KR20230086053A - 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱장치 및 음원센싱방법 - Google Patents

음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱장치 및 음원센싱방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20230086053A
KR20230086053A KR1020210174339A KR20210174339A KR20230086053A KR 20230086053 A KR20230086053 A KR 20230086053A KR 1020210174339 A KR1020210174339 A KR 1020210174339A KR 20210174339 A KR20210174339 A KR 20210174339A KR 20230086053 A KR20230086053 A KR 20230086053A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
sound source
sensor
sensing
angle
source sensor
Prior art date
Application number
KR1020210174339A
Other languages
English (en)
Inventor
김영언
Original Assignee
주식회사 유에스엔케이
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 유에스엔케이 filed Critical 주식회사 유에스엔케이
Priority to KR1020210174339A priority Critical patent/KR20230086053A/ko
Priority to PCT/KR2022/014015 priority patent/WO2023106575A1/ko
Publication of KR20230086053A publication Critical patent/KR20230086053A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
    • G01S5/20—Position of source determined by a plurality of spaced direction-finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/14—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

4개의 음원센서를 서로 비교하여 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱장치는 사각형의 각 꼭지점에 배치되어 상기 사각형 외부에서 발생하는 음원을 각각 센싱하는 4개의 음원센서; 상기 4개의 음원에 포함되어 있는 잡음을 제거하는 잡음필터; 상기 잡음이 제거된 4개의 음원의 센싱시간 및 센싱크기 중 적어도 하나를 이용하여 상기 4개의 음원센서 중 상기 음원이 발생한 위치에서 가장 인접한 최대 음원센서를 선정하는 선정부; 및 상기 최대 음원센서를 기초로 상기 음원이 입력되는 각도를 계산하여 상기 음원이 발생한 위치를 판단하는 판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱장치 및 음원센싱방법{A sound source sensing device and sound source sensing method capable of determining the location of a sound source}
본 발명은 음원센싱장치 및 방법에 관한 것으로, 구체적으로 음원의 위치를 판단할 수 있는 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 명세서에서 달리 표시되지 않는 한, 이 식별항목에 설명되는 내용들은 이 출원의 청구항들에 대한 종래 기술이 아니며, 이 식별항목에 기재된다고 하여 종래 기술이라고 인정되는 것은 아니다.
자율주행차는 운전자가 핸들, 브레이크, 페달 등을 조작하지 않아도 스스로 주행하는 자동차로서, 센서를 통해 주변 상황을 파악해 장애물을 피하고 목적지까지 최적의 주행 경로를 선택하여 자동으로 주행하는 차량이다.
자율주행 차량에는 고속도로 주행 지원 시스템, 차선이탈 경보 시스템, 차선유지 지원 시스템, 후 측방 경보 시스템, 차량 간의 거리를 일정하게 유지하게 해주는 어드밴스트 스마트 크루즈 컨트롤, 자동 긴급제동 시스템 등이 필수적이다.
이와 같은 자율주행차는 미래 자동차 기술의 핵심으로, 구글 등 다국적기업에서 활발하게 연구 개발하고 있다. 자율주행차의 기술개발 단계는 통상적으로 레벨 0에서 레벨 5까지 분류 되어 있다.
자율주행차 기술의 레벨 0은 자율주행과 아무런 관련기술이 없는 단계이고, 레벨 1은 주행시 여전히 운전자의 개입이 필요한 단계이다. 레벨 2는 자동차 스스로 스티어링 휠을 돌리고 가속 및 감속 주행을 수행할 수 있는 단계이고, 레벨 3은 도로 장애물까지 피할 수 있는 단계이다. 레벨 3부터는 운전시 모니터링 기준이 사람에서 시스템으로 넘어간다. 레벨 3부터는 모니터링 기준이 변경되는 만큼 운전자의 주의가 많이 줄어든다. 레벨 4는 다양한 도로 조건과 운전 상황에 대응하는 기술단계이고 레벨 5는 운전면허증 발급이 필요 없어지는 완벽한 자율주행을 구현하는 기술수준이다. 현재 레벨 3, 4 단계의 기술수준을 보유하는 자율주행차량들이 출시되고 있다.
