KR20230077559A - 샤프트 얼라인을 이용한 이송 적재 장치 및 이송 적재 방법 - Google Patents

샤프트 얼라인을 이용한 이송 적재 장치 및 이송 적재 방법 Download PDF

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Abstract

중공 적재물을 타겟 샤프트에 이송 및 적재하기 위한 이송 적재 장치는 중공 적재물을 적재하기 위한 스택 샤프트, 스택 샤프트를 이송하기 위한 이송 베이스, 이송 베이스에 대해 스택 샤프트의 변위 및 틸팅을 조절하기 위한 미세 조정부 및 스택 샤프트에 인접하게 제공되어 타겟 샤프트에 대한 스택 샤프트 얼라인 상태를 감지하기 위한 얼라인 센싱부를 포함하며, 얼라인 센싱부는 타겟 샤프트에 인접한 스크린부의 이미지를 얻기 위한 카메라 및 스크린부로 평면 이미지를 조사하는 발광부를 포함할 수 있다.

Description

샤프트 얼라인을 이용한 이송 적재 장치 및 이송 적재 방법 {APPARATUS AND METHOD OF CARRYING AND INSTALLING HAVING SHAFT ALIGNMENT FUNCTION}
본 발명은 중공의 홀을 포함하는 적재물을 타겟 샤프트로 이송 및 적재할 수 있는 이송 적재 장치에 관한 것으로서, 보다 자세하게는, 중공의 적재물을 스택 샤프트에 적재한 상태에서 이송한 후, 타겟 샤프트와 스택 샤프트를 샤프트 얼라인으로 일치시켜 적재물을 목적 위치에서 적재하는 이송 적재 장치 및 방법에 관한 것이다.
한국등록특허 제10-2297414호에는 보빈얼라인장치가 개시되어 있다. 상기 장치는 일측에 기준 반사판에 마커를 형성하고, 타측에는 카메라 및 복수의 변위센서를 제공한다. 최소 3개의 변위센서를 이용하여 상기 기준 반사판에 대한 거리를 측정하여 위치 및 틸팅 각도를 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 장치에서는 카메라의 이미지 분석은 물론, 3개 이상의 변위센서를 이용하기 때문에 복잡하며, 3개의 변위센서 중 어느 하나만 기능이 저하되어도 오차가 발생할 수 있다는 단점이 있다.
본 발명은 카메라 하나만 이용하여도 중심 정렬, 거리 및 틸팅 각도 등 샤프트 얼라인에 필요한 모두 제어가 가능한 이송 적재 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명은 변위 센서를 사용하지 않고도 거리 및 틸팅 각도를 제어할 수 있으며, 제어 논리도 단순화할 수 있는 이송 적재 장치 및 방법을 제공한다.
상술한 본 발명의 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 예시적인 일 실시예에 따르면, 중공 적재물을 타겟 샤프트에 이송 및 적재하기 위한 이송 적재 장치는 중공 적재물을 적재하기 위한 스택 샤프트, 스택 샤프트를 이송하기 위한 이송 베이스, 이송 베이스에 대해 스택 샤프트의 변위 및 틸팅을 조절하기 위한 미세 조정부 및 스택 샤프트에 인접하게 제공되어 타겟 샤프트에 대한 스택 샤프트 얼라인 상태를 감지하기 위한 얼라인 센싱부를 포함하며, 얼라인 센싱부는 타겟 샤프트에 인접한 스크린부의 이미지를 얻기 위한 카메라 및 스크린부로 평면 이미지를 조사하는 발광부를 포함할 수 있다.
미세 조정부는 카메라로부터 획득되는 평면 이미지의 치수 또는 면적으로 이용하여 타겟 샤프트까지의 거리 정보를 획득하고, 평면 이미지의 왜곡된 방향 또는 왜곡된 정도를 이용하여 타겟 샤프트에 대한 스택 샤프트의 틸팅 정보를 획득할 수 있다.
