KR20230071446A - 픽업장치 - Google Patents

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KR20230071446A
KR20230071446A KR1020210157663A KR20210157663A KR20230071446A KR 20230071446 A KR20230071446 A KR 20230071446A KR 1020210157663 A KR1020210157663 A KR 1020210157663A KR 20210157663 A KR20210157663 A KR 20210157663A KR 20230071446 A KR20230071446 A KR 20230071446A
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suction
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air
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KR1020210157663A
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박영식
송영훈
홍지태
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한국전기연구원
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Abstract

본 발명은 자동화 설비에 설치되어 대상물을 픽업하는 픽업장치에 관한 것으로서, 자동화 설비에 장착되는 베이스부와, 대상물의 일단을 흡착하여 픽업하는 제1 흡착부와, 대상물의 타단을 흡착하여 픽업하는 제2 흡착부와, 제1 흡착부에 흡입력을 제공하는 제1 흡입부와, 제2 흡착부에 흡입력을 제공하는 제2 흡입부와, 제1 흡착부와 제2 흡착부 사이의 균등한 밀착력을 유지하는 링크부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 따라서 본 발명은 베이스부에 링크 결합되되 제1 및 제2 흡입부의 상단에 각각 힌지 결합된 링크부를 구비함으로써, 제1 및 제2 흡착부 사이의 균등한 밀착력을 유지할 수 있는 효과를 제공한다.

Description

픽업장치{PICK UP APPARATUS}
본 발명은 픽업장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 로봇이나 오토로더 등과 같이 다양한 산업분야나 스마트 팩토리 등에 적용되는 자동화 설비에 설치되어 대상물을 픽업하는 픽업장치에 관한 것이다.
일반적으로 에어 픽업장치는 산업용으로 사용되며, 단단하지 않고 매끈한 표면을 지닌 소형 물체를 쉽게 파지할 수 있고 빠르고 간단하게 조정할 수 있다는 장점 때문에 규격화된 제품 생산 라인에서 많이 쓰인다.
최근 4차 산업혁명의 여파로 ICT 기술이 다양한 분야에 융합되고 있으며 제조업에서는 스마트 팩토리가 핵심 키워드가 되었다. 제조 공장이 스마트 팩토리로 바뀌면서 다품종 소량생산 방식으로 바뀌고 있으나 기존의 설비 시스템으로는 품종마다 구조를 바꿔야해 단가 상승의 부작용을 일으킨다.
그래서 설비 변경 없이도 다양한 물체를 파지할 수 있는 그리퍼들이 개발되고 있다. 그 중 에어 피커를 이용한 그리퍼도 있는데, 종래의 픽업장치는 스프링과 석션으로 이루어진 구조로 이루어져 있었다.
이러한 종래의 픽업장치는 스프링과 석션으로 이루어진 에어 피커의 경우 단차가 있는 물체를 파지할 경우 하나의 석션에 부가되는 하중이 크다. 물체의 높은 부분과 밀착된 석션은 무게 중심과 가까운 부분을 들기 때문에 부하가 큰데 거기다 높은 스프링 탄성력도 부가되기 때문에 석션의 흡입력이 요구사항 보다 더 커져야 하므로, 이는 모터의 출력 및 비용의 증가로 이어진다는 문제점이 있었다.
