CN110654860A - 一种机器人末端抓瓶装置 - Google Patents

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梅江平
刘彦敏
汤搏浪
吴明坤
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Wuhu Irobsys Robot Co Ltd
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Wuhu Irobsys Robot Co Ltd
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    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
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    • B65G2201/0244—Bottles

Abstract

本发明涉及一种机器人末端抓瓶装置，包括吸盘连接板、对称分布在吸盘连接板两侧的折弯板、固定在折弯板上以用于抓取瓶体的吸盘总成、对称分布在折弯板上以用于保持瓶体处于易抓取状态的扶正支链组件。本发明能实现对瓶类产品的高速、稳定地柔性抓取；两条扶正支链能实现瓶体的自动扶正，保持瓶体处于竖直易抓取的状态；通过吸盘抓取能克服链式传送带固有缺陷可能导致的瓶类产品抓取时易损伤的难点，能起到安全保护作用，防止刚性抓取导致的瓶体或瓶口损坏。

Description

一种机器人末端抓瓶装置
技术领域
本发明涉及机器人末端领域，具体为一种机器人末端抓取装置。
背景技术
工业生产中瓶类产品的抓取是一种较为不易实现的工作，往往依赖于设计、制造出特殊的机器人末端装置来实现。且目前工厂绝大多数采用链条式传送带来输送瓶类产品，其固有结构不可避免地导致了瓶类产品在输送过程中会出现瞬时速度不是常数，即传动的平稳性较差，会出现瓶子一顿一顿的现象，对瓶类产品抓取动作实现期间机器人末端的跟随造成一定难度；此外，瓶类产品在链式传送带上不能保持竖直，这也给其抓取工作中的拔瓶动作带来了不小的难度。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提出了一种机器人末端抓瓶装置，目的在于实现能满足目前工厂作业环境的瓶类抓取装置，且能在保证高速、稳定的连续作业的同时，不对瓶类产品造成损坏或划伤等瑕疵。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种机器人末端抓瓶装置，包括吸盘连接板、对称分布在吸盘连接板两侧的折弯板、固定在折弯板上以用于抓取瓶体的吸盘总成、对称分布在折弯板上以用于保持瓶体处于易抓取状态的扶正支链组件。
进一步地，所述吸盘总成位于吸盘连接板的正下方，所述扶正支链组件对称分布在吸盘总成两侧。
进一步地，所述吸盘总成包括通过薄螺母固定在折弯板上的连接螺杆、设置在连接螺杆底部以用于抓取瓶体的吸盘。
进一步地，所述扶正支链组件包括固定在折弯板上的超薄伸缩气缸、两端与折弯板连接的固定杆、活动安装在固定杆上的连接板，所述连接板的一端设有与超薄伸缩气缸连接的气缸连接板、另一端竖直设有用于扶正瓶体使其处于易抓取状态的拨杆。
进一步地，所述拨杆的底部设有胶套。
本发明的有益效果是：
与现有技术相比，本发明能实现对瓶类产品的高速、稳定地柔性抓取；两条扶正支链能实现瓶体的自动扶正，保持瓶体处于竖直易抓取的状态；通过吸盘抓取能克服链式传送带固有缺陷可能导致的瓶类产品抓取时易损伤的难点，能起到安全保护作用，防止刚性抓取导致的瓶体或瓶口损坏。
附图说明
下面结合附图和实施例对发明进一步说明：
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明扶正支链打开时的角度一结构示意图；
图3为本发明扶正支链打开时的角度二结构示意图；
图4为本发明中吸盘总成的结构示意图。
具体实施方式
为了使发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合附图以及实施例对发明进一步阐述。
如图1至图4所示，一种机器人末端抓瓶装置，包括吸盘连接板1，所述吸盘连接板1用于与机器人末端连接，通过四个螺钉对称分布在吸盘连接板1两侧的折弯板10，固定安装在折弯板10上以用于抓取瓶体的吸盘总成11，所述位于吸盘连接板1的正下方，对称分布在折弯板10上以用于保持瓶体处于易抓取状态的扶正支链组件，所述扶正支链组件设有两组，对称分布在吸盘总成11的两侧。
所述吸盘总成11包括通过薄螺母14固定在折弯板10上的连接螺杆13、通过螺钉15设置在连接螺杆13底部以用于抓取瓶体的吸盘16，通过吸盘16抓取能够克服链式传送带固有的缺陷可能导致的瓶类产品抓取时易损伤的难点，能起到保护作用，防止刚性抓取导致的瓶体或瓶口损坏。
所述扶正支链组件包括固定在折弯板10上的超薄伸缩气缸9、两端与折弯板10连接的固定杆7、活动安装在固定杆7上的连接板6，其上端部上安装有与超薄伸缩气缸9连接的气缸连接板4，所述气缸连接板4通过连杆5安装在连接板6上，下端部两侧通过螺钉对称安装有竖直分布的拨杆8，每一个拨杆8的下端部均设有胶套12；所述气缸连接板4与连杆5连接处、连杆5与连接板6的连接处、连接板6与固定杆7的连接处均设有弹性挡圈3。
所述扶正支链组件通过超薄伸缩气缸9带动气缸连接板4，再由气缸连接板4带动以连杆5、固定杆7、折弯板10及连接板6组成的类似于杠杆的机构，实现与连接板6固连的拨杆8完成张合动作。从而通过四根拨杆8的张合动作实现对瓶体的扶正。
工作原理：
使用时，传送带上的瓶体处于倒立状态，本装置进行抓取前，首先通过超薄伸缩气缸9带动气缸连接板4，再由气缸连接板4带动以连杆5、固定杆7、折弯板10及连接板6组成的类似于杠杆的机构，使得四根拨杆8对瓶体进行扶正；接着，吸盘16吸附在瓶体的底部，通过连接螺杆13中部设置的通道，抽走吸盘16内的空气形成真空，吸盘16牢牢地吸住瓶体，将瓶体从传送带上抓取拿走。
以上显示和描述了发明的基本原理、主要特征和发明的优点。本行业的技术人员应该了解，发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是发明的原理，在不脱离发明精神和范围的前提下，发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的发明范围内。发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种机器人末端抓瓶装置，其特征在于：包括吸盘连接板(1)、对称分布在吸盘连接板(1)两侧的折弯板(10)、固定在折弯板(10)上以用于抓取瓶体的吸盘总成(11)、对称分布在折弯板(10)上以用于保持瓶体处于易抓取状态的扶正支链组件。
2.根据权利要求1所述的一种机器人末端抓瓶装置，其特征在于：所述吸盘总成(11)位于吸盘连接板(1)的正下方，所述扶正支链组件对称分布在吸盘总成(11)两侧。
3.根据权利要求2所述的一种机器人末端抓瓶装置，其特征在于：所述吸盘总成(11)包括通过薄螺母(14)固定在折弯板(10)上的连接螺杆(13)、设置在连接螺杆(13)底部以用于抓取瓶体的吸盘(16)。
4.根据权利要求2所述的一种机器人末端抓瓶装置，其特征在于：所述扶正支链组件包括固定在折弯板(10)上的超薄伸缩气缸(9)、两端与折弯板(10)连接的固定杆(7)、活动安装在固定杆(7)上的连接板(6)，所述连接板(6)的一端设有与超薄伸缩气缸(9)连接的气缸连接板(4)、另一端竖直设有用于扶正瓶体使其处于易抓取状态的拨杆(8)。
5.根据权利要求4所述的一种机器人末端抓瓶装置，其特征在于：所述拨杆(8)的底部设有胶套(12)。
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