KR20230079919A - 드론의 자동비행 영역설정 및 비행패턴 방향설정 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 드론의 자동비행 영역설정 및 패턴비행 방향설정 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 태양광발전소의 GPS정보를 관리서버로 전송하는 단계; GPS정보를 수신한 관리서버에서 위성지도상에 주소지 GPS좌표에 해당되는 위성사진을 표출시키는 단계; 상기 관리서버는 국토지리정보를 제공하는 서버에 접속하여 위성지도상에 표시된 주소지 GPS좌표에 해당되는 주소정보를 획득하는 단계; 획득한 주소정보를 토대로 위성지도상에 지번영역을 표시하는 단계; 표시된 지번영역과 위성지도상에 표시된 태양광모듈의 위치를 파악하여 비행영역 경계를 조정하여 최종 비행영역을 설정하는 단계; 위성지도상에 표시된 최종 비행영역 내의 태양광패널의 위치를 토대로 상호 연결된 태양광패널의 웨이포인트를 추출하는 단계; 드론의 GPS 위치에서 가장 먼 웨이포인트를 비행 시작점으로 설정하고, 연결된 태양광패널의 상부를 통과하면서 카메라로 촬영할 수 있는 일직선상의 경로상에 위치한 마지막 태양광패널의 테두리를 종료 웨이포인트로 설정하는 제1비행경로 설정단계; 및 그 다음단계 비행경로 설정을 그 전단계 비행종료 웨이포인트에서 가장 가까운 태양광패널의 테두리를 시작 웨이포인트로 설정하고 그 일직선상의 경로상에 위치한 마지막 태양광패널의 테두리를 비행종료 웨이포인트로 설정하는 과정을 반복하면서 나머지 태양광패널에 대한 비행경로를 모두 설정하는 단계;를 포함하여 이루어진다.
Description
본 발명은 드론의 자동비행 영역설정 및 패턴비행 방향설정 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 태양광발전소의 유지관리, 고장파악을 위해 이용되는 드론의 자동비행 영역과 비행패턴의 방향을 위성지도서버에서 태양광발전소의 GPS정보를 토대로 주소지번으로 변환하여 위성지도에 드론의 비행영역 및 비행패턴을 설정할 수 있도록 하는 드론의 자동비행 영역설정 및 비행패턴 방향설정 방법에 관한 것이다.
신재생에너지의 하나인 태양광발전은 환경오염 방지효과가 뛰어나고, 저탄소 녹색정책의 일환으로 다양한 지역 및 시설물에 설치되어 상업적으로 운영되고 있다.
일정 규모 이상으로 설치되어 상업적으로 운영되는 태양광발전소는 복수의 태양전지와 태양광모듈, 태양광어레이로 구성되어 집약적으로 설치되는 경우가 많다.
따라서, 이러한 상업용 태양광발전소의 경우, 전력생산 효율이 떨어질 경우 사업자의 경제적 수익에 막대한 손해가 발생되기 때문에, 설치된 태양광모듈의 효율적인 관리가 필요하다.
태양광모듈은 설치 후 일정기간 경과되면서 각종 부품이 노후화되고, 전력생산시 발생되는 열에 의해 부품의 열화가 발생되기 때문에 수시로 태양광모듈의 점검, 유지보수 등이 수행되어야 하는 어려움이 있고, 특히 다수의 인력과 시간이 소요되는 어려움이 있었다.
따라서, 운영중인 태양광발전소의 고장감시 및 효율적인 유지관리를 위해 다양한 기술이 안출되고 있다.
그 중 본 발명이 속하는 기술분야는 태양광발전소에서 태양광모듈의 고장 감시 및 고장난 태양광모듈을 신속하게 찾아내 관리자가 고장난 태양광모듈에 대한 신속한 조치가 이루어질 수 있도록 하는 드론을 이용한 태양광 발전소의 유지관리 방법에 관한 것이다.
드론을 이용한 태양광발전소의 유지 관리방법은 기존에 작업자가 일일이 태양광모듈의 사진을 촬영하여, 촬영된 영상을 분석하고 이를 통해 고장난 태양광모듈을 찾아내 수리 및 유지보수 하는 불편을 대폭 개선하여 짧은 시간에 대규모의 태양광모듈에 대한 영상을 취득, 고장난 태양광모듈을 찾아내서 수리와 유지관리활동을 할 수 있도록 하는 장점을 제공한다.