대한민국 등록특허 제10-0978360호 (2010년08월26일) 대한민국 등록특허 제10-0839239호 (2008년06월19일) 대한민국 등록특허 제10-1820722호 (2018년01월24일)
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해소하기 위해 안출한 것으로서, 베이스부에 링크 결합되되 제1 및 제2 흡입부의 상단에 각각 힌지 결합된 링크부를 구비함으로써, 제1 및 제2 흡착부 사이의 균등한 밀착력을 유지할 수 있는 픽업장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 링크부가 연결된 제1 및 제2 흡입부에 진공의 에어 흡입력을 제공하는 에어모터부를 구비함으로써, 링크부의 링크 이동에 의해 제1 및 제2 흡입부를 승강이동시켜 제1 및 제2 흡착부 사이의 균등한 밀착력을 유지하므로 에어모터부의 용량 부하를 절감하는 동시에 에어모터부를 최소화하여 비용을 절감할 수 있는 픽업장치를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 제1 및 제2 흡입부에 투입되는 진공의 에어 흡입력을 조절하는 4방 밸브부와 에어배관부를 더 구비함으로써, 4방 밸브를 이용하여 에어 모터의 흡입 및배출 기능을 모두 사용가능하며, 배출 기능을 사용하여 진공상태 제어도 가능하고 공기 누설이 없기 때문에 지속적인 컴프레셔 동작이 없어도 되며 에너지가 절약이 되며, 대형 에어 펌프 대신 소형 에어 펌프를 사용하기에 소음 문제와 비용 문제를 해결할 수 있는 픽업장치를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 베이스부로서 베이스와 링트블럭과 제1 및 제2 흡입블럭을 구비함으로써, 링크부의 링크이동을 용이하게 하는 동시에 제1 및 제2 흡입부의 승강이동을 용이하게 지지할 수 있는 픽업장치를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 링크부로서 제1 링크와 제2 링크와 제3 링크를 서로 힌지 결합하여 구비함으로써, 제1 및 제2 흡착부가 독립적으로 상하이동이 가능하여 대상물의 흡착면의 높낮이가 다르거나 복잡한 형상의 픽업대상물도 안정적으로 흡착 후 이송이 가능하여, 작업의 유연성을 높이고 시간과 비용 측면에서 높은 효율을 가질 수 있는 픽업장치를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 자동화 설비에 설치되어 대상물을 픽업하는 픽업장치로서, 자동화 설비에 장착되는 베이스부(10); 상기 베이스부(10)의 일방에 설치되어, 대상물의 일단을 흡착하여 픽업하는 제1 흡착부(20); 상기 베이스부(10)의 타방에 설치되어, 대상물의 타단을 흡착하여 픽업하는 제2 흡착부(30); 상기 제1 흡착부(20)에 연결되어, 상기 제1 흡착부(20)에 흡입력을 제공하는 제1 흡입부(40); 상기 제2 흡착부(30)에 연결되어, 상기 제2 흡착부(30)에 흡입력을 제공하는 제2 흡입부(50); 및 상기 베이스부(10)에 링크 결합되되 상기 제1 흡입부(40) 및 상기 제2 흡입부(50)의 상단에 각각 힌지 결합되어, 상기 제1 흡착부(20)와 상기 제2 흡착부(30) 사이의 균등한 밀착력을 유지하는 링크부(60);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 상기 제1 흡입부(40) 및 상기 제2 흡입부(50)에 에어 흡입력을 제공하는 에어모터부(70);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 상기 에어모터부(70)의 하류에 설치되어, 상기 제1 흡입부(40) 및 상기 제2 흡입부(50)에 투입되는 에어 흡입력을 조절하는 4방 밸브부(80); 및 상기 에어모터부(70)와 상기 4방 밸브부(80) 사이에 연결되어, 에어 흡입력을 유출입시키는 에어배관부(90);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 베이스부(10)는, 하부에 지지되는 베이스; 상기 베이스의 중앙부위에 입설되며, 상기 링크부(60)가 링크 결합되는 링크블럭; 상기 베이스의 일단에 설치되어, 상기 제1 흡입부(40)를 승강하도록 지지하는 제1 흡입블럭; 및 상기 베이스의 타단에 설치되어, 상기 제2 흡입부(50)를 승강하도록 지지하는 제2 흡입블럭;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제1 흡입부(40)와 상기 제2 흡입부(50)의 상부에는 에어 흡입력을 제공되는 에어 연결편이 각각 설치되어 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 링크부(60)는, 상기 베이스부(10)의 상부에 제1 힌지핀을 개재해서 링크 결합된 제1 링크; 상기 제1 링크의 일단에 제2 힌지핀을 개재해서 힌지 결합되며, 상기 제1 흡입부(40)와 힌지 결합된 제2 링크; 및 상기 제1 링크의 타단에 제3 힌지핀을 개재해서 힌지 결합되며, 상기 제2 흡입부(50)와 힌지 결합된 제3 링크;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제1 링크는, 상기 제1 힌지핀을 기준해서 양단이 상방으로 절곡 형성되어 있는 것을 특징으로 한다.
이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명은 베이스부에 링크 결합되되 제1 및 제2 흡입부의 상단에 각각 힌지 결합된 링크부를 구비함으로써, 제1 및 제2 흡착부 사이의 균등한 밀착력을 유지할 수 있는 효과를 제공한다.