현재 레벨 3단계에 있는 종래 자율주행차 및 무인차 기술에서 장애물 및 차량 주위 객체를 인식하는 과정은 카메라 등 센서를 통해 객체를 시각적으로 인식하는 것이 대부분이다. 하지만, 실제 사람이 운전하는 과정에서는 차량 주변객체를 소리를 통해 인식하기도 하고, 소리를 통해 위급상황을 판단하는 경우도 빈번하다. 예컨대, 물체 소리, 충돌음, 충격음이나 사이렌 소리 등의 응급신호는 운전자가 중요하게 해석해야 하는 음원이다.
하지만, 종래에는 운전상황 판단 시 시각적 신호를 이용하는 기술로 개발이 치우쳐 있는 실정이다. 앞으로 레벨 5단계의 자율주행 기술을 구현하기 위해서는 음원신호 처리 기술이 필요하다.
본 발명은 4개의 음원센서를 서로 비교하여 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
본 발명은 각 음원센서에 음원의 센싱시간 또는 센싱크기를 기초로 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱장치는 사각형의 각 꼭지점에 배치되어 상기 사각형 외부에서 발생하는 음원을 각각 센싱하는 4개의 음원센서; 상기 4개의 음원에 포함되어 있는 잡음을 제거하는 잡음필터; 상기 잡음이 제거된 4개의 음원의 센싱시간 및 센싱크기 중 적어도 하나를 이용하여 상기 4개의 음원센서 중 상기 음원이 발생한 위치에서 가장 인접한 최대 음원센서를 선정하는 선정부; 및 상기 최대 음원센서를 기초로 상기 음원이 입력되는 각도를 계산하여 상기 음원이 발생한 위치를 판단하는 판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱방법은, 4개의 음원센서가 사각형의 각 꼭지점에 배치되어 상기 사각형의 외부에서 발생하는 음원을 각각 센싱하는 단계; 잡음필터가 상기 4개의 음원에 포함되어 있는 잡음을 제거하는 단계; 선정부가 상기 잡음이 제거된 4개의 음원의 센싱시간 및 센싱크기 중 적어도 하나를 이용하여 상기 4개의 음원센서 중 상기 음원이 발생한 위치에서 가장 인접한 최대 음원센서를 선정하는 단계; 및 판단부가 상기 최대 음원센서를 기초로 상기 음원이 입력되는 각도를 계산하여 상기 음원이 발생한 위치를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 4개의 음원센서를 서로 비교하여 음원의 위치를 판단하기 때문에, 음원 위치의 신뢰도 및 정확성이 향상될 수 있을 뿐만 아니라, 자율주행차량과 같은 기술 신뢰성이 요구되는 분야에 적용될 수 있다는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 음원의 위치를 판단할 수 있어, 시각 또는 청각에 장애가 있는 사용자에게 실시간으로 음원에 대한 위치정보를 제공할 수 있다는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 음원의 위치를 판단할 수 있어, 군수물품에 적용되는 경우 시각적으로 인식 불가능한 상황에서도 적을 발견하거나 탐지할 수 있다는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 각 음원센서에 음원의 센싱시간 또는 센싱크기를 순차적으로 비교하여 음원의 위치를 판단할 수 있기 때문에, 최소한의 비교연산만이 필요하여 음원 위치를 연산함에 있어 빠르게 도출할 수 있다는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱장치를 보여주는 도면이다.
도 2는 4개의 음원센서가 제1 음원센서, 제2 음원센서, 제3 음원센서, 제4 음원센서 순으로 사각형 꼭지점에 위치하는 것의 일예를 보여주는 도면이다.
도 3은 제1 각도 및 제2 각도를 보여주는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 음원인식방법을 보여주는 플로우차트이다.
도 5는 음원인식장치가 최대음원센서를 선정하는 것을 보여주는 플로우차트이다.
