 활성화하는 것이고, 보조 제어기능은 출력 토크의 시간당 증가 비율 및 제동 토크의 시간당 증가 비율을 진입 제어기능을 수행할 때와 다르게 설정한 상태로 운전자의 조작에 따라 원격주차 보조기능을 활성화하는 것이며, 취소 제어기능은 운전자가 지시한 원격주차 보조기능을 강제로 취소할 것을 운전자에게 요구하는 것이다. 취소 제어기능은 강제로 원격주차 보조기능을 취소하는 실시 예도 가능하다.
도 5는 진입/보정/취소 판단부에서 판단하는 기준을 설명한다.
도 5를 참조하면, 진입 제어기능은 결합 위험 점수가 보정점수보다 적을 때 활성화되고, 보정 제어기능은 결합 위험 점수가 보정점수보다는 크고 금지점수보다는 적을 때 활성화되며, 취소 제어기능은 결합 위험 점수가 금지점수보다 클 때 활성화된다는 것을 확인할 수 있다. 여기서, 보정점수 및 금지점수는 차량에 따라 다르게 설정될 수 있으며, 차량의 제조사 또는 본 발명에 따른 원격주차 보조기능 제어장치의 제조사가 차량의 특성에 적합한 상태의 초기값을 설정해 놓을 수 있다. 사용자가 필요에 따라 조절할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
제어모듈(330)은 주차 제어기능 결정명령에 응답하여 진입 제어기능, 보정 제어기능 및 취소 제어기능 중 적어도 하나의 기능을 수행하는 것을 보조하며, 이를 위해 진입 제어부(331), 보정 제어부(333) 및 취소 제어부(335)를 포함한다.
진입 제어부(331)는 진입 제어기능 즉, 운전자의 조작에 따라 원격주차 보조기능을 수행한다.
보조 제어부(333)는 보조 제어기능 즉, 출력 토크의 시간당 증가 비율 및 제동 토크의 시간당 증가 비율을 상기 진입 제어기능을 수행할 때와 다르게 설정한 상태로 운전자의 조작에 따라 원격주차 보조기능을 수행한다.
도 6은 출력 토크의 시간당 증가율을 설명한다.
도 7은 제동 토크의 시간당 증가율을 설명한다.
도 6을 참조하면, 보조 제어부(333)에서 수행하는 출력 토크의 시간당 증가 비율(차별화-목표값)은 진입 제어기능을 수행할 때(기존-목표값)에 비해 낮춘다는 것을 확인할 수 있다. 도 7을 참조하면 제동 토크의 시간당 증가 비율(차별화-목표값)은 진입 제어기능을 수행할 때(기존-목표값)에 비해 높인다는 것을 확인할 수 있다.
취소 제어부(335)는 취소 제어기능 즉, 운전자가 지시한 원격주차 보조기능을 취소할 것을 운전자에게 요구하거나 강제로 취소한다.
도 3 ~ 도 7의 설명에 포함된 원격주차 보조기능 제어장치는 다음에 설명하는 원격주차 보조기능 제어방법을 수행하는 수단이 될 수 있다.
도 8은 본 발명에 따른 원격주차 보조기능 제어방법의 일 실시 예이다.
도 8을 참조하면, 본 발명에 따른 원격주차 보조기능 제어방법(800)은, 원격주차 보조기능을 수행할 것을 지시하는 단계(810), 주변환경 정보 공급원으로부터 주차하고자 하는 장소의 직접 환경 정보 및 간접 환경 정보를 수집하는 단계(820), 수집한 직접 환경 정보 및 간접 환경 정보에 할당된 개별 위험 점수를 결합한 결합 위험 점수를 산출하는 단계(830), 결합 위험 점수와 미리 설정해 놓은 보정점수 및 금지점수와 비교하는 단계(840) 및 결합 위험 점수와 보정점수의 비교결과 및 결합 위험 점수와 금지점수의 비교결과에 대응하여 진입 제어기능, 보정 제어기능 및 취소 제어기능 중 적어도 하나의 기능의 수행을 보조하는 단계(850)를 포함한다.
여기서, 직접 환경 정보는 차량에 부착된 복수의 센서로부터 수집하고, 간접 환경 정보는 인터넷을 통해 수집하는 것이 바람직하다. 예를 들면, 직접 환경 정보는, 도로의 경사, 노면 상태, 주변 물체의 존부 및 주변 조도 중 적어도 하나를 포함하고, 간접 환경 정보는, 날씨, 기온, 및 주차위치에 따른 위험 정보 중 적어도 하나를 포함한다.
진입 제어기능은, 운전자의 조작에 따라 상기 원격주차 보조기능을 활성화하는 것이고, 보조 제어기능은, 출력 토크의 시간당 증가 비율 및 제동 토크의 시간당 증가 비율을 상기 진입 제어기능을 수행할 때와 다르게 설정한 상태로 운전자의 조작에 따라 상기 원격주차 보조기능을 활성화하는 것이며, 취소 제어기능은 운전자가 지시한 원격주차 보조기능을 강제로 취소할 것을 운전자에게 요구하는 것이다.