또한, 링크부가 연결된 제1 및 제2 흡입부에 진공의 에어 흡입력을 제공하는 에어모터부를 구비함으로써, 링크부의 링크 이동에 의해 제1 및 제2 흡입부를 승강이동시켜 제1 및 제2 흡착부 사이의 균등한 밀착력을 유지하므로 에어모터부의 용량 부하를 절감하는 동시에 에어모터부를 최소화하여 비용을 절감할 수 있는 효과를 제공한다.
또한, 제1 및 제2 흡입부에 투입되는 진공의 에어 흡입력을 조절하는 4방 밸브부와 에어배관부를 더 구비함으로써, 4방 밸브를 이용하여 에어 모터의 흡입 및배출 기능을 모두 사용가능하며, 배출 기능을 사용하여 진공상태 제어도 가능하고 공기 누설이 없기 때문에 지속적인 컴프레셔 동작이 없어도 되며 에너지가 절약이 되며, 대형 에어 펌프 대신 소형 에어 펌프를 사용하기에 소음 문제와 비용 문제를 해결할 수 있는 효과를 제공한다.
또한, 베이스부로서 베이스와 링트블럭과 제1 및 제2 흡입블럭을 구비함으로써, 링크부의 링크이동을 용이하게 하는 동시에 제1 및 제2 흡입부의 승강이동을 용이하게 지지할 수 있는 효과를 제공한다.
또한, 링크부로서 제1 링크와 제2 링크와 제3 링크를 서로 힌지 결합하여 구비함으로써, 제1 및 제2 흡착부가 독립적으로 상하이동이 가능하여 대상물의 흡착면의 높낮이가 다르거나 복잡한 형상의 픽업대상물도 안정적으로 흡착 후 이송이 가능하여, 작업의 유연성을 높이고 시간과 비용 측면에서 높은 효율을 가질 수 있는 효과를 제공한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 픽업장치를 나타내는 구성도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 픽업장치의 픽업상태를 나타내는 구성도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 픽업장치를 나타내는 상면도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 픽업장치의 픽업해제상태를 나타내는 개략도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 픽업장치의 픽업상태를 나타내는 개략도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 픽업장치의 베이스부의 링크블럭을 나타내는 측면도.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 픽업장치의 베이스부의 링크블럭을 나타내는 정면도.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 의한 픽업장치의 베이스부의 링크블럭을 나타내는 상면도.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 의한 픽업장치의 베이스부의 흡입블럭을 나타내는 정면도.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 의한 픽업장치의 베이스부의 흡입블럭을 나타내는 상면도.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 의한 픽업장치의 베이스부의 흡입블럭을 나타내는 측면도.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 의한 픽업장치의 4방 밸브부를 나타내는 구성도.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일 실시예를 더욱 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 픽업장치를 나타내는 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 픽업장치의 픽업상태를 나타내는 구성도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 픽업장치를 나타내는 상면도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 픽업장치의 픽업해제상태를 나타내는 개략도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 픽업장치의 픽업상태를 나타내는 개략도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 픽업장치의 베이스부의 링크블럭을 나타내는 측면도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 픽업장치의 베이스부의 링크블럭을 나타내는 정면도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 의한 픽업장치의 베이스부의 링크블럭을 나타내는 상면도이고, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 의한 픽업장치의 베이스부의 흡입블럭을 나타내는 정면도이고, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 의한 픽업장치의 베이스부의 흡입블럭을 나타내는 상면도이고, 도 11은 본 발명의 일 실시예에 의한 픽업장치의 베이스부의 흡입블럭을 나타내는 측면도이고, 도 12는 본 발명의 일 실시예에 의한 픽업장치의 4방 밸브부를 나타내는 구성도이다.
도 1 내지 도 5에 나타낸 바와 같이, 본 실시예에 의한 픽업장치는, 베이스부(10), 제1 흡착부(20), 제2 흡착부(30), 제1 흡입부(40), 제2 흡입부(50) 및 링크부(60)를 포함하여 이루어져, 로봇이나 오토로더 등과 같이 다양한 산업분야나 스마트 팩토리 등에 적용되는 자동화 설비에 설치되어 대상물(100)을 픽업하는 픽업장치이다.