이러한 종래의 실시예로, 특허공개 제10-2021-0102031호(공개일:2021.08.19)의 “드론을 이용한 태양광패널 관리 장치 및 방법”이 공지된 바 있다.
상기 공지된 “드론을 이용한 태양광패널 관리 장치 및 방법”은 관리서버에 의해 제어되는 드론을 태양광패널이 설치된 영역 상공으로 비행시키면서 카메라를 이용해 영상을 촬영하고, 관리서버는 카메라에서 촬영된 영상을 수신하여 분석, 불량여부를 판단, 불량 위치를 검출하도록 하며, 태양광패널 상공을 비행하는 드론을 고고도 비행하는 제1고도 비행과, 저고도 비행을 하는 제2고도 비행으로 운영하여 카메라 촬영을 할 수 있도록 구성되었다.
즉, 고고도 비행시에 넓은 면적의 태양광패널을 촬영할 수 있도록 하고, 저고도 비행시에는 이상(異狀)이 발생된 태양광패널에 접근하여 상세한 촬영을 할 수 있도록 하는 방법을 제시하고 있으나, 드론이 비행하는 태양광발전소 상공의 비행영역 설정이나 비행방향 설정 등에 대해서는 전혀 언급되어 있지 않습니다.
또한, 다른 실시예로 특허공개 제10-2021-0102029호(공개일:2021.08.19)의 “드론의 비행 경로를 이용한 태양광 패널 관리 장치 및 방법”이 공지된 바 있다.
상기 “드론의 비행 경로를 이용한 태양광 패널 관리 장치 및 방법”에서는 드론이 비행하는 경로를 드론에서 촬영한 영상테이터를 통해 관리서버에서 촬영좌표를 추출하여 비행구역을 설정하고, 설정된 비행구역 내에서 등 간겨 및 복수의 직선경로, 직선경로 사이에 연결되는 경로로 비행경로를 설정하며, 관리자가 관리자 단말기를 통해 드래그 형식으로 비행경로를 설정할 수 있도록 하는 실시예가 공지되어 있으나, 이러한 방법은 다수의 촬영영상을 토대로 정확한 좌표를 설정하는데 많은 시간과 작업자의 수고가 필요로 하는 단점이 있었다.
이외에도, 다수의 특허에서 태양광패널을 감시하는 드론의 비행제어에 대하여 GPS정보와 드론에서 촬영한 영상을 분석하여 드론의 비행을 제어할 수 있도록 하고 있으나, 이러한 종래의 공지된 기술의 경우 드론의 비행방향이나 영역을 설정하는데 있어서 작업자가 비행방향, 간격, 속도 고도 등을 하나하나 직접 설정함으로 인해 작업자의 시간과 노력이 많이 투여되고, 비행방향 설정시 미세한 조정이 어려워 정확한 영역설정을 하는데 어려운 문제점이 있었다.
본 발명은 태양광발전소의 태양광모듈을 유지, 관리와 감시를 위해 이용되는 드론의 정확한 비행영역 설정과 효율적인 비행패턴 방향을 설정하기 위한 드론의 자동비행 영역 설정 및 패턴비행 방향설정 방법을 제공하고자 하는데 그 목적이 있다.
