CN115720080A - 一种光伏电站发电区巡检控制系统及巡检控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种光伏电站发电区巡检控制系统，所述巡检控制系统包括：无人机，其用于采集光伏组件的热红外图像和可见光图像；气象站，其用于实时采集光伏电站的辐照度、环境温度和风速，并向监控装置发出巡检请求；模拟地图，其用于记录光伏组串的地理位置以及光伏组串和逆变器的对应关系；基于逆变器的IV检测装置，其用于扫描光伏组串并得到得到对应光伏组串的IV曲线；监控装置，其包括IV诊断模块、航线规划模块、巡检指令模块、图像诊断模块和缺陷处理模块。本发明的光伏电站发电区巡检控制系统，综合了逆变器I‑V大范围快速诊断优点和无人机精确定位和识别缺陷能力的优点，通过数据的结合和跑动降低运维工作量和运维技术难度。

Description

一种光伏电站发电区巡检控制系统及巡检控制方法

技术领域

本发明涉及太阳能发电技术领域，具体涉及一种光伏电站逆变器监控与无人机巡检联动以及精准定位缺陷光伏组件和缺陷识别的巡检控制系统和方法。

背景技术

作为光伏发电核心设备的光伏组件，通常成阵列安装在地域开阔的地带。由于设备制造、安装质量问题，且受运维管理手段限制，光伏组件长期在暴露于变化多端的自然环境下，光伏组件容易出现各类损伤、光伏电池特性变坏等问题；进一步，长期使用过程中，因积灰、落叶、树木遮挡、鸟粪等，光伏组件表面存在局部阴影，由此带来“热斑效应”问题。

当前，针对光伏电站发电区缺陷设备采用通过逆变器监控并诊断光伏组串I-V性能，或者通过无人机进行全站扫描巡检方式查找缺陷组件并判断组件缺陷。但是，通过逆变器监控并诊断光伏组串I-V性能仅能定位光伏组串的某几项大缺陷，不能定位缺陷光伏组件位置，且在光伏组件开路状态下的设备缺陷无法判断；通过无人机巡检扫描缺陷，则存在无人机滞空时间短，针对性巡检功能较弱，完成全站的扫描需要大量时间，在缺乏技术人员人员情况下不能自主巡检问题。另外，如何根据光伏组件地理信息规划无人机飞行和拍摄参数也没有成熟的方案。

发明内容

有鉴于此，为了克服现有技术的缺陷，本发明的目的是提供一种光伏电站发电区巡检控制系统及巡检控制方法。

为了达到上述目的，本发明采用以下的技术方案：

一种光伏电站发电区巡检控制系统，所述巡检控制系统包括：

无人机，其用于采集光伏组件的热红外图像和可见光图像；

气象站，其用于实时采集光伏电站的辐照度、环境温度和风速，并向监控装置发出巡检请求；

模拟地图，其用于记录光伏组串的地理位置以及光伏组串和逆变器的对应关系；

基于逆变器的IV检测装置，其用于扫描光伏组串并得到得到对应光伏组串的IV曲线；

监控装置，其包括IV诊断模块、航线规划模块、巡检指令模块、图像诊断模块和缺陷处理模块。

根据本发明的一些优选实施方面，所述模拟地图中存储有每个光伏组串的序号和地理位置信息以及每个逆变器对应的光伏组串的序号，所述地理位置信息包括光伏组串中心点的经度和纬度(x_n，y_n)以及该光伏组串的宽度和高度(w_n，l_n)。

根据本发明的一些优选实施方面，所述IV诊断模块用于获取所述基于逆变器的IV检测装置产生的光伏组串IV曲线，并根据IV曲线图像特征，对光伏组串进行诊断，发现组串缺陷后产生缺陷提示并给出组串缺陷类型。

根据本发明的一些优选实施方面，所述航线规划模块用于规划无人机航线，并设置无人机飞行参数。

根据本发明的一些优选实施方面，所述巡检指令模块用于自动获取所述IV诊断模块产生的缺陷提示，并为所述无人机发出巡检指令。

根据本发明的一些优选实施方面，所述巡检指令模块根据所述模拟地图中逆变器与光伏组串的对应关系，找到缺陷提示的光伏组串序号，然后调用所述航线规划模块，自动规划出包含所有缺陷组串的巡检航线，根据所述巡检航线，对应生成巡检任务，以控制所述无人机采集缺陷组串的图像。