발광부는 실제 또는 가상의 원점(O)에서부터 평면 이미지를 조사할 수 있으며, 스크린부에 맺히는 평면 이미지의 치수 또는 면적이 원점으로부터의 거리에 비례한다는 점을 이용하여 스택 샤프트와 타겟 샤프트 간의 거리를 산출할 수 있다. 또한, 카메라에 대해 스크린부가 틸팅되면 평행 또는 정상 상태의 평면 이미지가 왜곡되어 맺히기 때문에 카메라의 이미지 분석을 통해서 틸팅 각도 및 방향을 정확하게 산출할 수 있다.
발광부는 한 꼭지점에서 스크린부로 평면 이미지를 조사하는 레이저 발광부일 수도 있으며, 원점에서부터 빛을 조사하여 필름 또는 LCD 창에 구현된 이미지를 투영하는 발광부일 수도 있다.
레이저 발광부는 카메라에 인접하게 제공되며, 카메라의 전방에는 굴절 가이드가 제공되어 레이저 발광부로부터의 레이저를 카메라의 광축을 중심으로 조사하도록 유도할 수 있으며, 평면 이미지는 사각형 또는 원형으로 정의될 수 있지만, 그 외의 다각형 또는 십자 모양, 십일자 모양, 격자 모양 등 다양한 이미지도 가능하다.
스크린부는 평면으로 제공될 수 있지만, 경우에 따라서는 경사면을 갖는 스크린 돌기 또는 스크린 홈 형상으로 제공될 수 있다. 예를 들어, 원형의 평면 이미지를 원뿔 또는 원뿔대 형상의 돌기에 투영하면 그 경사면을 따라 평면 이미지가 투영되어 그 민감도를 향상시킬 수 있다. 스크린 돌기 외에도 스크린 홈 형상으로 형성될 수 있으며, 그 형상도 피라미드, 원뿔 등 다양한 형상으로 형성시킬 수 있다.
평면 이미지가 맺히는 스크린부는 타겟 샤프트의 단면에 정의될 수 있지만, 그 외에도 타겟 샤프트로부터 이격된 주변에서 별도로 형성될 수도 있다.
상술한 본 발명의 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 예시적인 일 실시예에 따르면, 중공 적재물을 타겟 샤프트에 이송 및 적재하기 위한 이송 적재 방법은, 중공 적재물을 적재하기 위한 스택 샤프트, 스택 샤프트를 이송하기 위한 이송 베이스, 이송 베이스에 대해 스택 샤프트의 변위 및 틸팅을 조절하기 위한 미세 조정부 및 스택 샤프트에 인접하게 제공되어 타겟 샤프트에 대한 스택 샤프트 얼라인 상태를 감지하기 위한 얼라인 센싱부를 제공하는 단계, 이송 베이스를 이용하여 스택 샤프트를 타겟 샤프트에 인접하게 접근시키는 단계, 타겟 샤프트에 인접한 스크린부의 이미지를 얻기 위한 카메라 및 스크린부로 평면 이미지를 조사하는 발광부를 포함하는 얼라인 센싱부를 이용하여 하여 스크린부에 소정의 평면 이미지를 조사하는 단계, 및 미세 조정부는 카메라로부터 획득된 이미지를 이용하여 타겟 샤프트에 대한 스택 샤프트의 거리 및 틸팅 각도를 조절하는 단계를 포함한다.
미세 조정부는 카메라로부터 획득되는 평면 이미지의 치수 또는 면적으로 이용하여 타겟 샤프트까지의 거리 정보를 획득하고, 평면 이미지의 왜곡된 방향 또는 왜곡된 정도를 이용하여 타겟 샤프트에 대한 스택 샤프트의 틸팅 정보를 획득할 수 있다.
발광부는 한 꼭지점에서 스크린부로 평면 이미지를 조사하는 레이저 발광부를 이용할 수 있으며, 레이저 발광부는 스크린부로 사각형 또는 원형 이미지를 조사할 수 있다.
본 발명의 이송 적재 장치 및 방법은 변위 센서 없이도 카메라 하나만 이용하여도 중심 정렬, 거리 및 틸팅 각도 등 샤프트 얼라인에 필요한 모두 제어가 가능하며, 발광부와 카메라의 간단한 조합으로 동일한 제어가 가능하다.