본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다.
한편, 본 명세서에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 정의하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "제 1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분 품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
"적어도 하나"의 용어는 하나 이상의 관련 항목으로부터 제시 가능한 모든 조합을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 예를 들어, "제1 항목, 제2 항목 및 제 3 항목 중에서 적어도 하나"의 의미는 제1 항목, 제2 항목, 또는 제3 항목 각각 뿐만 아니라 제1 항목, 제2 항목, 및 제3 항목 중에서 2개 이상으로부터 제시될 수 있는 모든 항 목의 조합을 의미한다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱장치(이하 음원센싱장치라 함)를 보여주는 도면이다. 본 발명에 따른 음원센싱장치(100)는 음원이 발생한 위치를 판단할 수 있다. 음원센싱장치는 음원을 복수개의 센서를 통해 센싱하고 각 센서에 입력된 음원의 도착시간 및 음원의 크기 중 적어도 하나를 이용하여 음원의 위치를 판단한다.
음원센싱장치(100)는 음원의 위치를 판단하고, 이를 통해 음원의 특성을 시각화하여 시각정보를 생성하여 사용자에게 제공할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 시각정보를 기초로 음원에 대한 정보를 획득할 수 있다. 본 발명에 따른 음원센싱장치(100)는 자율주행자동차, 디스플레이 장치, 모바일 단말 등에 적용되어 음원의 위치를 판단할 수 있을 것이다.
이를 위해, 도 1에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 음원센싱장치(100)는 4개의 음원센서(110), 잡음필터(120), 선정부(130), 및 판단부(140)를 포함한다.
본 발명에 따른 4개의 음원센서(110)는 사각형의 각 꼭지점에 배치되어 사각형 외부에서 발생하는 음원을 각각 센싱한다. 일 실시예에 있어서, 사각형은 정사각형일 수 있다. 이러한 실시예를 따를 때, 각 음원센서(110)는 서로 동일한 거리로 이격되어 정사각형의 각 꼭지점에 배치될 수 있을 것이다.
4개의 음원센서(110)는 각각 음원을 센싱하여 잡음필터(120)로 전달한다.
잡음필터(120)는 음원에 포함되어 있는 잡음을 제거한다. 잡음필터(120)는 각 음원세서로부터 센싱된 음원의 잡음을 제거하고, 잡음이 제거된 음원을 선정부(130)로 전달한다. 이에 따라 각 음원은 주변환경에서 발생하는 노이즈가 제거되어 선정부(130)로 전달된다.
선정부(130)는 잡음이 제거된 음원을 이용하여 4개의 음원센서(110) 중 최대 음원센서를 선정한다. 여기서 최대 음원센서는 음원이 발생한 위치에서 가장 인접한 센서를 의미한다.
일 실시예에 있어서, 선정부(130)는 음원의 센싱시간 및 음원의 센싱크기 중 적어도 하나를 이용하여 최대 음원센서를 선정할 수 있다. 구체적으로, 선정부(130)는 각 음원센서(110)가 음원을 센싱한 시점인 센싱시간과 각 음원센서(110)가 센싱한 음원의 크기인 센싱크기를 이용하여 최대 음원센서를 선정할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 선정부(130)는 4개의 음원센서(110) 중 음원의 센싱시간이 가장 빠른 음원센서를 최대 음원센서로 선정할 수 있다. 여기서 음원의 센싱시간은 소리가 센서에 도착한 시간을 의미한다. 예컨대, 제1 음원센서가 0.5 ms 시점에 음원을 센싱하고, 제2 음원센서가 0.8ms 시점에 음원을 센싱하며, 제3 음원센서가 0.9ms 시점에 음원을 센싱하고, 제4 음원센서가 0.8ms 시점에 음원을 센싱한 경우, 선정부(130)는 제1 음원센서를 최대 음원센서로 선정할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 선정부(130)는 4개의 음원센서(110) 중 음원의 센싱크기가 가장 큰 음원센서를 최대 음원센서로 선정할 수 있다. 예컨대, 제1 음원센서의 센싱크기가 50mV이고, 제2 음원센서의 센싱크기가 49mV이며, 제3 음원센서의 센싱크기가 48mV이고, 제4 음원센서의 센싱크기가 49mV이면, 선정부(130)는 제1 음원센서를 최대 음원센서로 선정할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 선정부(130)는 4개의 음원센서(110)를 순차적으로 센싱시간 또는 센싱크기를 비교하여 최대 음원센서를 선정할 수 있다.