根据本发明的一些优选实施方面，所述图像诊断模块用于读取所述无人机采集的热红外和可见光图像，利用目标检测算法，筛选出缺陷组串中存在缺陷的光伏组件，并与图像知识库中的缺陷类型对比分析，结合IV曲线诊断结果，判断识别缺陷组件的缺陷类型和缺陷位置。

根据本发明的一些优选实施方面，所述缺陷处理模块用于获取所述图像诊断模块产生的结果，给出缺陷组件的位置坐标和缺陷类型。

根据本发明的一些优选实施方面，还包括无人机机场，所述无人机机场接收到所述巡检指令模块发出的巡检任务，则所述无人机机场将自动完成所述无人机的作业前准备，从巡检指令模块下载巡检任务，自动完成无人机的起飞作业，并将作业采集的图像上传至监控装置的图像缺陷模块；所述无人机完成巡检任务后，所述无人机机场将自动完成所述无人机的降落入场，并完成无人机的入场检查和电池充电。

本发明还提供了一种根据如上所述的巡检控制系统的巡检控制方法，包括如下步骤：

S1、气象站检测光伏电站的辐照度、环境温度和风速在适宜自动巡检作业范围内，向监控装置提出巡检请求，监控装置启动基于逆变器的IV检测装置；

S2、基于逆变器的IV检测装置扫描光伏组串，得到各个光伏组串的IV曲线；

S3、根据所述IV曲线的特征信息，所述监控装置通过IV诊断模块识别出组串是否存在缺陷，给出缺陷的类型并产生缺陷提示，根据模拟地图中逆变器和光伏组串的对应关系，给出缺陷组串的序号；

S4、根据所述缺陷组串的序号，所述监控装置通过航线规划模块，设置无人机飞行参数，规划无人机巡检航线；根据所述巡检航线，生成巡检任务并发出巡检指令；

S5、所述无人机接收到所述巡检指令后，根据所述规划的航线飞行并采集所述缺陷光伏组串的红外图像和可见光图像，并将采集的图像上传至监控装置；

S6、所述监控装置利用目标检测算法将缺陷组串中的缺陷组件筛选出来，结合IV曲线诊断结果，综合判断并给出缺陷组件的位置坐标和缺陷类型。

根据本发明的一些优选实施方面，步骤S3中，所述IV曲线诊断方法包括：根据对应光伏组件的性能参数，对比数据库中不同缺陷光伏组串的IV曲线，基于IV曲线特征的识别，监控装置判别缺陷组串的类型。

在一些实施例中，缺陷组串的类型有(1)组串内电流失配；(2)组串开路；(3)组串电流异常；(4)组串电压异常；(5)组串并联电阻过低；(6)组串串联电阻过高；(7)组串短路电流偏低；(8)组串功率偏低。

根据本发明的一些优选实施方面，步骤S4中，所述的无人机飞行参数包括无人机每个航点的经纬度(x′_n，y′_n)、无人机飞行高度h和无人机云台相机的俯仰角α。

根据本发明的一些优选实施方面，步骤S4中，所述巡检航线的规划包括如下步骤：

在模拟地图中，根据缺陷光伏组串的序号，获取相应光伏组串中心点的经度和纬度(x_n，y_n)以及光伏组串的宽度和高度(w_n，l_n)，计算拍摄该光伏组串的无人机航点系的经度和纬度(x′_n，y′_n)，公式如下：

y′_n＝y_n-h×tan(90°-α)

x′_n＝x_n

保证无人机能完整采集光伏组串的图像，航线规划模块根据如下约束公式设置无人机飞行参数h和α：

其中W、L分别为无人机拍摄图像的宽度和高度。

根据本发明的一些优选实施方面，所述W、L分别通过如下公式计算得到：

L＝h÷sinα×l_c÷f×μ₁

W＝h÷sinα×w_c÷f×μ₂

式中，w_c是相机的靶面宽度，l_c是相机的靶面高度，f是相机焦距，μ₁、μ₂是图像畸变系数。以上参数都是无人机和云台相机的固有参数。

根据本发明的一些优选实施方面，步骤S5中，所述监控装置发出巡检指令后，所述无人机机场接收到所述巡检指令，自动完成所述无人机的作业前准备，从巡检指令模块下载巡检任务，自动完成无人机的起飞作业，并将作业采集的图像上传至监控装置；所述无人机完成巡检任务后，所述无人机机场将自动完成所述无人机的降落入场，并完成无人机的入场检查和电池充换电。