상술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 드론의 자동비행 영역설정 및 패턴비행 방향설정 방법은 태양광발전소의 GPS정보를 관리서버로 전송하는 단계; 태양광발전소의 GPS정보를 수신한 관리서버에서 위성지도상에 주소지 GPS좌표에 해당되는 위성사진을 표출시키는 단계; 상기 관리서버는 국토지리정보를 제공하는 서버에 접속하여 위성지도상에 표시된 주소지 GPS좌표에 해당되는 주소정보를 획득하는 단계; 상기 관리서버는 국토지리정보를 제공하는 서버에 접속하여 위성지도상에 표시된 GPS좌표에 해당되는 주소정보를 획득하는 단계; 획득한 주소정보를 토대로 위성지도상에 지번영역을 표시하는 단계; 표시된 지번영역과 위성지도상에 표시된 태양광모듈의 위치를 파악하여 비행영역 경계를 조정하여 최종 비행영역을 설정하는 단계; 위성지도상에 표시된 최종 비행영역 내의 태양광패널의 위치를 토대로 상호 연결된 태양광패널의 웨이포인트를 추출하는 단계; 드론의 GPS 위치에서 가장 먼 웨이포인트를 비행 시작점으로 설정하고, 연결된 태양광패널의 상부를 통과하면서 카메라로 촬영할 수 있는 일직선상의 경로상에 위치한 마지막 태양광패널의 테두리를 종료 웨이포인트로 설정하는 제1비행경로 설정단계; 상기 종료웨이포인트와 가장 가까운 태양광패널의 테두리를 다음 비행경로의 시작 웨이포인트로 설정하고 그 일직선상의 경로상에 위치한 마지막 태양광패널의 테두리를 종료 웨이포인트로 설정하는 제2비행경로 설정단계; 상기 제2 비행경로 설정단계를 반복하면서 나머지 태양광패널에 대한 비행경로를 모두 설정한 후 드론의 비행패턴 및 방향을 추천하는 단계;를 포함하여 이루어진다.
특히, 상기 최종 비행영역을 설정하는 단계에는, 드론의 비행고도, 비행속도를 설정하는 과정 및 설정된 최종 비행영역과 드론의 비행고도 및 파악된 태양광패널의 배치상태를 토대로 자율 비행경로를 추천하는 과정이 포함되도록 구성되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 자율비행경로 추천과정에는, 드론의 예상 비행시간과 예상된 비행거리를 제공하는 것을 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 드론의 자동비행 영역설정 및 비행패턴 방향설정 방법에 따르면, 실제 태양광발전소의 위치를 위성지도를 통해 파악, 표시하고, 국토지지정보를 제공하는 서버를 통해 현재 위치에 해당되는 주소지번을 불러와 위성지도상에 지번영역을 표시한 후 위성지도상에서 정밀한 보정을 통해 실제 드론이 비행될 영역을 정밀하게 설정할 수 있도록 하며, 위성지도에서 파악되는 태양광패널의 위치를 기준으로 드론 비행의 시작 웨이포인트와 종료 웨이포인트를 설정하여 드론의 비행경로 및 비행패턴을 간단하게 설정할 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 드론의 자동비행 영역설정 방법을 간략하게 도시한 플로우 차트,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 드론의 자동비행 영역설정 방법에 따라 설정된 위성지도상의 비행영역 설정상태도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 드론의 자동비행 영역설정 방법을 통해 드론의 자율비행 경로를 설정하는 예시도,
도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 드론의 자동비행 영역설정 방법 및 비행패턴 방향설정 예시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 드론의 자동비행 영역설정 방법에 따라 설정된 위성지도상의 비행영역 설정상태도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 드론의 자동비행 영역설정 방법을 통해 드론의 자율비행 경로를 설정하는 예시도,
도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 드론의 자동비행 영역설정 방법 및 비행패턴 방향설정 예시도이다.
본 발명의 실시예에 따른 드론의 자동비행 영역설정 및 비행패턴 방향설정 방법은 유지 관리가 필요한 태양광발전소의 현재 위치에 해당되는 주소지 GPS좌표를 관리서버로 전송하고, 관리서버에서는 수신된 주소지 GPS좌표에 해당되는 위성사진을 표출시키고, 국토지리정보가 저장된 서버에 접속하여 주소지 GPS에 해당되는 주소지번을 획득한 후 획득된 주소지번 영역을 위성지도상에 표시한 후 태양고아발전소의 영역에 대한 정밀한 범위조정을 통해 드론의 자동비행영역을 설정한다.
또한, 위성지도상에 표시된 자동비행영역 내에 설치된 태양광패널을 파악하에 드론의 패턴비행을 위한 시작 웨이포인트를 위성사진상에 표시된 최외측 태양광패널의 테두리로 설정한 후, 일적선상에 위치한 최외측 마지막 태양광패널의 테두리를 비행종료 웨이포인트로 설정하는 제1비행경로를 설정한다.