이하, 도 2에 도시된 바와 같이 4개의 음원센서가 제1 음원센서, 제2 음원센서, 제3 음원센서, 제4 음원센서 순으로 사각형 꼭지점에 위치하는 경우를 예로 설명한다. 일예로, 선정부(130)는 4개의 음원센서 중 제1 음원센서를 기준으로 설정하고, 제1 음원센서에 인접한 제2 음원센서와 센싱시간 또는 센싱크기를 비교한다. 여기서 선정부(130)는 제1 음원센서를 기준으로 시계방향에 위치하는 제2 음원센서와 센싱시간 또는 센싱크기를 비교할 수도 있고, 제1 음원센서를 기준으로 반시계방향에 위치하는 제4 음원센서와 센싱시간 또는 센싱크기를 비교할 수도 있을 것이다.
선정부(130)는 제1 음원센서 및 제2 음원센서 중 제2 음원센서가 센싱시간이 빠르거나 센싱크기가 큰 경우, 제2 음원센서와 인접한 제3 음원센서와 센싱시간 또는 센싱크기를 비교한다. 또한, 선정부(130)는 제2 음원센서 및 제3 음원센서 중 제3 음원센서가 센싱시간이 빠르거나 센싱크기가 큰 경우, 제3 음원센서를 최대 음원센서로 선정한다.
다른 예로, 선정부(130)는 제1 음원센서 및 제2 음원센서의 센싱시간 또는 센싱크기를 비교하여 제1 음원센서가 제2 음원센서보다 센싱시간이 빠르거나 센싱크기가 큰 경우, 제1 음원센서와 제4 음원센서의 센싱시간 또는 센싱크기를 비교한다. 선정부(130)는 제4 음원센서가 제1 음원센서보다 센싱시간이 빠르거나 센싱크기가 큰 경우, 선정부(130)는 제4 음원센서를 최대 음원센서로 선정할 수 있다.
또 다른 예로, 선정부(130)는 제1 음원센서 및 제2 음원센서의 센싱시간 또는 센싱크기를 비교하여 제1 음원센서가 제2 음원센서보다 센싱시간이 빠르거나 센싱크기가 큰 경우, 제1 음원센서와 제4 음원센서의 센싱시간 또는 센싱크기를 비교한다. 선정부(130)는 제1 음원센서가 제4 음원센서보다 센싱시간이 빠르거나 센싱크기가 큰 경우, 제1 음원센서를 최대 음원센서로 선정할 수 있다.
이와 같이, 본 발명에 따른 4개의 음원센서(110)가 사각형의 각 꼭지점에 위치하기 때문에, 선정부(130)는 제1 음원센서와 제3 음원센서와의 비교없이 제1 음원센서의 좌우에 위치하는 제2 및 제4 음원센서와의 비교만으로도 최대 음원센서를 선정할 수 있다.
이에 따라 본 발명은 최소한의 비교를 통해 최대 음원센서를 선정할 수 있어 트랜잭션을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 음원센싱장치(100)의 음원 위치 판단 속도를 극대화할 수 있다는 효과가 있다.