根据本发明的一些优选实施方面，所述监控装置将缺陷组串的热红外和可见光图像信息通过目标检测算法，筛选出异常图像特征的位置和大小，并根据图像特征和缺陷类型的对应关系，识别出缺陷组件的位置和缺陷类型。

在一些实施例中，缺陷组件的类型有(1)组件污迹遮挡；(2)组件电池片缺陷；(3)组件表面积尘；(4)组件二极管故障或虚焊；(5)组件PID衰减；(6)组件玻璃破损；(7)组件开路；(8)组件短路；(9)组件位置异常。

由于采用了以上的技术方案，相较于现有技术，本发明的有益之处在于：本发明的光伏电站发电区巡检控制系统，综合了逆变器I-V大范围快速诊断优点和无人机精确定位和识别缺陷能力的优点，通过数据的结合和跑动降低运维工作量和运维技术难度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明优选实施例中光伏电站发电区巡检控制系统的结构示意图；

图2为本发明优选实施例中光伏电站发电区巡检控制方法的逻辑流程图；

图3为本发明优选实施例中通过IV曲线特征识别缺陷光伏组串的示意图；

图4为本发明优选实施例中光伏组串模拟地图的示意图；

图5为本发明优选实施例中通过可见光图像识别光伏组件缺陷的示意图；

图6为本发明优选实施例中通过热红外图像识别光伏组件缺陷的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

实施例1光伏电站发电区巡检控制系统

如图1所示，本实施例中的光伏电站发电区巡检控制系统，包括如下部件：

1)无人机

其用于采集光伏组件的热红外图像和可见光图像。

2)气象站

其用于实时采集光伏电站的辐照度、环境温度和风速，并向监控装置发出巡检请求。

3)模拟地图

如图4所示，其用于记录光伏组串的地理位置以及光伏组串和逆变器的对应关系。

模拟地图中存储有每个光伏组串的序号和地理位置信息以及每个逆变器对应的光伏组串的序号，地理位置信息包括光伏组串中心点的经度和纬度(x_n，y_n)以及该光伏组串的宽度和高度(w_n，l_n)。

4)基于逆变器的IV检测装置

其用于扫描光伏组串并得到得到对应光伏组串的IV曲线。

5)无人机机场

无人机机场接收到巡检指令模块发出的巡检任务，则无人机机场将自动完成无人机的作业前准备，从巡检指令模块下载巡检任务，自动完成无人机的起飞作业，并将作业采集的图像上传至监控装置的图像缺陷模块；无人机完成巡检任务后，无人机机场将自动完成无人机的降落入场，并完成无人机的入场检查和电池充电。

6)监控装置

其包括IV诊断模块、航线规划模块、巡检指令模块、图像诊断模块和缺陷处理模块。

6.1)IV诊断模块

其用于获取基于逆变器的IV检测装置产生的光伏组串IV曲线，并根据IV曲线图像特征，对光伏组串进行诊断，发现组串缺陷后产生缺陷提示并给出组串缺陷类型。

缺陷组串的缺陷类型有(1)组串内电流失配；(2)组串开路；(3)组串电流异常；(4)组串电压异常；(5)组串并联电阻过低；(6)组串串联电阻过高；(7)组串短路电流偏低；(8)组串功率偏低。

6.2)航线规划模块

其用于规划无人机航线，并设置无人机飞行参数。

6.3)巡检指令模块

其用于自动获取IV诊断模块产生的缺陷提示，并为无人机发出巡检指令。

巡检指令模块根据模拟地图中逆变器与光伏组串的对应关系，找到缺陷提示的光伏组串序号，然后调用航线规划模块，自动规划出包含所有缺陷组串的巡检航线，根据巡检航线，对应生成巡检任务，以控制无人机采集缺陷组串的图像。

6.4)图像诊断模块

其用于读取无人机采集的热红外和可见光图像，利用人工智能的目标检测算法，筛选出缺陷组串中存在缺陷的光伏组件，并与图像知识库中的缺陷类型对比分析，结合IV曲线诊断结果，判断识别缺陷组件的缺陷类型和缺陷位置。

6.5)缺陷处理模块

用于获取所述图像诊断模块产生的结果，自动发布光伏组件缺陷诊断报告，给出缺陷组件的位置坐标和缺陷类型，针对不同的缺陷类型给出不同的运维建议。

缺陷组件的类型有(1)组件污迹遮挡；(2)组件电池片缺陷；(3)组件表面积尘；(4)组件二极管故障或虚焊；(5)组件PID衰减；(6)组件玻璃破损；(7)组件开路；(8)组件短路；(9)组件位置异常。

实施例2

如图2所示，本实施例提供一种基于实施例1中的光伏电站发电区巡检控制系统的巡检控制方法，包括如下步骤：

步骤S1、提出巡检请求

气象站检测光伏电站的辐照度、环境温度和风速在适宜自动巡检作业范围内，向监控装置提出巡检请求，监控装置启动基于逆变器的IV检测装置。

步骤S2、获取IV曲线

基于逆变器的IV检测装置扫描全站光伏组串，得到各个光伏组串的IV曲线。

步骤S3、获取缺陷信息

如图3所示，根据IV曲线的特征信息，监控装置通过IV诊断模块识别出组串是否存在缺陷，给出缺陷的类型并产生缺陷提示，根据模拟地图中逆变器和光伏组串的对应关系，给出缺陷组串的序号。

IV曲线诊断方法包括：根据对应光伏组件的性能参数，对比数据库中不同缺陷光伏组串的IV曲线，基于IV曲线特征的识别，监控装置判别缺陷组串的类型。

缺陷组串的缺陷类型有(1)组串内电流失配；(2)组串开路；(3)组串电流异常；(4)组串电压异常；(5)组串并联电阻过低；(6)组串串联电阻过高；(7)组串短路电流偏低；(8)组串功率偏低。

步骤S4、发出巡检指令

根据缺陷组串的序号，监控装置通过航线规划模块，设置无人机飞行参数，规划无人机巡检航线；根据巡检航线，生成巡检任务并发出巡检指令。

无人机飞行参数包括无人机每个航点的经纬度(x′_n，y′_n)、无人机飞行高度h和无人机云台相机的俯仰角α。

巡检航线的规划包括如下步骤：

在模拟地图中，根据缺陷光伏组串的序号，获取相应光伏组串中心点的经度和纬度(x_n，y_n)以及光伏组串的宽度和高度(w_n，l_n)，计算拍摄该光伏组串的无人机航点系的经度和纬度(x′_n，y′_n)，公式如下：

y′_n＝y_n-h×tan(90°-α)

x′_n＝x_n

保证无人机能完整采集光伏组串的图像，航线规划模块根据如下约束公式设置无人机飞行参数h和α：

其中W、L分别为无人机拍摄图像的宽度和高度。

W、L分别通过如下公式计算得到：

L＝h÷sinα×l_c÷f×μ₁

W＝h÷sinα×w_c÷f×μ₂

式中，w_c是相机的靶面宽度，l_c是相机的靶面高度，f是相机焦距，μ₁、μ₂是图像畸变系数。以上参数都是无人机和云台相机的固有参数。

步骤S5、采集缺陷光伏组串的图像

无人机接收到巡检指令后，根据规划的航线飞行并采集缺陷光伏组串的红外图像和可见光图像，并将采集的图像上传至监控装置。

监控装置发出巡检指令后，无人机机场接收到巡检指令，自动完成无人机的作业前准备，从巡检指令模块下载巡检任务，自动完成无人机的起飞作业，并将作业采集的图像上传至监控装置；无人机完成巡检任务后，无人机机场将自动完成无人机的降落入场，并完成无人机的入场检查和电池充换电。

步骤S6、判断缺陷组件的位置坐标和缺陷类型

监控装置利用人工智能的目标检测算法将缺陷组串中的缺陷组件筛选出来，结合IV曲线诊断结果，综合判断并给出缺陷组件的位置坐标和缺陷类型，针对不同的缺陷类型给出不同的运维建议。

如图5和6所示，监控装置将缺陷组串的热红外和可见光图像信息通过人工智能的目标检测算法，筛选出异常图像特征的位置和大小，并根据图像特征和缺陷类型的对应关系，识别出缺陷组件的位置和缺陷类型。

基于热红外和可见光图像的缺陷识别，可以发现存在缺陷组件的类型有(1)组件污迹遮挡；(2)组件电池片缺陷；(3)组件表面积尘；(4)组件二极管故障或虚焊；(5)组件PID衰减；(6)组件玻璃破损；(7)组件开路；(8)组件短路；(9)组件位置异常。