그 다음으로, 제1비행경로가 설정된 태양광패널과 인접한 일측, 즉 제1비행경로의 비행종료 웨이포인트와 가장 가까운 태양광패널의 테두리를 다음 비행경로의 시작 웨이포인트로 설정하고, 그 일직선상의 경로상에 위치한 마지막 태양광패널의 테두리를 비행종료 웨이포인트로 설정하는 제2비행경로를 설정한다.
이와 같이 전체 태양광발전소의 태양광패널에 대한 비행경로 설정을 상기 제2비행경로 설정방법을 반복하여 수행함으로써 전체 태양광패널에 대한 비행경로를 설정 한 후 드론비행 관라자에세 설정된 비행경로를 추천할 수 있도록 구성된다.
이를 좀 더 상술하면, 본 발명의 실시예에 따른 드론의 자동비행 영역설정 및 패턴비행 방향설정 방법은 태양광발전소의 GPS정보를 관리서버로 전송하는 단계; 태양광발전소의 GPS정보를 수신한 관리서버에서 위성지도상에 주소지 GPS좌표에 해당되는 위성사진을 표출시키는 단계; 상기 관리서버는 국토지리정보를 제공하는 서버에 접속하여 위성지도상에 표시된 주소지 GPS좌표에 해당되는 주소정보를 획득하는 단계; 획득한 주소정보를 토대로 위성지도상에 지번영역을 표시하는 단계; 표시된 지번영역과 위성지도상에 표시된 태양광모듈의 위치를 파악하여 비행영역 경계를 조정하여 최종 비행영역을 설정하는 단계;로 이루어진다.
이와 더불어, 위성지도상에 표시된 최종 비행영역 내의 태양광패널의 위치를 토대로 상호 연결된 태양광패널의 웨이포인트를 추출하는 단계; 드론의 GPS 위치에서 가장 먼 웨이포인트를 비행 시작점으로 설정하고, 연결된 태양광패널의 상부를 통과하면서 카메라로 촬영할 수 있는 일직선상의 경로상에 위치한 마지막 태양광패널의 테두리를 종료 웨이포인트로 설정하는 제1비행경로 설정단계; 상기 제1비행경로로 설정된 비행종료 웨이포인트와 가장 가까운 태양광패널의 테두리를 다음 비행경로의 시작 웨이포인트로 설정하고 그 일직선상의 경로상에 위치한 마지막 태양광패널의 테두리를 비행종료 웨이포인트로 설정하는 제2비행경로 설정단계; 상기 제2 비행경로 설정단계 후 그 다음단계 비행경로 설정을 그 전단계 비행종료 웨이포인트에서 가장 가까운 태양광패널의 테두리를 시작 웨이포인트로 설정하고 그 일직선상의 경로상에 위치한 마지막 태양광패널의 테두리를 비행종료 웨이포인트로 설정하는 과정을 반복하면서 나머지 태양광패널에 대한 비행경로를 모두 설정한 후 드론의 비행패턴 및 방향을 추천하는 단계;를 포함하여 이루어진다.
특히, 상기 최종 비행영역을 설정하는 단계에는 드론의 비행고도, 비행속도를 설정하는 과정 및 설정된 최종 비행영역과 드론의 비행고도 및 파악된 태양광패널의 배치상태를 토대로 자율 비행경로를 추천하는 과정이 포함되도록 하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 자율비행경로 추천과정에는 드론의 예상 비행시간과 예상된 비행거리를 제공하도록 구성되어 드론을 이용한 태양광발전소의 유지관리 및 감시 업무를 보다 효율적으로 수행할 수 있도록 한다.
이하, 명세서에 첨부된 도면을 참고하여 상술한 본 발명의 실시예예 따른 드론의 자동비행 영역설정 및 패턴비행 방향설정 방법에 자세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 드론의 자동비행 영역설정 방법을 플로우차트로 간략하게 도시하고 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 드론의 비행을 위해서는 드론 비행이 필요한 태양광발전소의 현 위치에 대한 GPS정보를 파악하여 관리서버로 전송한다.
관리서버는 실시간 인터넷망이 연결되어 태양광패널이 설치된 태양광발전소의 GPS정보를 수신한 후에, 그 GPS좌표에 해당되는 위성사진을 업로드한다.