베이스부(10)는, 다양한 산업분야나 스마트 팩토리 등에 적용되는 자동화 설비에 장착되는 베이스부재로서, 베이스(11), 링크블럭(12), 제1 흡입블럭(13) 및 제2 흡입블럭(14)으로 이루어져 있다.
베이스(11)는, 하부에 지지되는 베이스부재로서, 다양한 산업분야나 스마트 팩토리 등에 적용되는 자동화 설비에 장착되도록 평판 형상의 플레이트로 이루어져 있다.
링크블럭(12)은, 베이스(11)의 중앙부위에 입설되며 링크부(60)가 링크 결합되는 블럭부재로서, 도 6 내지 도 8에 나타낸 바와 같이 하부편(12a), 중간편(12b), 링크홀(12c) 및 상부편(12d)으로 이루어져 있다.
하부편(12a)은, 베이스(11)의 상부 중앙부위에 설치되는 지지부재로서. 링크블럭(12)의 하부를 지지하며 베이스(11)의 상부에 볼트 등과 같은 체결고정부재에 의해 결합되어 있다.
중간편(12b)은, 하부편(12a)의 상부에 상하 길이방향으로 입설된 기둥부재로서, 링크부(60)에 의한 제1 흡입부(40)와 제2 흡입부(50)의 상하 승강이동 공간을 제공하게 된다.
링크홀(12c)은, 중간편(12b)의 중간층 부위에 관통 형성된 홀부재로서, 여기에 링크부(60)가 힌지 결합되어 제1 흡착부(20)와 제2 흡착부(30)가 대상물의 단차부위(110, 120)에 진공흡착시 링크부(60)의 링크이동에 의해 제1 흡입부(40)와 제2 흡입부(50)를 각각 승강이동시켜 이들 사이의 균등한 밀착력을 유지하게 된다.
상부편(12d)은, 중간편(12b)의 상부에 확장 형성된 지지부재로서, 링크블럭(12)의 상부를 지지하며 자동화 설비에 장착되도록 볼트 등과 같은 체결고정부재에 의해 결합되어 있다.
제1 흡입블럭(13)은, 베이스(11)의 일단에 설치되어 제1 흡입부(40)를 승강하도록 지지하는 블럭부재로서, 도 9 내지 도 11에 나타낸 바와 같이 제1 지지편(13a), 제1 승강홀(13b) 및 제1 결합편(13c)으로 이루어져 있다.
제1 지지편(13a)은, 베이스(11)의 상부 일단에 설치되는 지지부재로서, 흡입블럭(13)의 하부를 지지하며 베이스(11)의 상부에 볼트 등과 같은 체결고정부재에 의해 결합되어 있다.
제1 승강홀(13b)은, 제1 지지편(13a)의 일방에 상하로 관통 형성된 승강홀로서, 여기에 제1 흡입부(40)가 링크부(60)의 링크이동에 의해 승강이동하도록 삽입되어 있다.
이러한 제1 승강홀(13b)은 제1 지지편(13a)의 일방에 절취된 복수개의 절취편 사이의 이격 간격을 볼트 등과 같은 미세 조절편의 의해 조절하여 제1 승강홀(13b)의 사이즈를 조절하도록 형성되어 있는 것도 가능함은 물론이다.
제1 결합편(13c)은, 제1 지지편(13a)의 일방에 상하로 관통 형성된 결합홀에 결합되는 볼트 등과 같은 체결 결합부재로서, 베이스(11)의 상부 일단에 제1 지지편(13a)을 체결 결합시켜 고정지지하게 된다.
제2 흡입블럭(14)은, 베이스(11)의 타단에 설치되어 제2 흡입부(50)를 승강하도록 지지하는 블럭부재로서, 제1 흡입블럭(13)과 마찬가지로 동일한 형상으로 형성되며 제2 지지편과 제2 승강홀과 제2 결합편으로 이루어져 있다.
제1 흡착부(20)는, 베이스부(10)의 일방에 설치되어 대상물(100)의 단차부위의 일단(110)을 진공 흡착하여 픽업하는 흡착부재로서, 제1 흡입부(40)의 끝단에 결합되어 진공압에 의하여 대상물(100)을 흡착하게 되며, 대상물(100)에 대한 완충 등을 위한 탄성력인 있는 합성수지 등의 재질로 이루어질 수 있다.