상술한 바와 같이, 보조 제어기능은, 출력 토크의 시간당 증가 비율은 진입 제어기능을 수행할 때에 비해 낮추고, 제동 토크의 시간당 증가 비율은 진입 제어기능을 수행할 때에 비해 높이는 것이다.
결합 위험 점수와 미리 설정해 놓은 보정점수 및 금지점수와 비교하는 단계(840)는, 결합 위험 점수가 보정점수에 비해 작은가를 판단하는 단계(841), 결합 위험 점수가 보정점수에 비해 크다고 판단한 때(841, No) 결합 위험 점수를 운전자에게 통보하는 단계(842) 및 결합 위험 점수가 상기 보정점수에 비해 크다고 판단한 때, 결합 위험 점수가 금지점수에 비해 크거나 같은가를 판단하는 단계(843)를 포함한다.
적어도 하나의 기능의 수행을 보조하는 단계(850)는, 결합 위험 점수가 보정점수에 비해 작다고 판단한 때(841, Yes)에는 진입 제어기능(851)을 수행하도록 하고, 결합 위험 점수가 금지점수에 비해 크거나 같다고 판단한 때(843, Yes)에는 취소 제어기능(853)을 수행하며, 결합 위험 점수가 금지점수에 비해 작다고 판단한 때(843, No)에는 보조 제어기능(852)을 수행하도록 한다.
본 발명에 따른 원격주차 보조기능 제어장치(300)는 도 1의 우측에 도시된 운전자용 모니터(350)를 통해 결합 위험 점수를 통보하거나(351) 원격주차 가능 여부를 통보(353)할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다.
이상에서는 본 발명에 대한 기술사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만 이는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 기술자라면 누구나 본 발명의 기술적 사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방 가능함은 명백한 사실이다.
310: 판단 모듈
311: 주변환경 위험점수 판단부
312: 진입/보정/취소 판단부
320: 제어모듈
331: 진입 제어부
333: 보정 제어부
335: 취소 제어부

Claims (16)

  1. 주변환경 정보 공급원으로부터 주차하고자 하는 장소의 직접 환경 정보 및 간접 환경 정보를 수집하고, 상기 직접 환경 정보 및 상기 간접 환경 정보에 할당된 개별 위험 점수를 결합한 결합 위험 점수를 산출하고, 상기 결합 위험 점수와 미리 설정해 놓은 보정점수 및 금지점수와 비교한 결과에 대응하는 주차 제어기능 결정명령을 생성하는 판단 모듈; 및
    상기 주차 제어기능 결정명령에 응답하여 진입 제어기능, 보정 제어기능 및 취소 제어기능 중 적어도 하나의 기능을 수행하는 것을 보조하는 제어 모듈을
    포함하는 원격주차 보조기능 제어장치.
  2. 제1항에서,
    상기 직접 환경 정보는 차량에 부착된 복수의 센서로부터 수집하고, 상기 간접 환경 정보는 인터넷을 통해 수집하는 원격주차 보조기능 제어장치.
  3. 제2항에서,
    상기 직접 환경 정보는, 도로의 경사, 노면 상태, 주변 물체의 존부 및 주변 조도 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 간접 환경 정보는, 날씨, 기온, 및 주차위치에 따른 위험 정보 중 적어도 하나를 포함하는 원격주차 보조기능 제어장치.
  4. 제1항에서,
    상기 진입 제어기능은, 운전자의 조작에 따라 상기 원격주차 보조기능을 활성화하는 것이고,
    상기 보조 제어기능은, 출력 토크의 시간당 증가 비율 및 제동 토크의 시간당 증가 비율을 상기 진입 제어기능을 수행할 때와 다르게 설정한 상태로 운전자의 조작에 따라 상기 원격주차 보조기능을 활성화하는 것이며,
    상기 취소 제어기능은 운전자가 지시한 원격주차 보조기능을 강제로 취소할 것을 운전자에게 요구하는 것인 원격주차 보조기능 제어장치.
  5. 제4항에서, 상기 보조 제어기능은,
    상기 출력 토크의 시간당 증가 비율은 상기 진입 제어기능을 수행할 때에 비해 낮추고,
    상기 제동 토크의 시간당 증가 비율은 상기 진입 제어기능을 수행할 때에 비해 높이는 원격주차 보조기능 제어장치.
  6. 제1항에서, 상기 판단 모듈은,
    상기 직접 환경 정보 및 상기 간접 환경 정보를 수집하고, 상기 직접 환경 정보 및 상기 간접 환경 정보에 대해 미리 정해 놓은 개별 위험 점수를 합하여 결합 위험 점수를 결정하는 주변환경 위험 점수 판단부; 및
    상기 결합 위험 점수를 미리 설정해 놓은 보정 점수 및 금지 점수와 비교하여, 상기 진입 제어기능, 상기 보정 제어기능 및 상기 취소 제어기능 중 하나를 수행할 것을 지시하는 상기 주차 제어기능 결정명령을 생성하는 진입/보정/취소 판단부를
    포함하는 원격주차 보조기능 제어장치.