상기 위성사진은 다양한 웹사이트에서 수집될 수 있는 것으로, 구글에서 제공되는 위성지도를 이용하거나 다른 유료 웹사이트에 제공되는 위성사진을 이용할 수 있으며, 가능한 가장 최근의 영상이 제공되는 웹사이트를 이용하는 것이 바람직하다.
관리서비에서는 수신된 현 위치의 GPS좌표에 근거한 위성사진을 업로드 한 후, 다시 국토지리정보를 제공하는 서버에 접속하여 수신된 GPS좌표에 해당되는 주소지번을 획득하고, 획득한 주소지번에 해당되는 영역을 도 2와 같이 위성지도상에 표시하고, 위성지도상에 표시된 주소지번의 영역을 통해 태양광발전소의 테두리를 보정하여 정밀한 경계부를 조정함으로써 최종 비행영역을 설정하게 된다.
도 2와 같이 드론의 비행영역을 설정한 후 비행경로를 설정하기 위해 도 3에 도시된 바와 같이 드론의 비행에 관련된 비행정보를 추가로 설정하게 된다.
즉, 상기 최종 비행영역을 설정하는 단계에는 드론의 비행고도, 비행속도를 설정하는 과정 및 설정된 최종 비행영역과 드론의 비행고도 및 파악된 태양광패널의 배치상태를 토대로 자율 비행경로를 추천하는 과정이 포함된다.
이와 같이, 최종 비행영역이 설정되면 도 4 및 도 5에 도시된 실시예와 같이 드론의 자동비행 영역설정에 대한 비행패턴 방향설정을 하게 된다.
비행패턴의 방향을 설정하는 과정은 위성지도상에 표시된 최종 비행영역 내의 태양광패널의 위치를 토대로 상호 연결된 태양광패널의 웨이포인트를 추출하는 단계와, 드론의 GPS 위치에서 가장 먼 웨이포인트를 비행 시작점으로 설정하고, 연결된 태양광패널의 상부를 통과하면서 카메라로 촬영할 수 있는 일직선상의 경로상에 위치한 마지막 태양광패널의 테두리를 종료 웨이포인트로 설정하는 제1비행경로 설정단계와, 상기 제1비행경로로 설정된 비행종료 웨이포인트와 가장 가까운 태양광패널의 테두리를 다음 비행경로의 시작 웨이포인트로 설정하고 그 일직선상의 경로상에 위치한 마지막 태양광패널의 테두리를 비행종료 웨이포인트로 설정하는 제2비행경로 설정단계 및 상기 제2 비행경로 설정단계 후 그 다음단계 비행경로 설정을 그 전단계 비행종료 웨이포인트에서 가장 가까운 태양광패널의 테두리를 시작 웨이포인트로 설정하고 그 일직선상의 경로상에 위치한 마지막 태양광패널의 테두리를 비행종료 웨이포인트로 설정하는 과정을 반복하면서 나머지 태양광패널에 대한 비행경로를 모두 설정한 후 드론의 비행패턴 및 방향을 추천하는 단계를 포함하여 이루어진다.