일 실시예에 있어서, 선정부(130)는 기준으로 설정된 음원센서에 대해 시계방향 또는 반시계방향으로 인접한 음원센서와 센싱시간 또는 센싱크기를 비교할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 선정부(130)는 각 음원센서 간에 센싱시간 또는 센싱크기가 동일한 경우, 해당 센서들이 이루는 직선을 기준으로 수직방향에 음원이 위치하는 것으로 결정할 수 있다. 여기서 선정부(130)가 음원의 위치를 결정하는 것으로 설명하였으나, 이는 하나의 실시예일뿐, 판단부(130)가 선정부(130)로부터 동일한 센싱시간 또는 센싱크기를 갖는 센서들에 대한 정보를 받아 이를 기초로 음원의 위치를 결정할 수도 있을 것이다.
판단부(140)는 선정된 최대 음원센서를 기초로 음원이 입력되는 각도를 계산하여 음원이 발생한 위치를 판단한다. 일 실시예에 있어서, 판단부(140)는 최대 음원센서에 인접하는 제1 기준 음원센서로부터 음원이 이루는 제1 각도를 계산하고, 최대음원센서에 인접하는 제2 기준 음원센서로부터 음원이 이루는 제2 각도를 계산할 수 있다. 여기서 판단부(140)는 제1 각도 및 제2 각도를 기준으로 음원의 위치를 결정할 수 있다. 이때, 제1 기준 음원센서와 제2 기준 음원센서는 최대음원센서를 기준으로 좌우에 위치하는 센서를 의미한다. 예컨대, 도 2에 도시된 바와 같이 제1 음원센서가 최대음원센서로 선정된 경우, 제2 음원센서가 제1 기준 음원센서이고, 제4 음원센서가 제2 기준 음원센서일 수 있다. 또한, 반대로 제2 음원센서가 제2 기준 음원센서이고, 제4 음원센서가 제1 기준 음원센서 일 수 있다.
제1 각도는 제1 기준 음원센서로부터 최대 음원센서가 위치하는 방향으로 연장된 직선과 제1 기준 음원센서로부터 음원이 위치하는 방향으로 연장된 직선이 이루는 각도를 의미한다. 제2 각도는 제2 기준 음원센서로부터 최대 음원센서가 위치하는 방향으로 연장된 직선과 제2 기준 음원센서로부터 음원이 위치하는 방향으로 연장된 직선이 이루는 각도를 의미한다. 예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이 제1 각도 및 제2 각도가 정의될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 판단부(140)는 제1 각도 및 제2 각도 중 더 큰 각도를 위치를 결정하는 결정각도로 판단할 수 있고, 더 작은 각도를 보정각도로 판단할 수 있다. 이에 따라 판단부(140)는 보정각도를 이용하여 결정각도를 보정할 수 있다.
이와 반대로, 판단부(140)는 제1 각도 및 제2 각도 중 더 작은 각도를 위치를 결정하는 결정각도로 판단할 수 있고, 더 큰 각도를 보정각도로 판단할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 판단부(140)는 제1 기준 음원센서로부터 제1 각도로 연장한 제1 직선과 제2 기준 음원센서로부터 제2 각도로 연장한 제2 직선과의 교점을 음원이 발생한 위치로 판단할 수 있다. 예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이, 판단부(140)는 A의 위치를 판단할 때, 제1 직선 및 제2 직선의 교점으로 위치를 판단할 수 있다.
판단부(140)는 결정각도 및 보정각도를 디스플레이부(150)를 통해 출력할 수 있고, 제1 직선 및 제2 직선의 교점을 디스플레이부(150)를 통해 출력할 수 있을 것이다.
이하, 본 발명에 따른 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원인식방법(이하, 음원인식방법이라 함)에 대해 설명한다. 본 발명에 따른 음원인식방법은 도 1에 도시된 음원인식장치에 의해 수행될 수 있을 것이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 음원인식방법을 보여주는 플로우차트이다. 도 4에 도시된 바와 같이 음원인식장치는 4개의 음원센서로 외부에서 발생하는 음원을 각각 센싱한다(S400). 이때, 4개의 음원센서는 사각형의 꼭지점에 각각 배치되게 된다. 일 실시예에 있어서, 사각형은 정사각형일 수 있다. 이러한 실시예를 따를 때, 각 음원센서는 서로 동일한 거리로 이격되어 정사각형의 각 꼭지점에 배치될 수 있을 것이다.