针对不同的缺陷类型给出了相应的处理意见，如：组件污迹遮挡或积尘可以检查组件表面是否有鸟粪、尘土、落叶等遮挡物，及时去除遮挡物。如果电池片缺陷，且热斑与正常组件温差大于20℃，应考虑及时更换组件。二极管故障或虚焊首先排除组件表面遮挡，其次检查旁路二极管是否存在故障，如果二极管故障应及时更换二极管或整体组件。组件开路缺陷应检查组件的插头是否连接正常。组件短路可能引起组件内部损坏，应及时断开缺陷组件，查找短路原因。组件位置翻转或脱落应检查组件边框支架是否损坏，及时将组件恢复安装。组件玻璃破损应及时更换组件。

本发明的光伏电站发电区设备自动巡检控制系统及其巡检方法，巡检系统包括无人机、气象站、模拟地图、基于逆变器的IV检测装置、监监控装置，监控装置包括IV诊断模块、航线规划模块、巡检指令模块、图像诊断模块和缺陷处理模块。无人机用于采集光伏组件的热红外和可见光图像；气象站用于实时采集光伏电站的辐照度、环境温度和风速。模拟地图，其用于记录光伏组串的地理位置以及光伏组串和逆变器的对应关系。基于逆变器的IV检测装置用于扫描光伏组串得到组串的IV曲线。IV诊断模块用于对组串IV曲线进行诊断，给出缺陷提示；航线规划模块通过缺陷提示，定位存在缺陷的组串，规划出缺陷组串的无人机航线。巡检指令模块给无人机发出巡检指令，命令无人机对缺陷组串进行热红外和可见光图像采集。图像诊断模块结合IV曲线诊断结果和无人机采集图像信息识别缺陷类型并将缺陷组串中的缺陷组件筛选出来；缺陷处理模块利用给出缺陷光伏组件的位置和缺陷类型并给出处理建议。与现有技术相比，本发明具有下列优点：实现了光伏电站逆变器监控与无人机巡检联动；克服了逆变器监控并诊断光伏组串I-V性能仅能定位光伏组串的位置，而不能定位缺陷光伏组件位置的问题；克服了无人机巡检正对性不强，全站扫描需要大量时间的问题；实现了对光伏电站中光伏组件的全自动监控；利用模拟地图，实现了一种无人机巡检光伏组串的飞行参数的设置方法。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种光伏电站发电区巡检控制系统，其特征在于，所述巡检控制系统包括：

无人机，其用于采集光伏组件的热红外图像和可见光图像；

气象站，其用于实时采集光伏电站的辐照度、环境温度和风速，并向监控装置发出巡检请求；

模拟地图，其用于记录光伏组串的地理位置以及光伏组串和逆变器的对应关系；

基于逆变器的IV检测装置，其用于扫描光伏组串并得到得到对应光伏组串的IV曲线；

监控装置，其包括IV诊断模块、航线规划模块、巡检指令模块、图像诊断模块和缺陷处理模块。

2.根据权利要求1所述的巡检控制系统，其特征在于，所述模拟地图中存储有每个光伏组串的序号和地理位置信息以及每个逆变器对应的光伏组串的序号，所述地理位置信息包括光伏组串中心点的经度和纬度(x_n，y_n)以及该光伏组串的宽度和高度(w_n，l_n)。

3.根据权利要求1所述的巡检控制系统，其特征在于，所述IV诊断模块用于获取所述基于逆变器的IV检测装置产生的光伏组串IV曲线，并根据IV曲线图像特征，对光伏组串进行诊断，发现组串缺陷后产生缺陷提示并给出组串缺陷类型。

4.根据权利要求1所述的巡检控制系统，其特征在于，所述航线规划模块用于规划无人机航线，并设置无人机飞行参数。

5.根据权利要求3所述的巡检控制系统，其特征在于，所述巡检指令模块用于自动获取所述IV诊断模块产生的缺陷提示，并为所述无人机发出巡检指令。

6.根据权利要求5所述的巡检控制系统，其特征在于，所述巡检指令模块根据所述模拟地图中逆变器与光伏组串的对应关系，找到缺陷提示的光伏组串序号，然后调用所述航线规划模块，自动规划出包含所有缺陷组串的巡检航线，根据所述巡检航线，对应生成巡检任务，以控制所述无人机采集缺陷组串的图像。