100 : 관리서버
T : 태양광발전소
D : 드론비행 촬영영역
T : 태양광발전소
D : 드론비행 촬영영역
Claims (3)
- 태양광발전소의 GPS정보를 관리서버로 전송하는 단계;
태양광발전소의 GPS정보를 수신한 관리서버에서 위성지도상에 주소지 GPS좌표에 해당되는 위성사진을 표출시키는 단계;
상기 관리서버는 국토지리정보를 제공하는 서버에 접속하여 위성지도상에 표시된 주소지 GPS좌표에 해당되는 주소정보를 획득하는 단계;
획득한 주소정보를 토대로 위성지도상에 지번영역을 표시하는 단계;
표시된 지번영역과 위성지도상에 표시된 태양광모듈의 위치를 파악하여 비행영역 경계를 조정하여 최종 비행영역을 설정하는 단계;
위성지도상에 표시된 최종 비행영역 내의 태양광패널의 위치를 토대로 상호 연결된 태양광패널의 웨이포인트를 추출하는 단계;
드론의 GPS 위치에서 가장 먼 웨이포인트를 비행 시작점으로 설정하고, 연결된 태양광패널의 상부를 통과하면서 카메라로 촬영할 수 있는 일직선상의 경로상에 위치한 마지막 태양광패널의 테두리를 종료 웨이포인트로 설정하는 제1비행경로 설정단계;
상기 제1비행경로로 설정된 비행종료 웨이포인트와 가장 가까운 태양광패널의 테두리를 다음 비행경로의 시작 웨이포인트로 설정하고 그 일직선상의 경로상에 위치한 마지막 태양광패널의 테두리를 비행종료 웨이포인트로 설정하는 제2비행경로 설정단계;
상기 제2 비행경로 설정단계 후 그 다음단계 비행경로 설정을 그 전단계 비행종료 웨이포인트에서 가장 가까운 태양광패널의 테두리를 시작 웨이포인트로 설정하고 그 일직선상의 경로상에 위치한 마지막 태양광패널의 테두리를 비행종료 웨이포인트로 설정하는 과정을 반복하면서 나머지 태양광패널에 대한 비행경로를 모두 설정한 후 드론의 비행패턴 및 방향을 추천하는 단계;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 드론의 자동비행 영역설정 및 패턴비행 방향설정 방법. - 제1항에 있어서,
상기 최종 비행영역을 설정하는 단계에는,
드론의 비행고도, 비행속도를 설정하는 과정 및
설정된 최종 비행영역과 드론의 비행고도 및 파악된 태양광패널의 배치상태를 토대로 자율 비행경로를 추천하는 과정이 포함된 것을 특징으로 하는 드론의 자동비행 영역설정 및 패턴비행 방향설정 방법. - 제2항에 있어서,
상기 자율비행경로 추천과정에는,
드론의 예상 비행시간과 예상된 비행거리를 제공하는 것을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 드론의 자동비행 영역설정 및 패턴비행 방향설정 방법.
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|---|---|---|---|
| KR1020210167148A KR20230079919A (ko) | 2021-11-29 | 2021-11-29 | 드론의 자동비행 영역설정 및 비행패턴 방향설정 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210167148A KR20230079919A (ko) | 2021-11-29 | 2021-11-29 | 드론의 자동비행 영역설정 및 비행패턴 방향설정 방법 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20230079919A true KR20230079919A (ko) | 2023-06-07 |
Family
ID=86762213
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020210167148A KR20230079919A (ko) | 2021-11-29 | 2021-11-29 | 드론의 자동비행 영역설정 및 비행패턴 방향설정 방법 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20230079919A (ko) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101664909B1 (ko) | 2014-10-22 | 2016-10-13 | 한국생산기술연구원 | 태양광 패널의 형상을 활용한 태양광 패널 감시용 무인 비행체 및 그의 자세 제어 방법 |
| KR101664908B1 (ko) | 2014-10-23 | 2016-10-25 | 한국생산기술연구원 | 태양광 패널 감시용 무인 비행체 및 그의 정밀 위치 이동 방법 |
| KR102032722B1 (ko) | 2018-09-04 | 2019-10-16 | 주식회사 아이온커뮤니케이션즈 | 드론을 이용한 태양광 패널의 검사 방법 및 시스템 |
| KR20210102029A (ko) | 2020-02-10 | 2021-08-19 | 주식회사 시너지 | 드론의 비행 경로를 이용한 태양광 패널 관리 장치 및 방법 |
-
2021
- 2021-11-29 KR KR1020210167148A patent/KR20230079919A/ko unknown
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101664909B1 (ko) | 2014-10-22 | 2016-10-13 | 한국생산기술연구원 | 태양광 패널의 형상을 활용한 태양광 패널 감시용 무인 비행체 및 그의 자세 제어 방법 |
| KR101664908B1 (ko) | 2014-10-23 | 2016-10-25 | 한국생산기술연구원 | 태양광 패널 감시용 무인 비행체 및 그의 정밀 위치 이동 방법 |
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| KR20210102029A (ko) | 2020-02-10 | 2021-08-19 | 주식회사 시너지 | 드론의 비행 경로를 이용한 태양광 패널 관리 장치 및 방법 |
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