이후, 음원인식장치는 음원에 포함되어 있는 잡음을 제거한다(S410).
이후, 음원인식장치는 잡음이 제거된 음원을 이용하여 4개의 음원센서 중 최대 음원센서를 선정한다(S420). 여기서 최대 음원센서는 음원이 발생한 위치에서 가장 인접한 센서를 의미한다. 일 실시예에 있어서, 음원인식장치는 음원의 센싱시간 및 음원의 센싱크기 중 적어도 하나를 이용하여 최대 음원센서를 선정할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 음원인식장치는 4개의 음원센서 중 음원의 센싱시간이 가장 빠른 음원센서를 최대 음원센서로 선정할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 음원인식장치는 4개의 음원센서 중 음원의 센싱크기가 가장 큰 음원센서를 최대 음원센서로 선정할 수 있다.
이하, 도 5를 참조하여 음원인식장치가 최대 음원센서를 선정하는 것을 보다 구체적으로 설명한다. 도 5는 음원인식장치가 최대음원센서를 선정하는 것을 보여주는 플로우차트이다.
음원인식장치는 4개의 음원센서 중 기준 음원센서를 설정한다(S500). 이때, 4개의 음원센서는 도 2에 도시된 바와 같이 배치되어 있을 수 있다.
이후, 음원인식장치는 순차적으로 기준 음원센서로부터 인접한 센서들간의 센싱시간 또는 센싱크기를 비교한다(S510). 이때, 음원인식장치는 기준 음원센서로부터 시계방향으로 인접한 순서대로 센싱시간 또는 센싱크기를 비교할 수도 있고, 기준 음원센서로부터 반시계방향으로 인접한 순서대로 센싱시간 또는 센싱크기를 비교할수도 있을 것이다.
이후, 음원인식장치는 센싱시간이 가장 빠르거나, 센싱크기가 가장 큰 음원센서를 최대 음원센서로 선정한다(S520).
다시, 도 4를 참조하면, 음원인식장치는 선정된 최대 음원센서를 기초로 음원이 입력되는 각도를 계산한다(S430). 일 실시예에 있어서, 음원인식장치는 최대 음원센서에 인접하는 제1 기준 음원센서로부터 음원이 이루는 제1 각도를 계산하고, 최대음원센서에 인접하는 제2 기준 음원센서로부터 음원이 이루는 제2 각도를 계산할 수 있다.
이후, 음원인식장치는 제1 각도 및 제2 각도를 기초로 음원의 위치를 결정할 수 있다(S440). 일 실시예에 있어서, 판단부(140)는 제1 기준 음원센서로부터 제1 각도로 연장한 제1 직선과 제2 기준 음원센서로부터 제2 각도로 연장한 제2 직선과의 교점을 음원이 발생한 위치로 판단할 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (12)

  1. 사각형의 각 꼭지점에 배치되어 상기 사각형의 외부에서 발생하는 음원을 각각 센싱하는 4개의 음원센서;
    상기 4개의 음원에 포함되어 있는 잡음을 제거하는 잡음필터;
    상기 잡음이 제거된 4개의 음원의 센싱시간 및 센싱크기 중 적어도 하나를 이용하여 상기 4개의 음원센서 중 상기 음원이 발생한 위치에서 가장 인접한 최대 음원센서를 선정하는 선정부; 및
    상기 최대 음원센서를 기초로 상기 음원이 입력되는 각도를 계산하여 상기 음원이 발생한 위치를 판단하는 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 선정부는,
    상기 4개의 음원센서 중 상기 센싱시간이 가장 빠르거나 상기 센싱크기가 가장 큰 음원센서를 상기 최대 음원센서로 선정하는 것을 특징으로 하는 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 선정부는,
    상기 4개의 음원센서 중 제1 음원센서 및 상기 제1 음원센서와 인접하는 제2 음원센서를 센싱시간 및 센싱크기 중 적어도 하나를 비교하여 상기 제1 음원센서가 센싱시간이 빠르거나 상기 센싱크기가 더 큰 경우 상기 제1 음원센서를 상기 제1 음원센서와 인접하는 제3 음원센서와 상기 센싱시간 및 센싱크기 중 적어도 하나를 비교하는 것을 특징으로 하는 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 선정부는,