본 발명은 각각 거리를 측정하는 변위 센서를 사용하지 않고도 거리 및 틸팅 각도를 제어할 수 있으며, 제어 논리도 단순화하여 제어 속도도 더 빠를 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 적재 장치 및 이송 적재 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 도 1의 이송 적재 장치의 얼라인 센싱부를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 적재 방법에서 평면 이미지를 이용하여 거리를 센싱하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 적재 방법에서 평면 이미지를 이용하여 틸팅을 센싱하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 적재 방법에서 원형의 평면 이미지를 이용하여 거리와 틸팅을 센싱하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 적재 장치에서 샤프트와 이격된 위치에 얼라인 센싱부와 스크린부를 형성한 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 적재 장치에서 레이저 발광부를 이용한 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 적재 장치 및 이송 적재 방법에서 틸팅 센싱의 민감도를 향상시키는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 스크린 돌기 또는 스크린 홈의 다양한 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하지만, 본 발명이 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 참고로, 본 설명에서 동일한 번호는 실질적으로 동일한 요소를 지칭하며, 상기 규칙하에서 다른 도면에 기재된 내용은 인용하여 설명할 수 있고, 당업자에게 자명하다고 판단되거나 반복되는 내용은 생략될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 적재 장치 및 이송 적재 방법을 설명하기 위한 도면이고, 도 2는 도 1의 이송 적재 장치의 얼라인 센싱부를 설명하기 위한 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 적재 방법에서 평면 이미지를 이용하여 거리를 센싱하는 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 적재 방법에서 평면 이미지를 이용하여 틸팅을 센싱하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 적재 장치(100)는 롤과 같은 중공 홀을 가진 적재물을 이송 및 자동 적재하기 위한 것으로서, AGV 장비와 같은 장비도 본 발명의 이송 적재 장치라 할 수 있다.
이송 적재 장치(100)는 적재물(20)을 일시적으로 홀딩하기 위한 스택 샤프트(150)를 포함하며, 스택 샤프트(150)에 홀딩 가능한 적재물이라면 롤이 아닌 다른 형태의 적재물도 이송이 가능하다.
이를 위해 이송 적재 장치(100)는 이송 베이스(110), 이송 베이스(110)에 대해 스택 샤프트(150)의 변위 및 틸팅을 조절하기 위한 미세 조정부(120) 및 스택 샤프트(150)에 인접하게 제공되어 타겟 샤프트(50)에 대한 스택 샤프트(150)의 얼라인 상태를 감지하기 위한 얼라인 센싱부(160)를 포함할 수 있다. 이 외에도 얼라인이 완료된 상태에서 스택 샤프트(150)의 적재물(20)을 타겟 샤프트(50)로 이동시키기 위한 장치도 더 포함할 수 있다.
이송 베이스(110)는 지상을 이동하기 위한 장비로서 다양한 이송장비 또는 방식을 이용할 수 있으며, 이송 베이스(110)는 타겟 샤프트(50)의 주변에서도 평면 이동 및 평면 각도 조정을 위해 이용될 수 있다.
미세 조정부(120)는 이송 베이스(110)에 대한 z축 이동, 예를 들어 상하 이동을 위한 승강부(130) 및 승강부(130)에 대해 스택 샤프트(150)의 틸팅 각도를 조절하기 위한 틸팅부(140)를 포함할 수 있다. 샤프트가 y 축 방향에 나란하면, 틸팅부(140)는 x 축을 중심으로 하는 각도를 조절할 수 있다. 미세 조정부(120)는 z 축 이동 외에도 x, y 축 방향 변위도 조절할 수 있으며, 틸팅부(140)는 x 축 각도 외에도 y, z 축에 대한 각도 조절도 가능할 수 있다.
얼라인 센싱부(160)는 타겟 샤프트(50)에 인접한 스크린부(170)의 이미지를 얻기 위한 카메라(162) 및 스크린부(170)로 평면 이미지(180)를 조사하는 레이저 발광부(164)를 포함할 수 있다. 레이저 발광부(164)는 도 7과 같은 사각형의 이미지를 스크린부(170)로 조사할 수 있으며, 레이저 발광부(164)로부터의 레이저는 굴절 가이드(166)를 통해서 카메라(162)의 광축을 중심으로 조사될 수 있다.
도 3과 같이, 레이저 발광부로부터 조사된 빛은 원점(O)으로부터 조사되는 사각형 평면 이미지를 가정할 수 있다(a). 만약, 스크린부(170-1, 170-2)와 원점(O) 간의 거리(D, d)에 따라 스크린부(170-1, 170-2)에 투영된 평면 이미지(180-1, 180-2)의 형상, 치수 또는 면적이 거리에 비례하여 다르게 산출될 수 있다. 카메라(162)는 이러한 평면 이미지(180-1, 180-2)를 이용하여 스택 샤프트(150)와 타겟 샤프트(50) 간의 거리를 센싱할 수 있다.
도 3의 (b)와 (c)에서도, 스크린부(170-1, 170-2)와 원점(O) 간의 거리가 상대적으로 짧은 경우(d), 가까운 스크린부(170-2)에 맺힌 평명 이미지(180-2)의 치수나 면적이 상대적으로 먼 스크린부(170-1)에 맺힌 평면 이미지(180-1)보다 거리에 비례하여 작은 것을 확인할 수 있다.
도 4 역시, 도 3과 같이, 레이저 발광부로부터 조사된 빛은 원점(O)으로부터 조사되는 사각형 평면 이미지를 가정할 수 있다(a). 만약, 스크린부(170-3, 170-4)가 스택 샤프트(150)의 단면(end surface) 또는 정상적인 x-z 평면에 대해 소정의 각도(θ)만큼 기울어져 있다면, 스크린부(170-3, 170-4)에 맺히는 평면 이미지(180-3, 180-4)의 형상도 사다리꼴일 수 있으며, 이들 사다리꼴의 치수 등을 이용하여 스크린부(170-3, 170-4)가 기울어진 각도를 산출할 수 있다. 카메라(162)는 이러한 틀어진 평면 이미지(180-3, 180-4)를 이용하여 스택 샤프트(150)와 타겟 샤프트(50) 간의 틸팅 각도를 센싱할 수 있다.
만약, 스크린부가 다축에 대해 복합적으로 기울어진 상태인 경우에는 사다리꼴이 아닌 비정형 사각형일 수 있지만, 이 경우에도 카메라(162)로부터 획득된 영상을 이용하여 이들 틸팅 각도를 복합적으로 산출할 수 있다.
도 4의 (b)와 (c)에서도, 스크린부(170-3, 170-4)와 원점(O) 간의 거리가 다른 경우라도 닮음꼴의 사각형 이미지(180-3, 180-4)가 투영되며, 상대적인 치수 비교를 통해서 거리 정보도 획득할 수 있다.
상술한 얼라인 센싱부(160) 및 미세 조정부(120)에 의한 미세 조정을 하기 위해서, 우선 이송 적재 장치(100)의 이송 베이스(110)는 스택 샤프트(150)를 타겟 샤프트(50)에 인접하게 위치시킬 수 있으며, 이를 위해 카메라(162)는 타겟 샤프트(50) 또는 스크린부(170)의 기준점 등을 감지하여 스택 샤프트(150)와 타겟 샤프트(50)의 대략적인 중심 위치 등을 조정할 수 있다.
그리고 이송 베이스(110) 또는 미세 조정부(120)가 스택 샤프트(150)를 타겟 샤프트(50)에 접근시키면서, 얼라인 센싱부(160)는 스크린부(170)에 맺힌 평면 이미지(180)를 이용하여 거리 및 틸팅 정보를 실시간으로 확인할 수 있다.
미세 조정부(120)는 획득된 거리 및 틸팅 정보를 이용하여 타겟 샤프트(50)에 대한 스택 샤프트(150)의 거리 및 틸팅 각도를 정밀하게 조절할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 적재 방법에서 원형의 평면 이미지를 이용하여 거리와 틸팅을 센싱하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 레이저 발광부에서 조사하는 평면 이미지는 사각형 외에도 원형일 수 있으며, 이러한 형상은 도 7을 참조할 수 있다. 이 역시 레이저 발광부로부터 조사된 빛은 원점(O)으로부터 조사되는 원형의 평면 이미지를 가정할 수 있다.
스크린부가 스택 샤프트의 단면(end surface) 또는 x-z 평면에 대해 기울어져 있다면, (a)와 같이 스크린부에 맺히는 평면 이미지(180-5)의 형상도 기울어진 타원형일 수 있으며, 이때 장축과 단축의 비율을 이용하여 스크린부가 기울어진 각도를 산출할 수 있다. 또한, 카메라로 획득된 타원의 이미지(180-5')에서 장축과 단축이 기울어져 있다면, 이 역시 틸팅의 각도 및 틸팅의 방향도 복합적으로 센싱할 수 있다.
도 5의 (a)와 (b)에서도, 스크린부와 원점(O) 간의 거리 정보 역시 투영된 평면 이미지(180-5, 180-6)의 치수 비교를 통해서 거리 정보도 획득할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 적재 장치에서 샤프트와 이격된 위치에 얼라인 센싱부와 스크린부를 형성한 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 평면 이미지가 맺히는 스크린부(170)는 타겟 샤프트(50)의 단면에 정의될 수 있고, 그에 대응하여 얼라인 센싱부(160)도 스택 샤프트(150)의 단부에 내장될 수 있다(a).
그 외에도, 얼라인 센싱부(160')와 스크린부(170')는 샤프트의 단부가 아닌 다른 위치에 정의될 수 있으며, 도시된 바와 같이, 그 주변에 이격되어 형성될 수 있다. 이 경우, 얼라인 센싱부(160')는 이송 베이스 등과 같은 이송 적재 장치의 몸체가 장착될 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 적재 장치 및 이송 적재 방법에서 틸팅 센싱의 민감도를 향상시키는 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 스크린 돌기 또는 스크린 홈의 다양한 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 8을 참조하면, 발광부(164)로부터 조사되는 빛이 스크린부 상의 스크린 돌기(190)에 투영되어 이미지(181)를 형성할 수 있다. 스크린 돌기(190)는 발광부(164)를 향해 돌출된 피라미드 형상의 돌기일 수 있다. (a)와 같이, 스택 샤프트와 타겟 샤프트(50) 간에 틸팅되지 않았다면 일반적인 원형의 이미지(181)가 투영될 수 있다.
하지만, (b)와 같이, 스택 샤프트와 타겟 샤프트(50)가 소정의 각도만큼 틸팅되어 있다면, 원뿔 형상의 스크린 돌기(190) 상에 투영되는 이미지(182)는 평면에 비해 과장되어 형성될 수 있으며, 과장된 이미지를 통해서 틸팅 각도에 대한 민감도를 향상시킬 수 있다.
스크린 돌기 또는 스크린 홈을 통해서 틸팅 각도에 대한 이미지의 변화를 과장되게 표현할 수 있으며, 도 9에 도시된 바와 같이, 스크린 돌기 또는 스크린 홈은 다양한 방식으로 형성될 수 있다.
예를 들어, 스크린 돌기는 각뿔 또는 원뿔 형상으로 형성될 수 있으며(a, c), 돌기가 아닌 스크린 홈 형상으로 형성될 수 있고(b, d), 돌기 또는 홈 역시 원뿔 형상을 기준으로 하거나(a, b), 각뿔 형상을 기준으로 할 수도 있다(c, d).
그리고 스크린 돌기가 스택 샤프트와 충돌하는 것을 방지하기 위해 스크린 돌기를 타겟 샤프트의 단부에서 부분적으로 함몰된 위치에 형성할 수도 있다(e, f).
상술한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100 : 이송 적재 장치 110 : 이송 베이스
120 : 미세 조정부 130 : 승강부
140 : 틸팅부 150 : 스택 샤프트
160 : 얼라인 센싱부 170 : 스크린부
180 : 평면 이미지 190 : 스크린 돌기

Claims (6)

  1. 중공 적재물을 타겟 샤프트에 이송 및 적재하기 위한 이송 적재 장치에 있어서,
    중공 적재물을 적재하기 위한 스택 샤프트;
    상기 스택 샤프트를 이송하기 위한 이송 베이스;
    상기 이송 베이스에 대해 상기 스택 샤프트의 변위 및 틸팅을 조절하기 위한 미세 조정부; 및
    상기 스택 샤프트에 인접하게 제공되어 상기 타겟 샤프트에 대한 상기 스택 샤프트의 얼라인 상태를 감지하기 위한 얼라인 센싱부;를 포함하며,
    상기 얼라인 센싱부는 상기 타겟 샤프트에 인접한 스크린부 상의 이미지를 얻기 위한 카메라 및 상기 스크린부로 평면 이미지를 조사하는 발광부를 포함하며,
    상기 미세 조정부는 상기 카메라로부터 획득되는 상기 평면 이미지의 형상, 치수 또는 면적으로 이용하여 상기 타겟 샤프트까지의 거리 정보를 획득하고, 상기 스크린부에 투영된 상기 평면 이미지의 왜곡된 방향 또는 왜곡된 정도를 이용하여 상기 타겟 샤프트에 대한 상기 스택 샤프트의 틸팅 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 이송 적재 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 발광부는 한 꼭지점에서 상기 스크린부로 상기 평면 이미지를 조사하는 레이저 발광부이며, 상기 레이저 발광부는 상기 카메라에 인접하게 제공되며, 상기 카메라의 전방에는 굴절 가이드가 제공되어 상기 레이저 발광부로부터의 레이저를 상기 카메라의 광축을 중심으로 조사하는 것을 특징으로 하는 이송 적재 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 스크린부에 경사면을 갖는 스크린 돌기 또는 스크린 홈이 형성된 것을 특징으로 하는 하여 이송 적재 장치.
  4. 중공 적재물을 타겟 샤프트에 이송 및 적재하기 위한 이송 적재 방법에 있어서,
    중공 적재물을 적재하기 위한 스택 샤프트, 상기 스택 샤프트를 이송하기 위한 이송 베이스, 상기 이송 베이스에 대해 상기 스택 샤프트의 변위 및 틸팅을 조절하기 위한 미세 조정부 및 상기 스택 샤프트에 인접하게 제공되어 상기 타겟 샤프트에 대한 상기 스택 샤프트 얼라인 상태를 감지하기 위한 얼라인 센싱부를 제공하는 단계;
    상기 이송 베이스를 이용하여 상기 스택 샤프트를 상기 타겟 샤프트에 인접하게 접근시키는 단계;
    상기 타겟 샤프트에 인접한 스크린부 상의 이미지를 얻기 위한 카메라 및 상기 스크린부로 평면 이미지를 조사하는 발광부를 포함하는 상기 얼라인 센싱부를 이용하여 하여 상기 스크린부에 소정의 평면 이미지를 조사하는 단계; 및
    상기 미세 조정부는 상기 카메라로부터 획득된 이미지를 이용하여 상기 타겟 샤프트에 대한 상기 스택 샤프트의 거리 및 틸팅 각도를 조절하는 단계;를 포함하며,
    상기 미세 조정부는 상기 카메라로부터 획득되는 상기 평면 이미지의 형상, 치수 또는 면적으로 이용하여 상기 타겟 샤프트까지의 거리 정보를 획득하고, 상기 평면 이미지의 왜곡된 방향 또는 왜곡된 정도를 이용하여 상기 타겟 샤프트에 대한 상기 스택 샤프트의 틸팅 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 이송 적재 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 발광부는 한 꼭지점에서 상기 스크린부로 상기 평면 이미지를 조사하는 레이저 발광부를 이용하며, 상기 레이저 발광부는 상기 스크린부로 사각형 또는 원형 이미지를 조사하는 것을 특징으로 하는 이송 적재 방법.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 스크린부에 경사면을 갖는 스크린 돌기 또는 스크린 홈을 형성하여, 투영된 상기 평면 이미지에 대한 민감도를 향상시킨 것을 특징으로 하는 하여 이송 적재 방법.

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KR20140091491A (ko) * 2013-01-11 2014-07-21 탈레스 이미징 시스템용 광학 모니터링 디바이스

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