  7. 제6항에서,
    상기 진입 제어기능은 상기 결합 위험 점수가 상기 보정점수보다 적을 때 활성화되고,
    상기 보정 제어기능은 상기 결합 위험 점수가 상기 보정점수보다는 크고 상기 금지점수보다는 적을 때 활성화되며,
    상기 취소 제어기능은 상기 결합 위험 점수가 상기 금지점수보다 클 때 활성화되는 원격주차 보조기능 제어장치.
  8. 제7항에서, 상기 제어모듈은,
    상기 진입 제어기능을 수행하는 진입 제어부;
    상기 보정 제어기능을 수행하는 보정 제어부; 및
    상기 취소 제어기능을 수행하는 취소 제어부를
    포함하는 원격주차 보조기능 제어장치.
  9. 원격주차 보조기능을 수행할 것을 지시하는 단계;
    주변환경 정보 공급원으로부터 주차하고자 하는 장소의 직접 환경 정보 및 간접 환경 정보를 수집하는 단계;
    수집한 상기 직접 환경 정보 및 상기 간접 환경 정보에 할당된 개별 위험 점수를 결합한 결합 위험 점수를 산출하는 단계;
    상기 결합 위험 점수와 미리 설정해 놓은 보정점수 및 금지점수와 비교하는 단계; 및
    상기 결합 위험 점수와 상기 보정점수의 비교결과 및 상기 결합 위험 점수와 상기 금지점수의 비교결과에 대응하여 진입 제어기능, 보정 제어기능 및 취소 제어기능 중 적어도 하나의 기능의 수행을 보조하는 단계를
    포함하는 원격주차 보조기능 제어방법.
  10. 제9항에서,
    상기 직접 환경 정보는 차량에 부착된 복수의 센서로부터 수집하고, 상기 간접 환경 정보는 인터넷을 통해 수집하는 원격주차 보조기능 제어방법.
  11. 제10항에서,
    상기 직접 환경 정보는, 도로의 경사, 노면 상태, 주변 물체의 존부 및 주변 조도 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 간접 환경 정보는, 날씨, 기온, 및 주차위치에 따른 위험 정보 중 적어도 하나를 포함하는 원격주차 보조기능 제어방법.
  12. 제9항에서,
    상기 진입 제어기능은, 운전자의 조작에 따라 상기 원격주차 보조기능을 활성화하는 것이고,
    상기 보조 제어기능은, 출력 토크의 시간당 증가 비율 및 제동 토크의 시간당 증가 비율을 상기 진입 제어기능을 수행할 때와 다르게 설정한 상태로 운전자의 조작에 따라 상기 원격주차 보조기능을 활성화하는 것이며,
    상기 취소 제어기능은 운전자가 지시한 원격주차 보조기능을 강제로 취소할 것을 운전자에게 요구하는 것인 원격주차 보조기능 제어방법.
  13. 제12항에서, 상기 보조 제어기능은,
    상기 출력 토크의 시간당 증가 비율은 상기 진입 제어기능을 수행할 때에 비해 낮추고,
    상기 제동 토크의 시간당 증가 비율은 상기 진입 제어기능을 수행할 때에 비해 높이는 원격주차 보조기능 제어방법.
  14. 제9항에서, 상기 결합 위험 점수와 미리 설정해 놓은 보정점수 및 금지점수와 비교하는 단계는,
    상기 결합 위험 점수가 상기 보정점수에 비해 작은가를 판단하는 단계; 및
    상기 결합 위험 점수가 상기 보정점수에 비해 크다고 판단한 때, 상기 결합 위험 점수가 상기 금지점수에 비해 크거나 같은가를 판단하는 단계를
    포함하는 원격주차 보조기능 제어방법.
  15. 제14항에서, 상기 적어도 하나의 기능의 수행을 보조하는 단계는,
    상기 결합 위험 점수가 상기 보정점수에 비해 작다고 판단한 때에는 상기 진입 제어기능을 수행하고,
    상기 결합 위험 점수가 상기 금지점수에 비해 크거나 같다고 판단한 때에는 상기 취소 제어기능을 수행하며,
    상기 결합 위험 점수가 상기 금지점수에 비해 작다고 판단한 때에는 상기 보조 제어기능을 수행하는 원격주차 보조기능 제어방법.
  16. 제14항에서, 상기 결합 위험 점수와 미리 설정해 놓은 보정점수 및 금지점수와 비교하는 단계는,
    상기 결합 위험 점수가 상기 보정점수에 비해 작은가를 판단하는 단계에서 상기 결합 위험 점수가 상기 보정점수에 비해 크다고 판단한 때 상기 결합 위험 점수를 운전자에게 통보하는 단계를 더 포함하는 원격주차 보조기능 제어방법.
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