    상기 제1 음원센서 및 상기 제3 음원센서 중 상기 제3 음원센서가 상기 센싱시간이 빠르거나 센싱크기가 큰 경우, 상기 제3 음원센서를 상기 제3 음원센서와 인접하는 제4 음원센서와 비교하여 센싱시간이 빠르거나 상기 센싱크기가 큰 음원센서를 상기 최대 음원센서로 선정하는 것을 특징으로 하는 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 최대 음원센서에 인접하는 제1 기준 음원센서로부터 상기 음원과 이루는 제1 각도를 계산하고, 상기 최대 음원센서에 인접하는 제2 기준 음원센서로부터 상기 음원과 이루는 제2 각도를 계산하여 상기 제1 각도 및 제2 각도를 기초로 상기 음원의 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1 각도 및 제2 각도 중 더 큰 각도는 상기 음원의 위치를 결정하는 결정각도이고, 상기 제1 각도 및 제2 각도 중 더 작은 각도는 상기 결정각도를 보정하는 보정각도이거나,
    상기 제1 각도 및 제2 각도 중 더 작은 각도는 상기 음원의 위치를 결정하는 결정각도이고, 상기 제1 각도 및 제2 각도 중 더 큰 각도는 상기 결정각도를 보정하는 보정각도인 것을 특징으로 하는 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱장치.
  7. 4개의 음원센서가 사각형의 각 꼭지점에 배치되어 상기 사각형의 외부에서 발생하는 음원을 각각 센싱하는 단계;
    잡음필터가 상기 4개의 음원에 포함되어 있는 잡음을 제거하는 단계;
    선정부가 상기 잡음이 제거된 4개의 음원의 센싱시간 및 센싱크기 중 적어도 하나를 이용하여 상기 4개의 음원센서 중 상기 음원이 발생한 위치에서 가장 인접한 최대 음원센서를 선정하는 단계; 및
    판단부가 상기 최대 음원센서를 기초로 상기 음원이 입력되는 각도를 계산하여 상기 음원이 발생한 위치를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 최대 음원센서를 선정하는 단계는,
    상기 4개의 음원센서 중 상기 센싱시간이 가장 빠르거나 상기 센싱크기가 가장 큰 음원센서를 상기 최대 음원센서로 선정하는 것을 특징으로 하는 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 최대 음원센서를 선정하는 단계는,
    상기 4개의 음원센서 중 제1 음원센서 및 상기 제1 음원센서와 인접하는 제2 음원센서를 센싱시간 및 센싱크기 중 적어도 하나를 비교하여 상기 제1 음원센서가 센싱시간이 빠르거나 상기 센싱크기가 더 큰 경우 상기 제1 음원센서를 상기 제1 음원센서와 인접하는 제3 음원센서와 상기 센싱시간 및 센싱크기 중 적어도 하나를 비교하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 적어도 하나를 비교하는 단계 이후에,
    상기 제1 음원센서 및 상기 제3 음원센서 중 상기 제3 음원센서가 상기 센싱시간이 빠르거나 센싱크기가 큰 경우, 상기 제3 음원센서를 상기 제3 음원센서와 인접하는 제4 음원센서와 비교하여 센싱시간이 빠르거나 상기 센싱크기가 큰 음원센서를 상기 최대 음원센서로 선정하는 것을 특징으로 하는 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱방법.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 음원이 발생한 위치를 판단하는 단계는,
    상기 최대 음원센서에 인접하는 제1 기준 음원센서로부터 상기 음원과 이루는 제1 각도를 계산하고, 상기 최대 음원센서에 인접하는 제2 기준 음원센서로부터 상기 음원과 이루는 제2 각도를 계산하여 상기 제1 각도 및 제2 각도를 기초로 상기 음원의 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제1 각도 및 제2 각도 중 더 큰 각도는 상기 음원의 위치를 결정하는 결정각도이고, 상기 제1 각도 및 제2 각도 중 더 작은 각도는 상기 결정각도를 보정하는 보정각도이거나,
    상기 제1 각도 및 제2 각도 중 더 작은 각도는 상기 음원의 위치를 결정하는 결정각도이고, 상기 제1 각도 및 제2 각도 중 더 큰 각도는 상기 결정각도를 보정하는 보정각도인 것을 특징으로 하는 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱방법.