이러한 제1 흡착부(20)는, 흡착효율을 증대하기 위하여 흡착면을 넓게하는 구성일 수 있으며, 보다 구체적으로 제1 흡입부(40) 측에 비하여 대상물(100) 측의 넓이가 넓어지는 형상으로, 수직단면의 형상이 사다리꼴 형상으로 형성될 수 있다.
제2 흡착부(30)는, 베이스부(10)의 타방에 설치되어 대상물(100)의 단차부위의 타단(120)을 진공 흡착하여 픽업하는 흡착부재로서, 제2 흡입부(50)의 끝단에 결합되어 진공압에 의하여 대상물(100)을 흡착하게 되며, 대상물(100)에 대한 완충 등을 위한 탄성력인 있는 합성수지 등의 재질로 이루어질 수 있다.
이러한 제2 흡착부(30)는, 흡착효율을 증대하기 위하여 흡착면을 넓게하는 구성일 수 있으며, 보다 구체적으로 제2 흡입부(50) 측에 비하여 대상물(100) 측의 넓이가 넓어지는 형상으로, 수직단면의 형상이 사다리꼴 형상으로 형성될 수 있다.
제1 흡입부(40)는, 제1 흡착부(20)에 연결되어 제1 흡착부(20)에 진공의 에어 흡입력을 제공하는 흡입부재로서, 베이스부(10)의 일방에 승강하도록 설치되며 제1 흡착부(20)에 진공압을 전달하는 진공유로가 형성된 로드로 이루어져 있다.
이러한 제1 흡입부(40)의 로드의 상부에는 진공펌프 등과 같은 진공설비에 연결되어 제1 흡착부(20)에 진공의 에어 흡입력을 제공하는 에어 연결편이 설치되어 있다.
제2 흡입부(50)는, 제2 흡착부(30)에 연결되어 제2 흡착부(30)에 진공의 에어 흡입력을 제공하는 흡입부재로서, 베이스부(10)의 타방에 승강하도록 설치되며 제2 흡착부(30)에 진공압을 전달하는 진공유로가 형성된 로드로 이루어져 있다.
이러한 제2 흡입부(50)의 로드의 상부에는 진공펌프 등과 같은 진공설비에 연결되어 제2 흡착부(30)에 진공의 에어 흡입력을 제공하는 에어 연결편이 설치되어 있다.
링크부(60)는, 베이스부(10)에 링크 결합되되 제1 흡입부(40) 및 제2 흡입부(50)의 상단에 각각 힌지 결합되어, 제1 흡착부(20)와 제2 흡착부(30) 사이의 균등한 밀착력을 유지하는 링크부재로서, 제1 링크(61), 제2 링크(62) 및 제3 링크(63)로 이루어져 있다.
제1 링크(61)는, 베이스부(10)의 상부에 제1 힌지핀(61a)을 개재해서 링크 결합된 링크부재로서, 이러한 제1 링크(61)는 제1 힌지핀(61a)을 기준해서 양단이 상방으로 절곡 형성되어 대략 "V"자 형상으로 형성되어 있다.
제2 링크(62)는, 제1 링크(61)의 일단에 제2 힌지핀(61b)을 개재해서 힌지 결합되며 제1 흡입부(40)와 힌지 결합된 링크부재로서, 일단이 제1 링크(61)와 힌지 결합되어 있고 타단이 제1 흡입부(40)와 힌지 결합되어 제1 흡입부(40)의 승강이동을 링크에 의해 전달하게 된다.
제3 링크(63)는, 제1 링크(61)의 타단에 제3 힌지핀(61c)을 개재해서 힌지 결합되며 제2 흡입부(50)와 힌지 결합된 링크부재로서, 일단이 제1 링크(61)와 힌지 결합되어 있고 타단이 제2 흡입부(50)와 힌지 결합되어 제2 흡입부(50)의 승강이동을 링크에 의해 전달하게 된다.
또한, 본 발명의 픽업장치는, 도 12에 나타낸 바와 같이 에어모터부(70), 4방 밸브부(80) 및 에어배관부(90)를 더 포함하여 이루어지는 것도 가능함은 물론이다.
에어모터부(70)는, 제1 흡입부(40) 및 제2 흡입부(50)에 진공의 에어 흡입력을 제공하는 진공부재로서, 진공모터와 진공펌프 등이 일체로 설치된 진공설비로 이루어져 제1 흡입부(40) 및 제2 흡입부(50)에 균등한 밀착력을 유지하도록 진공의 에어 흡입력을 제공하게 되며, 링크부(60)의 링크이동에 의해 균등한 밀착력을 유지하는 작용력이 향상되어 소형의 진공설비를 적용하는 것도 가능함은 물론이다.
4방 밸브부(80)는, 에어모터부(70)의 하류에 설치되어 제1 흡입부(40) 및 제2 흡입부(50)에 투입되는 진공의 에어 흡입력을 조절하는 밸브부재로서, 제1 흡입부(40) 및 제2 흡입부(50)에 균등한 밀착력을 유지하도록 진공의 에어 흡입력을 조절하게 된다.
에어배관부(90)는, 에어모터부(70)와 4방 밸브부(80) 사이에 연결되어, 진공의 에어 흡입력을 유출입시키는 에어배관부재로서, 진공의 에어 흡입력을 투입하는 투입배관(91)과 진공의 에어 흡입력을 배출하는 배출배관(92)으로 이루어져 에어모터부(70)에서 에어를 유출입시키게 된다.
따라서, 본 발명의 픽업장치는 기존 스프링 구조에서 발생하는 문제를 해결하기 위한 구조로서, 기존 구조에서 스프링을 제거하여 석션에 탄성력을 제거하여 물체와의 반발력을 줄여 밀착력을 증가시키고 석션 간 기계 링크 구조로 만들어 그리퍼의 접촉면을 균일한 힘으로 누를 수 있게 한다.
또한, 본 발명의 픽업장치에서는 4방 밸브를 이용하여 에어 모터의 흡입 및배출 기능을 모두 사용가능하며, 배출 기능을 사용하여 진공상태 제어도 가능하게 된다.
특히, 본 발명의 픽업장치는 기본적인 스마트 팩토리에 적용되는 그리퍼이므로 협업 로봇용에 적용가능하며, 로봇의 페이로드(payload)를 줄이기 위해 부피가 큰 에어 컴프레셔 대신 소형 에어펌프를 이용하여 그리퍼가 작고 가볍다는 장점이 있다.
따라서, 본 발명의 픽업장치는 대상물의 파지시 부착면을 진공상태로 만들기 때문에 흡입력이 적은 에어 펌프를 이용해도 파지가 가능하고, 진공상태를 풀기 위해 4방 밸브를 이용하는 것이 가능하고 단순한 전원의 on/off로 간단하게 작동 가능하다는 장점도 있다.
또한, 본 발명의 픽업장치는 대상물과 피킹부 사이를 진공으로 만들기 때문에 강력한 물체 파지가 가능하고, 공기 누설이 없기 때문에 지속적인 컴프레셔 동작이 없어도 되며 에너지가 절약이 되며, 대형 에어 펌프 대신 소형 에어 펌프를 사용하기에 소음 문제와 비용 문제를 해결할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면 베이스부에 링크 결합되되 제1 및 제2 흡입부의 상단에 각각 힌지 결합된 링크부를 구비함으로써, 제1 및 제2 흡착부 사이의 균등한 밀착력을 유지할 수 있는 효과를 제공한다.
또한, 링크부가 연결된 제1 및 제2 흡입부에 진공의 에어 흡입력을 제공하는 에어모터부를 구비함으로써, 링크부의 링크 이동에 의해 제1 및 제2 흡입부를 승강이동시켜 제1 및 제2 흡착부 사이의 균등한 밀착력을 유지하므로 에어모터부의 용량 부하를 절감하는 동시에 에어모터부를 최소화하여 비용을 절감할 수 있는 효과를 제공한다.
또한, 제1 및 제2 흡입부에 투입되는 진공의 에어 흡입력을 조절하는 4방 밸브부와 에어배관부를 더 구비함으로써, 4방 밸브를 이용하여 에어 모터의 흡입 및배출 기능을 모두 사용가능하며, 배출 기능을 사용하여 진공상태 제어도 가능하고 공기 누설이 없기 때문에 지속적인 컴프레셔 동작이 없어도 되며 에너지가 절약이 되며, 대형 에어 펌프 대신 소형 에어 펌프를 사용하기에 소음 문제와 비용 문제를 해결할 수 있는 효과를 제공한다.
또한, 베이스부로서 베이스와 링트블럭과 제1 및 제2 흡입블럭을 구비함으로써, 링크부의 링크이동을 용이하게 하는 동시에 제1 및 제2 흡입부의 승강이동을 용이하게 지지할 수 있는 효과를 제공한다.
또한, 링크부로서 제1 링크와 제2 링크와 제3 링크를 서로 힌지 결합하여 구비함으로써, 제1 및 제2 흡착부가 독립적으로 상하이동이 가능하여 대상물의 흡착면의 높낮이가 다르거나 복잡한 형상의 픽업대상물도 안정적으로 흡착 후 이송이 가능하여, 작업의 유연성을 높이고 시간과 비용 측면에서 높은 효율을 가질 수 있는 효과를 제공한다.
이상 설명한 본 발명은 그 기술적 사상 또는 주요한 특징으로부터 벗어남이 없이 다른 여러 가지 형태로 실시될 수 있다. 따라서 상기 실시예는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않으며 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
10: 베이스부 20: 제1 흡착부
30: 제2 흡착부 40: 제1 흡입부
50: 제2 흡입부 60: 링크부
70: 에어모터부 80: 4방 밸브부
90: 에어배관부

Claims (7)

  1. 자동화 설비에 설치되어 대상물을 픽업하는 픽업장치로서,
    자동화 설비에 장착되는 베이스부(10);
    상기 베이스부(10)의 일방에 설치되어, 대상물의 일단을 흡착하여 픽업하는 제1 흡착부(20);
    상기 베이스부(10)의 타방에 설치되어, 대상물의 타단을 흡착하여 픽업하는 제2 흡착부(30);
    상기 제1 흡착부(20)에 연결되어, 상기 제1 흡착부(20)에 흡입력을 제공하는 제1 흡입부(40);
    상기 제2 흡착부(30)에 연결되어, 상기 제2 흡착부(30)에 흡입력을 제공하는 제2 흡입부(50); 및
    상기 베이스부(10)에 링크 결합되되 상기 제1 흡입부(40) 및 상기 제2 흡입부(50)의 상단에 각각 힌지 결합되어, 상기 제1 흡착부(20)와 상기 제2 흡착부(30) 사이의 균등한 밀착력을 유지하는 링크부(60);를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 흡입부(40) 및 상기 제2 흡입부(50)에 에어 흡입력을 제공하는 에어모터부(70);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 에어모터부(70)의 하류에 설치되어, 상기 제1 흡입부(40) 및 상기 제2 흡입부(50)에 투입되는 에어 흡입력을 조절하는 4방 밸브부(80); 및
    상기 에어모터부(70)와 상기 4방 밸브부(80) 사이에 연결되어, 에어 흡입력을 유출입시키는 에어배관부(90);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 베이스부(10)는,
    하부에 지지되는 베이스;
    상기 베이스의 중앙부위에 입설되며, 상기 링크부(60)가 링크 결합되는 링크블럭;
    상기 베이스의 일단에 설치되어, 상기 제1 흡입부(40)를 승강하도록 지지하는 제1 흡입블럭; 및
    상기 베이스의 타단에 설치되어, 상기 제2 흡입부(50)를 승강하도록 지지하는 제2 흡입블럭;을 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 흡입부(40)와 상기 제2 흡입부(50)의 상부에는 에어 흡입력을 제공되는 에어 연결편이 각각 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 픽업장치
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 링크부(60)는,
    상기 베이스부(10)의 상부에 제1 힌지핀을 개재해서 링크 결합된 제1 링크;
    상기 제1 링크의 일단에 제2 힌지핀을 개재해서 힌지 결합되며, 상기 제1 흡입부(40)와 힌지 결합된 제2 링크; 및
    상기 제1 링크의 타단에 제3 힌지핀을 개재해서 힌지 결합되며, 상기 제2 흡입부(50)와 힌지 결합된 제3 링크;를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제1 링크는, 상기 제1 힌지핀을 기준해서 양단이 상방으로 절곡 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 픽업장치.
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KR100978360B1 (ko) 2007-09-06 2010-08-26 가부시키가이샤 신가와 반도체 다이의 픽업 장치 및 픽업 방법
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