7.根据权利要求1所述的巡检控制系统，其特征在于，所述图像诊断模块用于读取所述无人机采集的热红外和可见光图像，利用目标检测算法，筛选出缺陷组串中存在缺陷的光伏组件，并与图像知识库中的缺陷类型对比分析，结合IV曲线诊断结果，判断识别缺陷组件的缺陷类型和缺陷位置。

8.根据权利要求1所述的巡检控制系统，其特征在于，所述缺陷处理模块用于获取所述图像诊断模块产生的结果，给出缺陷组件的位置坐标和缺陷类型。

9.根据权利要求1所述的巡检控制系统，其特征在于，还包括无人机机场，所述无人机机场接收到所述巡检指令模块发出的巡检任务，则所述无人机机场将自动完成所述无人机的作业前准备，从巡检指令模块下载巡检任务，自动完成无人机的起飞作业，并将作业采集的图像上传至监控装置的图像缺陷模块；所述无人机完成巡检任务后，所述无人机机场将自动完成所述无人机的降落入场，并完成无人机的入场检查和电池充电。

10.一种根据权利要求1-9任意一项所述的巡检控制系统的巡检控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、气象站检测光伏电站的辐照度、环境温度和风速在适宜自动巡检作业范围内，向监控装置提出巡检请求，监控装置启动基于逆变器的IV检测装置；

S2、基于逆变器的IV检测装置扫描光伏组串，得到各个光伏组串的IV曲线；

S3、根据所述IV曲线的特征信息，所述监控装置通过IV诊断模块识别出组串是否存在缺陷，给出缺陷的类型并产生缺陷提示，根据模拟地图中逆变器和光伏组串的对应关系，给出缺陷组串的序号；

S4、根据所述缺陷组串的序号，所述监控装置通过航线规划模块，设置无人机飞行参数，规划无人机巡检航线；根据所述巡检航线，生成巡检任务并发出巡检指令；

S5、所述无人机接收到所述巡检指令后，根据所述规划的航线飞行并采集所述缺陷光伏组串的红外图像和可见光图像，并将采集的图像上传至监控装置；

S6、所述监控装置利用目标检测算法将缺陷组串中的缺陷组件筛选出来，结合IV曲线诊断结果，综合判断并给出缺陷组件的位置坐标和缺陷类型。

11.根据权利要求10所述的巡检控制方法，其特征在于，步骤S3中，所述IV曲线诊断方法包括：根据对应光伏组件的性能参数，对比数据库中不同缺陷光伏组串的IV曲线，基于IV曲线特征的识别，监控装置判别缺陷组串的类型。

12.根据权利要求10所述的巡检控制方法，其特征在于，步骤S4中，所述的无人机飞行参数包括无人机每个航点的经纬度(x′_n，y′_n)、无人机飞行高度h和无人机云台相机的俯仰角α。

13.根据权利要求12所述的巡检控制方法，其特征在于，步骤S4中，所述巡检航线的规划包括如下步骤：

在模拟地图中，根据缺陷光伏组串的序号，获取相应光伏组串中心点的经度和纬度(x_n，y_n)以及光伏组串的宽度和高度(w_n，l_n)，计算拍摄该光伏组串的无人机航点系的经度和纬度(x′_n，y′_n)，公式如下：

y′_n＝y_n-h×tan(90°-α)

x′_n＝x_n

保证无人机能完整采集光伏组串的图像，航线规划模块根据如下约束公式设置无人机飞行参数h和α：

其中W、L分别为无人机拍摄图像的宽度和高度。

14.根据权利要求13所述的巡检控制方法，其特征在于，所述W、L分别通过如下公式计算得到：

L＝h÷sinα×l_c÷f×μ₁

W＝h÷sinα×w_c÷f×μ₂

式中，w_c是相机的靶面宽度，l_c是相机的靶面高度，f是相机焦距，μ₁、μ₂是图像畸变系数。

15.根据权利要求10所述的巡检控制方法，其特征在于，所述监控装置将缺陷组串的热红外和可见光图像信息通过目标检测算法，筛选出异常图像特征的位置和大小，并根据图像特征和缺陷类型的对应关系，识别出缺陷组件的位置和缺陷类型。

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