KR1020210174339A 2021-12-08 2021-12-08 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱장치 및 음원센싱방법 KR20230086053A (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210174339A KR20230086053A (ko) 2021-12-08 2021-12-08 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱장치 및 음원센싱방법
PCT/KR2022/014015 WO2023106575A1 (ko) 2021-12-08 2022-09-20 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱장치 및 음원센싱방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210174339A KR20230086053A (ko) 2021-12-08 2021-12-08 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱장치 및 음원센싱방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230086053A true KR20230086053A (ko) 2023-06-15

Family

ID=86730556

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210174339A KR20230086053A (ko) 2021-12-08 2021-12-08 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱장치 및 음원센싱방법

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR20230086053A (ko)
WO (1) WO2023106575A1 (ko)

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101159239B1 (ko) * 2009-10-15 2012-06-25 재단법인 포항지능로봇연구소 음향필터장치
KR101253451B1 (ko) * 2012-02-29 2013-04-11 주식회사 팬택 음원의 위치를 감지할 수 있는 모바일 디바이스 및 그 제어 방법
KR101793942B1 (ko) * 2015-11-10 2017-11-06 주식회사 시스피아 음향 수신부를 이용한 음원 추적 장치 및 방법
KR102176098B1 (ko) * 2019-01-28 2020-11-10 김영언 음원 인식 방법 및 장치
KR102227489B1 (ko) * 2019-07-10 2021-03-15 김영언 음원 시각화 장치 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023106575A1 (ko) 2023-06-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6575818B2 (ja) 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、車両、運転支援システム、プログラム
US20190185005A1 (en) Support device
US20170088130A1 (en) Driving assistance apparatus
US10875508B2 (en) Vehicle traveling assistance method and vehicle traveling assistance device
US11027728B2 (en) Vehicle control device
US11847562B2 (en) Obstacle recognition assistance device, obstacle recognition assistance method, and storage medium
CN113859232B (zh) 一种车辆自动驾驶潜在目标预测报警方法及系统
JP2021197009A (ja) リスク判定システム、リスク判定プログラム
JP5233711B2 (ja) 走行状態記録装置
JP2016224717A (ja) 運転支援装置及び運転支援方法
JP2011175367A (ja) 車両制御装置
JP2006160032A (ja) 運転状態判定装置及び運転状態判定方法
JP5218174B2 (ja) 車両制御装置及び車両制御システム
CN115440069B (zh) 信息处理服务器、信息处理服务器的处理方法、非易失性存储介质
KR20230086053A (ko) 음원의 위치를 판단할 수 있는 음원센싱장치 및 음원센싱방법
JP2019197399A (ja) 車両の経路決定装置
US10854082B2 (en) Determination device and determination method
CN116745595A (zh) 用于利用至少一个测试车辆进行测试驾驶的方法
JP2022014769A (ja) 制御装置及び制御方法並びに車両
JP2021143908A (ja) 車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラム
JP6811405B2 (ja) 判定装置、判定方法、および判定プログラム
JP5287464B2 (ja) 運転支援システム
WO2023218741A1 (ja) 表示制御装置及び表示制御方法
JP2018079755A (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
CN112581793A (zh) 操作具有立体摄像机系统和lidar传感器的机动车辆的方法

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal